JP2022090451A - 車両の誤操作防止装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺状況を踏まえて操作部材の操作が誤操作であるかを判定し、誤操作であると判定された場合は誤操作を回避する。
【解決手段】車両１０の運転を行う際に運転者によって操作されるブレーキペダル１２Ｄ（操作部材）を操作する第１アクチュエータ１６およびアクセルペダル１２Ｅ（操作部材）を操作する第２アクチュエータ１８を設け、車両１０の周辺状況を検出し、運転者による操作部材の操作を監視して、周辺状況および操作部材の操作に基づいて運転者による操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、運転者による操作部材の操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材の操作とは無関係に第１アクチュエータ１６および第２アクチュエータ１８によりブレーキペダル１２Ｄおよびアクセルペダル１２Ｅを操作して誤操作を回避する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の誤操作防止装置に関する。

近年、運転者のブレーキペダルとアクセルペダルとの踏み間違いによる車両事故が多く発生している。このような車両事故の要因として、オートマチック・トランスミッション車（ＡＴ車）が増加したこと、高齢者ドライバーが増加したことなどが挙げられる。
そこで、例えば、車両が発進する際に運転者にブレーキペダルの踏み込み操作を促して、運転者にブレーキペダル位置を確認させる車両用誤操作防止装置が開示されている（特許文献１参照）。
特許文献１の車両用誤操作防止装置では、イグニッションがＯＮになるとエンジンの動力を抑制する動力抑制部が作動し、シフト位置がＰレンジ以外でフットブレーキが踏み込まれていない場合には、乗員にフットブレーキを踏み込むよう警告を行う。
この状態で、もしアクセルペダルを踏み込んでしまっても、動力抑制部によりエンジンの動力抑制処理が行われているため、乗員の意図しない車両の発進も防止できる。

特開２０１２－２４５７９７号公報

しかしながら、上述した車両用誤操作防止装置では、フットブレーキが踏み込まれている場合には警告は行われず、さらにパーキングブレーキがＯＦＦにされると車両の発進を抑制する状態にないと判断され、動力抑制部による動力抑制処理が解除されてしまう。
つまり、フットブレーキを踏み込みながらシフト位置をＲレンジやＤレンジに操作しパーキングブレーキをＯＦＦにするという、正しい順序で発進動作を行うと動力抑制処理は解除されることになる。
したがって、車両の発進準備を正しい順序で行えても、意図しない方向へ車両を発進させてしまうことによる車両事故を防止することは困難であると考えられる。
例えば、運転者は前進しようと考えていても、発進時に誤ってシフト位置をＲレンジに操作してアクセルペダルを踏み込んでしまった場合に、車両のすぐ後方が壁面であるとその壁面に車両が衝突してしまう恐れがある。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、車両の周辺状況を踏まえて操作部材の操作が誤操作であるかを判定し、操作部材の操作が誤操作であると判定された場合は誤操作を回避できる車両の誤操作防止装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するため本発明の一実施形態は、車両の誤操作防止装置であって、前記車両の運転を行う際に運転者によって操作される操作部材を操作するアクチュエータと、前記車両の周辺状況を検出する状況検出部と、前記運転者による前記操作部材の操作を監視する操作監視部と、前記周辺状況および前記操作部材の操作に基づいて前記運転者による前記操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定する誤操作判定部と、前記運転者による前記操作部材の操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記操作部材の操作とは無関係に、前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避する操作部材制御部とを備えることを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記アクチュエータは、前記車両の制動を行うためのブレーキペダルを操作する第１アクチュエータを有し、前記操作監視部は、前記運転者によるエンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルの踏み込み操作を監視し、前記誤操作判定部は、前記周辺状況および前記アクセルペダルの踏み込み操作に基づいて前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定し、前記操作部材制御部は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第１アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記アクチュエータは、前記アクセルペダルを操作する第２アクチュエータをさらに有し、前記操作部材制御部は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第１アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うとともに、前記第２アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部をさらに備え、前記状況検出部は、前記画像情報から前記車両の周辺に存在する物体を検出し、前記車両と前記物体との距離を取得することで前記周辺状況を検出し、前記誤操作判定部は、前記車両と前記車両が発進しようとする方向に存在する前記物体との距離が所定距離より短い場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記誤操作判定部は、さらに、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われた場合、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定し、前記操作部材制御部は、さらに、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われたことにより前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第１アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を維持するとともに、前記第２アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記誤操作判定部は、前記車両に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するイグニッションスイッチの操作により前記エンジンが始動され、前記車両のトランスミッションを変速させるために揺動操作するシフトレバーの操作によりシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外である場合に、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者に対して誤操作である旨を警告し、前記アクセルペダルの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記運転者による前記操作部材の操作とは無関係に前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避する誤操作回避モードと、前記運転者による前記操作部材の手動操作を可能とする手動操作モードとの設定を切り替えるモード切替部をさらに備え、前記誤操作判定部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記操作監視部は、さらに、前記アクチュエータによる前記操作部材の操作量を検出し、前記操作監視部で検出された前記操作量に基づいて前記アクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部をさらに備え、前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記サーボ制御部を介して前記アクチュエータを操作することにより前記操作部材を操作し、前記手動操作モードに設定されている場合、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記アクチュエータをサーボフリーとすることにより前記操作部材の操作を行わないことを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記アクチュエータは、前記運転者による前記操作部材の操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていることを特徴とする。

本発明の一実施形態によれば、車両の運転を行う際に運転者によって操作される操作部材を操作するアクチュエータを設け、車両の周辺状況を検出し、運転者による操作部材の操作を監視して、周辺状況および操作部材の操作に基づいて運転者による操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、運転者による操作部材の操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避する。
これにより、車両の周辺状況を踏まえて操作部材の操作が誤操作であるかを判定し、操作部材の操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。

また、アクチュエータとして車両の制動を行うためのブレーキペダルを操作する第１アクチュエータを有し、運転者によるエンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルの踏み込み操作を監視して、周辺状況およびアクセルペダルの踏み込み操作に基づいて運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定し、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避するようにすると、車両の周辺状況を踏まえてアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるかを判定し、アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない方向への発進を防止して利便性の向上を図る上で有利となる。

また、アクチュエータとしてアクセルペダルを操作する第２アクチュエータを有し、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作を行うとともに、第２アクチュエータによりアクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避するようにすると、車両の周辺状況を踏まえてアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるかを判定し、アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作を行うとともに第２アクチュエータによりアクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない方向への発進を確実に防止して利便性の向上を図る上で有利となる。

また、車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、画像情報から車両の周辺に存在する物体を検出し、車両と物体との距離を取得することで周辺状況を検出し、車両と車両が発進しようとする方向に存在する物体との距離が所定距離より短い場合、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定するようにすると、誤操作を回避して、車両が発進しようとする方向に存在する物体への衝突を回避する上で有利となる。

また、運転者によりアクセルペダルの踏み込み操作およびブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われた場合、アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定し、運転者によるアクセルペダルおよびブレーキペダルの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作を維持するとともに、第２アクチュエータによりアクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避するようにすると、アクセルペダルおよびブレーキペダルが一緒に踏み込まれたことによりアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定し、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作を維持するとともに第２アクチュエータによりアクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない発進を防止して利便性の向上を図る上で有利となる。

また、車両に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するイグニッションスイッチの操作によりエンジンが始動され、車両のトランスミッションを変速させるために揺動操作するシフトレバーの操作によりシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外である場合に、アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定するようにすると、エンジンが停止している場合やシフト位置がＮレンジおよびＰレンジにある場合などはアクセルペダルを踏み込んでも発進することがないため、不要な誤操作の判定を抑制する上で有利となる。

また、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者に対して誤操作である旨を警告し、アクセルペダルの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を報知するようにすると、運転者が誤操作している旨を認識することができ、第１アクチュエータによりブレーキペダルの踏み込み操作が行われることを事前に把握することができる。

また、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避する誤操作回避モード設定されている場合、操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、アクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避するようにすると、運転者が意図した操作部材の操作を誤操作と判定されることを防止することができる。例えば、運転者が意図して車両の後方の壁面に近づけて停車させたい場合などに、誤操作と判定されることがない。
また、アクチュエータによる操作部材の操作量を検出し、検出された操作量に基づいてアクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部を設け、誤操作回避モードに設定されている場合、サーボ制御部を介してアクチュエータを操作することにより操作部材を操作し、手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部の制御動作を無効としてアクチュエータをサーボフリーとすることにより操作部材の操作を行わないようにすると、簡単な構成で誤操作回避モードと手動操作モードとを切り替えることができる。

また、アクチュエータは、運転者による操作部材の操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられるようにすると、アクチュエータの着脱を容易に行なえ、アクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。

第１の実施の形態にかかる車両の誤操作防止装置の機能構成を示すブロック図である。 （Ａ）は車両のブレーキペダルの操作を行なう第１アクチュエータを車幅方向から見た側面図、（Ｂ）は車両のアクセルペダルの操作を行なう第２アクチュエータを車幅方向から見た側面図である。 第１の実施の形態にかかる車両誤操作防止装置による誤操作防止処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施の形態にかかる車両誤操作防止装置による誤操作防止処理の流れを示すフローチャートである。

（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態の車両の誤操作防止装置は、車両１０に搭載されている。
本実施の形態の車両１０は、乗用車である場合について説明するが、乗用車に限定されるものではなく、トラック、バン、ワゴン車など従来公知の様々な車両に適用可能である。また、本実施の形態の車両１０は、利用者が一般の道路を走行するＡＴ車である。

図１に示すように、車両１０は、複数の操作部材１２（１２Ａ～１２Ｆ）と、誤操作防止装置１４とを含んで構成されている。
複数の操作部材１２は、車両１０の運転を行う際に運転者によって操作される部材であって、イグニッションスイッチ１２Ａと、ハンドル１２Ｂと、シフトレバー１２Ｃと、ブレーキペダル１２Ｄと、アクセルペダル１２Ｅと、パーキングペダル１２Ｆとを含んで構成されている。
また、誤操作防止装置１４は、第１アクチュエータ１６と、第２アクチュエータ１８と、画像情報生成部を構成する前方カメラ２０Ａ、後方カメラ２０Ｂ、左方カメラ２０Ｃ、右方カメラ２０Ｄの４つのカメラと、モード切替スイッチ２２と、操作入力部２４と、表示部２６と、操作監視部２８と、サーボ制御部３０と、制御部３２と、を含んで構成されている。
なお、以下の図面では、符号ＦＲは車両前方、符号ＵＰは車両上方を示している。

イグニッションスイッチ１２Ａは、車両１０に搭載されているエンジンの始動、停止を操作する部材であって、例えば、ステアリングコラムに設けられている。
イグニッションスイッチ１２Ａは、常時突出した突出位置に付勢された押しボタンを備えており、押しボタンが押圧操作されることで突出位置から没入位置に移動し、これによりエンジンの始動、停止が操作される。

ハンドル１２Ｂは、車両１０の操舵を行なうために回転操作する部材である。
ハンドル１２Ｂは、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体と、ハンドル本体のハンドルシャフトと、ハンドルシャフトとハンドル本体とを接続するスポークとを備えており、ハンドルシャフトはステアリングコラムによって覆われている。

シフトレバー１２Ｃは、車両１０のトランスミッションを変速させるために揺動操作する部材である。
シフトレバー１２Ｃは、センターコンソールから車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸と、揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部（シフトノブ）とを備えている。
シフトレバー１２Ｃのシフト位置は、例えば、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジである。
Ｐレンジは駐車時に選択され、Ｐレンジが選択されることでトランスミッションのギアがロックされる。
Ｒレンジは、車両の後進時に選択される。
Ｎレンジは、故障時に牽引される場合などに選択され、Ｎレンジが選択されることでエンジンの動力が駆動輪に伝達されない。
Ｄレンジは、車両の前進時に選択される。

ブレーキペダル１２Ｄは、車両１０の制動を行なうために踏み込み操作を行う部材である。
図２（Ａ）に示すように、ブレーキペダル１２Ｄは、車室空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル１００２の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸１２０２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム１２０４と、ペダルアーム１２０４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部１２０６とを備えている。
ブレーキペダル１２Ｄは、運転者により踏み込み操作が行われることで、車両１０を停止させる。

アクセルペダル１２Ｅは、車両１０のエンジンの回転数を制御するために踏み込み操を行う部材である。
図２（Ｂ）に示すように、アクセルペダル１２Ｅは、ブレーキペダル１２Ｄと同様に、ダッシュパネル１００２の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸１２１２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム１２１４と、ペダルアーム１２１４の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部１２１６とを備えている。
アクセルペダル１２Ｅは、運転者により踏み込み操作が行われることにより車両１０を発進させ、踏み込み量が大きくなるにつれて速度を上昇させる。

パーキングペダル１２Ｆは、車両１０の駐車時の制動を行なうために踏み込み操作を行う部材である。
パーキングペダル１２Ｆは、ブレーキペダル１２ Ｄと同様に、ダッシュパネル１００２の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸を介して揺動可能に設けられたペダルアームと、ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備えている。

第１アクチュエータ１６は、ブレーキペダル１２Ｄを操作するアクチュエータである。
図２（Ａ）に示すように、第１アクチュエータ１６は、直動式シリンダ４０Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４００２と、シリンダ本体４００２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４００２に組み込まれたピストンロッド４００４とを備えている。
直動式シリンダ４０Ａは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル１２Ｄの手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００２）にブラケットＢ１を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４００２は、ピストンロッド４００４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４００４の先端は、ペダルアーム１２０４の長手方向の中間部に連結部４００６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、制御部３２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４００２に対してピストンロッド４００４が出没し、ペダルアーム１２０４が揺動され、これにより、車両１０の制動がなされる。
また、制御部３２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル１２Ｄの手動操作が可能となっている。

第２アクチュエータ１８は、アクセルペダル１２Ｅを操作するアクチュエータである。
図２（Ｂ）に示すように、第２アクチュエータ１８は、直動式シリンダ４２Ａ（直動式電気シリンダ）で構成され、シリンダ本体４２０２と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体４２０２に組み込まれたピストンロッド４２０４とを備えている。
直動式シリンダ４２Ａは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル１２Ｅの手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１００２）にブラケットＢ２を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体４２０２は、ピストンロッド４２０４の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド４２０４の先端は、ペダルアーム１２１４の長手方向の中間部に連結部４２０６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、制御部３２によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体４２０２に対してピストンロッド４２０４が出没し、ペダルアーム１２１４が揺動され、これにより、車両１０のエンジンの回転制御がなされる。
また、制御部３２によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル１２Ｅの手動操作が可能となっている。

前方カメラ２０Ａ、後方カメラ２０Ｂ、左方カメラ２０Ｃ、右方カメラ２０Ｄの４つのカメラは、車両１０の周辺を撮像して画像情報を生成するものである。
すなわち、前方カメラ２０Ａは、車両１０の前方を撮像して画像情報を生成する。
後方カメラ２０Ｂは、車両１０の後方を撮像して画像情報を生成する。
左方カメラ２０Ｃは、車両１０の左方を撮像して画像情報を生成する。
右方カメラ２０Ｄは、車両１０の右方を撮像して画像情報を生成する。
それら４つの画像情報は、制御部３２の状況検出部３２Ａに送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。

モード切替スイッチ２２は、後述する誤操作回避モードと、手動操作モードとを切り替える際に切り替え操作されるものであって、操作位置に対応する操作を示す操作信号を制御部３２に出力する。

操作入力部２４は、運転者の操作を受け付けるものであり、例えば、表示部２６の表示面に設けられたタッチパネルや表示部２６とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
操作入力部２４は、例えば、後述する報知部３２Ｅにより表示部２６に表示されたメッセージなどに対して確認した旨の操作を受け付ける。

表示部２６は、後述する報知部３２Ｅの制御に基づいて、車両１０の操作に関する警告やメッセージなどを表示する。本実施の形態では、表示部２６は、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者に対して誤操作である旨を警告し、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を表示する。また、表示部２６は、車両１０の周辺の画像情報を表示してもよい。

操作監視部２８は、運転者による操作部材１２（イグニッションスイッチ１２Ａと、ハンドル１２Ｂと、シフトレバー１２Ｃと、ブレーキペダル１２Ｄと、アクセルペダル１２Ｅと、パーキングペダル１２Ｆ）の操作を監視する。
具体的には、操作監視部２８は、イグニッションスイッチ１２Ａの押圧操作、ハンドル１２Ｂの回転操作、シフトレバー１２Ｃの揺動操作、ブレーキペダル１２Ｄ、アクセルペダル１２Ｅ、およびパーキングペダル１２Ｆの踏み込み操作がなされているかを監視する。

また、操作監視部２８は、第１アクチュエータによるブレーキペダル１２Ｄの操作量を検出し、制御部３２に検出した操作量を送出する。すなわち、操作監視部２８は、第１アクチュエータ１６（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４００４の移動量を操作量として検出し、制御部３２に検出した操作量を送出する。
また、操作監視部２８は、第２アクチュエータによるアクセルペダル１２Ｅの操作量を検出し、制御部３２に検出した操作量を送出する。すなわち、操作監視部２８は、第２アクチュエータ１８（直動式の電気シリンダ）のピストンロッド４２０４の移動量を操作量として検出し、制御部３２に検出した操作量を送出する。

サーボ制御部３０は、後述する操作部材制御部３２Ｃの制御により操作監視部２８で検出されたブレーキペダル１２Ｄの操作量およびアクセルペダル１２Ｅの操作量に基づいて、第１アクチュエータ１６および第２アクチュエータ１８のサーボ制御をそれぞれ行なう。

制御部３２は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、操作監視部２８、サーボ制御部３０、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部３２は、上記制御プログラムを実行することにより、状況検出部３２Ａ、誤操作判定部３２Ｂ、操作部材制御部３２Ｃ、モード切替部３２Ｄ、および報知部３２Ｅとして機能する。

状況検出部３２Ａは、車両１０の周辺状況を検出するものである。
本実施の形態では、状況検出部３２Ａは、前方カメラ２０Ａ、後方カメラ２０Ｂ、左方カメラ２０Ｃ、および右方カメラ２０Ｄにより生成された画像情報から車両１０の周辺に存在する物体を検出し、車両１０と検出した物体との距離を取得することで周辺状況を検出する。
本実施の形態の状況検出部３２Ａは、車両１０周辺の画像情報に基づいて車両の周辺状況を検出したが、超音波センサ（距離センサ）、レーダ装置、赤外線レーザー装置などを用いて周辺状況（周辺の物体との距離）を検出してもよい。

誤操作判定部３２Ｂは、状況検出部３２Ａにより検出された周辺状況、および操作監視部２８により監視されたアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作（操作部材の操作）に基づいて、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する。
判定する前提として、誤操作判定部３２Ｂは、操作監視部２８が監視しているイグニッションスイッチ１２Ａの押圧操作およびシフトレバー１２Ｃの揺動操作により、エンジンが始動され、シフトレバーのシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外である場合であって、後述するモード切替部３２Ｄにより誤操作回避モードに設定されている場合に、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する。
そして、エンジンが始動されシフトレバーのシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外であり、かつ誤操作回避モードに設定されている場合、誤操作判定部３２Ｂは、操作監視部２８が監視しているシフトレバー１２Ｃの揺動操作により、シフトレバー１２Ｃのシフト位置が車両１０が前進させるＤレンジにあるか、車両１０を後進させるＲレンジにあるかを判断する。
次に、誤操作判定部３２Ｂは、シフトレバー１２Ｃのシフト位置がＤレンジにある場合に、状況検出部３２Ａが車両１０の前方（車両１０が発進しようとする方向）に存在する物体を検出したならば、車両１０と当該前方の物体との距離が所定距離（例えば５０ｃｍ）より短いか否かを判断し、所定距離より短い場合には運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定する。
また、誤操作判定部３２Ｂは、シフトレバー１２Ｃのシフト位置がＲレンジにある場合に、状況検出部３２Ａが車両１０の後方（車両１０が発進しようとする方向）に存在する物体を検出したならば、車両１０と当該後方の物体との距離が所定距離（例えば５０ｃｍ）より短いか否かを判断し、所定距離より短い場合には運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定する。

操作部材制御部３２Ｃは、後述するモード切替部３２Ｄにより誤操作回避モードに設定され、誤操作判定部３２Ｂにより運転者による操作部材の操作が誤操作であると判定された場合に、運転者による操作部材の操作とは無関係に、サーボ制御部３０を介して駆動信号を送出してアクチュエータを操作することにより操作部材を操作して誤操作を回避する。
具体的には、本実施の形態では、操作部材制御部３２Ｃは、誤操作回避モードに設定され、かつ運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うとともに、第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する。
また、操作部材制御部３２Ｃは、誤操作回避モードに設定され、かつ運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避する。すなわち、ブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行いアクセルペダル１２Ｅは操作せずに誤操作を回避してもよい。しかしながら、ブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うとともに、アクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行うことで確実に誤操作を回避して車両１０を停車させることができる。

また、操作部材制御部３２Ｃは、後述するモード切替部３２Ｄにより手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部３０の制御動作を無効としてアクチュエータをサーボフリーとすることにより操作部材の操作を行わない。
すなわち、本実施の形態では、操作部材制御部３２Ｃは、手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部３０の制御動作を無効として第１アクチュエータ１６および第２アクチュエータ１８をサーボフリーとすることにより、ブレーキペダル１２Ｄおよびアクセルペダル１２Ｅの操作を行わない。

モード切替部３２Ｄは、モード切替スイッチ２２から出力された操作信号に基づいて、誤操作回避モードと手動操作モードとの設定を切り替える。
誤操作回避モードとは、運転者による操作部材の操作が誤操作と判定された場合、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避するモードである。
本実施の形態では、誤操作判定部３２Ｂにより運転者によるアクセルペダル１２Ｅの操作が誤操作と判定された場合、操作部材制御部３２Ｃが運転者によるアクセルペダル１２Ｅの操作とは無関係に、第１アクチュエータ１６および第２アクチュエータ１８によりブレーキペダル１２Ｄおよびアクセルペダル１２Ｅを操作して誤操作を回避するモードである。
また、手動操作モードとは、運転者による操作部材の手動操作を可能とするモードである。
本実施の形態では、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの手動操作を可能とするモードである。
例えば、車両１０を後方に発進させようとしている場合に誤操作回避モードに設定されていると、車両１０と車両１０の後方に存在する壁面との距離が所定距離より短い場合に誤操作と判定されてしまうため、後進することができない。しかしながら、運転者が車両１０を後方の壁面との距離が所定距離より短い位置まで後進させたい場合もある。つまり、後方の壁面ぎりぎりまで近づけて停車させたい場合などである。このような場合に、誤操作回避モードから手動操作モードに切り替えれば、運転者による操作に基づいて車両１０を後進させることができる。

報知部３２Ｅは、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者に対して誤操作である旨を警告し、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を報知する。
本実施の形態では、報知部３２Ｅは、「誤操作です」などの警告、および「誤操作を回避します」などの誤操作を回避する旨のメッセージを表示部２６に表示させる。
本実施の形態では、上述の警告やメッセージを表示部２６に表示させていたが、スピーカを設けて音声により報知してもよい。

次に、図３を参照して、本実施の形態の車両の誤操作防止装置を用いて車両１０の誤操作防止処理の流れを説明する。
まず、イグニッションスイッチ１２Ａが操作されることで、エンジンが始動すると（ステップＳ１０）、状況検出部３２Ａは、車両１０の周辺状況を検出する（ステップＳ１２）。
操作監視部２８は、運転者による操作部材１２（イグニッションスイッチ１２Ａと、ハンドル１２Ｂと、シフトレバー１２Ｃと、ブレーキペダル１２Ｄと、アクセルペダル１２Ｅと、パーキングペダル１２Ｆ）の操作を監視する（ステップＳ１４）。

誤操作判定部３２Ｂは、シフトレバー１２Ｃのシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外であるか否かを判断する（ステップＳ１６）。シフトレバー１２Ｃのシフト位置がＮレンジまたはＰレンジにある場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。

一方、シフトレバー１２Ｃのシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、誤操作判定部３２Ｂは、モード切替部３２Ｄにより誤操作回避モードに設定されているか否かを判断する（ステップＳ１８）。
誤操作回避モードに設定されていない場合、すなわち手動操作モードに設定されている場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理を終了する。

一方、誤操作回避モードに設定されている場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、誤操作判定部３２Ｂは、状況検出部３２Ａにより検出された周辺状況、および操作監視部２８が監視しているアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作に基づいて、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。

アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作でない場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理を終了する。
一方、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作である場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、操作部材制御部３２Ｃは、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うとともに（ステップＳ２２）、第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行う（ステップＳ２４）。これにより、誤操作を回避する。

そして、操作部材制御部３２Ｃは、車両１０が停止してるか否か判断し（ステップＳ２６）、停止していない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）は、ステップＳ２２に戻って処理を繰り返す。
一方、車両１０が停止している場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）は、処理を終了する。

このように、第１の実施の形態の車両の誤操作防止装置１４は、車両１０の運転を行う際に運転者によって操作される操作部材１２を操作するアクチュエータを運転者による操作部材１２の操作を妨げない箇所に設け、車両１０の周辺状況を検出し、運転者による操作部材１２の操作を監視して、周辺状況および操作部材１２の操作に基づいて運転者による操作部材１２の操作が誤操作であるか否かを判定し、運転者による操作部材の１２操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材１２の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材１２を操作して誤操作を回避する。
これにより、車両１０の周辺状況を踏まえて操作部材１２の操作が誤操作であるかを判定し、操作部材１２の操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材１２の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材１２を操作して誤操作を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。

また、アクチュエータとして車両１０の制動を行うためのブレーキペダル１２Ｄを操作する第１アクチュエータ１６を有し、運転者によるエンジンの回転数を制御するためのアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作を監視して、周辺状況およびアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作に基づいて運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定し、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避するようにした。
したがって、車両１０の周辺状況を踏まえてアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるかを判定し、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作とは無関係に第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない方向への発進を防止して利便性の向上を図る上で有利となる。

また、アクチュエータとしてアクセルペダル１２Ｅを操作する第２アクチュエータ１８を有し、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うとともに、第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避するようにした。
したがって、車両１０の周辺状況を踏まえてアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるかを判定し、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作とは無関係に第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を行うとともに第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない方向への発進を確実に防止して利便性の向上を図る上で有利となる。

また、車両１０の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部として前方カメラ２０Ａ、後方カメラ２０Ｂ、左方カメラ２０Ｃ、右方カメラ２０Ｄを設け、画像情報から車両１０の周辺に存在する物体を検出し、車両１０と物体との距離を取得することで周辺状況を検出し、車両１０と車両１０が発進しようとする方向に存在する物体との距離が所定距離より短い場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定するようにした。
したがって、車両が発進しようとする方向に存在する物体への衝突を回避する上で有利となる。

また、車両１０に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するイグニッションスイッチ１２Ａの操作によりエンジンが始動され、車両１０のトランスミッションを変速させるために揺動操作するシフトレバー１２Ｃの操作によりシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外である場合に、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定するようにした。
したがって、エンジンが停止している場合やシフト位置がＮレンジおよびＰレンジにある場合などはアクセルペダル１２Ｅを踏み込んでも発進することがないため、不要な誤操作の判定を抑制する上で有利となる。

また、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者に対して誤操作である旨を警告し、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作による誤操作を回避することを報知するようにした。
したがって、運転者が誤操作している旨を認識することができ、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が行われることを事前に把握することができる。

また、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避する誤操作回避モード設定されている場合、操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、アクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避するようにした。
したがって、運転者が意図した操作部材１２の操作を誤操作と判定されることを防止することができる。例えば、運転者が意図して車両１０の後方の壁面に近づけて停車させたい場合などに、誤操作と判定されることがない。
また、アクチュエータによる操作部材の操作量を検出し、検出された操作量に基づいてアクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部３０を設け、誤操作回避モードに設定されている場合、サーボ制御部３０を介してアクチュエータを操作することにより操作部材を操作し、手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部３０の制御動作を無効としてアクチュエータをサーボフリーとすることにより操作部材の操作を行わないようにすると、簡単な構成で誤操作回避モードと手動操作モードとを切り替えることができる。

また、アクチュエータは、運転者による操作部材の操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている。このため、アクチュエータの着脱を容易に行なえ、アクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。

（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、周辺状況とアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作に基づいてアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定していたが、第２の実施の形態では、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われたことにより誤操作であると判定する点が異なっている。
なお、以下の実施の形態の説明では、第１の実施の形態と同様な個所、部材に同一の符号を付してその説明を省略し、第１の実施の形態と異なった個所について重点的に説明する。

誤操作判定部３２Ｂは、第１の実施の形態の機能に加え、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われた場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定する。
ここで、「アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われた場合」とは、アクセルペダル１２Ｅおよびブレーキペダル１２Ｄを同時またはほぼ同時に踏み込まれた場合だけでなく、両ペダルが時間差をつけて踏み込まれた場合も含まれる。すなわち、アクセルペダル１２Ｅを踏み込んだ後ブレーキペダル１２Ｄを踏み込むことで両ペダルが踏み込まれた場合、またはブレーキペダル１２Ｄを踏み込んだ後にアクセルペダル１２Ｅを踏み込むことで両ペダルが踏み込まれた場合も含まれている。
このように、アクセルペダル１２Ｅおよびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われる、というのは、運転者が誤って、右足でアクセルペダル１２Ｅの踏み込み、左足でブレーキペダル１２Ｄの踏み込んでしまい、アクセルペダル１２Ｅおよびブレーキペダル１２Ｄの両方が踏み込まれている場合（いわゆる両踏みが行われている場合）であって、その運転者は「パニック状態に陥っており、車両１０を制動させたいという意図を持っているにもかかわらずアクセルペダル１２Ｅを操作している」と考えられる。よって、このような操作が行われたときに誤操作であると判定することができる。

操作部材制御部３２Ｃは、第１の実施の形態の機能に加え、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われたことにより運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を維持するとともに、第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する。

次に、図４を参照して、本実施の形態の車両の誤操作防止装置を用いて車両１０の誤操作防止処理の流れを説明する。
まず、エンジンの始動から誤操作回避モードの設定判断までの処理（ステップＳ３０～３８）は、第１の実施の形態と同様であるため省略する（ステップＳ１０～ステップＳ１８）。

ステップＳ３８において、誤操作回避モードに設定されている場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、誤操作判定部３２Ｂは、状況検出部３２Ａにより検出された周辺状況、および操作監視部２８が監視しているアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作に基づいて、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。

アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作でない場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、処理を終了する。
一方、アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われたことによる誤操作である場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、操作部材制御部３２Ｃは、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を維持するとともに（ステップＳ４２）、第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行う（ステップＳ４４）。これにより、誤操作を回避する。

そして、操作部材制御部３２Ｃは、車両１０が停止してるか否か判断し（ステップＳ４６）、停止していない場合（ステップＳ４６：ＮＯ）は、ステップＳ４２に戻って処理を繰り返す。
一方、車両１０が停止している場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）は、処理を終了する。

このように、第２の実施の形態の車両の誤操作防止装置１４は、第１の実施の形態の効果に加え、以下の効果を奏する。
アクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作およびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作が一緒に行われた場合、運転者によるアクセルペダル１２Ｅの踏み込み操作が誤操作であると判定し、運転者によるアクセルペダル１２Ｅおよびブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作とは無関係に、第１アクチュエータ１６によりブレーキペダル１２Ｄの踏み込み操作を維持するとともに、第２アクチュエータ１８によりアクセルペダル１２Ｅの踏み戻し操作を行うこととした。
したがって、パニック状態に陥った場合などにアクセルペダル１２Ｅおよびブレーキペダル１２Ｄを一緒に踏み込んでしまったことによる誤操作を回避でき、意図しない発進を防止して利便性の向上を図る上で有利となる。

１０ 車両
１２ 操作部材
１２Ｄ ブレーキペダル
１２Ｅ アクセルペダル
１４ 誤操作防止装置
２０Ａ 前方カメラ
２０Ｂ 後方カメラ
２０Ｃ 左方カメラ
２０Ｄ 右方カメラ
２２ モード切替スイッチ
２４ 操作入力部
２６ 表示部
２８ 操作監視部
３０ サーボ制御部
３２ 制御部
３２Ａ 状況検出部
３２Ｂ 誤操作判定部
３２Ｃ 操作部材制御部
３２Ｄ モード切替部
３２Ｅ 報知部

Claims (10)

1. 車両の誤操作防止装置であって、
   前記車両の運転を行う際に運転者によって操作される操作部材を操作するアクチュエータと、
   前記車両の周辺状況を検出する状況検出部と、
   前記運転者による前記操作部材の操作を監視する操作監視部と、
   前記周辺状況および前記操作部材の操作に基づいて前記運転者による前記操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定する誤操作判定部と、
   前記運転者による前記操作部材の操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記操作部材の操作とは無関係に、前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避する操作部材制御部とを備える、
   ことを特徴とする車両の誤操作防止装置。
2. 前記アクチュエータは、前記車両の制動を行うためのブレーキペダルを操作する第１アクチュエータを有し、
   前記操作監視部は、前記運転者によるエンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルの踏み込み操作を監視し、
   前記誤操作判定部は、前記周辺状況および前記アクセルペダルの踏み込み操作に基づいて前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定し、
   前記操作部材制御部は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第１アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の誤操作防止装置。
3. 前記アクチュエータは、前記アクセルペダルを操作する第２アクチュエータをさらに有し、
   前記操作部材制御部は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第１アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うとともに、前記第２アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両の誤操作防止装置。
4. 前記車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部をさらに備え、
   前記状況検出部は、前記画像情報から前記車両の周辺に存在する物体を検出し、前記車両と前記物体との距離を取得することで前記周辺状況を検出し、
   前記誤操作判定部は、前記車両と前記車両が発進しようとする方向に存在する前記物体との距離が所定距離より短い場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定する、
   ことを特徴とする請求項２または３に記載の車両の誤操作防止装置。
5. 前記誤操作判定部は、さらに、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われた場合、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定し、
   前記操作部材制御部は、さらに、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われたことにより前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第１アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を維持するとともに、前記第２アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両の誤操作防止装置。
6. 前記誤操作判定部は、前記車両に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するイグニッションスイッチの操作により前記エンジンが始動され、前記車両のトランスミッションを変速させるために揺動操作するシフトレバーの操作によりシフト位置がＮレンジおよびＰレンジ以外である場合に、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する、
   ことを特徴とする請求項２～５のいずれか一項に記載の車両の誤操作防止装置。
7. 前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者に対して誤操作である旨を警告し、前記アクセルペダルの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を報知する報知部をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項２～６のいずれか一項に記載の車両の誤操作防止装置。
8. 前記運転者による前記操作部材の操作とは無関係に前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避する誤操作回避モードと、前記運転者による前記操作部材の手動操作を可能とする手動操作モードとの設定を切り替えるモード切替部をさらに備え、
   前記誤操作判定部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、
   前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両の誤操作防止装置。
9. 前記操作監視部は、さらに、前記アクチュエータによる前記操作部材の操作量を検出し、
   前記操作監視部で検出された前記操作量に基づいて前記アクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部をさらに備え、
   前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記サーボ制御部を介して前記アクチュエータを操作することにより前記操作部材を操作し、前記手動操作モードに設定されている場合、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記アクチュエータをサーボフリーとすることにより前記操作部材の操作を行わない、
   ことを特徴とする請求項８に記載の車両の誤操作防止装置。
10. 前記アクチュエータは、前記運転者による前記操作部材の操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の車両の誤操作防止装置。

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