JP6011003B2 - 判定システム、車両制御システム、判定方法及びプログラム - Google Patents
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Description
車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記車両が停止する際の前記進行方向検出手段の検出結果を記憶する進行方向記憶手段と、
前記車両の進行方向を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像に基づいて、前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両が停止する際の前記障害物検出手段の検出結果を記憶する障害物記憶手段と、
前記車両のアクセルペダルの操作を検出するアクセルペダル操作検出手段と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段と、
前記車両の前記停止後、前記アクセルペダル操作検出手段によって、前記アクセルペダルの操作が所定時間検出されなかった後に、前記アクセルペダルの操作が検出され、前記車両が発進する際において、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化割合が閾値より大きい場合、前記進行方向検出手段で検出された進行方向と、前記進行方向記憶手段に記憶された進行方向とが一致し、前記障害物記憶手段に障害物が記憶されているときに、前記車両の運転者による誤操作が発生したと判定する判定手段と、
を備える。
本発明の判定システムと、
前記判定システムによって、前記誤操作が発生したと判定された場合に、前記車両のエンジン出力を抑制する制御手段と、
を有する。
前記車両が停止する際の前記車両の進行方向を記憶する工程と、
前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する工程と、
前記車両のアクセルペダルの操作を検出する工程と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を検出する工程と、
前記車両の前記停止後、前記アクセルペダルの操作を検出する工程において、前記アクセルペダルの操作が所定時間検出されなかった後に、前記アクセルペダルの操作が検出され、前記車両が発進した際において、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化割合が閾値より大きい場合、前記車両が進行する進行方向と、前記車両が停止する際に記憶した前記車両の進行方向とが一致し、前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に障害物が検出されているときに、前記車両の運転者による誤操作が発生したと判定する工程と、
を含む。
コンピュータに、
前記車両が停止する際の前記車両の進行方向を記憶する手順と、
前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する手順と、
前記車両のアクセルペダルの操作を検出する手順と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を検出する手順と、
前記車両の前記停止後、前記アクセルペダルの操作を検出する手順において、前記アクセルペダルの操作が所定時間検出されなかった後に、前記アクセルペダルの操作が検出され、前記車両が発進した際において、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化割合が閾値より大きい場合、前記車両が進行する進行方向と、前記車両が停止する際に記憶した前記車両の進行方向とが一致し、前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に障害物が検出されているときに、前記車両の運転者による誤操作が発生したと判定する手順と、
を実行させる。
20,20A 主制御装置
20a 進行方向検出部
20b 進行方向記憶部
20c 障害物検出部
20d 障害物記憶部
20e 判定部
21 CPU
22 主記憶部
23 補助記憶部
24 インタフェース部
25 バス
30 エンジン
31 エンジン制御装置
32 アクセルペダルセンサ
33 シフト位置センサ
40 ブレーキユニット
41 ブレーキ制御装置
42 ブレーキペダルセンサ
50 速度センサ
61 フロントカメラ
62 バックカメラ
71 警報装置
72 解除スイッチ
90,91 車両
DA 障害物検出領域
OP1〜OP4 オプティカルフロー
PH1,PH2 画像
P1〜P4,Q1〜Q4 特徴点
Claims (7)
- 車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記車両が停止する際の前記進行方向検出手段の検出結果を記憶する進行方向記憶手段と、
前記車両の進行方向を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像に基づいて、前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記車両が停止する際の前記障害物検出手段の検出結果を記憶する障害物記憶手段と、
前記車両のアクセルペダルの操作を検出するアクセルペダル操作検出手段と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段と、
前記車両の前記停止後、前記アクセルペダル操作検出手段によって、前記アクセルペダルの操作が所定時間検出されなかった後に、前記アクセルペダルの操作が検出され、前記車両が発進する際において、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化割合が閾値より大きい場合、前記進行方向検出手段で検出された進行方向と、前記進行方向記憶手段に記憶された進行方向とが一致し、前記障害物記憶手段に障害物が記憶されているときに、前記車両の運転者による誤操作が発生したと判定する判定手段と、を備える、
判定システム。 - 前記進行方向検出手段は、前記車両のトランスミッションのシフト位置が、前進側か後進側かを検出し、
前記進行方向記憶手段は、前記進行方向検出手段の検出結果を記憶し、
前記判定手段は、
前記車両が発進した際に、前記進行方向検出手段に検出されたシフト位置と、前記進行方向記憶手段に記憶されたシフト位置とが一致した場合に、前記誤操作が発生したと判定する請求項1に記載の判定システム。 - 前記障害物検出手段は、前記撮影手段によって撮影された2枚の画像から規定されるオプティカルフローを用いて、前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する請求項1または2に記載の判定システム。
- 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の判定システムと、
前記判定システムによって、前記誤操作が発生したと判定された場合に、前記車両のエンジン出力を抑制する制御手段と、
を有する車両制御システム。 - 前記制御手段は、
前記判定システムによって、前記誤操作が発生したと判定された場合に、前記車両のブ
レーキユニットを動作させる請求項4に記載の車両制御システム。 - 車両が停止する際の前記車両の進行方向を記憶する工程と、
前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する工程と、
前記車両のアクセルペダルの操作を検出する工程と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を検出する工程と、
前記車両の前記停止後、前記アクセルペダルの操作を検出する工程において、前記アクセルペダルの操作が所定時間検出されなかった後に、前記アクセルペダルの操作が検出され、前記車両が発進した際において、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化割合が閾値より大きい場合、前記車両が進行する進行方向と、前記車両が停止する際に記憶した前記車両の進行方向とが一致し、前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に障害物が検出されているときに、前記車両の運転者による誤操作が発生したと判定する工程と、を含む、
判定方法。 - コンピュータに、
車両が停止する際の前記車両の進行方向を記憶する手順と、
前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に位置する障害物を検出する手順と、
前記車両のアクセルペダルの操作を検出する手順と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を検出する手順と、を実行させるためのプログラムであって、
前記車両の前記停止後、前記アクセルペダルの操作を検出する手順において、前記アクセルペダルの操作が所定時間検出されなかった後に、前記アクセルペダルの操作が検出され、前記車両が発進した際において、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化割合が閾値より大きい場合、前記車両が進行する進行方向と、前記車両が停止する際に記憶した前記車両の進行方向とが一致し、前記車両が停止する際の前記車両の進行方向に障害物が検出されているときに、前記車両の運転者による誤操作が発生したと判定する手順と、
を実行させるためのプログラム。
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JP2012098162A JP6011003B2 (ja) | 2012-04-23 | 2012-04-23 | 判定システム、車両制御システム、判定方法及びプログラム |
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Family Applications (1)
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JP2012098162A Expired - Fee Related JP6011003B2 (ja) | 2012-04-23 | 2012-04-23 | 判定システム、車両制御システム、判定方法及びプログラム |
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