JP2022085731A - 搬送装置、及び画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変位の周波数が高い場合であっても、記録媒体の変位を検出可能にすること。【解決手段】本発明の一態様に係る搬送装置は、液体吐出ヘッドユニットを有し、所定の搬送方向に搬送される被搬送物に対して、前記液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する搬送装置であって、前記被搬送物を搬送する搬送回転体と、前記被搬送物の位置を示す検出結果を出力する複数の検出部とを備え、前記検出部の間の距離である検出間距離が、前記搬送回転体の外周長の整数倍である。【選択図】図２３

Description

本発明は、搬送装置、及び画像形成装置に関する。

従来、複数の液体吐出ヘッドユニットが被搬送物の搬送方向における異なる位置で被搬送物に液体を吐出する構成が知られている。

また、被搬送物を搬送する搬送ローラ等の搬送回転体と、液体が被搬送物に着弾する着弾位置から搬送ローラの外周長の整数倍離れた位置で検出された被搬送物の変位情報に基づいて、複数の液体吐出ヘッドユニットを移動させる構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、特許文献１の構成では、搬送中における記録媒体の変位の周波数が高くなると、該変位を検出できなくなる場合がある。

本発明は、変位の周波数が高い場合であっても、記録媒体の変位を検出可能にすることを課題とする。

本発明の一態様である搬送装置は、液体吐出ヘッドユニットを有し、所定の搬送方向に搬送される被搬送物に対して、前記液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する搬送装置であって、前記被搬送物を搬送する搬送回転体と、前記被搬送物の位置を示す検出結果を出力する複数の検出部とを備え、前記検出部の間の距離である検出間距離が、前記搬送回転体の外周長の整数倍である。

本発明によれば、変位の周波数が高い場合であっても、記録媒体の変位を検出できる。

搬送装置の例を示す図である。 搬送装置の全体構成例を示す図である。 液体吐出ヘッドユニットの例を示す図である。 変位が生じる場合の例を示す図である。 色ずれが起こる原因の一例を示す図である。 制御部のハードウェア構成例を示す図である。 データ管理装置の例を示す図である。 画像出力装置の例を示す図である。 全体処理例を示す図である。 移動を行うための構成の例を示す図である。 移動を行うための移動機構の例を示す図である。 変位の算出例を示す図である。 テストパターンの例を示す図である。 処理結果の例を示す図である。 センサを設置する位置の例を示す図である。 第１比較例を示す図である。 第１比較例における処理結果を示す図である。 第２比較例を示す図である。 センサを設置する位置の比較例を示す図である。 相関演算例を示す図である。 ピーク位置を探索する例を示す図である。 演算結果の例を示す図である。 検出間距離、及び、ヘッド距離間の例を示す図である。 低速な搬送速度における検出結果の例を示す図である。 高速な搬送速度における検出結果の例を示す図である。 低速な搬送速度における検出結果の比較例を示す図である。 高速な搬送速度における検出結果の比較例を示す図である。 全体構成の変形例を示す図である。 変位の算出の変形例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

＜全体構成例＞
図１は、搬送装置の例を示す図である。例えば、搬送装置は、図示するような画像形成装置である。このような画像形成装置１１０では、吐出される液体は、水性又は油性のインク等の記録液である。以下、搬送装置が画像形成装置１１０である例で説明する。

被搬送物は、例えば、記録媒体等である。図示する例では、画像形成装置１１０は、ローラ１３０等によって搬送される記録媒体の例であるウェブ１２０に対して、液体を吐出して画像形成を行う。また、ウェブ１２０は、いわゆる連続用紙印刷媒体等である。すなわち、ウェブ１２０は、巻き取りが可能なロール状のシート等である。

このように、画像形成装置１１０は、いわゆるプロダクション・プリンタである。以下の説明では、ローラ１３０が、ウェブ１２０の張力を調整等し、図示する方向（以下「搬送方向１０」という。）にウェブ１２０が搬送される例で説明する。さらに、図では、搬送方向１０に直交する方向を直交方向２０とする例である。

また、この例では、画像形成装置１１０は、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の４色のそれぞれのインクを吐出してウェブ１２０の所定の箇所に画像を形成するインクジェットプリンタである。したがって、以下の説明では、液体がインクである例で説明する。

図２は、搬送装置の全体構成例を示す図である。図示するように、画像形成装置１１０は、４色のそれぞれのインクを吐出するため、４つの液体吐出ヘッドユニットを有する。このようにして、複数の液体吐出ヘッドユニットは、搬送方向１０に搬送されるウェブ１２０に対して、各色の液体を吐出する。

また、ウェブ１２０は、２対のニップローラ（ｎｉｐ ｒｏｌｌｅｒ）及びローラ２３０等で搬送されるとする。以下、この２対のニップローラのうち、それぞれの液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるニップローラを「第１ニップローラＮＲ１」という。一方で、第１ニップローラＮＲ１及び各液体吐出ヘッドユニットより下流側に設置されるニップローラを「第２ニップローラＮＲ２」という。なお、各ニップローラは、図示するように、ウェブ１２０等の被搬送物を挟んで回転する。このように、各ニップローラ及びローラ２３０は、ウェブ１２０等を所定の方向へ搬送する機構等である。

また、記録媒体は、長尺であるのが望ましい。具体的には、記録媒体の長さは、第１ニップローラＮＲ１と、第２ニップローラＮＲ２との距離より長いのが望ましい。さらに、記録媒体は、ウェブに限られない。すなわち、記録媒体は、折り畳まれて格納されるシート、いわゆる「Ｚ紙」等でもよい。

以下、図示する全体構成では、液体吐出ヘッドユニットは、上流側から下流側に向かって、ブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）の順に設置されるとする。すなわち、最も上流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ」という。）をブラック（Ｋ）用とする。このブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ」という。）をシアン（Ｃ）用とする。さらに、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの次に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ」という。）をマゼンタ（Ｍ）用とする。続いて、最も下流側に設置される液体吐出ヘッドユニット（以下「イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ」という。）をイエロー（Ｙ）用とする。

各液体吐出ヘッドユニットは、画像データ等に基づいて、ウェブ１２０の所定の箇所に、各色のインクをそれぞれ吐出する。

このように、インクを吐出する位置（以下「着弾位置」という。）は、液体吐出ヘッドユニットから吐出される液体が記録媒体に着弾する位置にほぼ等しい。すなわち、着弾位置は、液体吐出ヘッドユニットの直下等である。

この例では、ブラックのインクは、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの着弾位置（以下「ブラック着弾位置ＰＫ」という。）に吐出される。同様に、シアンのインクは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの着弾位置（以下「シアン着弾位置ＰＣ」という。）に吐出される。さらに、マゼンタのインクは、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの着弾位置（以下「マゼンタ着弾位置ＰＭ」という。）に吐出される。また、イエローのインクは、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの着弾位置（以下「イエロー着弾位置ＰＹ」という。）に吐出される。

なお、各液体吐出ヘッドユニットがインクを吐出するそれぞれのタイミングは、各液体吐出ヘッドユニットに接続されるコントローラ５２０が制御する。

また、画像形成装置１１０は、液体吐出ヘッドユニットごとに、複数のローラがそれぞれ設置されるのが望ましい。具体的には、図示するように、複数のローラは、例えば、各液体吐出ヘッドユニットを挟んで、上流側と、下流側とにそれぞれ設置されるのが望ましい。

図示する例では、液体吐出ヘッドユニットごとに、各着弾位置へウェブ１２０を搬送するのに用いられるローラ（以下「第１ローラ」という。）が、各液体吐出ヘッドユニットより上流側にそれぞれ設置される。

また、各着弾位置から下流へウェブ１２０を搬送するのに用いられるローラ（以下「第２ローラ」という。）が、各液体吐出ヘッドユニットより下流側にそれぞれ設置される。

このように、搬送回転体の一例である第１ローラ及び第２ローラがそれぞれ設置されると、各着弾位置において、いわゆる「ばたつき」が少なくできる。なお、第１ローラ及び第２ローラは、記録媒体を搬送するのに用いられ、例えば、従動ローラである。また、第１ローラ及び第２ローラは、モータ等により回転駆動されるローラであってもよい。

具体的には、ウェブ１２０の所定の箇所に、ブラックのインクを吐出させるため、ブラック着弾位置ＰＫへウェブ１２０を搬送させるのに用いられるブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される。これに対して、ブラック着弾位置ＰＫから下流側へウェブ１２０を搬送させるのに用いられるブラック用第２ローラＣＲ２Ｋが設置される。

同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して、シアン用第１ローラＣＲ１Ｃ及びシアン用第２ローラＣＲ２Ｃがそれぞれ設置される。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して、マゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍ及びマゼンタ用第２ローラＣＲ２Ｍがそれぞれ設置される。また、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して、イエロー用第１ローラＣＲ１Ｙ及びイエロー用第２ローラＣＲ２Ｙがそれぞれ設置される。

図３は、液体吐出ヘッドユニットの例を示す図である。

図３（ａ）は、画像形成装置１１０が有する液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ乃至２１０Ｙの例を示す概略平面図である。図示するように、液体吐出ヘッドユニットは、例えば、ライン型のヘッドユニットである。すなわち、画像形成装置１１０は、搬送方向１０において、上流側からブラック（Ｋ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）及びイエロー（Ｙ）に対応して、４つの液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、２１０Ｃ、２１０Ｍ、及び、２１０Ｙを有する。

例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋは、直交方向２０に、４つのヘッド２１０Ｋ－１、２１０Ｋ－２、２１０Ｋ－３及び２１０Ｋ－４を千鳥状に配置する。これにより、画像形成装置１１０は、画像形成領域（すなわち、印刷領域である。）の幅方向（この例では、直交方向２０である。）において、全域に画像を形成できる。なお、他の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、２１０Ｍ及び２１０Ｙの構成は、ブラック（Ｋ）の液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの構成と同様のため、説明を省略する。

なお、この例では、４つのヘッドで液体吐出ヘッドユニットを構成する例を説明したが、液体吐出ヘッドユニットは、単一のヘッドで構成されてもよい。

＜検出部の例＞
液体吐出ヘッドユニットごとに、検出部の例であるセンサが設置される。このセンサには、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、レーザ、空気圧、光電、超音波又は赤外線等の光を利用する光学センサ等が用いられる。

記録媒体には、ＬＥＤ等の光源から投射される光を当て、センサで記録媒体の表面を撮影する。このようにすると、記録媒体の表面上にある凹凸に光が投射されて生成されるパターン（以下「表面上パターン」という。）を検出できる。表面上パターンは、位置ごとに異なるパターンであるため、同じパターンを検出することで変位等が検出できる。

なお、光学センサは、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ等でもよい。また、センサは、例えば、記録媒体のエッジを検出できるセンサ等でもよい。

図２に戻り、以下の説明では、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに対して設置される検出装置等の装置を「ブラック用センサＳＥＮＫ」という。

同様に、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに対して設置される検出装置等の装置を「シアン用センサＳＥＮＣ」という。さらに、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍに対して設置される検出装置等の装置を「マゼンタ用センサＳＥＮＭ」という。さらにまた、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙに対して設置される検出装置等の装置を「イエロー用センサＳＥＮＹ」という。

また、以下の説明では、ブラック用センサＳＥＮＫ、シアン用センサＳＥＮＣ、マゼンタ用センサＳＥＮＭ及びイエロー用センサＳＥＮＹを総じて、単に「センサ」という場合がある。

さらに、以下の説明において、「センサが設置される位置」は、検出等が行われる位置を指す。したがって、「センサが設置される位置」に、検出装置を構成する装置がすべて設置される必要はなく、ケーブル等で接続され、センサ以外の装置は、他の位置に設置されてもよい。

なお、図２に図示するブラック用センサＳＥＮＫ、シアン用センサＳＥＮＣ、マゼンタ用センサＳＥＮＭ及びイエロー用センサＳＥＮＹは、センサが設置される位置の例を示す。

このように、センサが設置される位置は、着弾位置に近い位置であるのが望ましい。それぞれの着弾位置に対して近くにセンサが設置されると、着弾位置とセンサの距離が短くなる。そして、着弾位置とセンサの距離が短くなると、検出における誤差を少なくできる。そのため、画像形成装置１１０は、センサによって、記録媒体の位置を精度良く検出できる。

着弾位置に近い位置は、具体的には、第１ローラ及び第２ローラの間である。すなわち、この例では、ブラック用センサＳＥＮＫが設置される位置は、図示するように、ブラック用ローラ間ＩＮＴＫ１であるのが望ましい。

同様に、シアン用センサＳＥＮＣが設置される位置は、図示するように、シアン用ローラ間ＩＮＴＣ１であるのが望ましい。さらに、マゼンタ用センサＳＥＮＭが設置される位置は、図示するように、マゼンタ用ローラ間ＩＮＴＭ１であるのが望ましい。さらにまた、イエロー用センサＳＥＮＹが設置される位置は、図示するように、イエロー用ローラ間ＩＮＴＹ１であるのが望ましい。

このように、各ローラ間に、センサが設置されると、それぞれのセンサは、着弾位置に近い位置で記録媒体の位置等を検出できる。また、ローラ間では、搬送速度が比較的安定している場合が多い。そのため、画像形成装置１１０は、記録媒体の位置を精度良く検出できる。

さらに、センサが設置される位置は、ローラ間において、着弾位置より第１ローラに近い位置であるのが望ましい。すなわち、センサが設置される位置は、着弾位置より上流側であるのが望ましい。

具体的には、ブラック用センサＳＥＮＫが設置される位置は、ブラック着弾位置ＰＫから上流側に向かってブラック用第１ローラＣＲ１Ｋが設置される位置までの間（以下「ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２」という。）であるのが望ましい。

同様に、シアン用センサＳＥＮＣが設置される位置は、シアン着弾位置ＰＣから上流側に向かってシアン用第１ローラＣＲ１Ｃが設置される位置までの間（以下「シアン用上流区間ＩＮＴＣ２」という。）であるのが望ましい。

さらに、マゼンタ用センサＳＥＮＭが設置される位置は、マゼンタ着弾位置ＰＭから上流側に向かってマゼンタ用第１ローラＣＲ１Ｍが設置される位置までの間（以下「マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２」という。）であるのが望ましい。

さらにまた、イエロー用センサＳＥＮＹが設置される位置は、イエロー着弾位置ＰＹから上流側に向かってイエロー用第１ローラＣＲ１Ｙが設置される位置までの間（以下「イエロー用上流区間ＩＮＴＹ２」という。）であるのが望ましい。

ブラック用上流区間ＩＮＴＫ２、シアン用上流区間ＩＮＴＣ２、マゼンタ用上流区間ＩＮＴＭ２、及び、イエロー用上流区間ＩＮＴＹ２にセンサが設置されると、画像形成装置１１０は、記録媒体の位置を精度良く検出できる。

このような位置にセンサが設置されると、センサが着弾位置より上流側に設置される。そのため、画像形成装置１１０は、まず、上流側でセンサによって記録媒体の位置を精度良く検出でき、かつ、液体吐出ヘッドユニットが吐出するタイミングを計算できる。すなわち、この計算が行われる間等に、ウェブ１２０が下流側へ搬送されると、計算されたタイミングで液体吐出ヘッドユニットは、液体を吐出できる。

なお、液体吐出ヘッドユニットの直下をセンサが設置される位置とすると、制御動作分の遅れ等によって、色ズレが生じてしまう場合がある。したがって、センサが設置される位置は、着弾位置より上流側であると、画像形成装置１１０は、色ズレを少なくし、画質を向上できる。

また、着弾位置の付近にセンサ等を設置する位置とするのは、制約される場合がある。そのため、センサが設置される位置は、着弾位置より各第１ローラに近い位置であるのが望ましい。

ただし、センサの位置は、液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下等でもよい。以下の説明では、センサが各液体吐出ヘッドユニットの直下にある例を図示して説明する。この例のように、センサが直下にあると、直下における正確な移動量が、センサによって検出できる。また、この場合は、センサの位置及び着弾位置がほぼ一致する例となる。

したがって、制御動作等が速く行えるのであれば、センサは、各液体吐出ヘッドユニットの直下に対して、より近い位置にあるのが望ましい。一方で、センサは、各液体吐出ヘッドユニットの直下になくてもよく、直下にない場合であっても、同様の計算が行われる。

また、誤差が許容できるのであれば、センサの位置は、各液体吐出ヘッドユニットのそれぞれの直下又は各第１ローラ及び各第２ローラの間であって、各液体吐出ヘッドユニットの直下より下流となる位置等でもよい。

＜記録媒体に変位が生じる例＞
図４は、変位が生じる場合の例を示す図である。以下、図４（Ａ）に示すようにウェブ１２０が搬送方向１０に搬送される例で説明する。この例で示すように、ウェブ１２０は、ローラ等によって搬送される。このように、ウェブ１２０が搬送されると、ウェブ１２０は、例えば、図４（Ｂ）に示すように、直交方向２０において変位が生じる。すなわち、ウェブ１２０は、図４（Ｂ）に示すように、「蛇行」する場合がある。

なお、図示する例は、ローラが斜めに配置されてしまった場合である。図では、「斜め」となっている状態を分かりやすく記載しており、ローラの傾き等は、図示する例より少ない場合等でもよい。

ウェブ１２０の変位、すなわち、「蛇行」は、例えば、搬送に係るローラの偏心、ミスアライメント又はブレードによるウェブ１２０の切断等によって発生する。また、ウェブ１２０が直交方向２０に対して幅が狭い場合等には、ローラの熱膨張等が、直交方向２０におけるウェブ１２０の変位に対して影響する場合もある。

例えば、ローラの偏心又はブレードの切断等によって、振動が発生すると、ウェブ１２０は、図示するように、「蛇行」する場合がある。他にも、ブレードによる切断が一様にならず、ウェブ１２０の物理的特性、すなわち、ウェブ１２０が切断された後の形状等によって、ウェブ１２０は、図示するように、「蛇行」する場合がある。

図５は、色ずれが起こる原因の一例を示す図である。図４で説明するように、直交方向２０において、変位が生じる、すなわち、「蛇行」が起こると、図示するような原因等によって、色ずれが起きやすい。

具体的には、複数の色を用いて記録媒体に画像を形成する場合、すなわち、カラー画像が形成される場合には、図示するように、画像形成装置１１０は、各液体吐出ヘッドユニットが吐出する各色のインクを重ねて、いわゆるカラープレーンによるカラー画像をウェブ１２０上に形成する。

これに対して、図４で説明するような変位が生じる場合がある。例えば、参照線３２０を基準に、「蛇行」が起きる場合がある。この場合において、各液体吐出ヘッドユニットが同一の位置に対してインクをそれぞれ吐出すると、液体吐出ヘッドユニットの間で「蛇行」によって、直交方向２０において、変位が生じると、色ずれ３３０が起きる場合がある。

すなわち、色ずれ３３０は、変位によって生じる。このように、色ずれ３３０が起きると、ウェブ１２０に形成される画像の画質が劣化することがある。

＜制御部の例＞
制御部の例であるコントローラ５２０は、例えば、以下に説明する構成である。

図６は、制御部のハードウェア構成例を示す図である。例えば、コントローラ５２０は、情報処理装置等である上位装置７１と、プリンタ装置７２とを有する。図示する例では、コントローラ５２０は、上位装置７１から入力される画像データ及び制御データに基づいて、プリンタ装置７２に、記録媒体に対して画像を画像形成させる。

上位装置７１は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。また、プリンタ装置７２は、プリンタコントローラ７２Ｃ及びプリンタエンジン７２Ｅを有する。

プリンタコントローラ７２Ｃは、プリンタエンジン７２Ｅの動作を制御する。まず、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御線７０ＬＣを介して、上位装置７１と制御データを送受信する。さらに、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御線７２ＬＣを介して、プリンタエンジン７２Ｅと制御データを送受信する。このような制御データの送受信によって、制御データが示す各種印刷条件等がプリンタコントローラ７２Ｃに入力されると、プリンタコントローラ７２Ｃは、レジスタ等によって、印刷条件等を記憶する。次に、プリンタコントローラ７２Ｃは、制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅを制御し、印刷ジョブデータ、すなわち、制御データに従って画像形成を行う。

プリンタコントローラ７２Ｃは、ＣＰＵ７２Ｃｐ、印刷制御装置７２Ｃｃ及び記憶装置７２Ｃｍを有する。なお、ＣＰＵ７２Ｃｐ及び印刷制御装置７２Ｃｃは、バス７２Ｃｂによって接続され、相互に通信を行う。また、バス７２Ｃｂは、通信Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を介して、制御線７０ＬＣに接続される。

ＣＰＵ７２Ｃｐは、制御プログラム等によって、プリンタ装置７２全体の動作を制御させる。すなわち、ＣＰＵ７２Ｃｐは、演算装置及び制御装置である。

印刷制御装置７２Ｃｃは、上位装置７１から送信される制御データに基づいて、プリンタエンジン７２Ｅと、コマンド又はステータス等を示すデータを送受信する。これにより、印刷制御装置７２Ｃｃは、プリンタエンジン７２Ｅを制御する。

プリンタエンジン７２Ｅには、データ線７０ＬＤ－Ｃ、７０ＬＤ－Ｍ、７０ＬＤ－Ｙ及び７０ＬＤ－Ｋ、すなわち、複数のデータ線が接続される。そして、プリンタエンジン７２Ｅは、複数のデータ線を介して、上位装置７１から画像データを受信する。次に、プリンタエンジン７２Ｅは、プリンタコントローラ７２Ｃによる制御に基づいて、各色の画像形成を行う。

プリンタエンジン７２Ｅは、データ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫ、すなわち、複数のデータ管理装置を有する。また、プリンタエンジン７２Ｅは、画像出力装置７２Ｅｉ及び搬送制御装置７２Ｅｃを有する。

図７は、データ管理装置の例を示す図である。例えば、複数のデータ管理装置７２ＥＣ、７２ＥＭ、７２ＥＹ及び７２ＥＫは、同一の構成である。以下、各データ管理装置が同一の構成である例で説明し、データ管理装置７２ＥＣを例に説明する。したがって、重複する説明は、省略する。

データ管理装置７２ＥＣは、ロジック回路７２ＥＣｌと、記憶装置７２ＥＣｍとを有する。図示するように、ロジック回路７２ＥＣｌは、データ線７０ＬＤ－Ｃを介して上位装置７１と接続される。また、ロジック回路７２ＥＣｌは、制御線７２ＬＣを介して印刷制御装置７２Ｃｃと接続される。なお、ロジック回路７２ＥＣｌは、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等で実現される。

ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、上位装置７１から入力される画像データを記憶装置７２ＥＣｍに記憶する。

また、ロジック回路７２ＥＣｌは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、記憶装置７２ＥＣｍからシアン用画像データＩｃを読み出す。次に、ロジック回路７２ＥＣｌは、読み出されたシアン用画像データＩｃを画像出力装置７２Ｅｉに送る。

なお、記憶装置７２ＥＣｍは、３頁程度の画像データを記憶できる容量を有するのが望ましい。３頁程度の画像データが記憶できると、記憶装置７２ＥＣｍは、上位装置７１から入力される画像データ、画像形成中の画像データ及び次に画像形成するための画像データを記憶できる。

図８は、画像出力装置の例を示す図である。図示するように、画像出力装置７２Ｅｉは、出力制御装置７２Ｅｉｃと、各色の液体吐出ヘッドユニットであるブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ及びイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙとを有する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、各色の画像データを各色の液体吐出ヘッドユニットに出力する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、入力される画像データに基づいて、各色の液体吐出ヘッドユニットを制御する。

出力制御装置７２Ｅｉｃは、複数の液体吐出ヘッドユニットを同時又は個別に制御する。すなわち、出力制御装置７２Ｅｉｃは、タイミングの入力を受けて、液体吐出ヘッドユニットに液体を吐出させるタイミングを変える制御等を行う。

なお、出力制御装置７２Ｅｉｃは、プリンタコントローラ７２Ｃから入力される制御信号に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。さらに、出力制御装置７２Ｅｉｃは、ユーザによる操作等に基づいて、いずれかの液体吐出ヘッドユニットを制御してもよい。

なお、プリンタ装置７２は、上位装置７１から画像データを入力する経路と、制御データに基づく上位装置７１及びプリンタ装置７２の間での送受信に用いられる経路とをそれぞれ異なる経路とする例である。

また、プリンタ装置７２は、例えば、ブラック１色で画像形成を行う構成とされてもよい。ブラック１色で画像形成を行う場合において、画像形成を行う速度を速くするため、例えば、１つのデータ管理装置と、４つのブラック液体吐出ヘッドユニットとを有する構成等でもよい。このようにすると、複数のブラック液体吐出ヘッドユニットによって、それぞれブラック用のインクが吐出される。そのため、１つのブラック液体吐出ヘッドユニットとする構成と比較して、速い画像形成を行うことができる。

搬送制御装置７２Ｅｃは、ウェブ１２０を搬送させるモータ、機構及びドライバ装置等である。例えば、搬送制御装置７２Ｅｃは、各ローラ等に接続されるモータ等を制御し、ウェブ１２０を搬送させる。

＜全体処理例＞
図９は、全体処理例を示す図である。例えば、あらかじめウェブ１２０に形成される画像を示す画像データが画像形成装置１１０に入力されるとする。次に、画像形成装置１１０は、画像データに基づいて処理を行い、ウェブ１２０に画像データが示す画像を形成する。

なお、図示する処理は、１つの液体吐出ヘッドユニットに対する処理を示す。すなわち、例えば、図２に示す例では、図示する処理は、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋに対する処理である。また、他の色の液体吐出ヘッドユニットに対しては、例えば、図示する処理が並列又は前後して別途行われる。

ステップＳ０１では、画像形成装置１１０は、搬送方向、直交方向、又は、これらの両方の方向において、記録媒体の位置を検出する。すなわち、ステップＳ０１では、画像形成装置は、センサによって、ウェブ１２０の位置を検出する。

ステップＳ０２では、画像形成装置１１０は、液体吐出ヘッドユニットによる吐出の制御を補正する、液体吐出ヘッドユニットをウェブ１２０に対して移動させる、又は、補正及び移動の両方を行う。

ステップＳ０２は、ステップＳ０１による検出結果に基づいて行われる。さらに、ステップＳ０２は、ステップＳ０１による検出結果が示すウェブ１２０の変位を補償するように、液体吐出ヘッドユニットを移動させる。例えば、ステップＳ０１で検出された位置の変動分、ステップＳ０２では、画像形成装置１１０は、液体吐出ヘッドユニットを直交方向において移動させて、ウェブ１２０の変位を補償する。

なお、画像形成装置１１０は、液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出するタイミングを補正して変位を補償してもよい。そして、搬送方向及び直交方向の両方について変位を補償する場合には、タイミングの補正及び液体吐出ヘッドユニットの移動の両方を行う。また、どちらの方向を移動させるかは、液体吐出ヘッドユニットを移動させる向きによって定まる。

図１０は、移動を行うための構成の例を示す図である。例えば、画像形成装置１１０は、センサの他に、時間ずらし装置８１、演算装置８２、ＬＰＦ（ｌｏｗ ｐａｓｓ ｆｉｌｔｅｒ）８３及びアクチュエータコントローラ８４を有する。

時間ずらし装置８１は、センサの検出結果を記憶し、１周期前の記録媒体の位置を示すデータを記憶する。すなわち、時間ずらし装置８１は、記憶装置である。

演算装置８２は、センサが検出する現在の記録媒体の位置と、時間ずらし装置８１が記憶する１周期前の記録媒体の位置とを減算し、記録媒体の位置の変動を算出する。すなわち、演算装置８２は、いわゆる蛇行量を算出する。すなわち、演算装置８２は、ＣＰＵ又は電子回路等である。

ＬＰＦ８３は、演算装置８２が算出する蛇行量に対してフィルタ処理を行う。これによって、ＬＰＦ８３は、蛇行量の急激な変化を減らす。「蛇行」の周波数は、記録媒体の速度等によってある程度、範囲が定まる。したがって、ＬＰＦ８３は、あらかじめ定まる「蛇行」の周波数より、高周波の値、すなわち、急激な変化を示す値を減衰させる。急激な変化は、ノイズ又は誤検出である場合が多い。そのため、ＬＰＦ８３によって蛇行量の急減な変化を減らすと、画像形成装置は、アクチュエータの誤動作を少なくできる。

アクチュエータコントローラ８４は、液体吐出ヘッドユニットを移動させるアクチュエータを制御する。例えば、アクチュエータコントローラ８４が制御する対象は、以下のような移動機構である。

図１１は、移動を行うための移動機構の例を示す図である。例えば、アクチュエータコントローラ８４は、図示する構成においてアクチュエータコントローラＣＴＬであって、図示するような移動機構を制御する。以下、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる構成を例に説明する。

まず、図示する例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させるリニアアクチュエータ等のアクチュエータＡＣＴが、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃに設置される。そして、アクチュエータＡＣＴには、アクチュエータＡＣＴを制御するアクチュエータコントローラＣＴＬが接続される。

アクチュエータＡＣＴは、例えば、リニアアクチュエータ又はモータである。また、アクチュエータＡＣＴは、制御回路、電源回路及び機構部品等を有してもよい。

アクチュエータコントローラＣＴＬは、例えば、ドライバ回路等である。そして、アクチュエータコントローラＣＴＬは、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを位置制御する。

アクチュエータコントローラＣＴＬには、ステップＳ０１による検出結果が入力される。そして、アクチュエータコントローラＣＴＬは、検出結果が示すウェブ１２０の変位を補償するように、アクチュエータＡＣＴによって、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる（ステップＳ０２）。

図示する例では、検出結果は、例えば、変位Δを示す。したがって、この例では、アクチュエータコントローラＣＴＬは、変位Δを補償するように、直交方向２０へ、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを移動させる。

なお、コントローラ５２０のハードウェアと、図示する各装置とは、一体であってもよいし、別々であってもよい。

図１２は、変位の算出例を示す図である。図示するように、画像形成装置１１０は、１つ前の周期の記録媒体の位置と、現在の記録媒体の位置とを減算して、記録媒体の変位を算出する。

以下、検出周期が「０」回である場合を例に説明する。この例では、図示するように、画像形成装置は、１つ前の周期における記録媒体の位置を示す値である「Ｘ（－１）」と、現在の記録媒体の位置を示す値である「Ｘ（０）」とを減算して、記録媒体の位置の変動を「Ｘ（０）－Ｘ（－１）」によって算出する。

なお、この例では、１つ前の周期では、記録媒体の位置は、センサによって「－１」回の際に検出され、時間ずらし装置８１にデータが記憶される。次に、画像形成装置は、センサが検出する「Ｘ（０）」と、時間ずらし装置８１が記憶するデータが示す「Ｘ（－１）」とを減算して記録媒体の位置の変動を算出する。

このように、液体吐出ヘッドユニットの移動を行い、ウェブ１２０に対して、液体が吐出されると、画像等が、記録媒体に形成される。

図１３は、テストパターンの例を示す図である。まず、図示するように、画像形成装置１１０は、１色目の例であるブラックで、搬送方向１０に直線が形成する。このようにして、画像形成装置１１０は、テスト印刷を行う。このテスト印刷の結果から、エッジからの距離Ｌｋが求まる。このようにして、直交方向において、手動又は装置によって、エッジからの距離Ｌｋが調整されると、１色目、すなわち、基準となるブラックのインクが吐出される位置が決定される。なお、ブラックのインクが吐出される位置の決定方法は、この方法に限定されない。

図１４は、処理結果の例を示す図である。例えば、図１４（Ａ）に示すように、ブラック、シアン、マゼンタ及びイエローの順に、画像形成が行われるとする。また、図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）を上面から見た図、いわゆる平面図である。

以下、ローラ２３０に偏心がある例で説明する。具体的には、図１４（Ｃ）に示すように、偏心ＥＣがあるとする。このように、偏心ＥＣがあると、ウェブ１２０を搬送する際に、ローラ２３０には、揺れＯＳが発生する。そして、揺れＯＳが発生すると、ウェブ１２０の位置ＰＯＳが変動する。すなわち、揺れＯＳによって、「蛇行」等が生じる。

ブラックに対する色ずれが少なくなるようにするには、画像形成装置は、例えば、センサが検出する現在の記録媒体の位置と、１つ前の周期の記録媒体の位置とを減算し、記録媒体の位置の変動を算出する。

具体的には、以下の説明では、まず、ブラック用センサＳＥＮＫが検出するウェブ１２０の位置と、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの下でのウェブ１２０の位置との差を「Ｐｋ」とする。

同様に、シアン用センサＳＥＮＣが検出するウェブ１２０の位置と、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの下でのウェブ１２０の位置との差を「Ｐｃ」とする。さらに、マゼンタ用センサＳＥＮＭが検出するウェブ１２０の位置と、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの下でのウェブ１２０の位置との差を「Ｐｍ」とする。さらにまた、イエロー用センサＳＥＮＹが検出するウェブ１２０の位置と、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの下でのウェブ１２０の位置との差を「Ｐｙ」とする。

続いて、着弾位置とウェブ１２０端部の距離、すなわち、ウェブ１２０が有するエッジから着弾位置までの距離を色ごとに、「Ｌｋ３」、「Ｌｃ３」、「Ｌｍ３」及び「Ｌｙ３」とする。このような場合には、センサによって、ウェブ１２０の位置が検出されるため、「Ｐｋ＝０」、「Ｐｃ＝０」、「Ｐｍ＝０」及び「Ｐｙ＝０」となる。この関係より、下記（１）式のような関係が示せる。
Ｌｃ３＝Ｌｋ３－Ｐｃ＝Ｌｋ３
Ｌｍ３＝Ｌｋ３
Ｌｙ３＝Ｌｋ３－Ｐｙ＝Ｌｋ３ （１）
よって、上記（１）式より、「Ｌｋ３＝Ｌｍ３＝Ｌｃ３＝Ｌｙ３」となる。このようにして、画像形成装置１１０は、ウェブ１２０の変位を液体吐出ヘッドユニットを移動させることで、直交方向において、着弾位置の精度をより向上できる。また、画像形成を行う場合には、各色の液体が精度良く着弾するため、色ずれが少なくでき、形成される画像の画質を向上させることができる。

センサが設置される位置は、着弾位置から搬送ローラの外周長ｄを整数倍した位置であるのが望ましい。

以下、センサが設置される位置について、ブラック用センサＳＥＮＫを例に説明する。例えば、ブラック用センサＳＥＮＫは、「ｄ×０」とすると、着弾位置に近い位置に設置される。また、「ｄ×１」とすると、ブラック用センサＳＥＮＫは、着弾位置から搬送ローラの外周長ｄを１倍した距離（以下「第１距離ｄ１」という。）に設置される。

図示するように、「ｄ×１」の場合には、ブラック用センサＳＥＮＫは、着弾位置から第１距離ｄ１離れた位置に設置される。

同様に、「ｄ×２」とすると、ブラック用センサＳＥＮＫは、着弾位置から搬送ローラの外周長ｄを２倍した距離（以下「第２距離ｄ２」という。）に設置される。図示するように、「ｄ×２」の場合には、ブラック用センサＳＥＮＫは、着弾位置から第２距離ｄ２離れた位置に設置される。なお、整数倍は、３倍以上でもよい。

なお、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２等の距離には、センサの取り付け誤差、着弾位置の誤差又はこの両方等が更に加算されてもよい。また、他の色についても、同様にセンサが設置されてもよい。

図１５は、センサを設置する位置の例を示す図である。以下、色をブラックとする例に説明する。この例では、ブラック用センサＳＥＮＫは、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋ及びブラック用第２ローラＣＲ２Ｋの間であって、ブラック着弾位置ＰＫよりブラック用第１ローラＣＲ１Ｋに近い位置に設置されるのが望ましい。

なお、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋに近づける距離は、制御動作に必要な時間等に基づいて定める。例えば、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋに近づける距離は、「２０ｍｍ」とする。この場合には、ブラック用センサＳＥＮＫが設置される位置は、ブラック着弾位置ＰＫより「２０ｍｍ」上流側とする例である。

このように、センサが設置される位置が、着弾位置に近いと、検出誤差Ｅ１が小さくなる。さらに、検出誤差Ｅ１が小さいと、画像形成装置は、各色の液体を精度良く着弾させることができる。そのため、画像形成を行う場合には、画像形成装置は、各色の液体が精度良く着弾するため、色ずれが少なくでき、形成される画像の画質を向上させることができる。

また、このような構成にすると、例えば、各液体吐出ヘッドユニット間の距離をローラの外周長ｄの整数倍にしなければならない等の制約がないため、液体吐出ヘッドユニットを設置する位置を自由にできる。すなわち、画像形成装置は、各液体吐出ヘッドユニット間の距離がローラの外周長ｄの非整数倍であっても、各色の液体を精度良く着弾させることができる。

図１６は、第１比較例を示す図である。第１比較例は、液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出させる位置に達する前に、ウェブ１２０の位置を検出する。例えば、第１比較例では、センサが設置される位置は、液体吐出ヘッドユニットの直下から上流に「２００ｍｍ」となる位置である。この場合における検出結果に基づいて、第１比較例では、画像形成装置は、液体吐出ヘッドユニットを動かして、記録媒体の位置変動を補償する。

図１７は、第１比較例における処理結果を示す図である。第１比較例では、液体吐出ヘッドユニット間の距離がローラの外周長ｄの整数倍となるように、液体吐出ヘッドユニットが設置される。この場合には、各センサが検出するウェブの位置と、液体吐出ヘッドユニットの直下におけるウェブの位置との差は、「０」となる。したがって、この比較例では、各色のインクのウェブに対する液体の着弾位置をウェブ端部からの距離「Ｌｋ１」、「Ｌｃ１」、「Ｌｍ１」及び「Ｌｙ１」とすると、「Ｌｋ１＝Ｌｃ１＝Ｌｍ１＝Ｌｙ１」となる。このようにして、位置ずれを補正する。

図１８は、第２比較例を示す図である。なお、第２比較例は、第１比較例と同様のハードウェア構成とする。第１比較例と比較すると、第２比較例は、ブラック及びシアンの液体吐出ヘッドユニット間の距離及びマゼンタ及びイエローの液体吐出ヘッドユニット間の距離がそれぞれ「１．７５ｄ」である点が異なる。すなわち、第２比較例は、ブラック及びシアンの液体吐出ヘッドユニット間の距離及びマゼンタ及びイエローの液体吐出ヘッドユニット間の距離がそれぞれローラの外周長ｄの非整数倍となる例である。

第２比較例において、図１４と同様に、ブラック用センサＳＥＮＫが検出するウェブの位置と、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋの下でのウェブの位置との差を「Ｐｋ」とする。

同様に、シアン用センサＳＥＮＣが検出するウェブの位置と、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの下でのウェブの位置との差を「Ｐｃ」とする。さらに、マゼンタ用センサＳＥＮＭが検出するウェブの位置と、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの下でのウェブ１２０の位置との差を「Ｐｍ」とする。さらにまた、イエロー用センサＳＥＮＹが検出するウェブの位置と、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙの下でのウェブ１２０の位置との差を「Ｐｙ」とする。

また、第２比較例では、各色のインクのウェブに対する液体の着弾位置をウェブ端部からの距離「Ｌｋ２」、「Ｌｃ２」、「Ｌｍ２」及び「Ｌｙ２」とすると、下記（２）式のような関係が示せる。
Ｌｃ２＝Ｌｋ２－Ｐｃ
Ｌｍ２＝Ｌｋ２
Ｌｙ２＝Ｌｋ２－Ｐｙ （２）
よって、「Ｌｋ２＝Ｌｍ２≠Ｌｃ２＝Ｌｙ２」となる。このように、液体吐出ヘッドユニット間の距離がローラの外周長ｄの非整数倍であると、この比較例では、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ及びマゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍの直下でのウェブの位置が「Ｐｃ」及び「Ｐｙ」分ずれるため、異なる。そのため、ウェブの位置変動が補償されず、色ずれ等が発生しやすい。

図１９は、センサを設置する位置の比較例を示す図である。図示するように、比較例では、センサが着弾位置より、遠い位置に設置される場合である。そのため、比較例における検出誤差Ｅ２は、大きくなる場合が多い。

＜相関演算例＞
図２０は、相関演算例を示す図である。例えば、検出部は、図示するような構成によって、相関演算を行うと、センサの位置におけるウェブの相対位置、移動量、移動速度又はこれらの組み合わせ等を演算することができる。

具体的には、検出部は、図示するように、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２、相関画像データ生成部ＤＭＫ、ピーク位置探索部ＳＲ、演算部ＣＡＬ及び変換結果記憶部ＭＥＭを有する構成である。

第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、第１画像データＤ１を変換する。具体的には、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａは、直交方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第１画像データＤ１を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ１ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。このようにして変換された変換結果を、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

同様に、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、第２画像データＤ２を変換する。具体的には、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂ及び複素共役部ＦＴ２ｃを有する構成である。

直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａは、直交方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。そして、搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａによる変換結果に基づいて、搬送方向に、第２画像データＤ２を１次元フーリエ変換する。このようにして、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂが、直交方向及び搬送方向に、それぞれ１次元フーリエ変換する。

次に、複素共役部ＦＴ２ｃは、直交方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ａ及び搬送方向用のフーリエ変換部ＦＴ２ｂによる変換結果の複素共役を計算する。そして、複素共役部ＦＴ２ｃが計算した複素共役を、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２は、相関画像データ生成部ＤＭＫに出力する。

続いて、相関画像データ生成部ＤＭＫは、第１の２次元フーリエ変換部ＦＴ１から出力される第１画像データＤ１の変換結果と、第２の２次元フーリエ変換部ＦＴ２から出力される第２画像データＤ２の変換結果とに基づいて、相関画像データを生成する。

相関画像データ生成部ＤＭＫは、積算部ＤＭＫａ及び２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂを有する構成である。

積算部ＤＭＫａは、第１画像データＤ１の変換結果と、第２画像データＤ２の変換結果とを積算する。そして、積算部ＤＭＫａは、積算結果を２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂに出力する。

２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、積算部ＤＭＫａによる積算結果を２次元逆フーリエ変換する。このように、２次元逆フーリエ変換が行われると、相関画像データが生成される。そして、２次元逆フーリエ変換部ＤＭＫｂは、相関画像データをピーク位置探索部ＳＲに出力する。

ピーク位置探索部ＳＲは、生成された相関画像データにおいて、最も急峻となる（すなわち、立ち上がりが急になる。）ピーク輝度（ピーク値）があるピーク位置を探索する。まず、相関画像データには、光の強さ、すなわち、輝度の大きさを示す値が入力される。また、輝度は、マトリクス状に入力される。

なお、相関画像データでは、輝度は、エリアセンサの画素ピッチ間隔、すなわち、画素サイズ間隔で並ぶ。そのため、ピーク位置の探索は、いわゆるサブピクセル処理を行ってから、探索が行われるのが望ましい。このように、サブピクセル処理が行われると、ピーク位置が精度良く探索できる。そのため、検出部は、位置、移動量及び移動速度等を精度良く出力できる。

例えば、ピーク位置探索部ＳＲによる探索は、以下のように行われる。

図２１は、ピーク位置を探索する例を示す図である。図では、横軸は、相関画像データが示す画像における搬送方向の位置を示す。一方で、縦軸は、相関画像データが示す画像の輝度を示す。

以下、相関画像データが示す輝度のうち、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３の３つのデータを例に説明する。つまり、この例では、ピーク位置探索部ＳＲは、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３を繋ぐ曲線ｋにおけるピーク位置Ｐを探索する。

まず、ピーク位置探索部ＳＲは、相関画像データが示す画像の輝度の各差分を計算する。

そして、ピーク位置探索部ＳＲは、計算した差分のうち、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせを抽出する。

次に、ピーク位置探索部ＳＲは、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせに隣接する組み合わせを抽出する。

このようにすると、図示する、第１データ値ｑ１、第２データ値ｑ２及び第３データ値ｑ３のように、ピーク位置探索部ＳＲは、３つのデータを抽出できる。

そして、抽出される３つのデータを繋いで曲線ｋを算出すると、ピーク位置探索部ＳＲは、ピーク位置Ｐを探索できる。

このようにすると、ピーク位置探索部ＳＲは、サブピクセル処理等の演算量を少なくし、より高速にピーク位置Ｐを探索できる。

なお、最も差分の値が大きくなるデータ値の組み合わせの位置が、最も急峻な位置となる。また、サブピクセル処理は、上記の処理以外の処理でもよい。

以上のように、ピーク位置探索部ＳＲがピーク位置を探索すると、例えば、以下のような演算結果が得られる。

図２２は、演算結果の例を示す図である。図は、相互相関関数の相関強度分布を示す。なお、図では、Ｘ軸及びＹ軸は、画素の通し番号を示す。図示する「相関ピーク」のようなピーク位置が、ピーク位置探索部ＳＲによって探索される。

演算部ＣＡＬは、ウェブの相対位置、移動量又は移動速度等を演算する。例えば、演算部ＣＡＬは、相関画像データの中心位置と、ピーク位置探索部ＳＲによって探索されるピーク位置との差を計算すると、相対位置及び移動量を演算することができる。

また、演算部ＣＡＬは、例えば、移動量を時間で除算して、搬送速度を計算できる。

以上のようにして、検出部は、相関演算によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出できる。なお、相対位置、移動量又は移動速度等の検出方法は、これに限定されない。例えば、検出部は、以下のように、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。

まず、検出部は、第１画像データ及び第２画像データのそれぞれの輝度を２値化する。すなわち、検出部は、輝度があらかじめ設定される閾値以下であれば、「０」とし、一方で、輝度が閾値より大きい値であると、「１」とする。このように２値化された第１画像データ及び第２画像データを比較して、検出部は、相対位置を検出してもよい。

また、検出部は、これ以外の検出方法によって、相対位置、移動量又は移動速度等を検出してもよい。例えば、検出部は、いわゆるパターンマッチング処理等によって、各画像データに写るそれぞれのパターンから相対位置を検出してもよい。

＜検出間距離、及び、ヘッド間距離の例＞
図２３は、検出間距離、及び、ヘッド距離間の例を示す図である。以下、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ、及び、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃの組み合わせを例に説明する。

以下、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋの外周長を単に「外周長ＬＥ１」という。

また、この例では、センサは、着弾位置よりも上流に設置されるとする。ただし、着弾位置及びセンサが設置される位置は、一致してもよい。

また、この例では、検出間距離ＬＥ２は、ブラック用センサＳＥＮＫ、及び、シアン用センサＳＥＮＣの間の距離である。このように、検出間距離ＬＥ２は、いずれかの検出部が検出を行う位置から、他の検出部が検出を行うまでの距離をいう。

検出間距離ＬＥ２は、外周長ＬＥ１の整数倍の距離である。この関係を数式にすると、下記（３）式のような関係となる。

検出間距離ＬＥ２ ＝ 外周長ＬＥ１ × α （α＝１、２、３・・・） （３）
上記（３）式における「α」は、外周長ＬＥ１に乗じる整数を示す値である。上記（３）式のような関係であると、搬送ローラによって生じることが多い高い周波数の変位がキャンセルできる。

また、ウェブ１２０が搬送される搬送速度を「Ｖ_１２０」とする。そして、検出部によるサンプル周期を「Ｔ_Ｓ」という。搬送速度「Ｖ_１２０」、及び、サンプル周期「Ｔ_Ｓ」と外周長ＬＥ１は、下記（４）式のような関係が望ましい。

搬送速度Ｖ_１２０ × サンプル周期Ｔ_Ｓ ＜ 外周長ＬＥ１ × １／２ （４）
上記（４）式が示すように、サンプル間隔（搬送速度「Ｖ_１２０」とサンプル周期「Ｔ_Ｓ」の乗算した値であって、上記（４）式における左辺である。）が、外周長ＬＥ１の１／２より大きい値であるのが望ましい。このような関係であると、サンプリング定理に基づいて、センサによって変位が検出できる。

なお、外周長ＬＥ１は、変位に影響がある搬送ローラの値が採用されるのが望ましい。この例は、センサによる検出精度には、最も近い上流に設置される搬送ローラが影響する例である。

具体的には、ブラック用センサＳＥＮＫによる検出には、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋによる変位が最も影響する。この例では、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋは、ブラック用センサＳＥＮＫより上流に位置するため、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋを介して搬送されるウェブ１２０が、ブラック用センサＳＥＮＫによる検出の対象となるため、影響が大きい。また、ブラック用第１ローラＣＲ１Ｋは、ブラック用センサＳＥＮＫに最も近い距離に設置される搬送ローラであるため、ブラック用センサＳＥＮＫによる検出に影響が大きい。

また、ヘッド間距離ＬＥ３も、外周長ＬＥ１の整数倍となる距離であるのが望ましい。例えば、液体吐出ヘッドユニットとセンサが同じ位置、及び、同じ間隔で設置されると、「検出間距離ＬＥ２ ＝ ヘッド間距離ＬＥ３」となる。そのため、上記（３）式に基づいて、「検出間距離ＬＥ２ ＝ ヘッド間距離ＬＥ３ ＝ 外周長ＬＥ１ × α」という関係になる。ただし、検出間距離ＬＥ２及びヘッド間距離ＬＥ３が常に等しくなくともよい。すなわち、検出間距離ＬＥ２及びヘッド間距離ＬＥ３が異なり、かつ、いずれの距離も外周長ＬＥ１の整数倍の値である関係でもよい。

なお、センサの組み合わせ、及び、液体吐出ヘッドユニットの組み合わせは、上記の組み合わせに限られず、他の組み合わせでもよい。

また、ローラ２３０には、図示するようにエンコーダ２４０が設置されるのが望ましい。以下、エンコーダ２４０を用いる構成を例に説明する。例えば、「検出間距離ＬＥ２ ＝ ヘッド間距離ＬＥ３」であって、ウェブ１２０が「検出間距離ＬＥ２」分、搬送される場合に、エンコーダ２４０は、「Ｎ」パルス出力する。パルスは、一定の間隔ごとに出力される。

以下、ブラック用センサＳＥＮＫで検出した後、「Ｎ」分のカウントがあった時点において、シアン用センサＳＥＮＣでウェブ１２０を検出した結果に基づく２つのセンサ間で検出される搬送方向１０における変位を「ΔＬ」とする。このような変位「ΔＬ」が検出結果となり、サンプル周期で変位「ΔＬ」が検出される。

このように検出される変位「ΔＬ」を補償するように、液体吐出ヘッドユニットの移動、液体吐出ヘッドユニットによる吐出の制御を補正、又は、両方が行われる。

＜実験結果＞
上記（３）式に示すような関係の検出間距離ＬＥ２、及び、ヘッド間距離ＬＥ３とすると、以下のような検出結果となる。

以下、搬送速度が「８００ｍｍ／ｓｅｃ」である場合を「低速な搬送速度」の例として説明する。一方で、搬送速度が「２０００ｍｍ／ｓｅｃ」である場合を「高速な搬送速度」の例として説明する。以下、「低速な搬送速度」の場合と、「高速な搬送速度」の場合を比較して説明する。ただし、搬送速度、検出間距離ＬＥ２、及び、ヘッド間距離ＬＥ３は、以下のような関係及び値に限られない。

また、以下に説明する例は、「ヘッド間距離ＬＥ３ ＝ 検出間距離ＬＥ２ ＝ 外周長ＬＥ１ × α ＝２００ｍｍ」の関係とする例である。

図２４は、低速な搬送速度における検出結果の例を示す図である。図では、横軸に時間を示し、縦軸に時間に対する変位「ΔＬ」を示す。

また、この場合において、サンプル間隔が「５０ｍｍ」であるとする。

図示するように、変位「ΔＬ」は、搬送ローラによる高い周波数の成分がキャンセルされる。一方で、図示するように、キャンセルされても、搬送ローラによる高い周波数の成分と比較して、第１成分ＣＹ１のような低い周波数の変位が残る。そして、第１成分ＣＹ１に対してサンプリング数を増やすことができると、実際の変位と、センサ間で検出する変位との間に生じる誤差が小さくなる。したがって、記録媒体の変位が高精度に検出できる。

図２５は、高速な搬送速度における検出結果の例を示す図である。縦軸及び横軸は、図２４と同様である。すなわち、図示する検出結果は、図２４に示す場合よりも搬送速度が高速である。ゆえに、図２４に示す場合より、搬送ローラを要因とする変位が高い周波数で発生しやすい状況である。

また、この場合において、サンプル間隔は、「１１７ｍｍ」となる。

このような場合であっても、ヘッド間距離ＬＥ３、及び、検出間距離ＬＥ２が外周長ＬＥ１の整数倍であると、搬送ローラを要因とする変位がキャンセルされる。そして、検出部は、第２成分ＣＹ２のような低い周波数の変位を検出する。したがって、高速な搬送速度となっても、キャンセルによって変位が第２成分ＣＹ２のような低い周波数となる。ゆえに、サンプリング数を増やして、実際の変位と、センサ間で検出する変位との間に生じる誤差を小さくできる。

このように検出される検出結果を用いると、液体吐出ヘッドユニットの移動及び補正を変位に合わせて精度よく行うことができる。

＜比較例＞
比較例は、ヘッド間距離ＬＥ３、及び、検出間距離ＬＥ２が外周長ＬＥ１の整数倍でない場合の例である。以下、「ヘッド間距離ＬＥ３ ＝ 検出間距離ＬＥ２ ＝ ３５２ｍｍ」である。一方で、「外周長ＬＥ１ × α ＝２００ｍｍ」である。したがって、比較例は、上記に示す実験結果とは、ヘッド間距離ＬＥ３、検出間距離ＬＥ２、及び、外周長ＬＥ１が上記（３）式に示す関係でない点が異なる。

図２６は、低速な搬送速度における検出結果の比較例を示す図である。縦軸及び横軸は、図２４と同様である。また、搬送速度は、「８００ｍｍ／ｓｅｃ」である。すなわち、この比較例は、ヘッド間距離ＬＥ３、及び、検出間距離ＬＥ２の条件は、上記に示す実験で「低速な搬送速度」の場合と同様である。

このような比較例では、変位は、第３成分ＣＹ３のように現れる。第３成分ＣＹ３は、４Ｈｚの周波数である。第１成分ＣＹ１等と比較して、第３成分ＣＹ３は、周期が短い、すなわち、高い周波数の変位である。

図２７は、高速な搬送速度における検出結果の比較例を示す図である。縦軸及び横軸は、図２４と同様である。この比較例は、上記の図２６に示す比較例に対して、搬送速度が高速となる点が異なる。

このような比較例では、変位は、第４成分ＣＹ４のように現れる。第４成分ＣＹ４は、７．３Ｈｚの周波数である。第１成分ＣＹ１等と比較して、第４成分ＣＹ４は、周期が短い、すなわち、高い周波数の変位である。

この比較例では、搬送ローラの周期は、１０Ｈｚである。一方で、第４成分ＣＹ４は、７．３Ｈｚの周波数であり、周波数が一致しない。

搬送ローラを要因とする変位の周期は、搬送速度が速くなるほど、短くなる場合が多い。すなわち、搬送速度が速くなるほど、搬送ローラを要因とする変位の周波数は、高い周波数となる場合が多い。

このように、搬送速度に応じて短くなる搬送ローラを要因とする変位の周期に対して、変位を検出するには、サンプル周期を短くしないと検出が難しくなる。ところが、サンプル周期は、センサの仕様等に基づいて、短くできる範囲が限られている場合が多い。

そして、サンプル間隔が外周長ＬＥ１の１／２以上に長くなると、サンプリング定理に基づいて変位の検出が難しくなる。つまり、液体吐出ヘッドユニットの間で、搬送ローラの周期で着弾位置のずれを生じさせる変位があっても、センサが検出する変位は、７．３Ｈｚと異なるため、１０Ｈｚの変位に基づくずれを液体吐出ヘッドユニットの移動及び補正で補償するのが難しい。

ウェブ１２０が伸縮すると、高い周波数の変位が生じる場合がある。このような高い周波数の変位が発生する場合でも、検出間距離ＬＥ２等の配置を上記のように工夫すると、キャンセルすることができる。また、高い周波数より周波数が低い変位は、センサが検出を行う周期、すなわち、検出周期を設定することで精度よく検出できる。

一方で、実験結果が示すように、検出間距離ＬＥ２が外周長ＬＥ１の整数倍であると、搬送ローラを要因とする変位がキャンセルできる。このようなキャンセルにより、低い周波数の変位が残る。このような低い周波数の変位であると、センサによって検出することができる。

＜変形例＞
図２８は、全体構成の変形例を示す図である。図２と比較すると、図示する構成では、搬送ローラの配置が異なる。図示するように、搬送ローラは、例えば、第１搬送ローラＲＬ１、第２搬送ローラＲＬ２、第３搬送ローラＲＬ３、第４搬送ローラＲＬ４及び第５搬送ローラＲＬ５によって実現されてもよい。すなわち、各液体吐出ヘッドユニットの上流側に設けられる搬送ローラと、各液体吐出ヘッドユニットの下流側に設けられる搬送ローラとは、兼用されてもよい。

図２９は、変位の算出の変形例を示す図である。変位は、図示するような方法で算出されてもよい。図示するように、画像形成装置は、複数の検出結果に基づいて、変位を算出する。具体的には、第１検出結果Ｓ１及び第２検出結果Ｓ２に基づいて、制御装置ＣＴＲＬは、変位を示す算出結果を出力する。まず、第１検出結果Ｓ１及び第２検出結果Ｓ２は、複数のセンサのうち、いずれか２つのセンサから、出力されるセンサデータがそれぞれ示す検出結果である。

変位は、液体吐出ヘッドユニットごとに算出される。以下、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の変位を算出する例で説明する。この例では、変位は、例えば、シアン用センサＳＥＮＣによる検出結果と、シアン用センサＳＥＮＣより１つ上流側に設置されるブラック用センサＳＥＮＫによる検出結果とに基づいて算出される。

図１４では、第１検出結果Ｓ１は、ブラック用センサＳＥＮＫによる検出結果である。一方で、第２検出結果Ｓ２は、シアン用センサＳＥＮＣによる検出結果である。

ブラック用センサＳＥＮＫと、シアン用センサＳＥＮＣとの間隔、すなわち、センサ間の距離が、「Ｌ２」であるとする。また、速度検出回路ＳＣＲによって検出される移動速度が、「Ｖ」であるとする。さらに、ブラック用センサＳＥＮＫの位置からシアン用センサＳＥＮＣの位置まで被搬送物が搬送されるのにかかる移動時間が「Ｔ２」であるとする。この場合には、移動時間は、「Ｔ２＝Ｌ２／Ｖ」と算出される。

また、センサによるサンプリング間隔を「Ａ」とする。さらに、ブラック用センサＳＥＮＫと、シアン用センサＳＥＮＣとの間でのサンプリング回数を「ｎ」とする。この場合には、サンプリング回数は、「ｎ＝Ｔ２／Ａ」と算出される。

図示する算出結果、すなわち、変位を「ΔＸ」とする。例えば、図示するように、検出周期が「０」である場合には、変位は、移動時間「Ｔ２」前の第１検出結果Ｓ１と、検出周期「０」の第２検出結果Ｓ２とを比較して算出される。具体的には、変位は、「ΔＸ＝Ｘ２（０）－Ｘ１（ｎ）」と算出される。そして、センサの位置が着弾位置よりも第１ローラに近い位置である場合には、画像形成装置は、センサの位置まで用紙が移動した場合の記録媒体の位置の変動を計算してアクチュエータを駆動させる。

次に、画像形成装置は、変位である「ΔＸ」を補償するように、アクチュエータを制御し、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃを直交方向において、移動させる。このようにすると、被搬送物の位置が変動しても、画像形成装置は、被搬送物に対して、画像を精度良く画像形成することができる。また、図示するように、２つの検出結果、すなわち、２つのセンサによる検出結果に基づいて、変位を算出すると、各センサの位置情報を積算せずに、変位が算出できる。そのため、このようにすると、各センサによる検出誤差の累積が少なくできる。

なお、変位の算出は、他の液体吐出ヘッドユニットにおいて同様に行われてもよい。例えば、シアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃ用の変位は、ブラック用センサＳＥＮＫによる第１検出結果Ｓ１と、シアン用センサＳＥＮＣによる第２検出結果Ｓ２とによって算出される。

同様に、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍ用の変位は、シアン用センサＳＥＮＣによる第１検出結果Ｓ１と、マゼンタ用センサＳＥＮＭによる第２検出結果Ｓ２とによって算出される。

さらに、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ用の変位は、マゼンタ用センサＳＥＮＭによる第１検出結果Ｓ１と、イエロー用センサＳＥＮＹによる第２検出結果Ｓ２とによって算出される。

また、ブラック用にセンサが更に設けられ、ブラック用センサＳＥＮＫによる第２検出結果Ｓ２によって、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋ用の変位が算出されてもよい。

また、第１検出結果Ｓ１に用いられる検出結果は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより１つ上流側に設置されるセンサによって検出される検出結果に限られない。すなわち、第１検出結果Ｓ１は、移動させる液体吐出ヘッドユニットより上流側に設置されるセンサによって検出される検出結果であればよい。

例えば、イエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙ用の変位は、第１検出結果Ｓ１に、第２センサＳＥＮ２、ブラック用センサＳＥＮＫ又はシアン用センサＳＥＮＣのうち、いずれかのセンサによる検出結果が用いられて算出されてもよい。

一方で、第２検出結果Ｓ２は、移動させる液体吐出ヘッドユニットに最も近い位置に設置されるセンサによる検出結果であるのが望ましい。

また、変位は、３つ以上の検出結果によって算出されてもよい。

このように、複数の検出結果から算出される変位に基づいて、液体吐出ヘッドユニットの移動を行い、ウェブに対して、液体が吐出されると、画像等が、記録媒体に形成される。

なお、本発明に係る液体を吐出する装置は、１以上の装置を有する液体を吐出するシステムによって実現されてもよい。例えば、ブラック液体吐出ヘッドユニット２１０Ｋとシアン液体吐出ヘッドユニット２１０Ｃが同じ筐体の装置であり、マゼンタ液体吐出ヘッドユニット２１０Ｍとイエロー液体吐出ヘッドユニット２１０Ｙが同じ筐体の装置であり、この両者を有する液体を吐出するシステムによって実現されても良い。

また、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムでは、液体は、インクに限られず、他の種類の記録液又は定着処理液等でもよい。すなわち、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムは、インク以外の種類の液体を吐出する装置に適用されてもよい。

したがって、本発明に係る液体を吐出する装置及び液体を吐出するシステムは、画像を形成するに限られない。例えば、形成される物体は、三次元造形物等でもよい。

さらに被搬送物は、用紙等の記録媒体に限られない。被搬送物は、液体が付着可能な材質であればよい。例えば、液体が付着可能な材質は、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックス又はこれらの組み合わせ等の液体が一時的でも付着可能であればよい。

また、本発明に係る実施形態では、画像形成装置、情報処理装置又はこれらの組み合わせ等のコンピュータに液体を吐出させる方法のうち、一部又は全部を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。

１０ 搬送方向
２０ 直交方向
１１０ 画像形成装置
１２０ ウェブ
２１０Ｃ シアン液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｋ ブラック液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｍ マゼンタ液体吐出ヘッドユニット
２１０Ｙ イエロー液体吐出ヘッドユニット
２３０ ローラ
２４０ エンコーダ
５２０ コントローラ
ＣＲ１Ｃ シアン用第１ローラ（搬送回転体の一例）
ＣＲ１Ｋ ブラック用第１ローラ（搬送回転体の一例）
ＣＲ１Ｍ マゼンタ用第１ローラ（搬送回転体の一例）
ＣＲ１Ｙ イエロー用第１ローラ（搬送回転体の一例）
ＣＲ２Ｃ シアン用第２ローラ
ＣＲ２Ｋ ブラック用第２ローラ
ＣＲ２Ｍ マゼンタ用第２ローラ
ＣＲ２Ｙ イエロー用第２ローラ
ＣＹ１ 第１成分
ＣＹ２ 第２成分
ＣＹ３ 第３成分
ＣＹ４ 第４成分
ＬＥ１ 外周長
ＬＥ２ 検出間距離
ＬＥ３ ヘッド間距離
ＲＬ１ 第１搬送ローラ
ＲＬ２ 第２搬送ローラ
ＲＬ３ 第３搬送ローラ
ＲＬ４ 第４搬送ローラ
ＲＬ５ 第５搬送ローラ
ＳＥＮ２ 第２センサ
ＳＥＮＣ シアン用センサ
ＳＥＮＫ ブラック用センサ
ＳＥＮＭ マゼンタ用センサ
ＳＥＮＹ イエロー用センサ
Ｔ_Ｓ サンプル周期
Ｖ_１２０ 搬送速度

特開２０１７－１６５０９４号公報

Claims (11)

1. 液体吐出ヘッドユニットを有し、所定の搬送方向に搬送される被搬送物に対して、前記液体吐出ヘッドユニットが液体を吐出する搬送装置であって、
   前記被搬送物を搬送する搬送回転体と、
   前記被搬送物の位置を示す検出結果を出力する複数の検出部と
   を備え、
   前記検出部の間の距離である検出間距離が、前記搬送回転体の外周長の整数倍である
   搬送装置。
2. 前記搬送回転体は、前記液体吐出ヘッドユニットが吐出した前記液体が前記被搬送物に着弾する位置から前記搬送方向における上流側の３００ｍｍ以内の位置に設けられている
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記被搬送物を搬送する搬送速度、及び、前記検出部によるサンプル周期に基づいて、前記搬送速度と前記サンプル周期を乗算した値が、前記外周長の１／２より小さい値である
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記検出部は、光学センサを用いる
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記検出部は、前記被搬送物が有するパターンに基づいて、前記検出結果を出力する
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記パターンは、前記被搬送物の表面上に形成される凹凸に対して投射する光によって生成され、
   前記検出部は、前記パターンを撮影した画像に基づいて、前記検出結果を出力する
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記被搬送物は、前記搬送方向に沿って長尺に連続したシートである
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 前記液体吐出ヘッドユニットを複数有し、
   前記液体吐出ヘッドユニットの間の距離であるヘッド間距離が、前記外周長の整数倍、又は、前記検出間距離と等しい
   請求項１乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 前記検出結果に基づいて、前記液体吐出ヘッドユニットによる前記液体を吐出する制御を補正又は前記液体吐出ヘッドユニットを移動する
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の搬送装置。
10. 前記検出部は、前記被搬送物を搬送する前記搬送方向、前記搬送方向に対して直交する直交方向、又は、前記搬送方向及び前記直交方向の両方について、前記検出結果を出力する
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載の搬送装置。
11. 請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の搬送装置を有する画像形成装置。
    

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