JP2022082066A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置である農作業支援システム１００において、ナビゲーションサーバは、特定情報格納部と、目的地取得部と、第１地物抽出部と、を含む。特定情報格納部は、ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、ユーザが１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する。地物特定情報は、地物の外観の特徴を示す外観情報及び地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含む。目的地取得部は、ユーザの目的地の位置を示す目的地位置情報を取得する。第１地物抽出部は、特定情報格納装置に格納された情報を参照して、目的地位置情報により示される目的地の位置及び１以上の地物のそれぞれの位置に基づいて、１以上の地物の中から目的地の目印の候補となる１以上の第１地物を抽出する。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、道路地図上に各種施設をランドマークとして表示するようになされたナビゲーション装置が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特許第４２９３８９３号公報

本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、ユーザが１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納部を備える。上記の情報処理装置において、地物特定情報は、例えば、地物の外観の特徴を示す外観情報、及び、地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含む。

本発明の第２の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、ユーザの目的地の位置を示す目的地位置情報を取得する目的地取得部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、ユーザが１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納装置に格納された情報を参照して、目的地位置情報により示される目的地の位置と、１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、１以上の地物の中から目的地の目印の候補となる１以上の第１地物を抽出する第１地物抽出部を備える。

上記の情報処理装置は、１以上の第１地物の色及び大きさの少なくとも一方に基づいて、１以上の第１地物の中から、目的地の目印を決定する目印決定部を備えてよい。上記の情報処理装置において、特定情報格納部は、１以上の地物のそれぞれの地物位置情報と、１以上の地物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方を示す情報とをさらに対応付けて格納してよい。

上記の情報処理装置において、１以上の地物は、１以上の農産物を含んでよい。１以上の農産物のそれぞれが生育するにつれて、１以上の農産物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方を示す情報が更新されてよい。上記の情報処理装置において、目印決定部は、特定情報格納部に格納された情報を参照して、（ｉ）１以上の第１地物及び（ｉｉ）目的地の少なくとも一方の近傍に、１以上の農産物の少なくとも一部が配されているか否かを判定してよい。目印決定部は、（ｉ）１以上の第１地物及び（ｉｉ）目的地の少なくとも一方の近傍に、１以上の農産物の少なくとも一部が配されていると判定された場合、少なくとも一部の農産物の色とは異なる色の第１地物の中から目印を決定してよい。

上記の情報処理装置は、ユーザの視点の高さを示す視点情報を取得する視点取得部を備えてよい。上記の情報処理装置は、ユーザの現在位置を示すユーザ位置情報を取得するユーザ位置取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、目印決定部は、１以上の第１地物のそれぞれについて、（ｉ）１以上の第１地物のそれぞれの大きさ、（ｉｉ）視点情報に示されるユーザの視点の高さ、及び、（ｉｉｉ）ユーザ位置情報により示されるユーザの現在位置に基づいて、ユーザによる視認の可否を判定してよい。上記の情報処理装置において、目印決定部は、ユーザが視認できると判定された第１地物の中から、目印を決定してよい。上記の情報処理装置は、目印を用いて、目的地の位置及び目的地までの経路の少なくとも一方をユーザに案内するための案内情報を生成する案内情報生成部を備えてよい。

上記の情報処理装置において、特定情報格納部は、１以上の地物のそれぞれの地物位置情報と、１以上の地物のそれぞれの種類を示す地物種別情報とをさらに対応付けて格納してよい。上記の情報処理装置において、案内情報生成部は、特定情報格納部に格納された情報を参照して、（ｉ）目印として決定された地物及び（ｉｉ）目的地の少なくとも一方の近傍に、目印として決定された地物と同一又は類似する種類の他の地物が配されているか否かを判定してよい。案内情報生成部は、（ｉ）目印として決定された地物及び（ｉｉ）目的地の少なくとも一方の近傍に、他の地物が配されていると判定された場合、序数を用いて目的地の位置をユーザに案内するための案内情報を生成してよい。

上記の情報処理装置は、目的地までの経路上に配される中継地の位置を示す中継地位置情報を取得する中継地取得部を備えてよい。上記の情報処理装置は、特定情報格納部に格納された情報を参照して、中継地位置情報により示される中継地の位置と、１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、１以上の地物の中から、中継地の目印となる第２地物を抽出する第２地物抽出部を備えてよい。

本発明の第３の態様においては、情報処理方法が提供される。上記の情報処理方法は、例えば、（ａ）コンピュータが、ユーザの目的地の位置を示す目的地位置情報を取得する目的地取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、（ｂ）コンピュータが、ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、ユーザが１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納装置に格納された情報を参照して、目的地位置情報により示される目的地の位置と、１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、１以上の地物の中から、目的地の目印の候補となる１以上の第１地物を抽出する第１地物抽出段階を有する。上記の情報処理方法において、地物特定情報は、地物の外観の特徴を示す外観情報、及び、地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含んでよい。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の第１の態様又は第２の態様に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の第３の態様に係る情報処理方法を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。 農作業ロボット１２０の内部構成の一例を概略的に示す。 農作業管理サーバ１４２の内部構成の一例を概略的に示す。 ナビゲーションサーバ１４４の内部構成の一例を概略的に示す。 地図情報格納部４３２に格納されるデータの一例を概略的に示す。 農産物情報格納部４３４に格納されるデータの一例を概略的に示す。 通路情報格納部４３６に格納されるデータの一例を概略的に示す。 案内データ出力部４４０の内部構成の一例を概略的に示す。 コンピュータ３０００のシステム構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

［農作業支援システム１００の概要］
図１は、農作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、１以上の通信端末１０２と、１以上の撮像機器１１４と、１以上の計測機器１１６と、１以上の農作業ロボット１２０とを備える。本実施形態において、農作業支援システム１００は、例えば、農作業管理サーバ１４２とナビゲーションサーバ１４４とを備える。農作業ロボット１２０の各部は、通信ネットワーク１０を介して、互いに情報を送受してよい。

本実施形態において、圃場２０の内部には、１以上の地物が配される。地物は、自然物であってもよく、人工物であってもよい。地物は、動産であってもよく、不動産であってもよい。

本実施形態においては、作業者４０が農作業を実施する圃場２０の内部に配された畝２４において農産物２２が栽培される場合を例として、農作業支援システム１００の詳細が説明される。農産物２２としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などが例示される。また、本実施形態において、畝２４の近傍には、ランドマークとして用いられる構造物３０が配される。構造物３０の詳細は特に限定されない。構造物３０は、動産であってもよく、不動産であってもよい。

本実施形態において、農産物２２は、作業者４０により栽培される。作業者４０は、自然人であってもよく、法人であってもよく、団体であってもよい。例えば、作業者４０は、農作業ロボット１２０を利用して農産物２２を生産する。作業者４０は、通信端末１０２を利用して、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００の各部と情報を送受することができる。

本実施形態において、農作業支援システム１００は、圃場２０の内部に配された特定の地物の位置が作業者４０に提示されるときに、他の地物をランドマークとして用いて、当該特定の地物の位置を作業者４０に提示する。本実施形態において、農作業支援システム１００は、圃場２０の内部に配された地物の少なくとも一部について当該地物がランドマークとして用いられる場合の称呼を示す情報を格納する。

上記の称呼は、作業者４０が当該地物の意味を理解することができるように定められる。例えば、上記の称呼は、作業者４０により指定される。農作業支援システム１００は、（ｉ）地物の外観の特徴、（ｉｉ）当該地物において栽培されている農産物２２の品目又は品種の少なくとも一方に基づいて、当該地物の称呼を決定してもよい。これにより、作業者４０は、農作業支援システム１００により指定された地物を容易に特定することができる。

例えば、圃場２０に配された複数のビニールハウスにおいてトマトが栽培されている場合に、農作業ロボット１２０が作業者４０に「トマトのビニールハウスで異常が検出されました」というメッセージを通知しても、作業者４０は、どのビニールハウスで栽培されているトマトに異常が検出されたのかを理解することができない。一方、農作業ロボット１２０が作業者４０に「農産物ＩＤがＡＢＣＤＥＦのトマトに異常が検出されました」というメッセージを通知しても、作業者４０は、どのトマトに異常が検出されたのかを理解することができない。

これに対して、本実施形態によれば、例えば、農作業ロボット１２０は、作業者４０に対して、「構造物３０の奥の畝２４で栽培されている農産物２２に異常が検出されました」、「進行方向に向かって左から３番目のビニールハウスにおいて、当該ビニールハウスの出入口側から数えて５番目の畝で栽培されているトマトに異常が検出されました」などのメッセージを通知する。このように、本実施形態によれば、メッセージ中において、地物の位置がセマンティックに指定される。これにより、メッセージ中において指定された地物の位置を容易に特定することができる。

［農作業支援システム１００に関連する各部の概要］
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。

通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。

本実施形態において、通信端末１０２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業支援システム１００の各部との間で情報を送受する。通信端末１０２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などが例示される。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。

通信端末１０２は、例えば、作業者４０又は消費者（作業者４０などと称される場合がある。）が農作業支援システム１００にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末１０２は、農作業支援システム１００によるユーザ認証処理に利用されてもよい。

通信端末１０２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１２０との間で情報を送受してもよい。通信端末１０２は、作業者４０が農作業ロボット１２０を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末１０２は、農作業ロボット１２０によるユーザ認証処理に利用されてもよい。

通信端末１０２は、例えば、通信装置、入力装置、出力装置、自己位置推定装置、視線検出装置などを備える。入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力装置（例えば、マイクである）、画像入力装置（例えば、カメラである）、音声認識装置、画像認識装置などが例示される。画像入力装置は、静止画像を撮像してもよく、動画像を撮像してもよい。画像入力装置は、画像及び音を記録してよい。出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置、プリンタなどが例示される。自己位置推定装置としては、ＧＰＳ信号受信機、加速度センサ、角加速度センサ、ロータリエンコーダなどが例示される。

本実施形態において、撮像機器１１４は、圃場２０の任意の位置に設置される。撮像機器１１４は、農産物２２を撮像することのできる位置に配されることが好ましい。撮像機器１１４は、例えば、（ｉ）作業を実施している作業者４０の音声、及び、（ｉｉ）作業者４０による作業の様子の少なくとも一方を撮像する。作業者４０による作業の様子としては、（ｉ）作業者４０の外観、（ｉｉ）作業対象となる圃場２０又は農産物２２の外観、（ｉｉｉ）作業対象となる鳥獣、害虫、雑草などの外観などが例示される。撮像機器１１４が撮像した画像の画像データは、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００に送信される。上述されたとおり、画像データは、音声付きの画像が記録されたデータであってよい。

本実施形態において、計測機器１１６は、圃場２０の任意の位置に設置される。計測機器１１６は、農産物２２の近傍に配されることが好ましい。計測機器１１６は、例えば、農産物２２の周辺環境の状態を計測する。農産物２２の周辺環境の状態としては、（ｉ）農産物２２の栽培位置の近傍における培地の水分量、（ｉｉ）当該培地に含まれる農薬成分、肥料成分又は微量元素の量、（ｉｉｉ）当該培地の温度、（ｉｖ）農産物２２の栽培位置の近傍の気温、湿度、風速、照度、日照量又は雨量などが例示される。計測機器１１６の計測結果を示す計測データは、通信ネットワーク１０を介して農作業支援システム１００に送信される。

本実施形態において、農作業ロボット１２０は、例えば、ベースユニット１３０と、ベースユニット１３０に取り付けて使用される各種のユニット（アタッチメントと称される場合もある。）とを備える。例えば、本実施形態において、農作業ロボット１２０は、１以上の移動ユニット１３２と、１以上の入出力ユニット１３４と、１以上のセンサユニット１３６と、１以上の農作業ユニット１３８とを備える。

農作業ロボット１２０は、通信ネットワーク１０を介して、農作業支援システム１００の各部と情報を送受することができる。農作業ロボット１２０は、自律移動機能を有する。例えば、農作業ロボット１２０は、作業者４０に追従して移動する。農作業ロボット１２０の詳細は後述される。

本実施形態において、農作業管理サーバ１４２は、１以上の作業者４０が実施する農作業を管理する。農作業管理サーバ１４２は、作業者４０ごとに農作業を管理してもよく、圃場２０ごとに農作業を管理してもよく、農産物２２ごとに農作業を管理してもよい。一実施形態において、農作業管理サーバ１４２は、作業計画を管理する。他の実施形態において、農作業支援システム１００は、作業履歴を管理する。例えば、農作業管理サーバ１４２は、作業記録、生育記録、収穫記録及び／又は出荷記録を管理する。農作業管理サーバ１４２の詳細は後述される。

本実施形態において、ナビゲーションサーバ１４４は、圃場２０の内部に配された特定の地物の位置を、他の地物をランドマークとして用いて示すデータを生成及び出力する。ナビゲーションサーバ１４４の詳細は後述される。

［農作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
農作業支援システム１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。農作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。農作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

農作業支援システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。

上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、農作業支援システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、農作業支援システム１００又はその一部における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。

上記の情報処理方法は、コンピュータを用いて実行される方法であってよい。上記の情報処理方法は、例えば、ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、ユーザが１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納段階を有する。上記の情報処理装置において、地物特定情報は、例えば、地物の外観の特徴を示す外観情報、及び、地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含む。

上記の情報処理方法は、例えば、コンピュータを用いて実行される方法であってよい。上記の情報処理方法は、例えば、（ａ）コンピュータが、ユーザの目的地の位置を示す目的地位置情報を取得する目的地取得段階を有する。上記の情報処理方法は、例えば、（ｂ）コンピュータが、特定情報格納装置に格納された情報を参照して、目的地位置情報により示される目的地の位置と、１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、１以上の地物の中から、目的地の目印の候補となる１以上の第１地物を抽出する第１地物抽出段階を有する。上記の情報処理方法において、特定情報格納装置は、例えば、ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、ユーザが１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する。上記の情報処理方法において、地物特定情報は、例えば、地物の外観の特徴を示す外観情報、及び、地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含む。

農作業支援システム１００は、情報処理装置の一例であってよい。ナビゲーションサーバ１４４は、情報処理装置の一例であってよい。圃場２０は、作業場の一例であってよい。農産物２２は、地物、他の地物、目印、目的地又は中継地の一例であってよい。畝２４は、地物、他の地物、目印、目的地又は中継地の一例であってよい。構造物３０は、地物、他の地物、目印、目的地又は中継地の一例であってよい。作業者４０は、ユーザの一例であってよい。撮像機器１１４は、地物、他の地物、目印、目的地又は中継地の一例であってよい。計測機器１１６は、地物、他の地物、目印、目的地又は中継地の一例であってよい。

本実施形態においては、ナビゲーションサーバ１４４が案内データを生成し、農作業ロボット１２０の入出力ユニット１３４がナビゲーションサーバ１４４から受信した案内データを作業者４０に出力する場合を例として、農作業支援システム１００の一例が説明される。しかしながら、農作業支援システム１００は本実施形態に限定されない。

他の実施形態において、ナビゲーションサーバ１４４における処理の一部又は全部が通信端末１０２において実行される。この場合、通信端末１０２は、情報処理装置の一例であってよい。

さらに他の実施形態において、ナビゲーションサーバ１４４における処理の一部又は全部が農作業ロボット１２０において実行される。この場合、農作業ロボット１２０は、情報処理装置の一例であってよい。

図２は、農作業ロボット１２０のシステム構成の一例を概略的に示す。図１に関連して説明されたとおり、本実施形態において、農作業ロボット１２０は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、入出力ユニット１３４と、センサユニット１３６と、農作業ユニット１３８とを備える。

図２に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット１２０は、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、制振ユニット２５０と、バランス調整ユニット２８０とを備える。農作業ロボット１２０は、複数の制御ユニット２２０を備えてもよい。農作業ロボット１２０は、複数の電源ユニット２３０を備えてもよい。農作業ロボット１２０は、複数の制振ユニット２５０を備えてもよい。農作業ロボット１２０は、複数のバランス調整ユニット２８０を備えてもよい。

本実施形態において、農作業ロボット１２０は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット１２０は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実施する。農作業ロボット１２０は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。農作業ロボット１２０は、自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、遠隔操作により操縦されてもよく、農作業ロボット１２０に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット１２０は、自律走行機能又は自律航行機能を有する、無人作業機械であることが好ましい。

農作業ロボット１２０は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１２０の１台当たりの体積は、２ｍ^３以下であってよく、１ｍ^３以下であってよく、０．５ｍ^３以下であってよく、０．２５ｍ^３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物２２を観察することができる。

本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、入出力ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制御ユニット２２０、電源ユニット２３０、制振ユニット２５０、及び、バランス調整ユニット２８０を保持する。本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、入出力ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制振ユニット２５０及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。これにより、農作業ロボット１２０は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。

本実施形態において、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を有する。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に内蔵されてもよい。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の外部に着脱可能に配される。

本実施形態において、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１２０を移動させる。移動ユニット１３２の動力は、電力であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１２０を移動させる。本実施形態において、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

一実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。

本実施形態において、入出力ユニット１３４は、農作業支援システム１００の入出力インタフェースとして機能する。入出力ユニット１３４は、各種の入力装置を備えてよい。入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力装置（例えば、マイクである）、画像入力装置（例えば、カメラである）、音声認識装置、画像認識装置などが例示される。入出力ユニット１３４は、各種の出力装置を備えてよい。出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置、プリンタなどが例示される。

本実施形態において、入出力ユニット１３４は、各種の被写体を撮像する。例えば、入出力ユニット１３４は、（ｉ）作業者４０、（ｉｉ）農作業ロボット１２０、（ｉｉｉ）農産物２２、及び、（ｉｖ）農産物２２の周辺環境の少なくとも１つを撮像する。農産物２２の周辺環境としては、圃場の内部又は圃場の周辺を例示することができる。入出力ユニット１３４は、農産物２２の周辺環境として、農産物２２が生育している位置の土壌を撮像してよい。

本実施形態において、入出力ユニット１３４は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。入出力ユニット１３４は、動画像を撮像できることが好ましい。入出力ユニット１３４は、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。入出力ユニット１３４は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の方向に向けることができる。

入出力ユニット１３４が撮像した画像のデータは、農作業ロボット１２０の記憶装置に記憶されてもよく、農作業管理サーバ１４２に送信されてもよい。農作業ロボット１２０は、入出力ユニット１３４が撮像した画像のデータを解析し、解析結果を農作業管理サーバ１４２及びナビゲーションサーバ１４４の少なくとも一方に送信してもよい。

本実施形態において、入出力ユニット１３４は、作業者４０からの入力を受け付ける。作業者４０による情報の入力態様は特に限定されない。作業者４０が農作業を実施している場合、音声入力により情報が入力されることが好ましい。入出力ユニット１３４は、作業者４０が入出力ユニット１３４に入力した情報を、農作業管理サーバ１４２及びナビゲーションサーバ１４４の少なくとも一方に送信してよい。

本実施形態において、入出力ユニット１３４は、作業者４０にメッセージを出力する。入出力ユニット１３４は、農作業管理サーバ１４２及びナビゲーションサーバ１４４の少なくとも一方からのメッセージを、作業者４０に出力してよい。メッセージの出力態様は特に限定されない。作業者４０が農作業を実施している場合、音声によりメッセージが出力されることが好ましい。

一実施形態において、入出力ユニット１３４は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、入出力ユニット１３４は、他のユニットに配される。例えば、入出力ユニット１３４は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。入出力ユニット１３４は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。

入出力ユニット１３４は、ベースユニット１３０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット１３０の進行方向後方に配されてもよい。入出力ユニット１３４は、農作業ロボット１２０の側面に配されてもよい。入出力ユニット１３４は、ベースユニット１３０の上面に配されてもよく、ベースユニット１３０の下面に配されてもよい。入出力ユニット１３４は、照明光を出射するライトを有してもよい。ライトは照明部の一例であってよい。

本実施形態において、センサユニット１３６は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット１３６は、作業者４０に関する物理量、農作業ロボット１２０に関する物理量、農産物２２に関する物理量、及び、農産物２２の周辺環境に関する物理量の少なくとも１つを測定する。これにより、農産物２２の生育環境に関する情報を取得することができる。

農産物２２に関する物理量としては、農産物２２の色、艶、形状、模様、大きさ、重量又は質量、組成、特定成分の含有量、硬度、弾性などを例示することができる。農産物２２の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。

一実施形態において、センサユニット１３６は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット１３６は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット１３６は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。センサユニット１３６は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。

センサユニット１３６の測定結果は、農作業ロボット１２０の記憶装置に記憶されてもよく、農作業管理サーバ１４２に送信されてもよい。農作業ロボット１２０は、センサユニット１３６の測定結果を解析し、解析結果を農作業管理サーバ１４２に送信してもよい。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１３８が、ベースユニット１３０に取り付けられる。これにより、農作業ロボット１２０は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１３８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。農作業ユニット１３８は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット１３８を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ファームウエア２９４を実行し、農作業ユニット１３８を制御する情報処理装置を備える。上記の情報処理装置は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサであってもよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてもよい。

最新版のファームウエア２９４は、例えば、農作業管理サーバ１４２により管理される。農作業管理サーバ１４２は、例えば、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０からの要求に応じて、最新版のファームウエア２９４を、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０に送信する。これにより、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０は、ファームウエア２９４を更新することができる。

本実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０を制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット２２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。

例えば、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット２２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。上記の通信経路は通信部の一例であってよい。

他の実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業管理サーバ１４２と通信し、農作業ロボット１２０に関する情報を農作業管理サーバ１４２に送信する。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０の位置情報を取得し、当該位置情報を農作業管理サーバ１４２に送信する。他の例によれば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１２０の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット１３６が取得した情報とを対応付けて、農作業管理サーバ１４２に送信する。

本実施形態において、制御ユニット２２０は、制御プログラム２２２を実行し、農作業ロボット１２０を制御する情報処理装置を備える。上記の情報処理装置は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサであってもよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてもよい。

本実施形態において、制御プログラム２２２は、ＯＳ２２４の上で動作してよい。１又は複数の制御プログラム２２２が、１又は複数のＯＳ２２４の上で動作してもよい。ＯＳ２２４は、農作業ロボット１２０に含まれる各種のハードウエアを制御するための１又は複数のドライバ２２６を介して、農作業ロボット１２０を制御する。例えば、ＯＳ２２４は、特定のドライバ２２６を介して、特定のユニット（例えば、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８などである。）を認識したり、当該ユニットの動作を制御したりする。制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、及び、ドライバ２２６の少なくとも１つが更新されることにより、例えば、農作業ロボット１２０が新しいユニットを利用できるようになったり、農作業ロボット１２０が効率よくユニットを利用できるようになったりする。

最新版の制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、及び、ドライバ２２６は、例えば、農作業管理サーバ１４２により管理される。農作業管理サーバ１４２は、例えば、制御ユニット２２０からの要求に応じて、最新版の制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つを、制御ユニット２２０に送信する。これにより、制御ユニット２２０は、制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つを更新することができる。

位置情報は、農作業ロボット１２０の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット２２０は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット１２０の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて、農作業ロボット１２０の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット１２０の位置を特定してよい。農作業ロボット１２０の位置は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット２２０は、入出力ユニット１３４が撮像した農作業ロボット１２０の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット１２０とがなす角から、農作業ロボット１２０の位置を特定してもよい。

制御ユニット２２０は、農作業管理サーバ１４２から、農作業ロボット１２０を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、農作業ロボット１２０が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、ノウハウ提供者が農作業管理サーバ１４２にアップロードした制御用データであってよい。農作業ロボット１２０を制御するための情報は、ノウハウ提供者が農作業管理サーバ１４２にアップロードした制御用データの出力結果を示すデータであってもよい。制御ユニット２２０は、農作業管理サーバ１４２から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。

本実施形態において、電源ユニット２３０は、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つに、当該ユニットを駆動するための電力を供給する。電源ユニット２３０は、制振ユニット２５０、入出力ユニット１３４及びセンサユニット１３６の少なくとも１つに、電力を供給してもよい。

本実施形態において、自己位置推定ユニット２４０は、制御ユニット２２０による自己位置推定処理に用いられるデータを取得する。自己位置推定ユニット２４０は、例えば、ＧＰＳ信号受信機、加速度センサ、角加速度センサ及びロータリエンコーダの少なくとも１つを備える。ＧＰＳ信号受信機、加速度センサ、角加速度センサ、ロータリエンコーダなどからの出力を、制御ユニット２２０に出力してよい。

本実施形態において、制振ユニット２５０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット２５０は、入出力ユニット１３４、センサユニット１３６及び農作業ユニット１３８の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット２５０は、制御ユニット２２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット２５０は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、制振ユニット２５０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

本実施形態において、バランス調整ユニット２８０は、重りを有する。バランス調整ユニット２８０は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。ベースユニット１３０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１２０の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１２０が不安定になる。そこで、ベースユニット１３０の適切な位置にバランス調整ユニット２８０を装着することにより、農作業ロボット１２０の重量バランスを調整することができる。

バランス調整ユニット２８０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット１３０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１２０の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。

図３は、農作業管理サーバ１４２の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、農作業管理サーバ１４２は、入力受付部３１０と、画面生成部３２０と、作業計画生成部３３０と、格納部３４０とを備える。本実施形態において、格納部３４０は、ログデータ格納部３５２と、標準データ格納部３５４と、作業記録格納部３６２と、生育記録格納部３６４と、収穫記録格納部３６６と、出荷記録格納部３６８と、設定データ格納部３７２と、評価データ格納部３７４とを有する。

本実施形態において、入力受付部３１０は、作業者４０などからの入力を受け付ける。作業者４０は、例えば、圃場２０に関する各種の情報を入力する。作業者４０は、圃場２０の位置及び範囲を示す情報を入力してよい。作業者４０は、例えば、農産物２２の作業計画及び作業履歴を入力する。作業者４０は、例えば、農産物２２の栽培に関するノウハウを入力する。作業者４０などは、例えば、農産物２２に関する評価を入力する。農産物２２に関する評価の評価項目としては、品質、収量、特定の用途への適否などが例示される。農産物２２の品質としては、外観、大きさ、味、特定成分の含有量などが例示される。上記の用途としては、農産物２２を消費する動物の種類、農産物２２が利用される料理の種類、農産物２２の加工の種類などが例示される。

例えば、入力受付部３１０は、農作業管理サーバ１４２に対する指示の入力を受け付ける。上記の指示としては、設定の登録、作業計画の作成又は更新、作業履歴の作成又は更新、評価の登録などが例示される。入力受付部３１０は、入力された指示の内容を示す情報を画面生成部３２０に出力する。

また、入力受付部３１０は、データベースに登録される情報の入力を受け付ける。上記の情報としては、農作業管理サーバ１４２に関する各種設定の内容を示す情報、作業計画の内容を示す情報、作業履歴の内容を示す情報、評価の内容を示す情報などが例示される。入力受付部３１０は、入力された情報を格納部３４０に格納する。

本実施形態において、画面生成部３２０は、各種の画面を生成する。例えば、画面生成部３２０は、入力受付部３１０から、入力受付部３１０が受け付けた指示の内容を示す情報を取得する。画面生成部３２０は、上記の指示の内容に応じた画面を指示者に提示するための情報（画面データと称される場合がある。）を生成する。上記の画面は、各種の入力画面であってよい。画面生成部３２０は、生成された画面データを上記の指示の指示者が利用する通信端末１０２に送信する。

本実施形態において、画面生成部３２０は、ナビゲーションサーバ１４４と協働して上記の画面を生成してもよい。画面生成部３２０は、例えば、ナビゲーションサーバ１４４と協働して、作業記録、生育記録、収穫記録及び出荷記録の少なくとも１つの入力に用いられる画面を生成する。

より具体的には、画面生成部３２０は、（ｉ）圃場２０の内部に配された特定の地物の位置情報又は識別情報をナビゲーションサーバ１４４に送信し、（ｉｉ）ナビゲーションサーバ１４４に対して、当該特定の地物の位置が他の地物をランドマークとして用いて表現されたデータの生成を要求してよい。画面生成部３２０は、ナビゲーションサーバ１４４から受信したデータを利用して、作業記録、生育記録、収穫記録及び出荷記録の少なくとも１つの入力に用いられる画面を生成する。

これにより、画面生成部３２０は、作業者４０による作業記録、生育記録、収穫記録又は出荷記録の作成を支援することができる。また、画面生成部３２０は、特定の地物の位置が他の地物をランドマークとして用いて表現された作業記録、生育記録、収穫記録又は出荷記録を生成することができる。画面生成部３２０は、生成された作業記録、生育記録、収穫記録又は出荷記録を、格納部３４０に格納してよい。

本実施形態において、作業計画生成部３３０は、作業計画を生成する。作業計画生成部３３０は、作業者４０ごとに作業計画を生成してもよく、圃場２０ごとに作業計画を生成してもよく、農産物２２ごとに作業計画を生成してもよい。作業計画生成部３３０は、生成された作業計画を設定データ格納部３７２に格納してよい。

作業計画は、日時を示す情報と、当該日時において実施される作業の内容とが対応づけられた情報であってよい。なお、日時を示す情報は、（ｉ）年月日を示す情報であってもよく、（ｉｉ）年月日及び時刻を示す情報であってもよい。

作業計画は、作業が実施される圃場２０に関する基本的な情報を含んでよい。圃場２０に関する基本的な情報としては、圃場２０の識別情報、圃場２０の位置及び範囲を示す情報、圃場２０において作業を行う作業者４０の識別情報、圃場２０において栽培されている品目を示す情報、圃場２０の土壌の特性を示す情報、圃場２０の気象の特性を示す情報などが例示される。

農産物２２の栽培作業は、１以上の工程を含む。１以上の工程のそれぞれは、１以上の作業項目を含む。各作業項目を実施するために、作業者４０は１以上の行動を実行する。作業計画に含まれる作業の内容は、工程のレベルで作成されてもよく、作業項目のレベルで作成されてもよく、行動のレベルで作成されてもよい。

なお、工程のレベルで作業計画が作成される工程と、作業項目のレベルで作業計画が作成される工程とが混在してもよい。また、工程のレベルで作業計画が作成される工程と、作業項目のレベルで作業計画が作成される工程と、行動のレベルで作業計画が作成される工程とが混在してもよい。例えば、実施予定日時までの残り期間の長さが予め定められた値よりも小さな工程については、作業項目のレベル又は行動のレベルで作業計画が作成される。一方、実施予定日時までの残り期間の長さが予め定められた値よりも大きな工程については、工程のレベルで作業計画が作成される。

作業計画生成部３３０は、作業の進捗状況を管理してもよい。例えば、作業計画生成部３３０は、農作業ロボット１２０から、日時を示す情報と、当該日時に農作業ロボット１２０が実施した作業の内容を示す情報とが対応付けられた情報（作業履歴と称される場合がある。）を取得する。また、例えば、作業計画生成部３３０は、作業者４０の通信端末１０２から、作業者４０の作業履歴を取得する。作業計画生成部３３０は、作業計画及び作業履歴を比較して、作業の進捗具合を算出する。これにより、作業計画生成部３３０は、作業の進捗状況を管理することができる。

作業計画生成部３３０は、作業計画を更新してもよい。例えば、作業計画生成部３３０は、農作業ロボット１２０から、日時を示す情報と、当該日時における圃場２０及び農産物２２の状況を示す情報とが対応付けられた情報を取得する。例えば、作業計画生成部３３０は、作業者４０の通信端末１０２から、日時を示す情報と、当該日時における圃場２０及び農産物２２の状況を示す状況とが対応付けられた情報を取得する。例えば、作業計画生成部３３０は、（ｉ）圃場２０の状況、（ｉｉ）農産物２２の状況、及び、（ｉｉｉ）作業の進捗状況の少なくとも１つに基づいて、作業計画を更新する。

作業計画生成部３３０は、作業者４０の作業に関する指示又は農産物２２に関する報告に関するメッセージを、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０に送信してよい。例えば、作業計画生成部３３０は、作業者４０の作業の実施時期が到来した場合、及び、農産物２２に異常が検出された場合の少なくとも一方において、上記のメッセージを送信してよい。

本実施形態において、格納部３４０は、各種の情報を格納する。一実施形態において、格納部３４０は、作業者４０などが農作業支援システム１００に入力した情報を格納する。他の実施形態において、格納部３４０は、農業データに関するプラットフォーム又はデータベースを運営する外部のサーバから各種の情報を取得し、当該情報を格納する。農業データとしては、気象データ、土壌データ、地図データ、農地データ、資材データ、作業適期予測用データ、生育予測用データなどが例示される。

本実施形態において、ログデータ格納部３５２は、１以上の作業者４０のそれぞれについて、時刻又は期間を示す情報と、当該時刻又は期間において作業者４０が実施した作業項目を示す情報とが対応づけられた情報（作業ログと称される場合がある。）を格納する。作業ログは、（ｉ）各時刻又は期間における作業者４０の位置を示す情報、（ｉｉ）作業者４０の作業計画において、各時刻又は期間に実施することが予定されている作業項目を示す情報、及び、（ｉｉｉ）各時刻又は期間における作業者４０のステータスを示す情報の少なくとも１つを含んでよい。作業者４０のステータスとしては、作業中、休憩中、移動中、作業時間外、作業不能などが例示される。作業ログは、作業者４０の識別情報（ユーザＩＤと称される場合がある）を含んでもよく、農作業ロボット１２０の識別情報（ロボットＩＤと称される場合がある）を含んでもよい。

ログデータ格納部３５２は、作業計画生成部３３０から、作業者４０の作業計画に関する情報を取得してよい。ログデータ格納部３５２は、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から、作業者４０の位置を示す情報を取得してよい。ログデータ格納部３５２は、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から、作業者４０が実施した作業に関する情報を取得してよい。

例えば、作業者４０は、作業を開始する前に、作業者４０が今から実施する作業の識別情報を、通信端末１０２に入力する。作業者４０は、作業中に、作業者４０が実施している作業の識別情報を、通信端末１０２に入力してもよい。作業者４０は、作業を終了した後で、作業者４０が実施した作業の識別情報を、通信端末１０２に入力してもよい。作業の識別情報としては、名称、略称、識別記号などが例示される。作業者４０は、（ｉ）音声入力により作業の識別情報を入力してもよく、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチデバイスなどを利用して、作業の識別情報を入力してもよい。

農作業ロボット１２０は、例えば、作業計画又は作業者４０からの指示に基づいて作業を実施する。農作業ロボット１２０は、作業ログ又はその一部を生成しながら、作業を実施してよい。農作業ロボット１２０は、任意のタイミング、又は、予め定められたタイミングで、作業ログを農作業管理サーバ１４２に送信してよい。

本実施形態において、ログデータ格納部３５２は、１以上の作業者４０のそれぞれについて、時刻又は期間を示す情報と、当該時刻又は期間における作業者４０の行動に関する情報とが対応づけられた情報（行動ログと称される場合がある。）を格納する。作業者４０の行動に関する情報としては、当該行動の種別を識別するための識別情報、当該行動の内容を示す情報、当該行動を行っている作業者４０の画像データなどが例示される。

ログデータ格納部３５２は、作業者４０が利用する通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から、作業者４０の行動に関する情報を取得してよい。例えば、作業者４０は、上記の行動の種別を識別するための識別情報、及び、上記の行動の内容を示す情報を、通信端末１０２に入力する。上記の入力方法及び入力タイミングは、特に限定されない。また、農作業ロボット１２０は、行動ログ又はその一部を生成しながら、作業を実施してよい。農作業ロボット１２０は、任意のタイミング、又は、予め定められたタイミングで、行動ログを農作業管理サーバ１４２に送信してよい。

本実施形態において、標準データ格納部３５４は、栽培品目ごとに規定された標準的な作業の内容を示す情報（標準データと称される場合がある。）を格納する。標準データは、標準的な工程、標準的な作業項目、標準的な行動、各工程が実施される標準的な時期、各作業項目が実施される標準的な時期などに関する情報を含む。各工程が実施される標準的な時期は、（ｉ）特定の月、週又は日として表されてもよく、（ｉｉ）気象環境に関する条件として表されてもよく、（ｉｉｉ）他の工程又は作業項目が実施されてからの期間として表されてもよい。同様に各作業項目が実施される標準的な時期は、（ｉ）特定の月、週又は日として表されてもよく、（ｉｉ）気象環境に関する条件として表されてもよく、（ｉｉｉ）他の工程又は作業項目が実施されてからの期間として表されてもよい。

標準データ格納部３５４は、地域ごとの標準データを格納してよい。これにより、作業計画生成部３３０は、農産物２２が栽培される地域に応じて、適切な作業計画を生成することができる。標準データ格納部３５４は、作業者４０ごとの標準データを格納してよい。これにより、作業計画生成部３３０は、作業者４０の独自のノウハウが反映された作業計画を生成することができる。標準データ格納部３５４は、気象条件ごとの標準データを格納してよい。これにより、作業計画生成部３３０は、各年の気象条件に応じて、適切な作業計画を生成することができる。

一実施形態において、標準データは、農業データに関するプラットフォーム又はデータベースを運営するサーバから取得される。他の実施形態において、標準データは、同一の種類の農産物２２を栽培する複数の作業者４０の過去の作業履歴に基づいて作成される。地域ごとの標準データは、同一の地域において同一の種類の農産物２２を栽培する複数の作業者４０の過去の作業履歴に基づいて作成される。作業者４０ごとの標準データは、作業者４０ごとの過去の作業履歴に基づいて生成されてもよく、作業者４０が作成した作業計画に基づいて生成されてもよい。

本実施形態において、作業記録格納部３６２は、作業者４０の作業記録を格納する。作業者４０の作業記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０の作業履歴に基づいて作成されてもよい。

本実施形態において、生育記録格納部３６４は、農産物２２の生育記録を格納する。農産物２２の生育記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０が撮像又は計測した農産物２２のデータに基づいて作成されてもよい。

本実施形態において、収穫記録格納部３６６は、農産物２２の収穫記録を格納する。農産物２２の収穫記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０が撮像又は計測した農産物２２のデータに基づいて作成されてもよい。

本実施形態において、出荷記録格納部３６８は、農産物２２の出荷記録を格納する。農産物２２の出荷記録は、作業者４０が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてもよく、作業者４０が利用した農作業ロボット１２０が撮像又は計測した農産物２２のデータに基づいて作成されてもよい。

本実施形態において、設定データ格納部３７２は、各種の設定に関する情報（設定データと称される場合がある）を格納する。設定データとしては、作業計画生成部３３０が作成した作業計画、農産物２２の生産原価を算出するための単価、農産物２２の販売価格の予測値などが例示される。設定データの他の例としては、各作業者の身体的な特徴に関する情報、各作業者の性格的な特徴に関する情報、各作業者の経験に関する情報、各作業者が所有又は作業する農地に関する情報などが例示される。各作業者の身体的な特徴としては、身長、視点の高さなどが例示される。各作業者の性格的な特徴としては、環境の変化に敏感な性格であるか否か、環境の変化に鈍感な性格であるか否か、心配性であるか否か、楽天的であるか否かなどが例示される。作業者の経験に関する情報としては、（ｉ）作業の種類と、当該作業の経験年数との組み合わせ、（ｉｉ）当該作業者が有する資格の種類、（ｉｉｉ）当該作業者が受賞した賞の種類、（ｉｖ）当該資格又は賞の取得時期などが例示される。農地に関する情報としては、農地の識別情報、農地の位置する地域の識別情報、農地の土壌又は培地の種類又は特性などが例示される。

本実施形態において、評価データ格納部３７４は、農産物２２に関する評価の内容を示す情報（評価データと称される場合がある。）を格納する。評価データは、例えば、農産物２２を消費する消費者が通信端末１０２を介して農作業支援システム１００に入力した情報に基づいて作成されてよい。

図４は、ナビゲーションサーバ１４４の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、ナビゲーションサーバ１４４は、データベース管理部４２０と、データ格納部４３０と、案内データ出力部４４０とを備える。本実施形態において、データ格納部４３０は、地図情報格納部４３２と、農産物情報格納部４３４と、通路情報格納部４３６とを有する。

データベース管理部４２０は、データ格納部４３０に格納される各種のデータベースを管理する。具体的には、データベースを作成したり、更新したりする。

本実施形態において、データベース管理部４２０は、特定の位置の位置情報と、当該特定の位置に配された地物の称呼を示す情報とを対応付けて、地図情報を生成又は更新する。データベース管理部４２０は、生成又は更新された地図情報を、地図情報格納部４３２に格納する。上記の位置情報は、上記の特定の位置を緯度及び経度で示した情報であってもよく、上記の特定の位置を緯度、経度及び高度で示した情報であってもよい。例えば、上記の位置情報は、圃場２０に設けられた基準位置と、上記の特定の位置との相対位置を示した情報であってもよい。

一実施形態において、データベース管理部４２０は、圃場２０の内部を移動する作業者４０又は農作業ロボット１２０が撮像した画像と、当該画像が撮像された位置を示す位置情報とが対応付けられたデータを利用して、特定の位置の位置情報と、当該特定の位置に配された地物の称呼を示す情報とを対応付ける。上記の画像は、動画像であってもよく、静止画像であってもよい。

例えば、データベース管理部４２０は、上記の画像を作業者４０に提示する。作業者４０が画像中に地図情報格納部４３２への登録を希望する地物を発見した場合、作業者４０は、当該画像中に映り込んだ地物の称呼を入力する。称呼の入力方式は、音声入力であってもよく、キーボード入力であってもよい。データベース管理部４２０は、上記の画像が撮像された位置と、作業者４０が入力した称呼とを対応付けて、地図情報格納部４３２に格納する。

このとき、データベース管理部４２０は、画像中に映り込んだ地物を特定するための処理を実行してもよい。また、データベース管理部４２０は、上記の画像を解析して、当該画像が撮像された位置と、画像中に映り込んだ地物との相対位置を導出してもよい。データベース管理部４２０は、上記の画像が撮像された位置と、導出された相対位置とに基づいて、画像中に映り込んだ地物の正確な位置を導出してもよい。データベース管理部４２０は、上記の地物の位置と、作業者４０が入力した称呼とを対応付けて、地図情報格納部４３２に格納してもよい。

他の実施形態において、圃場２０の内部を移動する作業者４０が、圃場２０の内部の特定の位置において、通信端末１０２又は農作業ロボット１２０に対して、地図情報の生成を指示する。また、作業者４０は、通信端末１０２又は農作業ロボット１２０に対して、上記の特定の位置に配された地物の称呼を入力する。通信端末１０２又は農作業ロボット１２０は、作業者４０からの指示が受け付けられた位置と、作業者４０が入力した称呼とを対応付けて、ナビゲーションサーバ１４４に送信する。データベース管理部４２０は、通信端末１０２又は農作業ロボット１２０から取得した上記の情報を、地図情報格納部４３２に格納する。

データベース管理部４２０は、農作業管理サーバ１４２にアクセスして、地図情報格納部４３２に格納された情報を更新してよい。例えば、データベース管理部４２０は、作業記録格納部３６２にアクセスして、農作業の実施に伴う地物の外観の変化を地図情報格納部４３２に登録する。データベース管理部４２０は、生育記録格納部３６４にアクセスして、農産物２２の生育に伴う地物の外観の変化を地図情報格納部４３２に登録してよい。データベース管理部４２０は、収穫記録格納部３６６にアクセスして、収穫された農産物２２の情報を地図情報格納部４３２から削除してもよい。

本実施形態において、データベース管理部４２０は、農作業管理サーバ１４２にアクセスして、農産物情報格納部４３４に格納された情報を更新する。例えば、データベース管理部４２０は、作業記録格納部３６２及び生育記録格納部３６４の少なくとも一方にアクセスして、農産物情報格納部４３４に格納された情報を更新する。

本実施形態において、データベース管理部４２０は、例えば、圃場２０の内部における通信端末１０２又は農作業ロボット１２０の移動履歴に基づいて、作業者４０又は農作業ロボット１２０が通行可能な通路の位置を導出する。データベース管理部４２０は、圃場２０の地図画像を解析して、作業者４０又は農作業ロボット１２０が通行可能な通路の位置を導出してもよい。データベース管理部４２０は、作業者４０に対して、圃場２０の地図画像中に通路の位置を記入することを要求してもよい。データベース管理部４２０は、作業者４０からの入力に基づいて、上記の通路の位置を導出してもよい。データベース管理部４２０は、導出された通路の位置に基づいて、通路情報格納部４３６に格納された情報を更新してよい。

本実施形態において、データ格納部４３０は、各種のデータを格納する。データ格納部４３０は、データベース管理部４２０が生成又は更新したデータを格納する。データ格納部４３０は、案内データ出力部４４０からの要求に応じて、当該要求により示される条件に合致する情報を抽出する。

本実施形態において、地図情報格納部４３２は、圃場２０の内部に配される１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、作業者４０が１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する。地物特定情報は、地物の称呼であってよい。地物の称呼は、作業者４０により入力された称呼であってもよく、（ｉ）地物の外観の特徴、（ｉｉ）当該地物において栽培されている農産物２２の品目又は品種の少なくとも一方に基づいて決定された称呼であってもよい。なお、地図情報格納部４３２は、圃場２０の内部に存在する地物の少なくとも一部について、上記の地物位置情報及び地物特定情報を対応付けて格納する。地図情報格納部４３２の詳細は後述される。

本実施形態において、農産物情報格納部４３４は、圃場２０の内部で栽培される１以上の農産物２２のそれぞれに関する各種の情報を格納する。農産物情報格納部４３４の詳細は後述される。

本実施形態において、通路情報格納部４３６は、圃場２０の内部に配された通路のネットワーク構造を示す通路ネットワーク情報を格納する。通路ネットワーク情報は、例えば、通路上の複数の地点のそれぞれに割り当てられるノードのそれぞれを識別するためのノードＩＤと、隣接する２つのノードを結ぶリンクのそれぞれを識別するためのリンクＩＤと、各ノードの位置を示す情報とを含む。通路情報格納部４３６の詳細は後述される。

案内データ出力部４４０は、（ｉ）圃場２０の内部に配される地物の位置、及び、（ｉｉ）当該地物までの経路の少なくとも一方を作業者４０に案内するための情報（案内データと称される場合がある。）を出力する。案内データ出力部４４０の詳細は後述される。

データ格納部４３０は、特定情報格納部又は特定情報格納装置の一例であってよい。地図情報格納部４３２は、特定情報格納部又は特定情報格納装置の一例であってよい。案内データ出力部４４０は、情報処理装置の一例であってよい。

本実施形態において、図５は、地図情報格納部４３２に格納されるデータの一例を概略的に示す。本実施形態において、地図情報格納部４３２は、データテーブル５００を格納する。本実施形態において、データテーブル５００は、１以上のレコードを格納してよい。１以上のレコードのそれぞれは、圃場２０の内部に配される１以上の地物のそれぞれに対応する。１以上のレコードのそれぞれは、例えば、地物の管理ＩＤ５１２と、地物の位置を示す情報５１４と、地物の称呼を示す情報５１６と、地物の種類を示す情報５１８と、地物の外観の特徴を示す情報５２０とを対応付けて格納する。

管理ＩＤ５１２は、圃場２０の内部に配される１以上の地物のそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。地物の位置を示す情報５１４は、（ｉ）当該地物の位置を緯度及び経度で示した情報であってもよく、（ｉｉ）当該地物の位置を緯度、経度及び高度で示した情報であってもよく、（ｉｉｉ）圃場２０に設けられた基準位置と、当該地物の位置との相対位置を示した情報であってもよい。

地物の称呼を示す情報５１６は、当該地物がランドマークとして用いられる場合の称呼を示す情報であってよい。地物の称呼は、各地物の外観の特徴を含んでもよい。

一実施形態において、地物の称呼を示す情報５１６は、作業者４０により指定された各地物の称呼を示す情報を含む。他の実施形態において、地物の称呼を示す情報５１６は、地物の種類を示す情報５１８及び地物の外観の特徴を示す情報５２０に基づいて決定される。例えば、地物の外観の特徴を示す情報５２０に記録された「赤い」という情報と、地物の種類を示す情報５１８に記録された「箱」という情報とに基づいて、「赤い箱」という称呼が生成される。

地物の種類を示す情報５１８は、各地物の種類を区別するための情報であってよい。上記の種類としては、農産物、株、培地、作業エリア、ランドマークなどが例示される。上記の種類の他の例としては、一般名称、通称、略称が例示される。

地物の外観の特徴を示す情報５２０としては、例えば、当該地物の色を示す情報５２２、当該地物の模様を示す情報５２４、当該地物の形状を示す情報５２６、当該地物の大きさを示す情報５２８などが例示される。地物の大きさとしては、幅、奥行き、高さなどが例示される。

地物が植物又は農産物である場合、地物の外観の特徴を示す情報５２０は、作業記録格納部３６２又は生育記録格納部３６４に記録された情報に基づいて更新され得る。これにより、１以上の農産物２２のそれぞれが生育するにつれて、地物の外観の特徴を示す情報５２０が更新される。

地物の位置を示す情報５１４は、地物位置情報の一例であってよい。地物の称呼を示す情報５１６は、地物特定情報又は称呼情報の一例であってよい。地物の種類を示す情報５１８は、地物種別情報の一例であってよい。地物の外観の特徴を示す情報５２０は、１以上の地物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方を示す情報の一例であってよい。地物の称呼は、作業者４０が各地物を特定するための情報の一例であってよい。地物の称呼に当該地物の外観の特徴を示す情報が含まれる場合、当該地物の外観の特徴を示す情報は、外観情報の一例であってよい。

本実施形態において、図６は、農産物情報格納部４３４に格納されるデータの一例を概略的に示す。本実施形態において、農産物情報格納部４３４は、データテーブル６２０と、データテーブル６４０と、データテーブル６６０とを格納する。

本実施形態において、データテーブル６２０は、１以上のレコードを格納してよい。１以上のレコードのそれぞれは、圃場２０において栽培される１以上の農産物２２のそれぞれに対応する。１以上のレコードのそれぞれは、例えば、農産物の農産物ＩＤ６２２と、農産物の管理ＩＤ６２４と、農産物が生育している株の株ＩＤ６２６と、農産物の株における相対位置を示す情報６２８とを対応付けて格納する。

農産物ＩＤ６２２は、圃場２０において栽培される１以上の農産物２２のそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。管理ＩＤ６２４は、データテーブル５００に格納されている各農産物の管理ＩＤ５１２であってよい。株ＩＤ６２６は、圃場２０において栽培される株のそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。株ＩＤ６２６は、データテーブル６４０に格納されている各株の株ＩＤ６４２であってよい。農産物の相対位置を示す情報６２８は、株の基準位置と、当該株に生育している各農産物の位置との相対的な位置関係を示す情報であってよい。

本実施形態において、データテーブル６４０は、１以上のレコードを格納してよい。１以上のレコードのそれぞれは、圃場２０において栽培される１以上の株のそれぞれに対応する。１以上のレコードのそれぞれは、例えば、株の株ＩＤ６４２と、株の管理ＩＤ６４４と、株が栽培されている培地の培地ＩＤ６４６と、株の品目又は品種を示す情報６４８とを対応付けて格納する。

株ＩＤ６４２は、圃場２０において栽培される株のそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。管理ＩＤ６４４は、データテーブル５００に格納されている各株の管理ＩＤ５１２であってよい。株が栽培されている培地の培地ＩＤ６４６は、圃場２０の内部に配された培地（例えば、水田、畑、畝などである）のそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。培地ＩＤ６４６は、データテーブル６６０に格納されている各培地の培地ＩＤ６６２であってよい。

本実施形態において、データテーブル６６０は、１以上のレコードを格納してよい。１以上のレコードのそれぞれは、圃場２０の内部に配された１以上の培地のそれぞれに対応する。１以上のレコードのそれぞれは、例えば、培地の培地ＩＤ６６２と、培地の管理ＩＤ６６４と、培地が配されるエリアのエリアＩＤ６６６と、培地で栽培される農産物の品目を示す情報６６８とを対応付けて格納する。

培地ＩＤ６６２は、圃場２０の内部に配された培地のそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。管理ＩＤ６６４は、データテーブル５００に格納されている各培地の管理ＩＤ５１２であってよい。エリアＩＤ６６６は、圃場２０の内部に設定された１以上の作業エリアのそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。例えば、ビニールハウスの内部に複数の畝が形成されている場合、ビニールハウスを作業エリアに設定することで、農作業支援システム１００は、上記の複数の畝を、同一の作業エリアに配された単一のグルーブとして取り扱うことができる。

本実施形態において、図７は、通路情報格納部４３６に格納されるデータの一例を概略的に示す。本実施形態において、通路情報格納部４３６は、データテーブル７２０と、データテーブル７４０とを格納する。

本実施形態において、データテーブル７２０は、複数のレコードを格納してよい。複数レコードのそれぞれは、圃場２０の内部に形成された通路上の複数の地点（ノードと称される場合がある。）のそれぞれに対応する。複数のレコードのそれぞれは、例えば、ノードのノードＩＤ７２２と、ノードの位置を示す情報７２４とを対応付けて格納する。

ノードＩＤ７２２は、複数のノードのそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。ノードの位置を示す情報７２４は、（ｉ）当該ノードの位置を緯度及び経度で示した情報であってもよく、（ｉｉ）当該ノードの位置を緯度、経度及び高度で示した情報であってもよく、（ｉｉｉ）圃場２０に設けられた基準位置と、当該ノードの位置との相対位置を示した情報であってもよい。

本実施形態において、データテーブル７４０は、１以上のレコードを格納してよい。１以上のレコードのそれぞれは、隣接する２つのノードを結ぶリンクのそれぞれに対応する。１以上のレコードのそれぞれは、例えば、リンクＩＤ７４２と、始点ノードのノードＩＤ７４４と、終点ノードのノードＩＤ７４６と、リンク周辺に配された地物の管理ＩＤ７４８とを対応付けて格納する。

リンクＩＤ７４２は、１以上のリンクのそれぞれを一意に識別するための識別情報であってよい。始点ノードのノードＩＤ７４４は、各リンクの始点に位置するノードのノードＩＤであってよい。終点ノードのノードＩＤ７４６は、各リンクの終点に位置するノードのノードＩＤであってよい。リンク周辺に配された地物の管理ＩＤ７４８は、各リンクのリンク上又は近傍に配された１以上の地物のそれぞれの管理ＩＤであってよい。管理ＩＤ７４８は、データテーブル５００に格納されている各地物の管理ＩＤ５１２であってよい。データテーブル７４０の各レコードは、上記の地物の管理ＩＤ７４８と、始点ノードからの距離を示す情報とを対応付けて格納してもよい。

本実施形態において、図８は、案内データ出力部４４０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、案内データ出力部４４０は、視点情報取得部８１２と、現在位置取得部８１４とを備える。本実施形態において、案内データ出力部４４０は、目的地決定部８２２と、目的ランドマーク抽出部８２４と、目的ランドマーク決定部８２６と、位置案内データ出力部８２８とを備える。本実施形態において、案内データ出力部４４０は、中継地決定部８４２と、中継ランドマーク抽出部８４４と、中継ランドマーク決定部８４６と、経路案内データ出力部８４８とを備える。

本実施形態において、視点情報取得部８１２は、作業者４０の視点の高さを示す情報を取得する。例えば、視点情報取得部８１２は、農作業管理サーバ１４２の設定データ格納部３７２にアクセスして、作業者４０の視点の高さを示す情報を取得する。

本実施形態において、現在位置取得部８１４は、作業者４０の現在位置を示す情報を取得する。例えば、814は、農作業管理サーバ１４２のログデータ格納部３５２にアクセスして、作業者４０の現在位置を示す情報を取得する。

本実施形態において、目的地決定部８２２は、作業者４０の目的地を決定する。例えば、目的地決定部８２２は、作業者４０の目的地の位置を示す情報を取得する。目的地決定部８２２は、上記の情報に基づいて、作業者４０の目的地を決定する。

一実施形態において、目的地決定部８２２は、作業計画生成部３３０から、作業者４０の作業に関する指示又は農産物２２に関する報告に関するメッセージを受信する。この場合、目的地決定部８２２は、上記の作業が実施される位置又は上記の農産物２２の位置を、作業者４０の目的地として決定する。

他の実施形態において、目的地決定部８２２は、画面生成部３２０から、圃場２０の内部に配された特定の地物の位置が他の地物をランドマークとして用いて表現されたデータの生成を要求する要求信号を受信する。この場合、目的地決定部８２２は、上記の特定の地物の位置を、作業者４０の目的地として決定する。

本実施形態において、目的ランドマーク抽出部８２４は、データテーブル５００に格納された１以上の地物に関する情報を参照して、目的地決定部８２２が決定した作業者４０の目的地の位置と、データテーブル５００に格納された１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、データテーブル５００に格納された１以上の地物の中から、作業者４０の目的地の目印の候補となる地物を抽出する。目的ランドマーク抽出部８２４は、上記目印の候補として、複数の地物を抽出してもよい。例えば、目的ランドマーク抽出部８２４は、データテーブル５００に格納された１以上の地物のうち、当該地物の位置と、作業者４０の目的地の位置との距離が予め定められた値よりも小さな地物を、上記の目印の候補となる地物として抽出する。

本実施形態において、目的ランドマーク決定部８２６は、目的ランドマーク抽出部８２４が抽出した１以上の候補の中から、作業者４０の目的地の目印となる地物を決定する。例えば、目的ランドマーク決定部８２６は、上記の候補として抽出された１以上の地物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方に基づいて、上記の候補として抽出された１以上の地物の中から、上記の目印となる地物を決定する。

一実施形態において、目的ランドマーク決定部８２６は、上記の候補として抽出された１以上の地物のそれぞれの色に基づいて、上記の目印となる地物を決定する。例えば、目的ランドマーク決定部８２６は、まず、データテーブル５００に格納された１以上の地物に関する情報を参照して、（ｉ）上記の候補として抽出された１以上の地物及び（ｉｉ）作業者４０の目的地の少なくとも一方の近傍に、１以上の農産物２２の少なくとも一部が配されているか否かを判定する。例えば、目的ランドマーク決定部８２６は、データテーブル５００の地物の種類を示す情報５１８をキーとして、１以上の農産物２２を抽出する。目的ランドマーク決定部８２６は、抽出された１以上の農産物２２のそれぞれの位置を示す情報５１４に基づいて、上記の判定を実行する。

次に、（ｉ）上記の候補として抽出された１以上の地物及び（ｉｉ）作業者４０の目的地の少なくとも一方の近傍に、１以上の農産物２２の少なくとも一部が配されていると判定された場合、目的ランドマーク決定部８２６は、少なくとも一部の農産物２２の色とは異なる色の候補の中から、上記の目印となる地物を決定する。これにより、作業者４０は、目印を容易に発見することができる。

目的ランドマーク抽出部８２４が抽出した１以上の候補の中に、少なくとも一部の農産物２２の色とは異なる色の候補が存在しない場合、目的ランドマーク抽出部８２４が抽出した１以上の候補の中から、（ｉ）上記の農産物２２の色との差が他よりも大きな候補、又は、（ｉｉ）他の候補よりも大きさが大きな候補を、上記の目印となる地物として決定してよい。目的ランドマーク抽出部８２４が抽出した１以上の候補の中に、少なくとも一部の農産物２２の色とは異なる色の候補が存在しない場合、目的ランドマーク決定部８２６は、その旨を示す信号を、例えば中継地決定部８４２に出力してもよい。

他の実施形態において、目的ランドマーク決定部８２６は、上記の候補として抽出された１以上の地物のそれぞれの大きさに基づいて、上記の目印となる地物を決定する。例えば、目的ランドマーク決定部８２６は、まず、データテーブル５００に格納された１以上の地物に関する情報を参照して、上記の候補として抽出された１以上の地物のそれぞれについて、（ｉ）上記の１以上の地物のそれぞれの大きさ、（ｉｉ）作業者４０の視点の高さ、及び、（ｉｉｉ）作業者４０の現在位置に基づいて、作業者４０による視認の可否を判定する。

次に、作業者４０が視認できると判定された候補が存在した場合、目的ランドマーク決定部８２６は、作業者４０が視認できると判定された候補の中から、上記の目印となる地物を決定する。これにより、作業者４０は、目印を容易に発見することができる。作業者４０が視認できると判定された候補が存在しなかった場合、目的ランドマーク決定部８２６は、その旨を示す信号を、例えば中継地決定部８４２に出力してもよい。

本実施形態において、位置案内データ出力部８２８は、上記の目印を用いて、目的地の位置をユーザに案内するための情報（位置案内データと称される場合がある）を生成する。位置案内データ出力部８２８は、例えば、データテーブル５００に格納された情報を参照して、（ｉ）目印として決定された地物及び（ｉｉ）目的地の少なくとも一方の近傍に、目印として決定された地物と同一又は類似する種類の他の地物が配されているか否かを判定する。（ｉ）目印として決定された地物及び（ｉｉ）目的地の少なくとも一方の近傍に、他の地物が配されていると判定された場合、位置案内データ出力部８２８は、序数を用いて目的地の位置をユーザに案内するための案内情報を生成する。

本実施形態において、中継地決定部８４２は、作業者４０の目的地までの経路上に配される中継地を決定する。例えば、中継地決定部８４２は、目的ランドマーク決定部８２６から、目印となる地物が決定されなかったことを示す信号を受信した場合に、上記の中継地を決定する。例えば、目的ランドマーク抽出部８２４は、通路情報格納部４３６に格納された情報を参照して、作業者４０の現在位置から、作業者４０の目的地までの経路を探索する。目的ランドマーク抽出部８２４は、通路情報格納部４３６を参照して、上記の経路上のノードの位置を示す情報を取得する。

本実施形態において、中継ランドマーク抽出部８４４は、例えば、データテーブル５００に格納された情報を参照して、上記の中継地の位置と、データテーブル５００に格納された１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、データテーブル５００に格納された１以上の地物の中から、上記の中継地の目印の候補となる地物を抽出する。中継ランドマーク抽出部８４４は、複数の候補を抽出してよい。例えば、中継ランドマーク抽出部８４４は、データテーブル５００に格納された１以上の地物のうち、当該地物の位置と、中継地の位置との距離が予め定められた値よりも小さな地物を、上記の目印の候補となる地物として抽出する。

本実施形態において、中継ランドマーク決定部８４６は、中継ランドマーク抽出部８４４が抽出した１以上の候補の中から、中継地の目印となる地物を決定する。例えば、中継ランドマーク決定部８４６は、上記の候補として抽出された１以上の地物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方に基づいて、上記の候補として抽出された１以上の地物の中から、上記の目印となる地物を決定する。上記の候補として抽出された１以上の地物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方に基づいて、上記の目印となる地物を決定する具体的な手法は、目的ランドマーク決定部８２６において説明された手法と同様であってよい。

本実施形態において、経路案内データ出力部８４８は、上記の各種の目印を用いて、目的地までの経路を作業者４０に案内するための情報（経路案内データと称される場合がある。）を生成する。これにより、作業者４０が、作業者４０の現在位置から、目的地又は目的地の目印となる地物を直接視認することができない場合であっても、ナビゲーションサーバ１４４は、作業者４０を目的地まで案内することができる。

視点情報取得部８１２は、視点取得部の一例であってよい。現在位置取得部８１４は、ユーザ位置取得部の一例であってよい。目的地決定部８２２は、目的地取得部の一例であってよい。目的ランドマーク抽出部８２４は、第１地物抽出部の一例であってよい。目的ランドマーク決定部８２６は、目印決定部の一例であってよい。位置案内データ出力部８２８は、案内情報生成部の一例であってよい。中継地決定部８４２は、中継地取得部の一例であってよい。中継ランドマーク抽出部８４４は、第２地物抽出部の一例であってよい。中継ランドマーク決定部８４６は、目印決定部の一例であってよい。経路案内データ出力部８４８は、案内情報生成部の一例であってよい。

作業者４０の視点の高さを示す情報は、視点情報の一例であってよい。作業者４０の現在位置を示す情報は、ユーザ位置情報の一例であってよい。作業者４０の目的地の位置を示す情報は、目的地位置情報の一例であってよい。データテーブル５００は、特定情報格納部に格納された情報の一例であってよい。

図９は、本発明の複数の態様が全体的又は部分的に具現化されてよいコンピュータ３０００の一例を示す。農作業支援システム１００の少なくとも一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。例えば、農作業管理サーバ１４２の少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。例えば、ナビゲーションサーバ１４４の少なくとも一部が、コンピュータ３０００により実現される。農作業ロボット１２０の少なくとも一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。通信端末１０２の少なくとも一部は、コンピュータ３０００により実現されてよい。

コンピュータ３０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該装置の１又は複数の「部」として機能させ、又は当該オペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ３０００に、本発明の実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ３０００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ３０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ３０００は、ＣＰＵ３０１２、ＲＡＭ３０１４、ＧＰＵ３０１６、及びディスプレイデバイス３０１８を含み、それらはホストコントローラ３０１０によって相互に接続されている。コンピュータ３０００はまた、通信インタフェース３０２２、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ３０２０を介してホストコントローラ３０１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ３０３０及びキーボード３０４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ３０４０を介して入出力コントローラ３０２０に接続されている。

ＣＰＵ３０１２は、ＲＯＭ３０３０及びＲＡＭ３０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。ＧＰＵ３０１６は、ＲＡＭ３０１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ３０１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス３０１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース３０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ３０２４は、コンピュータ３０００内のＣＰＵ３０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ３００１から読み取り、ハードディスクドライブ３０２４にＲＡＭ３０１４を介してプログラム又はデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ３０３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ３０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ３０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ３０４０はまた、様々な入出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ３０２０に接続してよい。

プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもあるハードディスクドライブ３０２４、ＲＡＭ３０１４、又はＲＯＭ３０３０にインストールされ、ＣＰＵ３０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ３０００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ３０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ３０００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース３０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース３０２２は、ＣＰＵ３０１２の制御の下、ＲＡＭ３０１４、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ３０１２は、ハードディスクドライブ３０２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ３０２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ３００１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ３０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ３０１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ３０１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ３０１２は、ＲＡＭ３０１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ３０１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ３０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ３０１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ３０００上又はコンピュータ３０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それにより、上記のプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ３０００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 通信ネットワーク、２０ 圃場、２２ 農産物、２４ 畝、３０ 構造物、４０ 作業者、１００ 農作業支援システム、１０２ 通信端末、１１４ 撮像機器、１１６ 計測機器、１２０ 農作業ロボット、１３０ ベースユニット、１３２ 移動ユニット、１３４ 入出力ユニット、１３６ センサユニット、１３８ 農作業ユニット、１４２ 農作業管理サーバ、１４４ ナビゲーションサーバ、２２０ 制御ユニット、２２２ 制御プログラム、２２４ ＯＳ、２２６ ドライバ、２３０ 電源ユニット、２４０ 自己位置推定ユニット、２５０ 制振ユニット、２８０ バランス調整ユニット、２９４ ファームウエア、３１０ 入力受付部、３２０ 画面生成部、３３０ 作業計画生成部、３４０ 格納部、３５２ ログデータ格納部、３５４ 標準データ格納部、３６２ 作業記録格納部、３６４ 生育記録格納部、３６６ 収穫記録格納部、３６８ 出荷記録格納部、３７２ 設定データ格納部、３７４ 評価データ格納部、４２０ データベース管理部、４３０ データ格納部、４３２ 地図情報格納部、４３４ 農産物情報格納部、４３６ 通路情報格納部、４４０ 案内データ出力部、５００ データテーブル、５１２ 管理ＩＤ、５１４ 情報、５１６ 情報、５１８ 情報、５２０ 情報、５２２ 情報、５２４ 情報、５２６ 情報、５２８ 情報、６２０ データテーブル、６２２ 農産物ＩＤ、６２４ 管理ＩＤ、６２６ 株ＩＤ、６２８ 情報、６４０ データテーブル、６４２ 株ＩＤ、６４４ 管理ＩＤ、６４６ 培地ＩＤ、６４８ 情報、６６０ データテーブル、６６２ 培地ＩＤ、６６４ 管理ＩＤ、６６６ エリアＩＤ、６６８ 情報、７２０ データテーブル、７２２ ノードＩＤ、７２４ 情報、７４０ データテーブル、７４２ リンクＩＤ、７４４ ノードＩＤ、７４６ ノードＩＤ、７４８ 管理ＩＤ、８１２ 視点情報取得部、８１４ 現在位置取得部、８２２ 目的地決定部、８２４ 目的ランドマーク抽出部、８２６ 目的ランドマーク決定部、８２８ 位置案内データ出力部、８４２ 中継地決定部、８４４ 中継ランドマーク抽出部、８４６ 中継ランドマーク決定部、８４８ 経路案内データ出力部、３０００ コンピュータ、３００１ ＤＶＤ－ＲＯＭ、３０１０ ホストコントローラ、３０１２ ＣＰＵ、３０１４ ＲＡＭ、３０１６ ＧＰＵ、３０１８ ディスプレイデバイス、３０２０ 入出力コントローラ、３０２２ 通信インタフェース、３０２４ ハードディスクドライブ、３０２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ、３０３０ ＲＯＭ、３０４０ 入出力チップ、３０４２ キーボード

Claims (12)

1. ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、前記ユーザが前記１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納部を備え、
   前記地物特定情報は、前記地物の外観の特徴を示す外観情報、及び、前記地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含む、
   情報処理装置。
2. ユーザの目的地の位置を示す目的地位置情報を取得する目的地取得部と、
   前記ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、前記ユーザが前記１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納部に格納された情報を参照して、前記目的地位置情報により示される前記目的地の位置と、前記１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、前記１以上の地物の中から前記目的地の目印の候補となる１以上の第１地物を抽出する第１地物抽出部と、
   を備える、
   情報処理装置。
3. 前記１以上の第１地物の色及び大きさの少なくとも一方に基づいて、前記１以上の第１地物の中から、前記目的地の目印を決定する目印決定部をさらに備える、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記特定情報格納部は、前記１以上の地物のそれぞれの前記地物位置情報と、前記１以上の地物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方を示す情報とをさらに対応付けて格納する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記１以上の地物は、１以上の農産物を含み、
   前記１以上の農産物のそれぞれが生育するにつれて、前記１以上の農産物のそれぞれの色及び大きさの少なくとも一方を示す情報が更新される、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記目印決定部は、
   前記特定情報格納部に格納された情報を参照して、（ｉ）前記１以上の第１地物及び（ｉｉ）前記目的地の少なくとも一方の近傍に、前記１以上の農産物の少なくとも一部が配されているか否かを判定し、
   （ｉ）前記１以上の第１地物及び（ｉｉ）前記目的地の少なくとも一方の近傍に、前記１以上の農産物の少なくとも一部が配されていると判定された場合、前記少なくとも一部の農産物の色とは異なる色の第１地物の中から前記目印を決定する、
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記ユーザの視点の高さを示す視点情報を取得する視点取得部と、
   前記ユーザの現在位置を示すユーザ位置情報を取得するユーザ位置取得部と、
   をさらに備え、
   前記目印決定部は、
   前記１以上の第１地物のそれぞれについて、（ｉ）前記１以上の第１地物のそれぞれの大きさ、（ｉｉ）前記視点情報に示される前記ユーザの視点の高さ、及び、（ｉｉｉ）前記ユーザ位置情報により示される前記ユーザの現在位置に基づいて、前記ユーザによる視認の可否を判定し、
   前記ユーザが視認できると判定された第１地物の中から、前記目印を決定する、
   請求項４又は請求項５に記載の情報処理装置。
8. 前記目印を用いて、前記目的地の位置及び前記目的地までの経路の少なくとも一方を前記ユーザに案内するための案内情報を生成する案内情報生成部をさらに備える、
   請求項３から請求項７までの何れか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記特定情報格納部は、前記１以上の地物のそれぞれの前記地物位置情報と、前記１以上の地物のそれぞれの種類を示す地物種別情報とをさらに対応付けて格納し、
   前記案内情報生成部は、
   前記特定情報格納部に格納された情報を参照して、（ｉ）前記目印として決定された地物及び（ｉｉ）前記目的地の少なくとも一方の近傍に、前記目印として決定された地物と同一又は類似する種類の他の地物が配されているか否かを判定し、
   （ｉ）前記目印として決定された地物及び（ｉｉ）前記目的地の少なくとも一方の近傍に、前記他の地物が配されていると判定された場合、序数を用いて前記目的地の位置を前記ユーザに案内するための前記案内情報を生成する、
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記目的地までの経路上に配される中継地の位置を示す中継地位置情報を取得する中継地取得部と、
    前記特定情報格納部に格納された情報を参照して、前記中継地位置情報により示される前記中継地の位置と、前記１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、前記１以上の地物の中から、前記中継地の目印となる第２地物を抽出する第２地物抽出部と、
    をさらに備える、
    請求項２から請求項９までの何れか一項に記載の情報処理装置。
11. コンピュータを、請求項１から請求項９までの何れか一項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。
12. （ａ）コンピュータが、ユーザの目的地の位置を示す目的地位置情報を取得する目的地取得段階と、
    （ｂ）前記コンピュータが、
    前記ユーザが作業を実施する作業場の内部に配された１以上の地物のそれぞれの位置を示す地物位置情報と、前記ユーザが前記１以上の地物のそれぞれを特定するための地物特定情報とを対応付けて格納する特定情報格納装置に格納された情報を参照して、
    前記目的地位置情報により示される前記目的地の位置と、前記１以上の地物のそれぞれの位置とに基づいて、前記１以上の地物の中から、前記目的地の目印の候補となる１以上の第１地物を抽出する第１地物抽出段階と、
    を有し、
    前記地物特定情報は、前記地物の外観の特徴を示す外観情報、及び、前記地物の称呼を示す称呼情報の少なくとも一方を含む、
    情報処理方法。

Images