JP6560392B1 - 制御装置、警備システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】人手をかけずに鳥獣による農産物の被害を低減させることができる制御装置、制御システム及びプログラムを提供する。【解決手段】警備計画部４２６は、１以上の警備対象を含む地理的範囲を有する警備領域、及び、警備領域に隣接する周辺領域の少なくとも一方の内部で発生した異常を検出する異常検出部としての移動体検出部５１２と、複数の警備機器の少なくとも一部に関するエネルギーの供給計画を示す情報を取得する供給計画取得部、及び、異常検出部が異常を検出した場合に、供給計画取得部が取得した供給計画を示す情報に基づいて、複数の警備機器のうち、異常検出部が検出した異常に対処する１以上の警備機器を決定する機器決定部としての担当決定部５２４とを備える。【選択図】図５

Description

本発明は、制御装置、警備システム及びプログラムに関する。

近年、無人農業機械又はセンシング技術を活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献１には、無人の小型除草ロボットが開示されている。非特許文献２には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
［先行技術文献］
［非特許文献］
［非特許文献１］ 近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、［on line］［２０１６年８月１２日検索］、インターネット＜URL：http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf＞
［非特許文献２］ 地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書（２００６年１月作成）」［on line］［２０１６年１０月２０日検索］、インターネット＜URL：https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf＞

近年、里山の減少、農業従事者の減少などにより、鳥獣による農産物の被害が増加している。そのため、人手をかけずに鳥獣による農産物の被害を低減させることが望まれている。

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、例えば、予め定められた１以上の警備対象を互いに協働して警備する複数の警備機器を制御する。上記の制御装置は、例えば、１以上の警備対象を含む地理的範囲を有する警備領域、及び、警備領域に隣接する周辺領域の少なくとも一方の内部で発生した異常を検出する異常検出部を備える。上記の制御装置は、例えば、複数の警備機器の少なくとも一部に関するエネルギーの供給計画を示す情報を取得する供給計画取得部を備える。上記の制御装置は、例えば、異常検出部が異常を検出した場合に、供給計画取得部が取得した供給計画を示す情報に基づいて、複数の警備機器のうち、異常検出部が検出した異常に対処する１以上の警備機器を決定する機器決定部を備える。

上記の制御装置は、異常が検出された位置を推定する位置推定部を備えてよい。上記の制御装置において、機器決定部は、異常検出部が異常を検出した場合に、位置推定部の推定結果を示す情報と、供給計画取得部が取得した供給計画を示す情報とに基づいて、異常に対処する１以上の警備機器を決定してよい。上記の制御装置において、機器決定部は、異常検出部により検出された異常が予め定められた条件を満たす場合、異常に応じた１以上の警備機器を、異常に対処する１以上の警備機器として決定し、異常に応じた１以上の警備機器に関するエネルギーの供給計画を変更することを決定してよい。

上記の制御装置は、異常が１以上の警備対象に与える脅威の程度を決定する脅威レベル決定部を備えてよい。上記の制御装置は、脅威レベル決定部が決定した脅威の程度に基づいて、異常に対処するための作業を決定する作業決定部を備えてよい。上記の制御装置において、複数の警備機器は、（ｉ）警備領域及び周辺領域の少なくとも一部を撮像する１以上の撮像装置、及び、（ｉｉ）警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に物体が侵入したことを検出する１以上のセンサの少なくとも一方を含んでよい。

上記の制御装置において、異常検出部は、１以上の撮像装置及び１以上のセンサの少なくとも一方が出力したデータを取得してよい。上記の制御装置において、異常検出部は、データに基づいて、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入したか否かを判定してよい。上記の制御装置において、異常検出部は、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入したと判定された場合に、異常を検出してよい。上記の制御装置において、脅威レベル決定部は、（ｉ）移動体の種類、（ｉｉ）移動体の数量、（ｉｉｉ）移動体の移動方向、（ｉｖ）移動体の移動速度、（ｖ）移動体と警備領域との位置関係、及び、（ｖｉ）移動体と警備対象との位置関係の少なくとも１つを示す情報に基づいて、脅威の程度を決定してよい。

上記の制御装置において、異常検出部は、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入した場合に、異常を検出してよい。上記の制御装置は、（ｉ）移動体の種類、（ｉｉ）移動体の数量、（ｉｉｉ）移動体の移動方向、（ｉｖ）移動体の移動速度、（ｖ）移動体と警備領域との位置関係、及び、（ｖｉ）移動体と警備対象との位置関係の少なくとも１つを示す情報に基づいて、異常に対処するための作業を決定する作業決定部を備えてよい。上記の制御装置は、移動体の種類を特定する移動体特定部を備えてよい。上記の制御装置において、作業決定部は、移動体特定部が移動体の種類を特定することができなかった場合、異常に対処するための作業の内容として、移動体の監視を強化することを決定してよい。上記の制御装置において、複数の警備機器は、１以上のバッテリ駆動方式の警備機器を含んでよい。上記の制御装置において、供給計画取得部は、１以上のバッテリ駆動方式の警備機器のそれぞれに関する充電計画を示す情報を取得してよい。

上記の制御装置において、１以上のバッテリ駆動方式の警備機器の少なくとも一部は、自律移動機能を有する作業機械であってよい。上記の制御装置において、作業機械は、不審者又は不審物が１以上の警備対象に接近することを抑制するための第１作業を実施する第１作業部を有してよい。上記の制御装置において、作業機械は、第１作業とは種類の異なる第２作業を実施する第２作業部を有してよい。上記の制御装置は、１以上の作業機械のそれぞれに関する第２作業の実施計画を示す情報を取得する実施計画取得部を備えてよい。上記の制御装置は、実施計画取得部が取得した１以上の作業機械のそれぞれに関する実施計画を示す情報に基づいて、１以上の作業機械のそれぞれに関する充電計画を作成する充電計画作成部を備えてよい。上記の制御装置において、充電計画作成部は、実施計画取得部が取得した１以上の作業機械のそれぞれに関する実施計画を示す情報と、複数の充電設備のそれぞれの電力供給速度とに基づいて、複数の充電設備のうち、１以上の作業機械のそれぞれを充電する充電設備を決定してよい。

本発明の第２の態様においては、警備システムが提供される。上記の警備システムは、例えば、制御装置を備える。上記の警備システムは、上記の第１の態様に係る制御装置を備えてよい。上記の警備システムは、例えば、複数の警備機器を備える。

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、制御装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、制御装置における情報処理手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記の制御装置は、上記の第１の態様に係る制御装置であってよい。また、上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。

本発明の第４の態様においては、制御方法が提供される。上記の制御方法は、例えば、予め定められた１以上の警備対象を互いに協働して警備する複数の警備機器を制御する方法である。上記の制御方法は、例えば、１以上の警備対象を含む地理的範囲を有する警備領域、及び、警備領域に隣接する周辺領域の少なくとも一方の内部で発生した異常を検出する異常検出段階を有する。上記の制御方法は、例えば、複数の警備機器の少なくとも一部に関するエネルギーの供給計画を示す情報を取得する供給計画取得段階を有する。上記の制御方法は、例えば、異常検出段階において異常が検出された場合に、供給計画取得段階において取得された供給計画を示す情報に基づいて、複数の警備機器のうち、異常検出段階において検出された異常に対処する１以上の警備機器を決定する機器決定段階を有する。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。 農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。 充電施設１１２のシステム構成の一例を概略的に示す。 管理サーバ１５０のシステム構成の一例を概略的に示す。 警備計画部４２６における情報処理の一例を概略的に示す。 データテーブル６００のデータ構造の一例を概略的に示す。 データテーブル７００のデータ構造の一例を概略的に示す。 データテーブル８００のデータ構造の一例を概略的に示す。 データテーブル９００のデータ構造の一例を概略的に示す。 データテーブル１０００のデータ構造の一例を概略的に示す。 データテーブル１１００のデータ構造の一例を概略的に示す。 警備機器の制御方法の一例を概略的に示す。 警備機器の制御方法の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

［作業支援システム１００の概要］
図１は、作業支援システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業支援システム１００は、作業者２０の作業を支援する。本実施形態においては、作業者２０が、（ｉ）農産物３０を栽培するための農作業と、（ｉｉ）鳥獣４０による被害、盗難などから、農産物３０、農産物３０の栽培に用いられる資材などを守るための警備作業とを実施する場合を例として、作業支援システム１００の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、作業者２０は農作業以外の作業を実施してもよく、作業支援システム１００は農作業以外の作業を支援してもよい。なお、農産物３０としては、穀類、野菜、果物、茶、キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。

本実施形態において、作業支援システム１００は、１又は複数の農作業ロボット１０２と、１又は複数の監視カメラ１０４と、１又は複数の鳥獣駆除装置１０６とを備える。作業支援システム１００は、１又は複数の充電施設１１２を備えてもよい。作業支援システム１００は、管理サーバ１５０を備えてもよい。作業支援システム１００は、１又は複数の通信端末１２を備えてもよい。作業支援システム１００の各部は、通信ネットワーク１０を介して、相互に情報を送受してよい。

本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、鳥獣駆除ユニット１３６と、農作業ユニット１３８とを備える。農作業ロボット１０２は、複数の移動ユニット１３２を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の撮像ユニット１３４を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の鳥獣駆除ユニット１３６を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の農作業ユニット１３８を備えてもよい。

農産物３０は警備対象の一例であってよい。鳥獣４０は不審者又は不審物の一例であってよい。不審者又は不審物は、移動体の一例であってよい。作業支援システム１００は、制御装置及び警備システムの一例であってよい。農作業ロボット１０２は、警備機器、制御装置及び作業機械の一例であってよい。監視カメラ１０４は、撮像装置、センサ及び警備機器の一例であってよい。鳥獣駆除装置１０６は、警備機器の一例であってよい。撮像ユニット１３４は、第１作業部、撮像装置、センサ及び警備機器の一例であってよい。鳥獣駆除ユニット１３６は、第１作業部及び警備機器の一例であってよい。農作業ユニット１３８は、第２作業部の一例であってよい。管理サーバ１５０は、制御装置の一例であってよい。

［作業支援システム１００の各部及び周辺設備の概要］
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。

通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。

本実施形態において、通信端末１２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１０２との間で情報を送受する。通信端末１２は、通信ネットワーク１０を介して、管理サーバ１５０との間で情報を送受してもよい。通信端末１２は、作業者２０が、農作業ロボット１０２を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末１２は、農作業ロボット１０２による作業者２０のユーザ認証処理に利用されてもよい。通信端末１２は、作業者２０が、管理サーバ１５０にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末１２は、管理サーバ１５０による作業者２０のユーザ認証処理に利用されてもよい。

通信端末１２は、（ｉ）プロセッサ（例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵなどである。）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機、音声認識装置、画像認識装置、ジェスチャ認識装置などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、プリンタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。通信端末１２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。

本実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット１０２は、例えば、各種の農作業、警備作業などを実施する。農作業ロボット１０２は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。農作業ロボット１０２は、蓄電池又は発電機から供給される電力により駆動されてもよく（バッテリ駆動方式と称する場合がある）、電力系統から供給される電力により駆動されてもよく、内燃機関、蒸気機関などの発動機から供給される動力により駆動されてもよい。

農作業ロボット１０２は、（ｉ）自律走行機能又は自律航行機能（自律移動機能と称する場合がある。）を有してもよく、（ｉｉ）遠隔操作により操縦されてもよく、（ｉｉｉ）農作業ロボット１０２に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット１０２は、自律型のロボットであることが好ましい。一実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の測位技術又は自己位置推定技術を利用して、少なくとも圃場の境界内を自律移動する。他の実施形態において、農作業ロボット１０２は、農作業を自律制御により実行する。これにより、ユーザの手間を大きく省略することができる。

農作業ロボット１０２は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１０２の１台当たりの体積は、１ｍ^３以下であってよく、０．５ｍ^３以下であってよく、０．２５ｍ^３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物３０を監視することができる。

農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０に取り付けられた１又は複数のユニットを利用して、各種の作業を実施することができる。各ユニットの詳細は後述される。

例えば、農産物３０を生産するためには、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。農産物３０を生産するための作業は、農作業と称される場合がある。農作業は、第２作業の一例であってよい。土壌は、農産物３０の培地の一例であってよい。培地は、農産物３０の周辺環境の一例であってよい。

また、農産物３０などを警備するためには、（ｉ）農産物３０などの監視、（ｉｉ）圃場の巡回、（ｉｉｉ）不審者又は不審物の検出、追跡、駆除、捕獲、マーキングなどの作業が発生する。これにより、不審者又は不審物が農産物３０などに接近することが抑制され得る。農産物３０などを警備するための作業は、警備作業と称される場合がある。警備作業は、第１作業の一例であってよい。

本実施形態において、監視カメラ１０４は、警備対象となる１又は複数の農産物３０を含む地理的範囲を有する領域（警備領域と称する場合がある。）の少なくとも一部を撮像する。監視カメラ１０４は、警備領域に隣接する領域（周辺領域と称する場合がある。）の少なくとも一部を撮像してもよい。

警備領域は、１又は複数の農産物３０及び１又は複数のランドマークから選択される少なくとも３つを結ぶ仮想的な直線により囲まれる領域であってよい。警備領域は、予め定められた地理的範囲を有する領域であってもよい。予め定められた地理的範囲を有する領域としては、農産物３０が栽培されている圃場、行政区画などを例示することができる。警備領域は、予め定められた形状及び大きさを有し、予め定められた位置に農産物３０が配された領域であってもよい。例えば、警備領域は、農産物３０を中心とし、半径が１０ｍの円形の領域である。警備領域の位置、形状及び大きさは、作業者２０の指示に基づいて設定されてもよい。

周辺領域は、監視カメラ１０４の画角に入る領域から、警備領域が除かれた領域であってよい。周辺領域は、少なくとも３つのランドマークを結ぶ仮想的な直線により囲まれる領域であってよい。地理的範囲を有する領域としては、農産物３０が栽培されている圃場、行政区画などを例示することができる。周辺領域は、予め定められた形状及び大きさを有し、予め定められた位置に農産物３０が配された領域であってもよい。

監視カメラ１０４は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。監視カメラ１０４は、例えば、農産物３０が栽培される圃場の内部又は周辺に設置される。監視カメラ１０４は、可視光カメラ及び赤外線カメラの少なくとも一方を有してよい。監視カメラ１０４は、蓄電池又は発電機から供給される電力により駆動されてもよく（バッテリ駆動方式と称する場合がある）、電力系統から供給される電力により駆動されてもよい。監視カメラ１０４は、蓄電池又は発電機から供給される電力と、電力系統から供給される電力とを切り替える受変電設備を有してもよい。

監視カメラ１０４は、作業者２０又は管理サーバ１５０からの指示に従って、撮像を開始するタイミング及び撮像を終了するタイミングの少なくとも一方を決定してよい。監視カメラ１０４は、作業者２０又は管理サーバ１５０からの指示に従って、撮像方向及び撮像条件の少なくとも一方を決定してよい。撮像条件としては、倍率、露出、感度、シャッタースピード、フレームレート、レンズの種類、照明の種類、照明の明るさ、暗視撮影の要否、追跡撮影の要否などを例示することができる。

監視カメラ１０４は、撮像された画像のデータを出力する。監視カメラ１０４は、撮像された画像のデータを、当該画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方と対応付けて出力してもよい。監視カメラ１０４は、出力されたデータを管理サーバ１５０に送信してよい。画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。

本実施形態において、鳥獣駆除装置１０６は、農産物３０などに接近する鳥獣４０などを駆除するための作業を実施する。一実施形態において、鳥獣駆除装置１０６は、鳥獣４０などを駆除するべく、鳥獣４０などに接近する。他の実施形態において、鳥獣駆除装置１０６は、鳥獣４０などを駆除するべく、鳥獣４０などを追跡する。

他の実施形態において、鳥獣駆除装置１０６は、鳥獣４０などを駆除するべく、光、画像、音、超音波、電磁波などを出力する。鳥獣駆除装置１０６は、指向性を有する音、超音波、電磁波などを、鳥獣４０などに向けて出力してもよい。さらに他の実施形態において、鳥獣駆除装置１０６は、鳥獣４０などを駆除するべく、固体、液体又は気体を噴射する。例えば、鳥獣駆除装置１０６は、農作業に用いられる固体、液体又は気体を、鳥獣４０などに向けて噴射する。

鳥獣駆除装置１０６は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。鳥獣駆除装置１０６は、例えば、農産物３０が栽培される圃場の内部又は周辺に設置される。鳥獣駆除装置１０６は、蓄電池又は発電機から供給される電力により駆動されてもよく（バッテリ駆動方式と称する場合がある）、電力系統から供給される電力により駆動されてもよく、内燃機関、蒸気機関などの発動機から供給される動力により駆動されてもよい。鳥獣駆除装置１０６は、蓄電池又は発電機から供給される電力と、電力系統から供給される電力とを切り替える受変電設備を有してもよい。

鳥獣駆除装置１０６は、作業者２０又は管理サーバ１５０からの指示に従って、鳥獣４０などに対処する方法を決定してよい。鳥獣駆除装置１０６は、作業者２０又は管理サーバ１５０からの指示に従って、鳥獣４０などに対処するタイミングを決定してよい。これにより、鳥獣駆除装置１０６は、１又は複数の農作業ロボット１０２、１又は複数の監視カメラ１０４、及び、他の鳥獣駆除装置１０６の少なくとも１つと協働して、農産物３０などを警備することができる。

本実施形態において、充電施設１１２は、農作業ロボット１０２を充電する。充電施設１１２は、特定の農作業ロボット１０２の充電に利用されてもよく、不特定の農作業ロボット１０２の充電に利用されてもよい。例えば、充電施設１１２は、主として、特定の農作業ロボット１０２の充電に利用される。一実施形態において、充電施設１１２は、特定の農作業ロボット１０２の充電に利用されていない期間に、他の農作業ロボット１０２の充電に利用される。他の実施形態において、充電施設１１２は、他の農作業ロボット１０２の充電計画の変更に伴い、当該他の農作業ロボット１０２の充電に利用される。充電施設１１２の詳細は後述される。

本実施形態において、管理サーバ１５０は、１以上の作業者２０のそれぞれについて、農産物３０の生産に関する情報を管理する。一実施形態において、管理サーバ１５０は、各作業者の農作業の実施計画及び実績を管理する。他の実施形態において、管理サーバ１５０は、各作業者の農産物３０の生育状態を管理する。

管理サーバ１５０は、各作業者の通信端末１２、農作業ロボット１０２、圃場又は圃場の周辺に設置された各種のセンサなどから、農作業に関する情報、農産物３０の生育状態に関する情報などを収集してよい。例えば、管理サーバ１５０は、１又は複数の撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータを収集する。管理サーバ１５０は、収取された画像のデータを、当該画像が撮像された位置及び時刻を示す情報と対応づけて格納してよい。管理サーバ１５０は、収集された画像のデータを解析して、農作業の実施状況、農産物３０の生育状態、農産物３０の周辺環境の状態などを判定してよい。

さらに他の実施形態において、管理サーバ１５０は、作業者２０の農作業の実績データ及び農産物３０の生育状態の実績データの少なくとも一方に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成してもよい。例えば、管理サーバ１５０は、作業者２０の農作業の実績データと、農産物３０の生育状態の実績データとに基づいて、作業者２０の農産物３０の生育状態をシミュレーションする。管理サーバ１５０は、シミュレーション結果に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成する。管理サーバ１５０は、今後の気象予報、生産物の供給量及び市場価格の予測値などに基づいて、作業者２０の収益が最大となるように、翌日以降の実施計画を作成してよい。

農産物３０の生育状態としては、農産物３０の生育ステージ、農産物３０の生育状況などを例示することができる。農産物３０の生育状況に関する情報は、農産物３０の生育具合を、生育具合に関する任意の基準と比較した場合の評価を示す情報であってもよい。評価は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。段階的な区分による評価としては、２段階評価、３段階評価、５段階評価、１０段階評価などを例示することができる。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。

農産物３０の周辺環境の状態を示す情報は、農産物３０が栽培されている圃場の土壌に関する情報、農産物３０が栽培されている圃場を含むエリアの気象情報などを例示することができる。管理サーバ１５０は、各種の気象データを配信する外部の情報配信装置から、上記の気象情報を取得してもよい。気象データは、過去の気象に関する情報であってもよく、将来の気象予測に関する情報であってもよい。

本実施形態において、管理サーバ１５０は、１又は複数の農作業ロボット１０２、１又は複数の監視カメラ１０４、及び、１又は複数の鳥獣駆除装置１０６を制御して、１以上の警備対象を警備する。警備対象としては、農産物３０、農産物３０の栽培に用いられる資材、農作業ロボット１０２、監視カメラ１０４、鳥獣駆除装置１０６、充電施設１１２などを例示することができる。

管理サーバ１５０は、１又は複数の農作業ロボット１０２、１又は複数の監視カメラ１０４、及び、１又は複数の鳥獣駆除装置１０６から選択される少なくとも２つの機器を制御して、１以上の警備対象を警備してもよい。これにより、上記の少なくとも２つの機器は、互いに協働して、１以上の警備対象を警備することができる。管理サーバ１５０の詳細は後述される。

本実施形態によれば、例えば、管理サーバ１５０は、上記の少なくとも２つの機器が、駆除動作を実施する位置及びタイミングを調整する。これにより、作業支援システム１００は、鳥獣４０などが特定の方向に移動するように、鳥獣４０などを誘導することができる。その結果、作業支援システム１００は、鳥獣４０などを特定の領域から追放したり、鳥獣４０などを特定の領域に追い込んだりすることができる。

また、農作業ロボット１０２が、（ｉ）他の農作業ロボット１０２、（ｉｉ）監視カメラ１０４、（ｉｉｉ）鳥獣駆除装置１０６などと協働して警備作業を実施することで、警備作業の間に農作業ロボット１０２が移動する距離が抑制され得る。その結果、警備作業により消費されるエネルギー量が抑制され得る。

本実施形態においては、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に物体が侵入したことを検出するセンサの一例として、監視カメラ１０４及び撮像ユニット１３４について説明した。しかしながら、上記のセンサは、監視カメラ１０４及び撮像ユニット１３４に限定されない。上記のセンサの他の例としては、マイク、集音器、接触検知センサ、近接検知センサ、赤外線センサなどを例示することができる。

本実施形態においては、管理サーバ１５０が、１又は複数の農作業ロボット１０２、１又は複数の監視カメラ１０４、及び、１又は複数の鳥獣駆除装置１０６を制御する場合について説明した。しかしながら、作業支援システム１００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、少なくとも１台の通信端末１２が、管理サーバ１５０と同様の機能を有してもよい。さらに他の実施形態において、少なくとも１台の農作業ロボット１０２が、管理サーバ１５０と同様の機能を有してもよい。

［作業支援システム１００の各部の具体的な構成］
作業支援システム１００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。作業支援システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。作業支援システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

作業支援システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。

上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、作業支援システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、作業支援システム１００又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。

［農作業ロボット１０２の各部の説明］
図２は、農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。図１に関連して説明したとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、鳥獣駆除ユニット１３６と、農作業ユニット１３８とを備える。

図２に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、センサユニット２１０と、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、制振ユニット２４０と、バランス調整ユニット２５０とを備える。農作業ロボット１０２は、複数のセンサユニット２１０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制御ユニット２２０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の電源ユニット２３０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制振ユニット２４０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数のバランス調整ユニット２５０を備えてもよい。

ベースユニット１３０は、各ユニットを保持した状態で各種の作業を実施するのに十分な剛性を有する。本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、鳥獣駆除ユニット１３６、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制御ユニット２２０、電源ユニット２３０、制振ユニット２４０、及び、バランス調整ユニット２５０を保持する。ベースユニット１３０が各ユニットを保持する方法は特に限定されるものではない。

本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、鳥獣駆除ユニット１３６、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、鳥獣駆除ユニット１３６、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０のそれぞれは、ベースユニット１３０に対して着脱可能に構成されたアタッチメントの一例であってよい。

本実施形態において、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を有する。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に内蔵されてもよい。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の外部に着脱可能に配される。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に対して着脱可能に構成されたアタッチメントの一例であってよい。

本実施形態において、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１０２を移動させる。移動ユニット１３２の動力は、電力であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１０２を移動させる。本実施形態において、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

一実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。

本実施形態において、撮像ユニット１３４は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、各種の被写体を撮像する。例えば、撮像ユニット１３４は、（ｉ）作業者２０、（ｉｉ）農作業ロボット１０２、（ｉｉｉ）農作業ロボット１０２の周辺環境、（ｉｖ）農産物３０、及び、（ｖ）農産物３０の周辺環境の少なくとも１つを撮像する。農産物３０の周辺環境としては、圃場の内部又は圃場の周辺を例示することができる。撮像ユニット１３４は、農産物３０の周辺環境として、農産物３０が生育している位置の土壌を撮像してよい。

農作業ロボット１０２が警備作業を実施する場合、撮像ユニット１３４は、警備領域及び周辺領域の少なくとも一部を撮像してよい。撮像ユニット１３４は、警備対象の少なくとも一部を撮像してもよい。撮像ユニット１３４は、作業者２０又は管理サーバ１５０からの指示に従って、撮像を開始するタイミング及び撮像を終了するタイミングの少なくとも一方を決定してよい。撮像ユニット１３４は、作業者２０又は管理サーバ１５０からの指示に従って、撮像方向及び撮像条件の少なくとも一方を決定してよい。撮像条件としては、倍率、露出、感度、シャッタースピード、フレームレート、レンズの種類、照明の種類、照明の明るさ、暗視撮影の要否、追跡撮影の要否などを例示することができる。

一実施形態において、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、撮像ユニット１３４は、他のユニットに配される。例えば、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０に内蔵される。撮像ユニット１３４は、農作業ユニット１３８に組み込まれてもよい。撮像ユニット１３４は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。

撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット１３０の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、農作業ロボット１０２の側面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の上面に配されてもよく、ベースユニット１３０の下面に配されてもよい。

本実施形態において、撮像ユニット１３４は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。撮像ユニット１３４は、動画像を撮像できることが好ましい。撮像ユニット１３４は、可視光カメラ及び赤外線カメラの少なくとも一方を有してよい。撮像ユニット１３４は、撮像された画像のデータを出力する。監視カメラ１０４は、撮像された画像のデータを、当該画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方と対応付けて出力してもよい。撮像ユニット１３４は、出力されたデータを管理サーバ１５０に送信してよい。

撮像ユニット１３４は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の位置及び姿勢に配することができる。撮像ユニット１３４は、照明光を出射する照明ユニットを有してもよい。

本実施形態において、鳥獣駆除ユニット１３６は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農産物３０などに接近する鳥獣４０などを駆除するための作業を実施する。一実施形態において、鳥獣駆除ユニット１３６は、鳥獣４０などを駆除するべく、光、画像、音、超音波、電磁波などを出力する。鳥獣駆除ユニット１３６は、指向性を有する音、超音波、電磁波などを、鳥獣４０などに向けて出力してもよい。他の実施形態において、鳥獣駆除ユニット１３６は、鳥獣４０などを駆除するべく、固体、液体又は気体を噴射する。例えば、鳥獣駆除ユニット１３６は、農作業に用いられる固体、液体又は気体を、鳥獣４０などに向けて噴射する。

本実施形態において、農作業ユニット１３８は、農作業を実施する。農作業ユニット１３８は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持されてよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１３８が、ベースユニット１３０に取り付けられる。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。

農作業ユニット１３８は、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１３８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑の草を刈り取る用途に使用される）、散水装置、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である）、収穫された農産物３０を収容する収容装置などを例示することができる。

農作業ユニット１３８は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット１３８を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

本実施形態において、センサユニット２１０は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット２１０は、作業者２０に関する物理量、農作業ロボット１０２に関する物理量、農産物３０に関する物理量、及び、農産物３０の周辺環境に関する物理量の少なくとも１つを測定する。これにより、農産物３０の生育環境に関する情報を取得することができる。

農産物３０に関する物理量としては、農産物３０の色、形状、大きさ、組成、特定成分の含有量、硬度などを例示することができる。農産物３０の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。

センサユニット２１０は、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に物体が侵入したことを検出してもよい。センサユニット２１０は、マイク、集音器、接触検知センサ、近接検知センサ及び赤外線センサの少なくとも１つを有してもよい。センサユニット２１０は、指向性を有するマイク又は集音器を有してもよい。例えば、センサユニット２１０がマイク又は集音器を有する場合、センサユニット２１０は、鳥獣４０などの足音、鳥獣４０などが侵入防止用の罠に掛かった音が検出されたときに、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に物体が侵入したことを示すデータを出力する。

一実施形態において、センサユニット２１０は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット２１０は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット２１０は、ベースユニット１３０に内蔵される。センサユニット２１０は、農作業ユニット１３８に組み込まれてもよい。センサユニット２１０は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。

センサユニット２１０の測定結果は、農作業ロボット１０２の記憶装置に記憶されてもよく、管理サーバ１５０に送信されてもよい。農作業ロボット１０２は、センサユニット２１０の測定結果を解析し、解析結果を管理サーバ１５０に送信してもよい。

本実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２を制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット２２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。

例えば、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、鳥獣駆除ユニット１３６、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、電源ユニット２３０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット２２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。

他の実施形態において、制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０と通信し、農作業ロボット１０２に関する情報を管理サーバ１５０に送信する。制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報と、当該位置情報が取得された時刻とを対応付けて、管理サーバ１５０に送信してよい。制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４及びセンサユニット２１０の少なくとも一方が出力したデータを、管理サーバ１５０に送信してもよい。制御ユニット２２０は、（ｉ）撮像ユニット１３４及びセンサユニット２１０の少なくとも一方が出力したデータと、（ｉｉ）上記のデータが出力された位置及び時刻の少なくとも一方とを対応付けて、管理サーバ１５０に送信してもよい。

位置情報は、農作業ロボット１０２の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット２２０は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。農作業ロボット１０２の位置は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４が撮像した農作業ロボット１０２の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット１０２とがなす角から、農作業ロボット１０２の位置を特定してもよい。

制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から、農作業ロボット１０２を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１０２を制御するための情報は、農作業ロボット１０２が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。農作業ロボット１０２を制御するための情報は、例えば、（ｉ）作業の内容を示す情報と、（ｉｉ）作業が実施される位置を示す情報と、（ｉｉｉ）作業の開始時刻及び終了時刻の少なくとも一方を示す情報とを含む。制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。

本実施形態において、電源ユニット２３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、農作業ユニット１３８、センサユニット２１０、制御ユニット２２０、制振ユニット２４０及びバランス調整ユニット２５０の少なくとも１つに電力を供給する。電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてよい。これにより、農作業ロボット１０２は、作業に応じた重量及び容量の電源ユニット２３０を実装することができる。電源ユニット２３０は、バランス調整ユニット２５０として利用されてもよい。

本実施形態において、制振ユニット２４０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット２４０は、撮像ユニット１３４、センサユニット２１０及び農作業ユニット１３８の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット２４０は、制御ユニット２２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット２４０は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、制振ユニット２４０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

本実施形態において、バランス調整ユニット２５０は、重りを有する。バランス調整ユニット２５０は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。ベースユニット１３０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１０２の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１０２が不安定になる。そこで、ベースユニット１３０の適切な位置にバランス調整ユニット２５０を装着することにより、農作業ロボット１０２の重量バランスを調整することができる。

バランス調整ユニット２５０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット１３０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１０２の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。

図３は、充電施設１１２のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、充電施設１１２は、発電部３２２と、蓄電部３２４と、受変電部３２６と、分電盤３２８と、充電部３４０と、制御部３６０とを備える。

本実施形態において、発電部３２２は、任意の方式により発電する。発電部３２２は受変電部３２６に電力を提供する。発電部３２２としては、火力発電機、水力発電機、風力発電機、潮力発電機、地熱発電機、太陽光発電装置、燃料電池などを例示することができる。本実施形態において、蓄電部３２４は、受変電部３２６から提供された電力を蓄電する。

本実施形態において、受変電部３２６は、発電部３２２及び電力系統の少なくとも一方から受電する。受変電部３２６は、発電部３２２及び電力系統の少なくとも一方から提供された電力を変換したり、調整したりする。例えば、受変電部３２６は、発電部３２２及び電力系統の少なくとも一方から提供された電力電圧、周波数などを調整する。受変電部３２６は、分電盤３２８に電力を提供する。分電盤３２８は、充電部３４０及び制御部３６０に電気を分配する。

充電部３４０は、農作業ロボット１０２を充電する。充電部３４０は、農作業ロボット１０２の認証処理を実施してよい。一実施形態において、充電部３４０は、専ら、特定の農作業ロボット１０２を充電する。他の実施形態において、充電部３４０は、不特定の農作業ロボット１０２を充電する。さらに他の実施形態において、充電部３４０は、主として、特定の農作業ロボット１０２を充電する。また、充電部３４０は、管理サーバ１５０の指示に従って、管理サーバ１５０から指定された農作業ロボット１０２を充電する。

本実施形態において、制御部３６０は、充電施設１１２の動作を制御する。制御部３６０は、通信ネットワーク１０を介して、管理サーバ１５０と情報を送受してよい。

一実施形態において、制御部３６０は、充電施設１１２に関する情報を管理サーバ１５０に送信する。充電施設１１２に関する情報としては、発電部３２２の仕様を示す情報、発電部３２２が発電することのできる電力［ｋＷ］及び電力量［ｋＷｈ］の少なくとも一方を示す情報、蓄電部３２４の仕様を示す情報、蓄電部３２４の残容量［ｋＷｈ］を示す情報、蓄電部３２４に蓄積されている電気の平均発電単価［円／ｋＷｈ］を示す情報、受変電部３２６の仕様を示す情報、分電盤３２８の仕様を示す情報、充電部３４０の仕様を示す情報、充電部３４０の運転状況を示す情報、充電部３４０が充電している農作業ロボット１０２の識別情報、充電部３４０が充電している農作業ロボット１０２のバッテリの残容量［ｋＷｈ］を示す情報などを例示することができる。

他の実施形態において、制御部３６０は、管理サーバ１５０から、充電施設１１２の動作を制御するための制御情報を受信する。制御情報としては、（ｉ）発電部３２２による発電を制御するための情報、（ｉｉ）受変電部３２６が、発電部３２２、電力系統及び蓄電部３２４の何れから電力の提供を受けるべきかを示す情報、（ｉｉｉ）充電部３４０の稼働スケジュールを示す情報などを例示することができる。充電部３４０の稼働スケジュールを示す情報は、充電対象となる農作業ロボット１０２の識別情報、開始時刻及び終了時刻の少なくとも一方を示す情報、充電条件を示す情報が対応付けられた情報であってよい。充電条件としては、充電電圧、充電電流、充電量などを例示することができる。

図４は、管理サーバ１５０のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１５０は、生育情報取得部４１２と、機器情報取得部４１４と、監視情報取得部４１６と、入出力制御部４１８と、農作業計画部４２２と、充電計画部４２４と、警備計画部４２６と、格納部４３０とを備える。

入出力制御部４１８は、実施計画取得部、供給計画取得部及び充電計画取得部の一例であってよい。充電計画部４２４は、実施計画取得部及び充電計画作成部の一例であってよい。警備計画部４２６は、制御装置の一例であってよい。

本実施形態において、生育情報取得部４１２は、農産物３０の生育に関する情報を取得する。農産物３０の生育に関する情報としては、農産物３０の生育状態に関する情報、農産物３０の周辺環境の状態に関する情報、農産物３０に対してなされた農作業に関する情報などを例示することができる。生育情報取得部４１２は、農産物３０の生育に関する情報を、作業者２０の通信端末１２、農作業ロボット１０２、圃場又は圃場の周辺に設置された各種のセンサ又はカメラなどから取得してよい。

本実施形態において、機器情報取得部４１４は、作業支援システム１００を構成する機器に関する情報を取得する。機器に関する情報としては、当該機器の仕様を示す情報、当該機器の現在の状態を示す情報などを例示することができる。作業支援システム１００を構成する機器としては、農作業ロボット１０２、監視カメラ１０４、鳥獣駆除装置１０６、充電施設１１２などを例示することができる。

本実施形態において、監視情報取得部４１６は、監視対象に関する情報（監視情報と称する場合がある。）を取得する。監視対象としては、警備対象、警備領域及び周辺領域の少なくとも１つを例示することができる。例えば、監視情報取得部４１６は、農作業ロボット１０２の撮像ユニット１３４、農作業ロボット１０２のセンサユニット２１０、及び、監視カメラ１０４の少なくとも１つが出力したデータを取得する。

本実施形態において、入出力制御部４１８は、作業者２０からの入力を受け付ける。また、入出力制御部４１８は、作業者２０に情報を提供する。入出力制御部４１８は、通信端末１２を介して、作業者２０に情報を提供してもよい。

一実施形態において、入出力制御部４１８は、作業者２０が、通信端末１２に入力した農作業の実施計画に関する指示を受け付ける。例えば、入出力制御部４１８は、生育ステージ及び生育状況の少なくとも一方に関する目標と、当該目標が達成されるべき時期とに関する指示を受け付ける。農作業の実施計画は、農作業の種類及び内容の少なくとも一方を示す情報と、当該農作業が実施される時刻及び位置の少なくとも一方を示す情報とが対応付けられた情報であってよい。

農作業の実施計画は、農作業ロボット１０２の利用計画に関する情報を含んでよい。農作業ロボット１０２の利用計画は、農作業ロボット１０２の用途を示す情報及び農作業ロボット１０２に取り付けるアタッチメントを示す情報の少なくとも一方と、農作業ロボット１０２が利用される時刻及び位置の少なくとも一方を示す情報とが対応付けられた情報であってよい。

他の実施形態において、入出力制御部４１８は、作業者２０が、通信端末１２に入力した農作業ロボット１０２の充電計画に関する指示を受け付ける。充電計画は、エネルギーの供給計画の一例であってよい。

充電計画は、例えば、農作業ロボット１０２の識別情報と、充電開始時刻及び充電終了時刻の少なくとも一方を示す情報と、充電終了時の電池残量を示す情報とが対応付けられた情報である。電池残量は、電力量［ｋＷｈ］として表現されてもよく、ＳＯＣ［％］として表現されてもよい。

充電計画は、充電場所を示す情報がさらに対応付けられた情報であってよい。充電場所は、位置座標により表されてもよく、住所により表されてもよく、充電施設１１２の識別情報により表されてもよい。充電計画は、充電開始時刻、充電終了時刻、充電終了時の電池残量、及び、充電場所の少なくとも１つの変更の可否を示す情報がさらに対応づけられた情報であってもよい。変更の可否を示す情報は、許容される変更の程度を示す情報を含んでもよい。

本実施形態において、農作業計画部４２２は、１以上の農産物３０のそれぞれに関する農作業を計画する。例えば、農作業計画部４２２は、１以上の農産物３０のそれぞれについて、生育ステージ及び生育状況の少なくとも一方に関する目標と、当該目標が達成されるべき時期とに関する作業者２０からの指示に基づいて、農作業の種類及び内容の少なくとも一方と、当該農作業が実施される時刻及び位置の少なくとも一方とを決定する。

同様に、農作業計画部４２２は、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、実施すべき農作業に関する計画（実施計画と称する場合がある。）を作成してもよい。実施計画は、農作業ロボット１０２が実施する農作業の種類及び内容の少なくとも一方と、当該農作業が実施される時刻及び位置の少なくとも一方とが対応付けられた情報であってよい。

本実施形態において、充電計画部４２４は、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれに関する充電時期及び充電量を計画する。例えば、充電計画部４２４は、農作業計画部４２２から、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれに関する農作業の実施計画を取得する。充電計画部４２４は、各農作業ロボットに関する農作業の実施計画に基づいて、各農作業ロボットの充電時期及び充電量を示す情報（充電計画と称する場合がある。）を作成する。充電計画は、エネルギーの供給計画を示す情報の一例であってよい。

一実施形態において、充電計画部４２４は、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、（ｉ）充電終了時刻と、（ｉｉ）充電終了時の電池残量の最小値とを決定する。充電計画部４２４は、次の農作業の開始時刻に基づいて、充電終了時刻を決定してよい。充電計画部４２４は、次の農作業の消費電力量に基づいて、充電終了時の電池残量の最小値を決定してよい。充電計画部４２４は、次に満充電できるまでの期間に実施される複数の農作業の消費電力量の合計値に基づいて、充電終了時の電池残量の最小値を決定してもよい。

他の実施形態において、充電計画部４２４は、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、（ｉ）充電開始時刻及び充電終了時刻、又は、（ｉｉ）直前の農作業の終了時刻から次の農作業の開始時刻までの期間における累積充電時間の最小値を決定する。充電計画部４２４は、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、当該農作業ロボットの充電に主として利用される充電施設１１２の電力供給速度に基づいて、上記の充電計画を作成してよい。充電計画部４２４は、利用可能な複数の充電施設１１２のそれぞれについて、当該充電施設の電力供給速度に基づいて、上記の充電計画を作成してもよい。

他の実施形態において、充電計画部４２４は、さらに、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、充電に利用される充電施設１１２を決定してよい。充電計画部４２４は、さらに、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、充電計画の変更の可否について決定してもよい。

さらに他の実施形態において、充電計画部４２４は、直前の農作業の終了時刻から次の農作業の開始時刻までの期間において、農作業以外の作業に利用することのできる時間の最大値を決定してもよい。充電計画部４２４は、直前の農作業の終了時刻から次の農作業の開始時刻までの期間において、農作業以外の作業に利用することのできる電力量の最大値を決定してもよい。充電計画部４２４は、１以上の農作業ロボット１０２のそれぞれについて、当該農作業ロボットの充電に主として利用される充電施設１１２の電力供給速度に基づいて、上記の充電計画を作成してよい。充電計画部４２４は、利用可能な複数の充電施設１１２のそれぞれについて、当該充電施設の電力供給速度に基づいて、上記の充電計画を作成してもよい。

本実施形態において、充電計画部４２４は、同一のエリアを警備する複数の農作業ロボット１０２のうち、少なくとも１台の農作業ロボット１０２が警備作業を実施することができるように、充電計画を作成する。特定の農作業ロボット１０２に関して、次の農作業の開始時刻までの間に農作業以外の作業を実施することが決定された場合、充電計画部４２４は、当該農作業ロボットの充電計画を更新してよい。

本実施形態において、警備計画部４２６は、１又は複数の農作業ロボット１０２、１又は複数の監視カメラ１０４、及び、１又は複数の鳥獣駆除装置１０６の少なくとも１つに関して、警備作業の種類及び内容の少なくとも一方と、当該警備作業が実施されるタイミングとを決定する。警備計画部４２６は、少なくとも１つの農作業ロボット１０２の充電計画に基づいて、当該農作業ロボットに割り当てられる警備作業の種類及び内容の少なくとも一方と、当該警備作業が実施されるタイミングとを示す情報（警備計画と称する場合がある。）を作成する。警備計画部４２６は、作成された警備計画を、当該警備計画に関連する農作業ロボット１０２に送信してよい。警備計画部４２６の詳細は後述される。

格納部４３０は、各種の情報を格納する。例えば、格納部４３０は、生育情報取得部４１２が取得した生育情報を格納する。格納部４３０は、機器情報取得部４１４が取得した機器情報を格納してよい。格納部４３０は、監視情報取得部４１６が取得した監視情報を格納してよい。格納部４３０は、入出力制御部４１８が取得した情報を格納してよい。格納部４３０は、農作業計画部４２２が作成した農作業計画を格納してよい。格納部４３０は、充電計画部４２４が作成した充電計画を格納してよい。格納部４３０は、警備計画部４２６が作成した警備計画を格納してよい。

図５は、警備計画部４２６における情報処理の一例を概略的に示す。本実施形態において、警備計画部４２６は、移動体検出部５１２と、移動体特定部５１４と、位置特定部と、対策決定部５２２と、担当決定部５２４とを備える。

移動体検出部５１２は、異常検出部の一例であってよい。対策決定部５２２は、脅威レベル決定部及び作業決定部の一例であってよい。担当決定部５２４は、供給計画取得部及び機器決定部の一例であってよい。

本実施形態において、移動体検出部５１２は、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方の内部で発生した異常を検出する。例えば、移動体検出部５１２は、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入した場合に、異常を検出する。移動体としては、鳥獣４０、窃盗犯、不審者、不審物などを例示することができる。

例えば、移動体検出部５１２は、（ｉ）警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に関する監視情報が入力され、（ｉｉ）警備領域及び周辺領域の少なくとも一方において異常が検出されたことを示す信号を出力する。より具体的には、移動体検出部５１２は、まず、監視カメラ１０４、撮像ユニット１３４及びセンサユニット２１０の少なくとも１つが出力したデータを取得する。次に、移動体検出部５１２は、上記の出力データに基づいて、警備領域及び周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入したか否かを判定する。

例えば、移動体検出部５１２は、監視カメラ１０４又は撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータを解析して、移動する物体（移動体と称する場合がある。）の有無を判定する。移動体検出部５１２は、例えば、上記の物体の全長の推定値が予め定められた閾値を超える場合に、移動体が検出されたと判定する。上記の閾値は、警備の目的に応じて設定される。上記の閾値は、５ｃｍであってもよく、１０ｃｍであってもよく、１５ｃｍであってもよく、２０ｃｍであってもよく、３０ｃｍであってもよく、５０ｃｍであってもよく、８０ｃｍであってもよく、１ｍであってもよい。

移動体検出部５１２は、移動体が検出された画像をさらに解析して、当該移動体が警備領域又は周辺領域の内部に存在するか否かを判定する。移動体が警備領域又は周辺領域の内部に存在すると判定された場合、移動体検出部５１２は、警備領域又は周辺領域に移動体が侵入したと判定し、異常が発生したことを示す信号を出力する。移動体検出部５１２は、例えば、移動体特定部５１４及び位置特定部に、上記の信号を送信する。上記の信号は、移動体が検出された画像のデータを含んでもよい。

本実施形態において、移動体特定部５１４は、移動体検出部５１２により検出された移動体の詳細を特定する。移動体の詳細としては、移動体の種類、数、移動速度及び移動方向の少なくとも１つを例示することができる。例えば、移動体特定部５１４は、移動体検出部５１２から異常が発生したことを示す信号を受信すると、移動体が検出された画像を解析し、当該移動体の詳細を特定する。移動体特定部５１４は、公知の画像認識技術又は将来的に開発された画像認識技術を利用して、移動体の詳細を特定してよい。

移動体特定部５１４は、特定処理の精度又は確度を算出してもよい。移動体特定部５１４は、移動体の特定処理の精度又は確度が予め定められた閾値より小さい場合、当該移動体の詳細を特定することができないと判定してよい。

移動体特定部５１４は、検出された移動体が、ブラックリストに登録された種類の物体であるか否かを判定してよい。ブラックリストには、例えば、警備対象への接近が禁止される物体の種類が登録される。移動体特定部５１４は、検出された移動体が、ホワイトリストに登録された種類の物体であるか否かを判定してよい。ホワイトリストには、例えば、警備対象への接近が許可される物体の種類が登録される。

本実施形態において、位置推定部５１６は、移動体検出部５１２により検出された移動体の位置を推定する。一実施形態において、位置推定部５１６は、移動体検出部５１２が移動体を検出した時点における、当該移動体の位置を推定する。他の実施形態において、位置推定部５１６は、移動体検出部５１２が移動体を検出してから任意の期間が経過した時点における、当該移動体の位置を推定する。

例えば、位置推定部５１６は、移動体検出部５１２から異常が発生したことを示す信号を受信すると、移動体が検出された画像を解析し、当該移動体の位置を推定する。位置推定部５１６は、画像が撮像された位置、撮像方向、及び、撮像条件の少なくとも１つに基づいて、移動体の位置を推定してよい。位置推定部５１６は、（ｉ）画像中における移動体の位置と、（ｉｉ）画像が撮像された位置、撮像方向、及び、撮像条件の少なくとも１つとに基づいて、移動体の位置を推定してもよい。

本実施形態において、対策決定部５２２は、検出された異常に対処するための作業を決定する。より具体的には、対策決定部５２２は、位置推定部５１６から、検出された移動体の推定位置を示す情報を取得する。対策決定部５２２は、移動体特定部５１４から、検出された移動体の詳細を示す情報を取得する。対策決定部５２２は、検出された移動体の推定位置及び詳細の少なくとも一方に基づいて、当該移動体に対処するための作業を決定する。

対策決定部５２２は、作業の種類を決定してもよく、作業の種類及び具体的な内容を決定してもよい。作業の内容としては、作業の程度（例えば、移動体に与える刺激又は衝撃の程度又は強度である。）、作業の頻度、作業を開始するタイミング、作業を終了するタイミングなどを例示することができる。

対策決定部５２２は、検出された移動体が、ブラックリストに登録された種類の物体である場合、当該移動体に対処することを決定してよい。対策決定部５２２は、検出された移動体が、ホワイトリストに登録された種類の物体である場合、当該移動体に対処しないことを決定してよい。

移動体特定部５１４が移動体の種類を特定することができなかった場合、対策決定部５２２は、移動体の監視を強化することを決定してもよい。監視を強化する作業の具体例としては、撮像倍率を増加させる、より明るいレンズに変える、照明量を増加させる、暗視撮影を可能にする、センサの感度を増加させる、移動体に接近するなどの作業を例示することができる。

一実施形態において、対策決定部５２２は、（ｉ）移動体の種類、（ｉｉ）移動体の数量、（ｉｉｉ）移動体の移動方向、（ｉｖ）移動体の移動速度、（ｖ）移動体と警備領域との位置関係、及び、（ｖｉ）移動体と警備対象との位置関係の少なくとも１つを示す情報に基づいて、移動体に対処するための作業を決定する。例えば、対策決定部５２２は、（ｉ）警告又は威嚇の種類、（ｉｉ）警告又は威嚇の程度、（ｉｉｉ）警告又は威嚇の頻度、及び、（ｉｖ）機械的、電気的又は化学的な刺激又は衝撃を加えるか否かの少なくとも１つを決定する。

他の実施形態において、対策決定部５２２は、（ｉ）異常が１以上の警備対象に与える脅威の程度を決定し、（ｉｉ）決定された脅威の程度に基づいて、異常に対処するための作業を決定する。例えば、対策決定部５２２は、（ｉ）警告又は威嚇の種類、（ｉｉ）警告又は威嚇の程度、（ｉｉｉ）警告又は威嚇の頻度、及び、（ｉｖ）機械的、電気的又は化学的な刺激又は衝撃を加えるか否かの少なくとも１つを決定する。

対策決定部５２２は、移動体が検出された画像を解析して、脅威の程度を決定してよい。対策決定部５２２は、（ｉ）移動体の種類、（ｉｉ）移動体の数量、（ｉｉｉ）移動体の移動方向、（ｉｖ）移動体の移動速度、（ｖ）移動体と警備領域との位置関係、及び、（ｖｉ）移動体と警備対象との位置関係の少なくとも１つを示す情報に基づいて、脅威の程度を決定してもよい。

本実施形態において、担当決定部５２４は、異常に対処する機器を決定する。例えば、担当決定部５２４は、（ｉ）監視情報の少なくとも一部（例えば、異常が検出された画像である。）、（ｉｉ）異常が検出された位置を示す情報、及び、（ｉｉｉ）対策決定部５２２が決定した、異常に対処するための作業に関する情報の少なくとも１つが入力され、当該異常に対処する１以上の機器の識別情報を出力する。

担当決定部５２４は、異常が検出された位置に基づいて、異常に対処する１以上の機器を決定してよい。担当決定部５２４は、１以上の農作業ロボット１０２及び１以上の鳥獣駆除装置１０６の少なくとも一部に関するエネルギーの供給計画に基づいて、異常に対処する１以上の機器を決定してよい。（ｉ）異常が検出された位置と、（ｉｉ）１以上の農作業ロボット１０２及び１以上の鳥獣駆除装置１０６の少なくとも一部に関するエネルギーの供給計画とに基づいて、異常に対処する１以上の機器を決定してよい。

本実施形態において、担当決定部５２４は、移動体検出部５１２が移動体を検出した場合に、１以上の農作業ロボット１０２及び１以上の鳥獣駆除装置１０６の中から、移動体検出部５１２が検出した移動体に対処する１以上の機器を決定する。担当決定部５２４は、１以上の農作業ロボット１０２及び１以上の鳥獣駆除装置１０６に関するエネルギーの供給計画に与える影響が小さくなるように、移動体検出部５１２が検出した移動体に対処する１以上の機器を決定してよい。

例えば、担当決定部５２４は、１以上の農作業ロボット１０２及び１以上の鳥獣駆除装置１０６のうち、バッテリ駆動方式の機器については、当該機器の充電計画が破綻をきたすことのないように、移動体に対処する作業の割り振りを決定する。担当決定部５２４は、例えば、充電計画部４２４から、上記の充電計画を取得する。担当決定部５２４は、格納部４３０を参照して、上記の充電計画を取得してもよい。

例えば、移動体検出部５１２により検出された移動体が予め定められた条件を満たす場合、担当決定部５２４は、当該移動体に応じた１以上の機器を、当該移動体に対処する１以上の機器として決定し、当該移動体に応じた１以上の機器に関する充電計画を変更することを決定してよい。この場合において、担当決定部５２４は、充電計画部４２４に対して、特定の機器に関する充電計画の変更の可否を確認してよい。担当決定部５２４は、移動体に対処する作業の割り振りを決定するために、少なくとも１つの機器の充電計画を変更する必要があると判断した場合、充電計画部４２４に対して充電計画の変更を要求してもよい。

担当決定部５２４は、移動体に対処することが決定された１以上の機器のそれぞれに対して、移動体に対処するための作業に関する指示を送信する。担当決定部５２４は、対策決定部５２２が決定した作業の種類及び内容の少なくとも一方に基づいて、各機器に割り当てる作業の種類及び内容の少なくとも一方を決定する。担当決定部５２４は、各機器に割り当てられた作業の種類及び内容の少なくとも一方を示す情報を、各機器に送信してよい。

精算部５３２は、警備作業により発生した費用を精算する。例えば、精算部５３２は、警備作業に従事した機器の所有者、又は、警備作業に従事した機器に電力を提供した者に対して、当該機器又は電力の利用料に相当する価値を分配する。上記の価値は、金銭であってもよく、電子的な価値であってもよい。電子的な価値は、各種のサービスに利用できるポイントであってもよく、暗号通貨であってもよい。

図６は、データテーブル６００のデータ構造の一例を概略的に示す。データテーブル６００は、生育情報取得部４１２が取得する生育情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル６００は、（ｉ）農産物３０の識別情報（ＩＤと称される場合がある。）と、（ｉｉ）農産物３０が栽培されている位置を示す情報、農産物３０の種類を示す情報、及び、農産物３０を栽培している作業者の識別情報の少なくとも１つとを対応付けて格納する。データテーブル６００は、（ｉ）農産物３０のＩＤと、（ｉｉ）時刻を示す情報と、（ｉｉｉ）当該時刻における農産物３０の生育ステージを示す情報、及び、当該時刻における農産物３０の生育状況を示す情報の少なくとも一方とを対応付けて格納してもよい。

図７は、データテーブル７００のデータ構造の一例を概略的に示す。データテーブル７００は、機器情報取得部４１４が取得する機器情報の一例であってよい。データテーブル７００は、移動式の機器に関する機器情報の一例であってよい。移動式の機器としては、農作業ロボット１０２を例示することができる。

本実施形態において、データテーブル７００は、（ｉ）移動式の機器のＩＤと、（ｉｉ）当該機器の仕様を示す情報、当該機器を利用している作業者２０のＩＤ、及び、当該機器の主たる待機場所を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納する。データテーブル７００は、（ｉ）移動式の機器のＩＤと、（ｉｉ）時刻を示す情報と、（ｉｉｉ）当該時刻における当該機器の位置を示す情報、当該時刻における当該機器の状態（ステータスと称する場合がある）を示す情報、及び、当該時刻におけう当該機器の電池残量を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納してもよい。

機器の仕様としては、当該機器の定格電圧、急速充電の可否、バッテリ容量［ｋＷｈ］、移動時の消費電力［ｋＷ］、作業ごとの消費電力［ｋＷ］、実装可能なアタッチメントなどを例示することができる。機器を利用している作業者２０としては、当該機器の所有者、当該機器を利用する権利の権利者などを例示することができる。機器の主たる待機場所は、当該機器が主として充電に利用する充電施設１１２のＩＤ又は位置情報であってよい。機器のステータスとしては、充電中であるか否か、農作業の作業中であるか否か、現在の作業の種類及び内容の少なくとも一方、警備作業を実施できるか否か、実装されているアタッチメントの種類などを例示することができる。

図８は、データテーブル８００のデータ構造の一例を概略的に示す。データテーブル８００は、機器情報取得部４１４が取得する機器情報の一例であってよい。データテーブル８００は、固定式の機器に関する機器情報の一例であってよい。固定式の機器としては、監視カメラ１０４、鳥獣駆除装置１０６、充電施設１１２などを例示することができる。

本実施形態において、データテーブル８００は、（ｉ）固定式の機器のＩＤと、（ｉｉ）当該機器の仕様を示す情報、当該機器を利用している作業者２０のＩＤ、及び、当該機器の設置場所を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納する。データテーブル８００は、（ｉ）移動式の機器のＩＤと、（ｉｉ）時刻を示す情報と、（ｉｉｉ）当該時刻における当該機器のステータスを示す情報、及び、当該時刻におけう当該機器の電池残量を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納してもよい。

図９は、データテーブル９００のデータ構造の一例を概略的に示す。データテーブル９００は、監視情報取得部４１６が取得する監視情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル９００は、（ｉ）監視対象を監視して得られたデータ（監視データを称する場合がある。）と、（ｉｉ）監視データが記録された時刻を示す情報、及び、監視データを取得した機器のＩＤの少なくとも一方とを対応付けて格納する。データテーブル９００は、（ｉ）監視データと、（ｉｉ）当該監視データを記録した機器が当該監視データを記録した時に向いていた方向又は方角を示す情報、及び、当該監視データの記録条件を示す情報の少なくとも一方とを対応付けて格納してよい。

図１０は、データテーブル１０００のデータ構造の一例を概略的に示す。データテーブル１０００は、農作業計画部４２２が生成する農作業計画を示す情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル１０００は、（ｉ）農作業を実施する機器のＩＤと、（ｉｉ）当該農作業の開始時刻及び終了時刻の少なくとも一方の目標値を示す情報、当該農作業が実施される場所を示す情報、当該農作業の種類及び内容の少なくとも一方を示す情報、及び、当該機器が当該農作業を実施するときの消費電力量の推定値を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納する。

データテーブル１０００は、（ｉ）農作業を実施する機器のＩＤと、（ｉｉ）上記の農作業計画が変更される可能性を示す情報とを対応付けて格納してもよい。データテーブル１０００は、（ｉ）農作業を実施する機器のＩＤと、（ｉｉ）当該農作業の開始時刻及び終了時刻の少なくとも一方に関して許容される遅延の程度を示す情報とを対応付けて格納してもよい。データテーブル１０００は、（ｉ）農作業を実施する機器のＩＤと、（ｉｉ）農作業のＩＤとを対応付けて格納してもよい。

図１１は、データテーブル１１００のデータ構造の一例を概略的に示す。データテーブル１１００は、充電計画部４２４が生成する充電計画を示す情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル１１００は、（ｉ）バッテリ駆動式の機器のＩＤと、（ｉｉ）当該機器の充電の開始時刻及び終了時刻の少なくとも一方の目標値を示す情報、当該機器が充電される場所を示す情報、並びに、充電完了時の電池残量の目標値を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納する。データテーブル１１００は、（ｉ）バッテリ駆動式の機器のＩＤと、（ｉｉ）上記の充電計画の変更の可否を示す情報とを対応付けて格納してもよい。バッテリ駆動式の機器としては、農作業ロボット１０２、監視カメラ１０４、鳥獣駆除装置１０６などを例示することができる。

図１２及び図１３を用いて作業支援システム１００による警備機器の制御方法の一例について説明する。図１２は、警備区域１２００の周辺に鳥獣４０が出現したときの状況の一例を概略的に示す。図１３は、警備区域１２００の内部に鳥獣４０が侵入している状況の一例を概略的に示す。

本実施形態においては、警備区域１２００は、その内部に、作業者Ａが農産物３０を栽培している圃場１２１２と、作業者Ｂが農産物３０を栽培している圃場１２１４と、作業者Ｃが農産物３０を栽培している圃場１２１６とを含む。

本実施形態において、警備区域１２００の内部には、監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８が配される。監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８の少なくとも１つは、警備区域１２００の周辺に配されてもよい。

監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８のそれぞれは、少なくとも、警備区域１２００の内部の様子を撮像する。監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８の少なくとも１つは、警備区域１２００の周辺の様子を撮像してもよい。

監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８は、固定式の監視カメラであってよい。監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８は、監視カメラ１０４と同様の構成を有してよい。

本実施形態において、警備区域１２００の内部には、鳥獣駆除装置１２４２、鳥獣駆除装置１２４４、鳥獣駆除装置１２４６及び鳥獣駆除装置１２４８が配される。鳥獣駆除装置１２４２、鳥獣駆除装置１２４４、鳥獣駆除装置１２４６及び鳥獣駆除装置１２４８の少なくとも１つは、警備区域１２００の周辺に配されてもよい。

鳥獣駆除装置１２４２、鳥獣駆除装置１２４４、鳥獣駆除装置１２４６及び鳥獣駆除装置１２４８は、固定式の鳥獣駆除装置であってよい。鳥獣駆除装置１２４２、鳥獣駆除装置１２４４、鳥獣駆除装置１２４６及び鳥獣駆除装置１２４８は、鳥獣駆除装置１０６と同様の構成を有してよい。

本実施形態において、農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６は、警備区域１２００の内部を巡回して、圃場１２１２、圃場１２１４及び圃場１２１６を警備する。農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６は、協働して、警備区域１２００を警備してよい。農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６は、農作業ロボット１０２と同様の構成を有してよい。

本実施形態において、作業者Ａは、農作業ロボット１２５２を利用する権利を有する。作業者Ｂは、農作業ロボット１２５４を利用する権利を有する。作業者Ｃは、農作業ロボット１２５６を利用する権利を有する。農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６のそれぞれは、圃場１２１２、圃場１２１４及び圃場１２１６のそれぞれにおける農作業に利用される。

本実施形態において、警備区域１２００の内部には、充電施設１２６２、充電施設１２６４及び充電施設１２６６が配される。充電施設１２６２、充電施設１２６４及び充電施設１２６６のそれぞれは、主に、農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６のそれぞれを充電する。充電施設１２６２、充電施設１２６４及び充電施設１２６６は、充電施設１１２と同様の構成を有してよい。

充電施設１２６２、充電施設１２６４及び充電施設１２６６のそれぞれの電力供給速度は、同一であってもよく、異なってもよい。充電施設１２６２、充電施設１２６４及び充電施設１２６６のそれぞれの発電単価は、同一であってもよく、異なってもよい。充電施設１２６２、充電施設１２６４及び充電施設１２６６のそれぞれにおける、電力系統からの買電単価は、同一であってもよく、異なってもよい。

農産物３０は、警備対象の一例であってよい。警備区域１２００は、警備領域の一例であってよい。圃場１２１２、圃場１２１４及び圃場１２１６は、警備対象及び警備領域の一例であってよい。監視カメラ１２３２、監視カメラ１２３４、監視カメラ１２３６及び監視カメラ１２３８のそれぞれは、撮像装置及び警備機器の一例であってよい。鳥獣駆除装置１２４２、鳥獣駆除装置１２４４、鳥獣駆除装置１２４６及び鳥獣駆除装置１２４８のそれぞれは、警備機器の一例であってよい。農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６は、警備機器の一例であってよい。

［鳥獣４０が警備区域１２００の周辺に接近した場合における情報処理］
図１２に示されるように、鳥獣４０が警備区域１２００の周辺に接近すると、監視カメラ１２３２及び監視カメラ１２３６の画角に鳥獣４０が入る。警備計画部４２６は、監視情報取得部４１６を介して、監視カメラ１２３２及び監視カメラ１２３６の出力データを取得している。そのため、鳥獣４０が警備区域１２００の周辺に接近すると、移動体検出部５１２が異常を検出する。

移動体検出部５１２が異常を検出すると、移動体特定部５１４が、異常の原因が鳥獣４０の出現であることを特定する。移動体特定部５１４は、鳥獣４０の数、移動方向及び移動速度を特定してもよい。また、移動体検出部５１２が異常を検出すると、位置推定部５１６が、鳥獣４０の位置を推定する。本実施形態において、位置推定部５１６は、鳥獣４０が警戒エリア１２２０の内部に存在していると推定する。

次に、対策決定部５２２が、鳥獣４０に対処する必要があるか否かを判定する。一実施形態において、鳥獣４０がブラックリストに登録された種類の鳥獣である場合、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処することを決定してよい。一方、鳥獣４０がホワイトリストに登録された種類の鳥獣である場合、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処しないことを決定してよい。

他の実施形態において、鳥獣４０が警備区域１２００に向かって移動している場合（例えば、図１２の（ａ）の場合である）、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処することを決定してもよい。鳥獣４０が警備区域１２００の周囲に滞在している期間が予め定められた閾値よりも長い場合（例えば、図１２の（ｂ）又は（ｃ）の場合である）、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処することを決定してもよい。一方、鳥獣４０が警備区域１２００から遠ざかる方向に移動している場合（例えば、図１２の（ｄ）の場合である）、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処しないことを決定してもよい。

対策決定部５２２が鳥獣４０に対処することを決定した場合、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処するための作業の種類及び内容の少なくとも一方を決定する。例えば、対策決定部５２２は、鳥獣４０の位置、鳥獣４０の移動速度、鳥獣４０の移動方向、現実に被害が生じているか否かなどの判断基準に基づいて、鳥獣４０が警備区域１２００に与える脅威の程度を決定する。そして、対策決定部５２２は、鳥獣４０が警備区域１２００に与える脅威の程度に基づいて、鳥獣４０に対処するための作業の種類及び内容の少なくとも一方を決定する。

次に、担当決定部５２４が、鳥獣４０に対処する機器を決定する。例えば、担当決定部５２４は、警備区域１２００の内部又は周辺に配された１以上の鳥獣駆除装置、及び、警備区域１２００の内部を巡回する１以上の農作業ロボットの中から、警戒エリア１２２０からの距離に基づいて、鳥獣４０に対処する機器の候補を抽出する。例えば、担当決定部５２４は、鳥獣４０に対処する機器の候補として、鳥獣駆除装置１２４２、鳥獣駆除装置１２４６及び農作業ロボット１２５２を抽出する。

担当決定部５２４は、鳥獣４０が警備区域１２００に与える脅威の程度に基づいて、上記の警戒エリア１２２０からの距離に関する設定を調整してよい。例えば、担当決定部５２４は、脅威の程度が大きいほど、上記の距離の設定値を小さくする。担当決定部５２４は、上記の距離に関する条件を満たし、且つ、対策決定部５２２が決定した作業を実施できる機器を、候補として抽出してもよい。

次に、担当決定部５２４は、鳥獣４０に対処する機器の候補として抽出された機器のそれぞれに関する充電計画に基づいて、各機器を警備作業に利用してよいか否かを判定する。一実施形態において、担当決定部５２４は、１以上の候補のそれぞれについて、警備作業に利用可能な期間であるか否かを判定する。他の実施形態において、担当決定部５２４は、１以上の候補のそれぞれについて、警備作業による消費電力量の予測値と、次の農作業までの間に利用可能な電力量とを比較して、当該候補を警備作業に利用できるか否かを判定する。

１以上の候補の中から、警備作業に利用できる機器が発見された場合、担当決定部５２４は、当該機器を利用して鳥獣４０に対処することを決定する。また、担当決定部５２４は、鳥獣４０に対処することが決定された機器に、作業の内容を示す情報を送信する。その後、精算部５３２が、警備作業により発生した費用を精算する。

一方、１以上の候補の中から、警備作業に利用できる機器が発見されなかった場合、担当決定部５２４は、鳥獣４０に対処する機器の候補を抽出する処理に戻り、上記の警戒エリア１２２０からの距離の設定値を大きくした上で、上記の処理を繰り返す。１以上の候補の中から、警備作業に利用できる機器が発見されなかった場合、担当決定部５２４は、充電計画を変更することを充電計画部４２４に要求してもよい。

例えば、鳥獣４０が警備区域１２００に与える脅威の程度が大きい場合、充電計画よりも、警備作業を優先させる必要がある。このように、警備作業の都合により充電計画を変更する必要がある場合、担当決定部５２４は、充電計画の変更要求を、充電計画部４２４に送信する。充電計画部４２４は、充電計画の変更要求を受信すると、農作業計画に与える影響が小さくなるように、充電計画を変更する。

例えば、充電計画部４２４は、充電施設を変更することで、現在の農作業計画を維持することができるか否かを判定する。例えば、充電計画部４２４は、農作業計画と、複数の充電施設のそれぞれの電力供給速度とに基づいて、現在の農作業計画を維持することができるか否かを判定する。充電計画部４２４は、農作業計画を変更する必要があると判断した場合、充電計画の変更を示す情報を、農作業計画部４２２に送信する。

農作業計画部４２２は、充電計画の変更を示す情報を受信すると、充電計画の変更に伴い、農作業計画を変更する必要があるか否かを判定する。充電計画の変更に伴い、農作業計画を変更する必要があると判定された場合、農作業計画部４２２は農作業計画を更新し、農作業計画が更新されたことを示す情報を、関連する作業者２０の通信端末１２に送信する。

［鳥獣４０が警備区域１２００の内部に侵入した場合における情報処理］
図１３に示すように、警備区域１２００の内部に鳥獣４０が侵入すると、対策決定部５２２は、鳥獣４０に対処するための作業の種類及び内容の少なくとも一方を決定する。また、担当決定部５２４は、鳥獣４０を特定の方向に移動させることができるように、鳥獣４０に対処する機器を決定する。警備計画部４２６は、複数の機器がフォーメーションを組んで、鳥獣４０に対処することを決定してもよい。

図１３によれば、警備計画部４２６は、鳥獣４０に対処する機器として、農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６を抽出する。警備計画部４２６は、まず、例えば、農作業ロボット１２５４を移動させて、農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６により、鳥獣４０を囲む。次に、警備計画部４２６は、農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６に、威嚇動作を実行させる。農作業ロボット１２５２、農作業ロボット１２５４及び農作業ロボット１２５６は、例えば、音、光などを発して、鳥獣４０を威嚇する。これにより、警備計画部４２６は、鳥獣４０が図１３の（ｄ）の方向に移動するように、鳥獣４０を誘導することができる。その結果、警備計画部４２６は、鳥獣４０を警備区域１２００の外部に追放することができる。

他の実施形態において、警備計画部４２６は、特定の機器が鳥獣４０を威嚇した場合における鳥獣４０の行動を予測する。警備計画部４２６は、特定の機器が鳥獣４０を威嚇した場合に鳥獣４０が移動する可能性の高い位置に、他の機器を配置する。警備計画部４２６は、まず、上記の特定の機器に威嚇動作を実施させる。次に、警備計画部４２６は、鳥獣４０の移動先の周辺に配された他の機器に威嚇動作を実施させる。これにより、警備計画部４２６は、鳥獣４０を特定の方向に移動させる。その結果、警備計画部４２６は、鳥獣４０を警備区域１２００の外部に追放することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 通信ネットワーク、１２ 通信端末、２０ 作業者、３０ 農産物、４０ 鳥獣、１００ 作業支援システム、１０２ 農作業ロボット、１０４ 監視カメラ、１０６ 鳥獣駆除装置、１１２ 充電施設、１３０ ベースユニット、１３２ 移動ユニット、１３４ 撮像ユニット、１３６ 鳥獣駆除ユニット、１３８ 農作業ユニット、１５０ 管理サーバ、２１０ センサユニット、２２０ 制御ユニット、２３０ 電源ユニット、２４０ 制振ユニット、２５０ バランス調整ユニット、３２２ 発電部、３２４ 蓄電部、３２６ 受変電部、３２８ 分電盤、３４０ 充電部、３６０ 制御部、４１２ 生育情報取得部、４１４ 機器情報取得部、４１６ 監視情報取得部、４１８ 入出力制御部、４２２ 農作業計画部、４２４ 充電計画部、４２６ 警備計画部、４３０ 格納部、５１２ 移動体検出部、５１４ 移動体特定部、５１６ 位置推定部、５２２ 対策決定部、５２４ 担当決定部、５３２ 精算部、６００ データテーブル、７００ データテーブル、８００ データテーブル、９００ データテーブル、１０００ データテーブル、１１００ データテーブル、１２００ 警備区域、１２１２ 圃場、１２１４ 圃場、１２１６ 圃場、１２２０ 警戒エリア、１２３２ 監視カメラ、１２３４ 監視カメラ、１２３６ 監視カメラ、１２３８ 監視カメラ、１２４２ 鳥獣駆除装置、１２４４ 鳥獣駆除装置、１２４６ 鳥獣駆除装置、１２４８ 鳥獣駆除装置、１２５２ 農作業ロボット、１２５４ 農作業ロボット、１２５６ 農作業ロボット、１２６２ 充電施設、１２６４ 充電施設、１２６６ 充電施設

Claims (10)

1. 予め定められた１以上の警備対象を互いに協働して警備する複数の警備機器を制御する制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記１以上の警備対象を含む地理的範囲を有する警備領域、及び、前記警備領域に隣接する周辺領域の少なくとも一方の内部で発生した異常を検出する異常検出部と、
   前記複数の警備機器の少なくとも一部に関するエネルギーの供給計画を示す情報を取得する供給計画取得部と、
   前記異常検出部が前記異常を検出した場合に、前記供給計画取得部が取得した前記供給計画を示す情報に基づいて、前記複数の警備機器のうち、前記異常検出部が検出した前記異常に対処する１以上の警備機器を決定する機器決定部と、
   を備え、
   前記複数の警備機器は、１以上のバッテリ駆動方式の警備機器を含み、
   前記供給計画取得部は、前記１以上のバッテリ駆動方式の警備機器のそれぞれに関する充電計画を示す情報を取得し、
   前記１以上のバッテリ駆動方式の警備機器の少なくとも一部は、自律移動機能を有する作業機械であり、
   前記作業機械は、
   不審者又は不審物が前記１以上の警備対象に接近することを抑制するための第１作業を実施する第１作業部と、
   前記第１作業とは種類の異なる第２作業を実施する第２作業部と、
   を有し、
   前記制御装置は、
   １以上の前記作業機械のそれぞれに関する前記第２作業の実施計画を示す情報を取得する実施計画取得部と、
   前記実施計画取得部が取得した前記１以上の作業機械のそれぞれに関する前記実施計画を示す情報に基づいて、前記１以上の作業機械のそれぞれに関する前記充電計画を作成する充電計画作成部と、
   を備える、
   制御装置。
2. 前記異常が検出された位置を推定する位置推定部をさらに備え、
   前記機器決定部は、前記異常検出部が前記異常を検出した場合に、前記位置推定部の推定結果を示す情報と、前記供給計画取得部が取得した前記供給計画を示す情報とに基づいて、前記異常に対処する前記１以上の警備機器を決定する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記機器決定部は、
   前記異常検出部により検出された前記異常が予め定められた条件を満たす場合、
   前記異常に応じた１以上の警備機器を、前記異常に対処する１以上の警備機器として決定し、
   前記異常に応じた１以上の警備機器に関する前記エネルギーの供給計画を変更することを決定する、
   請求項１に記載の制御装置。
4. 前記異常が前記１以上の警備対象に与える脅威の程度を決定する脅威レベル決定部と、
   前記脅威レベル決定部が決定した前記脅威の程度に基づいて、前記異常に対処するための作業を決定する作業決定部と、
   をさらに備える、
   請求項１から請求項３までの何れか一項に記載の制御装置。
5. 前記複数の警備機器は、（ｉ）前記警備領域及び前記周辺領域の少なくとも一部を撮像する１以上の撮像装置、及び、（ｉｉ）前記警備領域及び前記周辺領域の少なくとも一方に物体が侵入したことを検出する１以上のセンサの少なくとも一方を含み、
   前記異常検出部は、
   前記１以上の撮像装置及び前記１以上のセンサの少なくとも一方が出力したデータを取得し、
   前記データに基づいて、前記警備領域及び前記周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入したか否かを判定し、
   前記警備領域及び前記周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入したと判定された場合に、前記異常を検出し、
   前記脅威レベル決定部は、（ｉ）前記移動体の種類、（ｉｉ）前記移動体の数量、（ｉｉｉ）前記移動体の移動方向、（ｉｖ）前記移動体の移動速度、（ｖ）前記移動体と前記警備領域との位置関係、及び、（ｖｉ）前記移動体と前記警備対象との位置関係の少なくとも１つを示す情報に基づいて、前記脅威の程度を決定する、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記異常検出部は、前記警備領域及び前記周辺領域の少なくとも一方に移動体が侵入した場合に、前記異常を検出し、
   前記制御装置は、
   （ｉ）前記移動体の種類、（ｉｉ）前記移動体の数量、（ｉｉｉ）前記移動体の移動方向、（ｉｖ）前記移動体の移動速度、（ｖ）前記移動体と前記警備領域との位置関係、及び、（ｖｉ）前記移動体と前記警備対象との位置関係の少なくとも１つを示す情報に基づいて、前記異常に対処するための作業を決定する作業決定部、
   をさらに備える、
   請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
7. 前記移動体の種類を特定する移動体特定部をさらに備え、
   前記作業決定部は、前記移動体特定部が前記移動体の種類を特定することができなかった場合、前記異常に対処するための作業の内容として、前記移動体の監視を強化することを決定する、
   請求項５又は請求項６に記載の制御装置。
8. 前記充電計画作成部は、前記実施計画取得部が取得した前記１以上の作業機械のそれぞれに関する前記実施計画を示す情報と、複数の充電設備のそれぞれの電力供給速度とに基づいて、前記複数の充電設備のうち、前記１以上の作業機械のそれぞれを充電する充電設備を決定する、
   請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の制御装置。
9. 請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の制御装置と、
   前記複数の警備機器と、
   を備える、警備システム。
10. コンピュータを、請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。