JP2022064537A - 車両用火災時避難システム - Google Patents

Abstract

【課題】火災時の駐車場に駐車している車両の避難が、人に負担を掛けることなく、安全に行われるようにすること。【解決手段】自動車Ｖの車輪Ｗｆ、Ｗｒを路面Ｒより持ち上げるリフトアップ装置２２及び自律走行する走行装置２８を含む車両搬送装置１０と、駐車場Ｐ周辺の火災に関する情報を検知する火災情報検知装置１１６、１４０と、火災情報検知装置１１６、１４０が検知した火災情報に基づいて駐車場Ｐから所定の避難場所までの避難経路を設定する火災時避難処理装置１２３と、前記火災情報に基づいて、前記駐車場に駐車している自動車Ｖの車輪Ｗｆ、Ｗｒを路面Ｒより持ち上げ、前記避難経路に従って車両搬送装置１０を自律走行させる制御を行う制御装置６０とを有する。【選択図】図７

Description

本発明は、車両用火災時避難システムに関し、更に詳細には、駐車場に用いられる車両用火災時避難システムに関する。

レール及びパレット等が設けられた駐車場において、車両（自動車）をパレットに載せて駐車場内を搬送する駐車場システムが知られている（例えば、特許文献１）。

特開平８－２８０８５号公報

上述のような駐車場の周辺において火災が発生した場合には、人が車両を運転して車両を避難させる必要がある。このため、火災時の駐車場に駐車している車両の避難が、人に負担を掛けることになる。

本発明が解決しようとする課題は、火災時の駐車場に駐車している車両の避難が、人に負担を掛けることなく、安全に行われるようにすることである。

本発明の一つの実施形態による車両用火災時避難システムは、車両（Ｖ）の車輪（Ｗｆ、Ｗｒ）を路面（Ｒ）より持ち上げるリフトアップ装置（２２）及び自律走行する走行装置（２８）を含む車両搬送装置（１０）と、駐車場（Ｐ）の周辺の火災に関する情報を検知する火災情報検知装置（１１６、１４０）と、前記火災情報検知装置が検知した火災情報に基づいて前記駐車場（Ｐ）から所定の避難場所までの避難経路を設定する火災時避難処理装置（１２３）と、前記火災情報に基づいて、前記駐車場に駐車している前記車両の車輪を路面より持ち上げ、前記避難経路に従って前記車両搬送装置を自律走行させる制御を行う制御装置（６０）とを有する。

この構成によれば、火災時の駐車場に駐車している車両の避難が、人に負担を掛けることなく、安全に行われる。

上記車両用火災時避難システムにおいて、好ましくは、前記火災時避難処理装置は前記駐車場の管制センタ（１００）に設けられ、前記制御装置は、前記車両搬送装置に設けられ、前記管制センタとの無線通信によって前記避難経路の情報を受信する。

この構成によれば、管制センタにおいて避難経路の設定、管理を行うことができる。

上記車両用火災時避難システムは、好ましくは、前記駐車場から前記避難場所までの地図情報を記憶した地図データ記憶部（１０８）を更に有し、前記火災時避難処理装置は前記地図データ記憶部の地図情報に基づいて前記避難経路を設定する。

この構成によれば、地図データ記憶部の地図情報のもとに駐車場から避難場所への車両搬送装置の自律走行が的確に行われる。

上記車両用火災時避難システムにおいて、好ましくは、前記火災情報は火災発生場所を特定する位置情報を含み、前記火災時避難処理装置は、複数の避難候補場所が予め設定され、前記火災発生場所に応じて前記複数の避難候補場所から前記避難場所を選択設定する避難場所設定部（１２０）を含む。

この構成によれば、火災発生場所に対して適切な場所に避難場所を設定することができる。

上記車両用火災時避難システムにおいて、好ましくは、前記避難場所設定部は、前記火災発生場所の気象状況に応じて前記複数の避難候補場所から前記避難場所を選択設定する。

この構成によれば、災発生場所の気象状況に応じて火災発生場所に対して適切な場所に避難場所を設定することができる。

上記車両用火災時避難システムにおいて、好ましくは、前記火災情報は火災発生場所を特定する位置情報を含み、前記火災時避難処理装置は、前記火災発生場所を特定する位置情報に基づいて、複数の前記車両を前記火災発生場所に近い車両から順に避難させる避難順序を設定する。

この構成によれば、火災発生場所に近くて避難の緊急性が高い車両から順に避難が行われ、車両が熱害等を受ける虞が低減する。

上記車両用火災時避難システムにおいて、好ましくは、前記火災時避難処理装置は、前記駐車場の出口（Ｐｅｘ）に関する位置情報を保有し、前記出口に関する位置情報に基づいて、前記駐車場に駐車している複数の前記車両を前記出口に近い車両から順に避難させる。

この構成によれば、駐車場の出口側の障害部（自動車）が減少し、駐車場の出口からの火災時避難が円滑に行われる。

上記車両用火災時避難システムにおいて、好ましくは、前記火災情報は火災発生場所を特定する位置情報を含み、前記火災時避難処理装置は、前記駐車場の出口に関する位置情報を保有し、前記火災発生場所と前記駐車場との距離が所定値以上である場合には、複数の前記車両を前記出口に近い車両から順に避難させ、前記火災発生場所と前記駐車場との距離が所定値未満である場合には、複数の前記車両を前記火災発生場所に近い車両から順に避難させる避難順序を設定する。

この構成によれば、火災発生場所と前記駐車場との距離に応じて、火元側優先の避難と出口側優先の避難とが適切に使い分けられる。

上記車両用火災時避難システムは、好ましくは、前記車両に関連付けされた携帯通信機器（５０）と無線通信する通信装置を更に有し、前記通信装置は、前記車両が前記避難場所へ搬送されることを示す情報を前記携帯通信機器に送信する。

この構成によれば、車両の所有者等に車両が避難場所へ搬送されることを知らせることができる。

本発明による車両用火災時避難システムによれば、火災時の駐車場に駐車している車両の避難が、人に負担を掛けることなく、安全に行われる。

本発明による車両用火災時避難システムが適用される駐車場のレイアウト図 本発明による車両用火災時避難システムで用いられる車両搬送装置による自動車の搬送状態を示す側面図 同車両搬送装置による自動車の搬送状態を示す平面図 同車両搬送装置の斜視図 同車両搬送装置の平面図 同車両搬送装置の制御系のブロック線図 本発明による車両用火災時避難システムで用いられる管制センタのブロック線図 本実施形態で車両用火災時避難システム用いられる車両搬送装置情報記憶部のデータ構成を示す説明図 本実施形態で車両用火災時避難システム用いられるバレー駐車情報記憶部のデータ構成を示す説明図

以下に、本発明による車両用火災時避難システムの一つの実施形態を、図を参照して説明する。

本実施形態による車両用火災時避難システムは、図１に示されているように、公共施設や商業施設の屋内或いは屋外の駐車場Ｐにおいて使用される。

駐車場Ｐは、自動制御によって自動車Ｖ（図１では、Ｖ１～Ｖ８）の入出庫を行うバレー駐車システムが適用された駐車場であり、一台毎に自動車Ｖ（図１では、Ｖ１～Ｖ８）が駐車できる複数の駐車エリアＰ１～Ｐ１０、駐車場Ｐの入口Ｐｅｎ近くの入庫エリアＰｉ、駐車場Ｐの出口Ｐｅｘ近くの出庫エリアＰｏ、充電エリアＰｃ、バレー駐車及び火災時避難のための複数の車両搬送装置１０が待機する待機エリアＰｗを区画されている。各車両搬送装置１０には識別番号Ｍ１、Ｍ２...が付けられている。

駐車場Ｐに隣接してバレー駐車及び火災時避難のための制御及び指令を行う管制センタ１００が設けられている。

図１は、４台の自動車Ｖ１～Ｖ４が駐車エリアＰ１～Ｐ４に駐車し、自動車Ｖ５が車両搬送装置１０によって駐車エリアＰ５に搬送される過程にあり、入庫エリアＰｉにおいて自動車Ｖ６に車両搬送装置１０が装着され、自動車Ｖ７が車両搬送装置１０によって出庫エリアＰｏに搬送され、自動車Ｖ８が車両搬送装置１０によって充電エリアＰｃに搬送された状態を示している。

車両搬送装置１０は、図２及び図３に示されているように、自動車Ｖの前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒに個別に対応する２個の台車１２を有する。これにより、車両搬送装置１０は、ホイールベースが異なる各種の自動車Ｖの搬送が可能である。車両搬送装置１０の２個一組の台車１２は、互いに同一構造であり、一方がマスタ機、他方がスレーブ機をなす。

台車１２の詳細を、図４及び図５を参照して説明する。台車１２は平面視で左右方向に長い矩形の外枠１４Ａ及び内枠１４Ｂを含むフレーム組立体１４を有する。フレーム組立体１４には左右方向に水平に延在する軸線周りに回転可能な左右の第１リフトアップローラ１６が取り付けられている。フレーム組立体１４には左右の枢軸１８によって左右のブラケット２０が上下方向に延在する軸線周りに回動可能に取り付けられている。各ブラケット２０は左右の第２リフトアップローラ２２の一端を水平軸線に回転可能に支持している。左右の第１リフトアップローラ１６及び後述の閉位置にある左右の第２リフトアップローラ２２は、各々、左右方向にタイヤ幅よりも十分に大きい所定の軸長を有し、自動車Ｖの左右の前輪Ｗｆ及び左右の後輪Ｗｒの標準的なトレッドに応じて左右方向に離れている。これにより、車両搬送装置１０は、トレッドが異なる各種の自動車Ｖの搬送が可能である。尚、各第１リフトアップローラ１６及び各第２リフトアップローラ２２は互いに同じ高さに設けられている。

各第２リフトアップローラ２２は、図４及び図５に実線によって示されているように、対応する第１リフトアップローラ１６に対して前後方向に所定の間隔をおいて平行に延在する、図４に仮想線によって示されているように、閉位置から枢軸１８の軸線周りに１８０度回転変位した開位置との間に回転変位（水平旋回）可能である。

各枢軸１８にはフレーム組立体１４に取り付けられた左右のリフトアップ用電動モータ２４に減速歯車装置２６を介して駆動連結されている。これにより、左右の第２リフトアップローラ２２はリフトアップ用電動モータ２４によって互いに同期して閉位置と開位置との間に駆動される。

左右の第２リフトアップローラ２２は、左右の第１リフトアップローラ１６に搬送対象の自動車Ｖの前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒが当接するまで台車１２が後述の走行輪２８によって前進移動した状態で、リフトアップ用電動モータ２４により開位置から閉位置に水平旋回することにより、路面Ｒと前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒとの間に自転しながら入り込み、前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒを路面Ｒより持ち上げる。

各第２リフトアップローラ２２によって前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒが路面Ｒより持ち上げられる過程で、台車１２が従動的に前進移動することにより、前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒが各第１リフトアップローラ１６上に乗り上がる。これにより、前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒが路面Ｒより離れるリフトアップが完了する。

前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒのリフトアップの解除は、上述のリフトアップ時とは逆の動作により行われ、持ち上げられていた前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒが路面Ｒに着地する。

フレーム組立体１４には前後左右４個の走行輪２８が左右方向に水平に延在する軸線周りに回転可能に取り付けられている。各走行輪２８は、メカナムホイールやオムニホイールにより構成され、フレーム組立体１４に取り付けられた４個の走行用電動モータ３０に減速歯車装置３２を介して個別に駆動連結されている。

各走行輪２８は走行輪２８毎の個別の走行用電動モータ３０によって回転駆動される。走行輪２８毎の走行用電動モータ３０は回転方向及び回転速度を個別に制御される。これにより、台車１２は前後、左右真横及び左右旋回を含む全方向に走行する。

フレーム組立体１４には自律走行制御及びリフトアップ制御等のための電気機器を収容した電気ボックス３４及び台車１２全体の電源をなす２次電池（不図示）を収容した電池ボックス３６が取り付けられている。

フレーム組立体１４には、前方、後方、左側方及び右側方の各方位の外界情報を検出する４個の外界情報検出器４０が取り付けられている。

各外界情報検出器４０は、図６に示されているように、外界撮影用のカメラ４２、対物距離測定用のレーダ４４及びライダ４６を含み、台車１２の周囲の物的な状況を検出する。外界情報検出器４０が検出する物的な状況としては、路面Ｒの白線、各駐車エリアＰ１～Ｐ１０、入庫エリアＰｉ、出庫エリアＰｏ及び充電エリアＰｃを区画するマーク、搬送対象の自動車Ｖの前輪Ｗｆ、後輪Ｗｒ及びその他の障害物等がある。

次に、車両搬送装置１０の自律走行制御及びリフトアップ制御のための制御系を、図６を参照して説明する。

車両搬送装置１０は、前述したように、マスタ機とスレーブ機の２個一組の台車１２により構成され、各台車１２に制御装置６０を有する。制御装置６０は、マイクロコンピュータを含む電子式制御式のものであり、電気ボックス３４に収納されている。

制御装置６０は、外界情報検出器４０から外界情報を入力する。制御装置６０は、通信装置６２と、ナビゲーション装置６４と、自律走行制御部６６と、リフトアップ制御部６８とを有する。

マスタ機の通信装置６２は管制センタ１００及び同組のスレーブ機と相互に無線通信する。スレーブ機の通信装置６２は、マスタ機の通信装置６２と相互に無線通信できるものであればよく、管制センタ１００との通信は必須でない。

ナビゲーション装置６４は、衛星航法処理部８２、慣性航法処理部８４、地図データ記憶部８６、現在位置情報取得部８８及び走行履歴記憶部９０を含む。ナビゲーション装置６４はマスタ機にのみ設けられていればよい。

衛星航法処理部８２は公知のＧＰＳにより台車１２の地理上の現在位置（緯度及び経度）を特定する。

慣性航法処理部８４は、加速度センサ９２から台車１２の走行加速度に関する情報を、方位センサ９４から台車１２の走行方位（方角）に関する情報を入力し、走行加速度の２回の積分により算出される走行起点からの台車１２の移動量及び走行方位から、公知の手法によって台車１２の地理上の現在位置（緯度及び経度）を特定する。

地図データ記憶部８６は、駐車場Ｐ及び火災時の自動車Ｖの避難場所を含むエリアの電子化された地図情報を記憶している。この地図情報は、火災時の自動車Ｖの避難場所が予め定められている複数の避難候補地から選択設定される場合には、その複数の候補地の全てを含むエリアのものであればよい。

現在位置情報取得部８８は、衛星航法処理部及び慣性航法処理部８４により特定された台車１２（マスタ機）の現在位置の地図情報（現在位置情報）を取得する。この現在位置情報は、更新される度に通信装置６２によって固有の識別番号Ｍ１、Ｍ２...と共に管制センタ１００に送信される。

各車両搬送装置１０は、固有の識別番号Ｍ１、Ｍ２...と共に、現在の状態、つまり、自動車Ｖの搬送中（稼働中）か否かを示す情報を通信装置６２によって管制センタ１００に送信する。

自律走行制御部６６及びリフトアップ制御部６８は、通信装置６２が受信した管制センタ１００からのバレー駐車指令或いは火災時避難指令によって起動され、予め設定されている制御則に従って動作する。バレー駐車指令は、バレー駐車のための車両搬送装置１０の走行経路情報、即ちバレー駐車経路情報を含む。火災時避難指令は、火災時の自動車Ｖの避難のための車両搬送装置１０の走行経路情報、即ち火災時避難経路情報を含む。

自律走行制御部６６は、外界情報検出器４０によって検出される外界情報及び現在位置情報取得部８８に書き込まれた車両搬送装置１０の現在位置の地図情報を参照し、車両搬送装置１０がバレー駐車経路或いは火災時避難経路を自律走行するように走行用電動モータ３０の駆動を制御する。この制御は、自動車の自動運転制御に準じるものであってよい。尚、２個の台車１２のうちスレーブの台車１２の走行はマスタの台車１２の走行に従うものであってよい。この場合にはスレーブの台車１２は自律走行機能を必要としない。

リフトアップ制御部６８は、外界情報検出器４０及び左右のリフトアップ用電動モータ２４に接続され、外界情報検出器４０から外界情報（搬送対象の自動車Ｖの前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒの位置情報等）を入力し、リフトアップ用電動モータ２４の駆動を制御するものであり、外界情報によって搬送対象の自動車Ｖの前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒの位置を監視しつつ走行輪２８による台車１２の前進移動或いは後進移動及び左右の第２リフトアップローラ２２の水平旋回によって搬送対象の自動車Ｖの前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒを路面より持ち上げる制御と、走行輪２８による台車１２の前進移動或いは後進移動及び第２リフトアップローラ２２によるリフトアップ状態の前輪Ｗｆ或いは後輪Ｗｒを路面に着地させる戻し制御とを所定のシーケンス制御のもとに行う。

管制センタ１００は、マイクロコンピュータ等の電子式情報処理装置を含む無人のものであってよく、図７に示されているように、通信装置１０２と、車両搬送装置情報記憶部１０４と、バレー駐車情報記憶部１０６と、地図データ記憶部１０８と、バレー駐車受付部１１０と、バレー駐車処理部１１２と、バレー駐車指令出力部１１４と、火災情報検出部１１６と、気象情報検出部１１８と、避難場所設定部１２０と、火災時避難経路設定処理部１２２と、火災時避難指令出力部１２６と、火災時避難通知出力部１２８とを有する。避難場所設定部１２０及び火災時避難経路設定処理部１２２を総称して火災時避難処理装置１２３と呼ぶ。

通信装置１０２は、公衆無線通信網、ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ等によって駐車場Ｐに属する各車両搬送装置１０、駐車対象の自動車Ｖのオーナの携帯電話等の携帯通信機器５０（図１参照）及び駐車場Ｐに関連する公共施設や商業施設の保安センタ、消防署等と通信し、駐車場Ｐに属する各車両搬送装置１０の現在位置、入庫及び出庫のリクエスト、駐車場Ｐに関連する公共施設や商業施設の火災及び気象等に関する情報を受信する。

車両搬送装置情報記憶部１０４は、図８に示されているように、各車両搬送装置１０のＭ１、Ｍ２...の現在位置情報（地図情報）及び稼働中であるか否かの情報を格納したデータベースを有する。車両搬送装置１０が稼働中であるか否かは、バレー駐車指令或いは火災避難指令を出力した車両搬送装置１０であるか否かにより判別することができる。

バレー駐車情報記憶部１０６は、図９に示されているように、駐車場Ｐの各駐車エリアＰ１～Ｐ１０の位置情報（地図情報）、各駐車エリアＰ１～Ｐ１０の駐車の有無及び駐車している自動車Ｖの車両情報を格納したデータベースを有する。自動車Ｖの車両情報は、通信した携帯通信機器５０（図１参照）の電話番号、メールアドレス等を含む。携帯通信機器５０は、自動車Ｖの所有者、自動車Ｖの運転者等、自動車Ｖに関連付けさけた機器である。

地図データ記憶部１０８は、駐車場Ｐ及び火災時の自動車Ｖの避難場所を含むエリアの電子化された地図情報を記憶している。この地図情報は、地図データ記憶部８６の地図情報と同一のものであってよく、火災時の自動車Ｖの避難場所が予め定められている複数の避難候補地から選択設定される場合には、その複数の候補地の全てを含むエリアのものになる。

バレー駐車受付部１１０は、通信装置１０２が携帯通信機器５０から受信した入出庫のリクエスト或いは駐車場Ｐの入口等に設けられているマニュアル操作の入出庫受付操作盤１３０からの入出庫のリクエストを受け付け、バレー駐車処理部１１２を起動する。

バレー駐車処理部１１２は、バレー駐車情報記憶部１０６の記憶情報から駐車エリアＰ１～Ｐ１０のうち自動車Ｖが駐車していない一つの駐車エリアと、車両搬送装置情報記憶部１０４の記憶情報から待機エリアＰｗで待機している車両搬送装置１０を含む非稼働の一つの車両搬送装置１０とを選択し、入庫指令時には入庫経路を、出庫指令には出庫経路を、各々車両搬送装置情報記憶部１０４に格納されている車両搬送装置１０の現在位置情報及び地図データ記憶部１０８に格納されている駐車場Ｐ内の地図情報に基づいて設定する。尚、バレー駐車処理部１１２は、入庫エリアＰｉ及び出庫エリアＰｏの位置を特定する情報を予め保有している。

入庫経路は、選択された車両搬送装置１０の現在位置から入庫エリアＰｉまで及び入庫エリアＰｉから駐車エリアＰ１～Ｐ１０の何れか一つまでの車両搬送装置１０の走行経路と、駐車エリアＰ１～Ｐ１０の何れか一つから元の待機エリアＰｗまでの走行経路（帰路）とを含む。

出庫経路は、選択された車両搬送装置１０の現在位置から出庫リクエストを受けた自動車Ｖが駐車している駐車エリアＰ１～Ｐ１０の何れか一つまで及び駐車エリアＰ１～Ｐ１０の何れか一つから出庫エリアＰｏまでの車両搬送装置１０の走行経路と、出庫エリアＰｏから待機エリアＰｗまでの走行経路（帰路）とを含む。入庫経路及び出庫経路を総称してバレー駐車経路と云う。

尚、入出庫のリクエストにおいて、充電リクエストを伴う場合には、充電エリアＰｃを経由するバレー駐車経路が設定される。

バレー駐車指令出力部１１４はバレー駐車処理部１１２よりバレー駐車経路情報を含むバレー駐車指令情報を受け取り、そのバレー駐車指令情報を通信装置１０２によって入出庫の稼働対象の車両搬送装置１０に送信する出力処理を行う。

入出庫の稼働対象の車両搬送装置１０がバレー駐車指令情報に受信することにより、その車両搬送装置１０の自律走行によって自動車Ｖのバレー駐車（入庫及び出庫）が自動的に行われる。

火災情報検出部１１６は、通信装置１０２が保安センタ、消防署等から受信した情報によって駐車場Ｐに関連する公共施設や商業施設及び駐車場Ｐに隣接する建物等の火災情報を受信し、避難場所設定部１２０及び火災時避難経路設定処理部１２２を起動する。火災情報は火災発生場所の地図情報を含む。

避難場所設定部１２０及び火災時避難経路設定処理部１２２は、駐車場Ｐに設置されている火災検出器１４０による駐車場Ｐの火災の検出によっても起動する。

火災検出器１４０は、駐車場Ｐを撮影するカメラ１４２、駐車場Ｐの温度を測定する温度センサ１４４、煙を検出する煙センサ１４６、水滴を検出する水滴センサ１４８及び音を検出するマイクロホーン１５０を含み、これらの少なくとも一つによって駐車場Ｐに火災が発生したことを検出する。

火災検出器１４０による火災の検出は、具体的に下記のように行われる。
（１）カメラ１４２の画像より撮影された画像を解析し、炎や煙を検出する。
（２）温度センサ１４４により駐車場Ｐの温度及び温度の変化率を検出する。
（３）煙センサ１４６により煙を検出する。
（４）水滴センサ１４８により屋内の駐車場Ｐに設置されているスクリンプラ（不図示）の噴射水を検出する。
（５）マイクロホーン１５０により駐車場Ｐに設置されている火災報知器（不図示）の警報音を検出する。

気象情報検出部１１８は、通信装置１０２がネットワーク等から受信した火災発生場所の風力、風向き等の気象情報を検出し、気象情報を避難場所設定部１２０に渡す。

避難場所設定部１２０は、気象情報検出部１１８から火災発生場所の風向、風力等の気象情報を入力し、予め設定された複数の避難候補場所から、火災発生場所及び火災発生場所の風向、風力等の気象状況に応じて少なくとも一つの避難場所を選択設定する。この選択設定は、風上で、風力が強いほど駐車場Ｐから離れた位置にある避難場所が選ばれればよい。避難場所設定部１２０は、駐車場Ｐに設置されている風向・風力計１３２によって計測される風向・風力に応じて少なくとも一つの避難場所を選択設定してもよい。

火災時避難経路設定処理部１２２は、バレー駐車情報記憶部１０６の記憶情報から駐車エリアＰ１～Ｐ１０のうち自動車Ｖが駐車している一つの駐車エリアと、車両搬送装置情報記憶部１０４の記憶情報から待機エリアＰｗで待機している車両搬送装置１０を含む非稼働の一つの車両搬送装置１０とを選択し、自動車Ｖの駐車位置から避難場所設定部１２０によって設定された避難場所までの往路及び復路を含む火災時避難経路を、車両搬送装置情報記憶部１０４に格納されている車両搬送装置１０の現在位置情報及び地図データ記憶部１０８に格納されている駐車場Ｐ内の地図情報に基づいて設定する。駐車場Ｐに存在する自動車Ｖ６～Ｖ８も火災時に避難する対象であり、自動車Ｖ６～Ｖ８についても火災時避難経が設定される。

つまり、火災時の避難経路は、地図データ記憶部１０８が記憶している駐車場Ｐ及び火災時の自動車Ｖの避難場所を含むエリアの電子化された地図情報を参照して、火災発生場所を特定する位置情報と自動車Ｖ１～Ｖ８が停車している位置の地図情報とに基づいて設定される。

尚、火災時避難経路は、消防活動の障害にならないように、火災場所の周辺を避けて設定される。

火災発時に充電エリアＰｃにおいて、充電中の自動車Ｖ８がある場合には、作業員によって充電ケーブルと自動車Ｖ８との接続が外され、作業員によってそのことが管制センタ１００に通知されることにより、管制センタ１００は、充電エリアＰｃに駐車している自動車Ｖ８が装着状態の車両搬送装置１０によって充電エリアＰｃから所定の避難場所へ搬送する指令を出力する。

火災時避難経路設定処理部１２２は、火災発生場所と駐車場Ｐとの距離が所定値以上である場合には、つまり、火元が比較的遠い場合には、駐車場Ｐに駐車している自動車Ｖ１～Ｖ４のうち駐車場Ｐの出口Ｐｅｘに近い自動車から順に避難させ、火災発生場所と自動車Ｖの駐車位置との距離が所定値未満である場合には、つまり、火元が比較的近い場合には、駐車場Ｐに駐車している自動車Ｖ１～Ｖ４のうち火災発生場所に近い車両から順に避難させる避難順序を設定する。尚、火災発生場所が駐車場Ｐである場合には、駐車場Ｐに駐車している自動車Ｖ１～Ｖ４のうち火災発生場所に近い車両から順に避難させるべく避難順序が設定されればよい。尚、駐車場Ｐに存在する自動車Ｖ６～Ｖ８についても、自動車Ｖ１～Ｖ４と同様に避難の優先順序が設定される。

火災時避難指令出力部１２６は、火災時避難経路設定処理部１２２から火災時避難経路情報を含む火災時避難指令情報を受け取り、その火災時避難指令情報を通信装置１０２によって火災時避難のための稼働対象の車両搬送装置１０に送信する出力処理を行う。

火災時避難のための稼働対象の車両搬送装置１０が火災時避難指令情報を受信することにより、その車両搬送装置１０によって自動車Ｖ１～Ｖ８の避難場所への火災時避難が無人で自動的に行われる。これにより、駐車場Ｐに駐車している自動車Ｖ１～Ｖ８の火災時の避難が、持ち主や作業員等人に負担を掛けることなく、安全に行われる。

この避難により、駐車場Ｐに存在する自動車Ｖ１～Ｖ８が熱害や延焼を受けることから免れ、自動車Ｖ１～Ｖ８の保全性が保たれる。

火災時の避難経路は、地図データ記憶部１０８が記憶している駐車場Ｐ及び火災時の自動車Ｖの避難場所を含むエリアの電子化された地図情報を参照して、火災発生場所を特定する位置情報と自動車Ｖ１～Ｖ８が停車している位置の地図情報とに基づいて設定されるから、駐車場Ｐ外の避難場所への車両搬送装置１０の走行及び避難場所から駐車場Ｐへの自律走行が確実に行われる。

車両搬送装置１０の避難場所からの帰路（復路）は、走行履歴記憶部９０が記憶している車両搬送装置１０の往路の走行履歴を参照して設定することもできる。

尚、火災時避難指令情報が出力される時にはバレー駐車の受付は禁止或いは無効になり、火災時避難が優先される。

火災発生場所と駐車場Ｐとの距離が所定値以上である場合には、避難緊急性があまり高くないとして、駐車場Ｐの自動車Ｖ１～Ｖ８が駐車場Ｐの出口Ｐｅｘに近いものから順に避難することにより、駐車場Ｐの出口Ｐｅｘ側の障害部（自動車）が減少し、自動車Ｖ１～Ｖ８の避難経路の自由度が増し、出口Ｐｅｘからの火災時避難が円滑に行われる。

これに対し、火災発生場所と駐車場Ｐとの距離が所定値未満である場合には、避難緊急性が高くとして、駐車場Ｐの自動車Ｖ１～Ｖ８が火災発生場所に近いものから順に避難することにより、自動車Ｖ１～Ｖ８が熱害や延焼を受ける虞が低減し、自動車Ｖ１～Ｖ８の保全性を保つ効果が向上する。

このようにして、火災発生場所と駐車場Ｐとの距離に応じて、火元側優先の避難と出口側優先の避難とが適切に使い分けられる。

避難場所は、複数の避難候補場所から火災発生場所の風上にある避難場所が選定されるから、避難場所に避難した自動車Ｖ１～Ｖ８が火災の影響を受け難く、自動車Ｖ１～Ｖ８の保全性が高度に保たれる。

火災時避難通知出力部１２８は、火災時避難経路設定処理部１２２から火災時避難指令情報を入力することにより、駐車場Ｐに駐車中の自動車Ｖ１～Ｖ４が避難場所へ搬送されることを示す情報を、バレー駐車情報記憶部１０６の車両情報に基づいて自動車Ｖ１～Ｖ４に対応する携帯通信機器５０に通信装置１０２により送信する処理を行う。

上述の処理によって携帯通信機器５０が、対応する自動車Ｖ１～Ｖ４が避難場所へ搬送されることを示す情報を受信することにより、対応する自動車Ｖ１～Ｖ４の所有者や運転者は、対応する自動車Ｖ１～Ｖ４が避難場所へ搬送されることを知ることができる。

尚、火災時の避難場所において駐車場Ｐと同等のバレー駐車が行われるように、避難場所にバレー駐車のシステムが構築されていてもよい。

以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、本発明による車両用火災時避難システムは、バレー駐車システムの駐車場に対する適用以外に、各種の駐車場等に駐車している自動車等の車両に対して適用することができる。この場合には、車両搬送装置１０は、駐車場Ｐや車両搬送装置１０等に設置されたカメラによる画像データから避難対象の自動車を見つけ出し、自律走行によって自動車の駐車位置に走行すればよい。避難場所が複数の避難場所から状況に応じて選定されることは必須でなく、避難場所は一つであってもよい。

また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

１０ ：車両搬送装置
１２ ：台車
１４ ：フレーム組立体
１４Ａ ：外枠
１４Ｂ ：内枠
１６ ：第１リフトアップローラ
１８ ：枢軸
２０ ：ブラケット
２２ ：第２リフトアップローラ（リフトアップ装置）
２４ ：リフトアップ用電動モータ
２６ ：減速歯車装置
２８ ：走行輪（走行装置）
３０ ：走行用電動モータ
３２ ：減速歯車装置
３４ ：電気ボックス
３６ ：電池ボックス
４０ ：外界情報検出器
４２ ：カメラ
４４ ：レーダ
４６ ：ライダ
５０ ：携帯通信機器
６０ ：制御装置
６２ ：通信装置
６４ ：ナビゲーション装置
６６ ：自律走行制御部
６８ ：リフトアップ制御部
８２ ：衛星航法処理部
８４ ：慣性航法処理部
８６ ：地図データ記憶部
８８ ：現在位置情報取得部
９０ ：走行履歴記憶部
９２ ：加速度センサ
９４ ：方位センサ
１００ ：管制センタ
１０２ ：通信装置
１０４ ：車両搬送装置情報記憶部
１０６ ：バレー駐車情報記憶部
１０８ ：地図データ記憶部
１１０ ：バレー駐車受付部
１１２ ：バレー駐車処理部
１１４ ：バレー駐車指令出力部
１１６ ：火災情報検出部
１１８ ：気象情報検出部
１２０ ：避難場所設定部
１２２ ：火災時避難経路設定処理部
１２３ ：火災時避難処理装置
１２６ ：火災時避難指令出力部
１２８ ：火災時避難通知部
１３０ ：入出庫受付操作盤
１３２ ：風力計
１４０ ：火災検出器
１４２ ：カメラ
１４４ ：温度センサ
１４６ ：煙センサ
１４８ ：水滴センサ
１５０ ：マイクロホーン
Ｐ ：駐車場
Ｐ１～Ｐ１０ ：駐車エリア
Ｐｅｎ ：入口
Ｐｅｘ ：出口
Ｐｉ ：入庫エリア
Ｐｏ ：出庫エリア
Ｐｗ ：待機エリア
Ｒ ：路面
Ｖ ：自動車
Ｖ１～Ｖ８ ：自動車
Ｗｆ ：前輪
Ｗｒ ：後輪

Claims (9)

1. 車両の車輪を路面より持ち上げるリフトアップ装置及び自律走行する走行装置を含む車両搬送装置と、
   駐車場の周辺の火災に関する情報を検知する火災情報検知装置と、
   前記火災情報検知装置が検知した火災情報に基づいて前記駐車場から所定の避難場所までの避難経路を設定する火災時避難処理装置と、
   前記火災情報に基づいて、前記駐車場に駐車している前記車両の車輪を路面より持ち上げ、前記避難経路に従って前記車両搬送装置を自律走行させる制御を行う制御装置とを有する車両用火災時避難システム。
2. 前記火災時避難処理装置は前記駐車場の管制センタに設けられ、
   前記制御装置は、前記車両搬送装置に設けられ、前記管制センタとの無線通信によって前記避難経路の情報を受信する請求項１に記載の車両用火災時避難システム。
3. 前記駐車場から避難場所までの地図情報を記憶した地図データ記憶部を有し、前記地図データ記憶部の地図情報に基づいて前記避難経路を設定する請求項１又は２に記載の車両用火災時避難システム。
4. 前記火災情報は火災発生場所を特定する位置情報を含み、
   前記火災時避難処理装置は、複数の避難候補場所が予め設定され、前記火災発生場所に応じて前記複数の避難候補場所から前記避難場所を選択設定する避難場所設定部を含む請求項３に記載の車両用火災時避難システム。
5. 前記避難場所設定部は、前記火災発生場所の気象状況に応じて前記複数の避難候補場所から前記避難場所を選択設定する請求項４に記載の車両用火災時避難システム。
6. 前記火災情報は火災発生場所を特定する位置情報を含み、
   前記火災時避難処理装置は、前記火災発生場所を特定する位置情報に基づいて、複数の前記車両を前記火災発生場所に近い車両から順に避難させる避難順序を設定する請求項１～５の何れか一項に記載の車両用火災時避難システム。
7. 前記火災時避難処理装置は、前記駐車場の出口に関する位置情報を保有し、前記出口に関する位置情報に基づいて、前記駐車場に駐車している複数の前記車両を前記出口に近い車両から順に避難させる避難順序を設定する請求項１～５の何れか一項に記載の車両用火災時避難システム。
8. 前記火災情報は火災発生場所を特定する位置情報を含み、
   前記火災時避難処理装置は、前記駐車場の出口に関する位置情報を保有し、前記火災発生場所と前記駐車場との距離が所定値以上である場合には、複数の前記車両を前記出口に近い車両から順に避難させ、前記火災発生場所と前記駐車場との距離が所定値未満である場合には、複数の前記車両を前記火災発生場所に近い車両から順に避難させる避難順序を設定する請求項１～５の何れか一項に記載の車両用火災時避難システム。
9. 前記車両に関連付けされた携帯通信機器と無線通信する通信装置を有し、
   前記通信装置は、前記車両が前記避難場所へ搬送されることを示す情報を前記携帯通信機器に送信する請求項１～８の何れか一項に記載の車両用火災時避難システム。

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