JP2022041207A - 減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装置全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アームを通して外部に安定したトルクを出力することができる減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置を提供する。【解決手段】減速機は、入力回転体と、減速機構部と、筒状ケース１５と、を備えている。減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する。減速機構部は、入力回転体の回転を減速する。筒状ケース１５は、減速機構部の外側を覆い減速機構部で減速された動力を受けて回転する。筒状ケース１５には、当該筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アーム２７が一体に形成されている。【選択図】図２

Description

本発明は、減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置に関する。

車両の操舵系の装置として、油圧や電動モータの力によって運転者のステアリング操作をアシストする操舵補助装置が知られている。操舵補助装置は、ステアリング部（ステアリングホイール）の操作に応じて車輪を操舵する操舵機構と、ステアリング部に加わる操舵力に応じたアシスト力を操舵機構に出力する駆動ユニットと、を備えている。（例えば、特許文献１参照）

上記の操舵補助装置で用いられる駆動ユニットは、電動モータ等の駆動装置と、駆動装置の出力を減速する減速機と、を備えている。減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、入力回転体の回転を減速する減速機構部と、減速機構部で減速された動力を受けて回転する出力回転体と、を備え、出力回転体の回転を操舵機構に伝達し得る構成とされる。

特開２０１３－３５４７５号公報

操舵補助装置で用いられる減速機として、減速機構部の径方向外側に筒状ケースを配置し、その筒状ケースを出力回転体としたものが知られている。この減速機の場合、操舵機構に操作力を伝達するための出力アームが、ボルト締結によって筒状ケースに取り付けられている。

しかし、この場合、筒状ケースに対して出力アームをボルト締結によって固定しているため、ボルトによる締付力の管理が難しく、ボルトによる締結力にバラツキがあると、操舵機構に対する伝達トルクの管理が困難になる。

この対策として、筒状ケースの外周に固定用のフランジを設け、そのフランジに複数のボルトによって出力アームを締結固定する手法がとられる。しかし、この手法の場合、ボルト締結の関係上、肉厚のフランジを筒状ケースの外周に設け、そのフランジにボルト挿通孔やねじ孔を形成する必要があるため、減速機全体が大型・重量化し易いうえ、製造工数が増大する不具合を生じる。

本発明は、装置全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アームを通して外部に安定したトルクを出力することができる減速機、駆動ユニット、及び、操舵補助装置を提供するものである。

本発明の一態様に係る減速機は、駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている。

前記入力回転体と前記筒状ケースを回転可能に支持するベースブロックを備え、前記ベースブロックは、前記筒状ケースの軸方向の一端部に隣接する位置から径方向外側に張り出し、他の部材に固定される固定フランジを有し、前記出力アームは、前記筒状ケースの軸方向の他端部から径方向外側に延びるようにしても良い。

本発明の一態様に係る減速機は、ベースブロックと、偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を入力されるクランク軸と、外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車と、前記外歯と異なる歯数の内歯を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケースと、を備え、前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている。

本発明の一態様に係る駆動ユニットは、回転動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、前記減速機は、前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている。

本発明の一態様に係る操舵補助装置は、回転動力を出力する駆動装置と、前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、前記減速機は、前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、前記操舵機構に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている。

上述の減速機は、筒状ケースの外周面から径方向外側に延びる出力アームが筒状ケースと一体に形成されているため、装置全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アームを通して外部に安定したトルクを出力することができる。

実施形態の操舵補助装置の模式的な概略構成図。 第１実施形態の減速機の縦断面図。 第１実施形態の減速機の一変形例を示す断面図。 第１実施形態の減速機の他の変形例を示す断面図。 第２実施形態の減速機の縦断面図。 第２実施形態の減速機の図５のＶＩ矢視図。 第２実施形態の減速機の側面図。 第３実施形態の減速機の縦断面図。 第３実施形態の減速機の第１変形例を示す断面図。 第３実施形態の減速機の第２変形例を示す断面図。 第３実施形態の減速機の第３変形例を示す断面図。 第４実施形態の駆動ユニットの縦断面図。 第４実施形態の減速機の図１２のＸＩＩＩ矢視図。 第４実施形態の減速機の一変形例を示す図１２のＸＩＩＩ矢視図に相当する図。 第５実施形態の駆動ユニットの縦断面図。 第６実施形態の駆動ユニットの縦断面図。 第６実施形態の減速機の図１６のＸＶＩＩ矢視図。 第７実施形態の駆動ユニットの縦断面図。 第８実施形態の駆動ユニットの縦断面図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

＜操舵補助装置＞
図１は、本実施形態の駆動ユニット１０を採用した車両の操舵補助装置１の概略構成図である。
操舵補助装置１は、ステアリングホイール２と、ステアリングシャフト３と、操舵伝達部を兼ねる駆動ユニット１０と、駆動ユニット１０を通して操舵される操舵機構６と、を備えている。ステアリングホイール２は、車両の運転席の前方に配置され、運転者によって回転操作される。ステアリングシャフト３は、ステアリングホイール２に一体に連結され、ステアリングホイール２と一体に回転する。

駆動ユニット１０は、操舵アシスト用の駆動装置であるモータ８と、モータ８の回転を減速して操舵機構６に伝達する減速機１１（１１１，２１１，３１１，４１１，５１１，６１１，７１１）と、を備えている。駆動ユニット１０は、ステアリングシャフト３の下端に連結されている。ステアリングホイール２からステアリングシャフト３に伝達された操舵トルクは、図示しない歯車機構を介して減速機１１の入力部に入力される。減速機１１の入力部は、入力された操舵トルクとモータ８によるアシストトルクを合成し、その合成トルクを減速機構部に伝達する。したがって、減速機１１の出力部側（操舵機構６側）には、合成された操舵トルクとアシストトルクが所定の減速比に減速されて出力される。

ステアリングシャフト３には、図示しないトルクセンサが設けられいる。トルクセンサによって検出されたトルクは、モータ８を制御するための図示しないコントローラに入力される。コントローラは、トルクセンサからの入力信号に基づいてモータ８の出力を制御する。運転者によるステアリングホイール２の操舵は、コントローラで制御されたモータ８のトルクによってアシストされる。

減速機１１の出力部側には、後述する出力アーム２７が設けられている。出力アーム２７の先端部は、車両の操舵機構６に連結されている。操舵機構６は、出力アーム２７から操作力を受ける操作アーム６ａと、操作アーム６ａの操作によって車両の前輪Ｗを転舵するタイロッド６ｂと、を備えている。
以下で説明する各実施形態の減速機１１，１１１，２１１，３１１，４１１，５１１，６１１，７１１は、図１に示す操舵補助装置１で使用することができる。

＜第１実施形態＞
図２は、第１実施形態の減速機１１の縦断面を示す図である。
減速機１１は、車両に固定設置されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数（例えば、三つ）のクランク軸１３（入力回転体）と、各クランク軸１３の二つの偏心回転部１３ｂとともに揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆うようにベースブロック１２の外周面に回転可能に支持された筒状ケース１５と、を備えている。

ベースブロック１２は、全体が短軸円柱状に形成されている。
以下では、説明の便宜上、ベースブロック１２の中心軸線ｏ１に沿う方向を軸方向と称し、中心軸線ｏ１を中心とした放射方向を径方向と称す。また、軸方向に関して、対象物の内側に向く側を軸方向内側と称し、その逆側を軸方向外側と称する。これらの呼称は、他の実施形態の説明においても同様に使用する。

ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を備えている。
第１ベースブロック１２Ａは、円板状の基板部１２Ａａと、基板部１２Ａａの外周縁部から軸方向外側にクランク状に屈曲した後に径方向外側に張り出す固定フランジ１２Ａｂと、を有する。固定フランジ１２Ａｂには、モータ８のケースが締結固定される。第２ベースブロック１２Ｂは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと略同外径の円板状の基板部１２Ｂａと、基板部１２Ｂａの端面から第１ベースブロック１２Ａの方向に向かって延びる複数の連結支柱１２Ｂｂと、を有する。連結支柱１２Ｂｂは、基板部１２Ｂａの端面のうちの、中心軸線ｏ１を中心とした同心円上に複数（例えば、三つ）配置されている。

第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂの端面が第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの端面に突き合わされ、各連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａにボルト１６によって締結固定されている。なお、図２中の符号１７は、ボルト１６による締結前に第１ベースブロック１２Ａを各連結支柱１２Ｂｂに位置決めするための位置決めピンである。

第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ａａ，１２Ｂａ間には、軸方向の隙間が確保されている。この隙間には、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂが配置されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂには、第１ベースブロック１２Ａの各連結支柱１２Ｂｂが貫通する複数の逃げ孔１８が形成されている。逃げ孔１８は、各連結支柱１２Ｂｂが第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの揺動回転を妨げないように、連結支柱１２Ｂｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。

筒状ケース１５は、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面と、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面とに跨って配置されている。筒状ケース１５の軸方向の両側の縁部は、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの各基板部１２Ａａ，１２Ｂａの外周に軸受１９を介して回転可能に支持されている。また、筒状ケース１５の軸方向の中央領域（第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの外周面に対向する領域）の内周面には、第１，第２ベースブロック１２Ａ，１２Ｂの中心軸線ｏ１と平行に延びる複数のピン溝２０が形成されている。各ピン溝２０には、略円柱状の内歯ピン２１が回転可能に収容されている。筒状ケース１５の内周面に取り付けられた複数の内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外周面に対向している。

第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂは、筒状ケース１５の内径よりも若干小さい外径に形成されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外周面には、筒状ケース１５の内周面に配置された複数の内歯ピン２１に噛み合い状態で接触する外歯１４Ａａ，１４Ｂａが形成されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外周面に形成された外歯１４Ａａ，１４Ｂａの歯数は、内歯ピン２１（ピン溝２０）の数よりも僅かに少なく（例えば、一つ少なく）設定されている。

複数のクランク軸１３は、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの中心軸線ｏ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランク軸１３は、軸受２２を介して第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂに回転可能に支持されている。各クランク軸１３は、一対のジャーナル部１３ａが軸方向に離間して形成されており、その各ジャーナル部１３ａが軸受２２に支持されている。各クランク軸１３の一対のジャーナル部１３ａの間には、前述した二つの偏心回転部１３ｂが配置されている。

クランク軸１３の軸方向の一方側（モータ８の配置される側）の端部には、ジャーナル部１３ａに隣接して歯車取付部１３ｃが形成されている。歯車取付部１３ｃは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから軸方向外側に突出している。歯車取付部１３ｃには、モータ８側の出力歯車２３と噛み合うクランク歯車２４が取り付けられている。

クランク歯車２４には、ステアリングシャフト３（図１参照）側の図示しない歯車機構の歯車が噛み合っている。このため、運転者によるステアリングホイール２の操作力は、クランク歯車２４を通してクランク軸１３に入力され、このときモータ８からのアシスト力も同時にクランク歯車２４を通してクランク軸１３に入力される。

また、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂには、クランク軸１３の各対応する偏心回転部１３ｂが挿通される支持孔２５が形成されている。第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各支持孔２５部分は、偏心部軸受２６(円筒ころ軸受)を介してクランク軸１３の対応する偏心回転部１３ｂに支持されている。

減速機１１は、ステアリングシャフト３とモータ８からトルクを受けて複数のクランク軸１３が一方向に回転すると、クランク軸１３の各偏心回転部１３ｂが所定の半径で同方向に旋回し、それに伴って第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂが同じ半径で同方向に揺動回転する。このとき、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外歯１４Ａａ，１４Ｂａは、筒状ケース１５の内周に保持された複数の内歯ピン２１に噛み合うように接触する。

減速機１１では、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外歯１４Ａａ，１４Ｂａの歯数が、筒状ケース本体１５ａ側の内歯ピン２１の数よりも僅かに少なく設定されているため、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂが一揺動回転する間に、第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの各外歯１４Ａａ，１４Ｂａが筒状ケース１５を同方向に所定ピッチでで押し動かす。この結果、クランク軸１３の回転は所定の減速比に減速されて筒状ケース１５の回転として出力される。
なお、本実施形態では、クランク軸１３は、減速機１１の入力回転体を構成している。また、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂは、内歯ピン２１等とともに減速機１１における減速機構部を構成している。

ここで、筒状ケース１５は、減速機構部の径方向の外側を覆い軸受１９によってベースブロック１２に回転可能に支持されるケース本体部１５ａと、ケース本体部１５ａの外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、を有する。本実施形態では、出力アーム２７はケース本体部１５ａの軸方向の略中央位置から径方向外側に延びている。出力アーム２７は、鋳造等によってケース本体部１５ａと一体に形成されている。

なお、図２中の符号２８は、第１ベースブロック１２Ａ(基板部１２Ａａ)とケース本体部１５ａ(基板部)の間と、第２ベースブロック１２Ｂ(基板部１２Ｂａ)とケース本体部１５ａの間を密閉するシール部材である。筒状ケース１５とベースブロック１２に囲まれ、内部に減速機構部を配置される空間部内には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。

以上のように、本実施形態の減速機１１では、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機１１を採用した駆動ユニット１０は、減速機１１の出力側を軽量化することができるため、モータ８での電力消費を抑制することができる。

さらに、本実施形態の駆動ユニット１０を採用した操舵補助装置１は、減速機１１の出力側の小型・軽量化が可能であるため、車両配置の自由度を高めることができるうえ、車両の軽量化に貢献できる。

なお、図２に示す減速機１１では、出力アーム２７が筒状ケース１５の軸方向の略中央位置から径方向に延びているが、出力アーム２７は、図３に示す変形例のように、筒状ケース１５の軸方向の一方側の端部から径方向外側に延びるようにしても良い。図３に示す変形例では、出力アーム２７は、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に張り出す固定フランジ１２Ａｂと隣接する側の端部から径方向外側に延びている。

また、出力アーム２７は、図４に示す変形例のように、筒状ケース１５の軸方向の他方側(固定フランジ１２Ａｂの配置される側と逆側の端部)から径方向外側に延びるようにしても良い。
本構成では、出力アーム２７が、固定フランジ１２Ａｂの張り出す側と逆側の端部から径方向外側に延びているため、モータ８等の部材の組付時に出力アーム２７が組付け作業の支障になりにくい。したがつて、本構成を採用した場合に、組付作業性を高めることができる。

＜第２実施形態＞
以下で説明する各実施形態では、第１実施形態と共通部分に同一符号を付すものとする。
図５は、第２実施形態の減速機１１１の縦断面を示す図である。図６は、減速機１１１の図５のＶＩ矢視図であり、図７は、減速機１１１の側面図である。
本実施形態の減速機１１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。

筒状ケース１５は、減速機構部の径方向外側を覆うケース本体部１５ａと、ケース本体部１５ａの軸方向の一端側（モータ８の配置される側と逆側）の外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、を有する。出力アーム２７は鋳造等によってケース本体部１５ａと一体に形成されている。出力アーム２７は、例えば、角柱状に形成されている。

出力アーム２７の四つの側面には、出力アーム２７に作用する応力を検出するためのひずみゲージ９０が取り付けられている。ひずみゲージ９０は、図示しないコントローラの入力部に電気的に接続され、ひずみに応じた検出信号にコントローラに出力する。

また、減速機１１１の適所、例えば、ベースブロック１２と筒状ケース１５の間には、出力アーム２７の回転速度を検出するための図示しない回転検出装置が取り付けられている。回転検出装置は、図示しないコントローラの入力部に電気的に接続され、出力アーム２７の回転速度を示す検出信号をコントローラに出力する。

コントローラは、ひずみゲージ９０と回転検出装置とから検出信号を受け、出力アーム２７に作用する平均トルクと平均回転数を割り出し、その結果から減速機１１１が耐用限界に近付いているか否かを判定する。コントローラが耐用限界に近付いていると判断した場合には、警告表示を点灯する等して、ユーザーに減速機１１１の交換時期であることを知らせる。

以上のように、本実施形態の減速機１１１では、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機１１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機１１１は、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７に、当該出力アーム２７に作用する応力を検出するためのひずみゲージ９０が取り付けられている。このため、ひずみゲージ９０によって検出される検出値を利用して、減速機１１１が耐用限界に近付いているか否かを正確に判断することができる。
特に、減速機１１１に上記のひずみゲージ９０とともに回転検出装置を設けた場合には、減速機１１１が耐用限界に近付いているか否かをより正確に判断することができる。

以上説明した第２実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
(１) 駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部(例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１)と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１５）と、を備え、
前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アーム（例えば、出力アーム２７）が一体に形成され、
前記出力アームには、当該出力アームに作用する応力を検出するひずみゲージ（例えば、ひずみゲージ９０）が取り付けられている減速機。

(２) ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を入力されるクランク軸（例えば、クランク軸１３）と、
外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車(例えば、第１，第２揺動歯車１４Ａ，１４Ｂ)と、
前記外歯と異なる歯数の内歯を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケース(例えば、筒状ケース１５)と、を備え、
前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アーム（例えば、出力アーム２７）が一体に形成され、
前記出力アームには、当該出力アームに作用する応力を検出するひずみゲージ（例えば、ひずみゲージ９０）が取り付けられている減速機。

(３) 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成され、
前記出力アームには、当該出力アームに作用する応力を検出するひずみゲージが取り付けられている駆動ユニット。

(４) 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成され、
前記出力アームには、当該出力アームに作用する応力を検出するひずみゲージが取り付けられている操舵補助装置。

＜第３実施形態＞
図８は、第３実施形態の減速機２１１の縦断面を示す図である。
減速機２１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１１５と、を備えている。筒状ケース１１５の内周面には、ピン溝２０が形成されており、ピン溝２０に内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。クランク軸１３と減速機構部の具体的な構成は第１実施形態と同様とされている。

ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａに突き当てられ、その状態で連結支柱１２Ｂｂが基板部１２Ａａにボルト１６によって固定されている。

第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面には所定外径の軸受支持面３０が形成されている。軸受支持面３０には、筒状ケース１１５をベースブロック１２に回転可能に支持するための軸受３１が支持される。この軸受３１としては、組合せアンギュラ軸受が採用されている。以下では、軸受３１のことを「組合せアンギュラ軸受３１」と称する。本実施形態の組合せアンギュラ軸受３１は、接触角を持つ二つのアンギュラ玉軸受が軸方向に二つ並んだ構成とされている。組合せアンギュラ軸受３１は、ベースブロック１２と筒状ケース１１５の間において、ラジアル荷重とスラスト荷重を支持することができる。
また、基板部１２Ａａの外周面のうちの、軸受支持面３０の軸方向外側位置には、軸受支持面３０よりも外径の大きいシール支持面３２が形成されている。このシール支持面３２と筒状ケース１１５の内周面との間には、両者の間を密閉する環状のシール部材２８が介装されている。

減速機２１１の組付け時には、第１ベースブロック１２Ａのうちの、基板部１２Ａａの軸受支持面３０とシール支持面３２とが、筒状ケース１５の内周部に挿入される。本実施形態では、基板部１２Ａａがベースブロック１２の挿入部を構成している。ベースブロック１２の挿入部は、入力回転体（クランク軸１３）及び減速機構部（第１，第２揺動歯車１４Ａ，１４Ｂ等）とともに筒状ケース１１５の内側に、筒状ケース１１５の軸方向の一端側から挿入される。組合せアンギュラ軸受３１とシール部材２８は、挿入部と筒状ケース１１５の間に介装されている。シール部材２８は、組合せアンギュラ軸受３１よりも筒状ケース１１５の軸方向の一端側において、筒状ケース１１５と挿入部の間を密閉する。

基板部１２Ａａの軸受支持面３０のうちのシール支持面３２と逆側の端部の外周面と、組合せアンギュラ軸受３１の軸方向内側の内輪３１ｉｂの内周面には、ねじ山とねじ溝による固定が可能なねじ止め部３３が設けられている。組合せアンギュラ軸受３１の二つの内輪３１ｉａ，３１ｉｂは、軸方向外側の内輪３１ｉａを軸受支持面３０とシール支持面３２の間の段差面に当接させ、かつ、軸方向内側の内輪３１ｉｂをねじ止め部３３で軸受支持面３０の端部に固定することにより、ベースブロック１２側（第１ベースブロック１２Ａ側）に仮係止される。

ここで、筒状ケース１１５は、減速機構部の径方向外側を覆うケース本体部１１５ａと、ケース本体部１１５ａの軸方向の一端側（モータ８の配置される側）の外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、ケース本体部１１５ａの軸方向の他端部を閉塞する端部壁３６と、ケース本体部１１５ａの軸方向の一端面に溶接によって固定された補助筒部３４と、を有する。出力アーム２７と端部壁３６は、鋳造等によってケース本体部１１５ａと一体に形成されている。

補助筒部３４の内径は、ケース本体部１１５ａの内径と略同径に形成されている。補助筒部３４の内周面のうちの、ケース本体部１１５ａ寄りの領域３４ａと、組合せアンギュラ軸受３１の軸方向外側の外輪３１ｏａの外周面には、ねじ山とねじ溝による固定が可能なねじ止め部３５が設けられている。組合せアンギュラ軸受３１の二つの外輪３１ｏａ，３１ｏｂは、軸方向内側の外輪３１ｏｂを、ケース本体部１１５ａのピン溝２０の造形部の段差面に当接させ、かつ、軸方向外側の外輪３１ｏａをねじ止め部３５で補助筒部３４の内面に固定することにより、筒状ケース１５側に仮係止される。また、補助筒部３４の内周面のうちの、ケース本体部１１５ａと離間する側の領域３４ｂは、シール部材２８の外周面が当接する。
なお、本実施形態では、補助筒部３４の内周面のうちの、ケース本体部１１５ａ寄りの領域３４ａ（ねじ止め部３５）が外輪係止部を構成し、補助筒部３４の内周面のうちの、ケース本体部１１５ａと離間する側の領域３４ｂがシール当接部を構成している。
また、筒状ケース１１５とベースブロック１２に囲まれ、内部に減速機構部が配置される空間部内には、減速機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。

減速機２１１を組み立てる場合には、最初に、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂに第１，第２揺動歯車１４Ａ，１４Ｂとクランク軸１３を仮組付けし、その状態で第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂをボルト１６によって一体に結合しておく。この状態において、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面には、組合せアンギュラ軸受３１の内輪３１ｉａ，３１ｉｂを前述のようにして仮組付けする。
一方、筒状ケース１１５の内周面には、組合せアンギュラ軸受３１の外輪３１ｏａ，３１ｏｂ側を前述のようにして仮組付けし、シール部材２８を補助筒部３４の内周面に取り付けておく。

次に、この状態において、ベースブロック１２の一部（第２ベースブロック１２Ｂと第１ベースブロック１２Ａの挿入部）を第１，第２揺動歯車１４Ａ，１４Ｂやクランク軸１３とともに、筒状ケース１１５の軸方向の一端側から、筒状ケース１１５の内部に挿入する。このときに組合せアンギュラ軸受３１を合体させ、かつ、シール部材２８の内周面を第１ベースブロック１２Ａのシール支持面３２に接触させる。この後、ベースブロック１２が、図示しない抜け規制手段により、筒状ケース１５に対して抜け規制される。
この後、筒状ケース１１５とベースブロック１２に囲まれた空間部内に潤滑液が充填される。筒状ケース１１５の軸方向の一端部側は、シール部材２８によってベースブロック１２との間を密閉され、筒状ケース１１５の軸方向の他端部側は端部壁３６によって封止される。

以上のように、本実施形態の減速機２１１では、筒状ケース１１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機１１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機２１１では、筒状ケース１１５の軸方向の他端部が、筒状ケース１１５と一体の端部壁３６によって完全に閉塞されている。このため、筒状ケース１１５の軸方向の他端側の内周面とベースブロック１２の間にシール部材を配置することなく、筒状ケース１１５の軸方向の他端側からの潤滑液の漏れを防止することができる。

また、本実施形態の減速機２１１は、ベースブロック１２の挿入部と筒状ケース１１５の間に組合わせアンギュラ軸受３１が配置され、組合わせアンギュラ軸受３１よりも筒状ケース１１５の軸方向の一端部側にシール部材２８が配置されている。このため、減速機２１１の組付けに際しては、ベースブロック１２の一部を減速機構部やクランク軸１３（入力回転体）等とともに筒状ケース１１５の一端側から筒状ケース１１５の内部に容易に配置することができるとともに、使用するシール部材２８の部品点数を削減することができる。

さらに、本実施形態の減速機２１１は、筒状ケース１１５のケース本体部１１５ａと別部品である補助筒部３４に外輪係止部とシール当接面が形成されるため、小型部品である補助筒部３４に精度良く加工を施した後にその補助筒部３４をケース本体部１１５ａに取り付けることができる。したがって、実施形態の減速機２１１を採用した場合には、筒状ケース１１５を精度良く、かつ、容易に製造することができる。

図９は、本実施形態の減速機２１１の第１変形例を示す断面図である。
図５に示した減速機２１１では、補助筒部３４が筒状ケース１１５のケース本体部１１５ａの軸方向の端面に溶接によって固定されているが、第１変形例では、径方向外側に延びる固定フランジ３４Ａａが補助筒部３４Ａに一体に形成され、固定フランジ３４Ａａ部分がボルト３７によってケース本体部１１５ａの軸方向の端面に結合されている。補助筒部３４Ａと組合せアンギュラ軸受３１の外輪３１ｏａとは、ねじ止め部３５によって固定されている。

図１０は、本実施形態の減速機２１１の第２変形例を示す断面図である。
第２変形例の補助筒部３４Ａは、第１変形例と同様に固定フランジ３４Ａａ部分がボルト３７によってケース本体部１１５ａに固定されているが、補助筒部３４Ａの外輪係止部がねじ止め部３５ではなく、係止突起３４Ａｂによって構成されている。係止突起３４Ａｂは、補助筒部３４Ａの内周面から径方向内側に突出し、アンギュラ軸受３１の外輪３１ｏａの軸方向外側の端面に当接する。これによって、アンギュラ軸受３１の外輪３１ｏａの抜けを規制している。

図１１は、本実施形態の減速機２１１の第３変形例を示す断面図である。
第３変形例では、別体の補助筒部３４を設けるのではなく、筒状ケース１１５のケース本体部１１５ａの軸方向の一端側を、第１ベースブロック１２Ａの固定フランジ１２Ａｂの方向に延ばしている。ケース本体部１１５ａの軸方向の一端側に延ばした部分の内周面には、アンギュラ軸受３１の外輪３１ｏａ，３１ｏｂが配置されている。軸方向外側の外輪３１ｏａは、ケース本体部１１５ａの内周面に固定される止め輪３８によって抜け規制されている。

以上説明した第３実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１１５）と、を備え、
前記ベースブロックは、前記入力回転体及び前記減速機構部とともに、前記筒状ケースの内側に当該筒状ケースの軸方向の一端側から挿入される挿入部（例えば、基板部１２Ａａ）を有し、
前記挿入部と前記筒状ケースの間には、
組合わせアンギュラ軸受（例えば、組合わせアンギュラ軸受３１）と、
当該組合せアンギュラ軸受よりも前記筒状ケースの軸方向の一端側で前記筒状ケースと前記挿入部の間を密閉するシール部材（例えば、シール部材２８）と、が配置され、
前記筒状ケースには、軸方向の他端部を閉塞する端部壁（例えば、端部壁３６）が一体に形成されている減速機。

（２） 前記筒状ケースは、
前記減速機構部を内部に収容するケース本体部（例えば、ケース本体部１１５ａ）と、
前記ケース本体部の軸方向の一端部に固定される補助筒部（例えば、補助筒部３４）と、を有し、
前記補助筒部の内周面には、前記組合せアンギュラ軸受の外輪を係止する外輪係止部（例えば、ねじ止め部３５）と、前記シール部材が当接するシール当接部（例えば、シール支持面３２）が配置されている（１）に記載の減速機。

（３） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を入力されるクランク軸（例えば、クランク軸１３）と、
外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ）と、
前記外歯と異なる歯数の内歯（例えば、内歯ピン２１）を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１５）と、を備え、
前記ベースブロックは、前記クランク軸及び前記揺動歯車とともに、前記筒状ケースの内側に当該筒状ケースの軸方向の一端側から挿入される挿入部（例えば、基板部１２Ａａ）を有し、
前記挿入部と前記筒状ケースの間には、
組合わせアンギュラ軸受（例えば、組合わせアンギュラ軸受３１）と、
当該組合せアンギュラ軸受よりも前記筒状ケースの軸方向の一端側で前記筒状ケースと前記挿入部の間を密閉するシール部材（例えば、シール部材２８）と、が配置され、
前記筒状ケースには、軸方向の他端部を閉塞する端部壁（例えば、端部壁３６）が一体に形成されている減速機。

（４） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記ベースブロックは、前記入力回転体及び前記減速機構部とともに、前記筒状ケースの内側に当該筒状ケースの軸方向の一端側から挿入される挿入部を有し、
前記挿入部と前記筒状ケースの間には、
組合わせアンギュラ軸受と、
当該組合せアンギュラ軸受よりも前記筒状ケースの軸方向の一端側で前記筒状ケースと前記挿入部の間を密閉するシール部材と、が配置され、
前記筒状ケースには、軸方向の他端部を閉塞する端部壁が一体に形成されている駆動ユニット。

（５） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記ベースブロックは、前記入力回転体及び前記減速機構部とともに、前記筒状ケースの内側に当該筒状ケースの軸方向の一端側から挿入される挿入部を有し、
前記挿入部と前記筒状ケースの間には、
組合わせアンギュラ軸受と、
当該組合せアンギュラ軸受よりも前記筒状ケースの軸方向の一端側で前記筒状ケースと前記挿入部の間を密閉するシール部材と、が配置され、
前記筒状ケースには、軸方向の他端部を閉塞する端部壁が一体に形成されている操舵補助装置。

＜第４実施形態＞
図１２は、第４実施形態の減速機３１１を採用した駆動ユニット１０の縦断面を示す図である。図１３は、減速機３１１の図１２のＸＩＩＩ矢視図である。
本実施形態の減速機３１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。

ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａに突き当てられ、その状態で連結支柱１２Ｂｂが基板部１２Ａａにボルト１６によって固定されている。また、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に延びる固定フランジ１２Ａｂには、軸方向に貫通するボルト挿入孔４０が形成されている。ボルト挿入孔４０には車体固定用のボルトが挿入される。

筒状ケース１５は、減速機構部の径方向外側を覆うケース本体部１５ａと、ケース本体部１５ａの軸方向の一端側（モータ８の配置される側と逆側）の外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、を有する。ケース本体部１５ａは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面に軸受１９を介して回転可能に支持されている。また、出力アーム２７は鋳造等によってケース本体部１５ａと一体に形成されている。出力アーム２７は、例えば、角柱状に形成されている。

また、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面とケース本体部１５ａの軸方向の一端側の内周面の間には、一端側の軸受１９の軸方向外側位置で、基板部１２Ａａとケース本体部１５ａの間を密閉するためのシール部材２８が配置されている。同様に、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面とケース本体部１５ａの軸方向の他端側の内周面の間には、他端側の軸受１９の軸方向外側位置で、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の間を密閉するシール部材２８が配置されている。筒状ケース１５とベースブロック１２との囲まれた空間部には、減速機機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。

ここで、第２ベースブロック１２Ｂの端部壁１２Ｂｂの軸方向外側の端部には、径方向外側に張り出すように端部フランジ１２Ｂｃが一体に形成されている。端部フランジ１２Ｂｃは、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の間のシール部材２８の軸方向外側領域を覆うように配置さてれいる。端部フランジ１２Ｂｃには、ベースブロック１２と筒状ケース１５の間の相対回転位置や相対回転速度を検出するための回転検出装置４１が取り付けられている。

回転検出装置４１は、筒状ケース１５の軸方向の他端面に取り付けられた検出ターゲット４２と、第２ベースブロック１２Ｂ側の端部フランジ１２Ｂｃに取り付けられたターゲット検出部４３と、を備えている。ターゲット検出部４３は、ベースブロック１２と筒状ケース１５の間の相対回転に伴う検出ターゲット４２の検出状況の変化に応じた信号を図示しないコントローラに出力する。回転検出装置４１としては、例えば、磁気式の検出装置や光学式の検出装置を用いることができる。回転検出装置４１のターゲット検出部４３は、検出面４３ａが検出ターゲット４２と微小隙間を挟んで対峙するように径方向外側に張り出している。検出面４３ａは、検出ターゲット４２に対して軸方向で対向している。
なお、本実施形態では、検出ターゲット４２が筒状ケース１５の軸方向の他端側の端面に取り付けられ、ターゲット検出部４３が端部フランジ１２Ｂｃ(基板部１２Ｂａ)に取り付けられているが、逆に、ターゲット検出部４３を筒状ケース１５の軸方向の端面に取り付け、検出ターゲット４２を端部フランジ１２Ｂｃに取り付けることも可能である。

回転検出装置４１からコントローラに入力された信号は、例えば、何等かの原因によってモータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラで把握して対処する場合や、モータ８の出力目標と実際の回転の乖離を修正する場合等に用いることができる。モータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラが把握した場合には、コントローラは、例えば、減速機２１１に作用するモータ８の反力を解除する。これにより、運転者によるステアリングの手動操作がモータ８の反力によって妨げられるのを避けることができる。

以上のように、本実施形態の減速機３１１では、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機２１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機３１１は、ベースブロック１２と筒状ケース１５の相対回転を検出する回転検出装置４１が設けられているため、モータ８の出力側の回転情報をスペース的に余裕のある減速機３１１の端部側で取得することができる。このため、モータ８の大型化を招くことなく、モータ８の出力側の回転情報をコントローラによって有効に利用することができる。

さらに、本実施形態の減速機３１１では、回転検出装置４１の検出ターゲット４２が筒状ケース１５の軸方向の端面に配置され、検出面４３ａが検出ターゲット４２に向くようにターゲット検出部４３が第２ベースブロック１２Ｂの端面に配置されている。このため、本構成を採用した場合には、回転検出装置４１を減速機３１１に外部から容易に設置することができるうえ、回転検出装置４１のメンテナンスも容易に行うことができる。

また、本実施形態の減速機３１１では、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周部に、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の隙間を覆うように端部フランジ１２Ｂｃが設けられ、その端部フランジ１２Ｂｃに回転検出装置４１のターゲット検出部４３が取り付けられている。このため、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の間の隙間(シール部材２８の近傍部)への異物の進入を端部フランジ１２Ｂｃよって阻止することができるとともに、ターゲット検出部４３の検出面４３ａを筒状ケース１５側の検出ターゲット４２により近接させることができる。

図１４は、本実施形態の減速機３１１の一変形例の図１３と同様の図である。
図１２，図１３に示した減速機３１１では、回転検出装置４１の検出ターゲット４２が筒状ケース１５の軸方向の端面に円環状に配置されているが、図１４に示す変形例では、半円状の検出ターゲット４２Ａが筒状ケース１５の軸方向の端面に配置されている。減速機３１１で実際に使用する筒状ケース１５の回転範囲（出力アーム２７の回転範囲）が狭い場合には、検出ターゲット４２Ａは完全な円環状である必要はない。このため、検出ターゲット４２Ａは、図１４に示す変形例のような半円形状や、半円以外の円弧状であっても良い。

＜図５実施形態＞
図１５は、第５実施形態の減速機４１１を採用した駆動ユニット１０の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機４１１は、回転検出装置４１の設置部以外の基本構成は、第４実施形態の減速機３１１とほぼ同様とされている。このため、以下では、第４実施形態の減速機３１１と共通部分に同一符号を付し、重複する説明を一部省略する。

減速機４１１は、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの軸方向の端部が、筒状ケース１５の軸方向の他端部よりも軸方向外側に突出ように形成されている。筒状ケース１５から突出した基板部１２Ｂａの端部の外周面には、回転検出装置４１のターゲット検出部４３が取り付けられている。

筒状ケース１５の軸方向の他面には、基板部１２Ｂａの突出部分の外周面と端面とを非接触状態で覆う有底円筒状のカバー部材４５が取り付けられている。カバー部材４５の周壁の内周面には、検出ターゲット４２Ｂが取り付けられている。検出ターゲット４２Ｂは、カバー部材４５の周壁の内周面に沿って半円状に配置されている。ただし、検出ターゲット４２Ｂは、半円以外の円弧状に配置しても、円環状に配置しても良い。
基板部１２Ｂａの外周面に取り付けられたターゲット検出部４３は、その検出面４３ａが所定の隙間をもって検出ターゲット４２Ｂに対峙ている。

なお、本実施形態では、ターゲット検出部４３が基板部１２Ｂａの外周面に取り付けられ、検出ターゲット４２Ｂがカバー部材４５の内周面に取り付けられているが、逆に、ターゲット検出部４３をカバー部材４５の内周面に取り付け、検出ターゲット４２Ｂを基板部１２Ｂａの外周面に取り付けることも可能である。
さらに、ターゲット検出部４３と検出ターゲット４２Ｂのうちの一方を基板部１２Ｂａの端面に取り付け、他方をカバー部材４５の内側端面に取り付けることも可能である。

本実施形態の場合も、回転検出装置４１からコントローラに入力された信号は、何等かの原因によってモータ８に対するアシスト信号(駆動信号)の出力が停止している状況をコントローラで把握して対処する場合や、モータ８の出力目標と実際の回転の乖離を修正する場合等に用いることができる。

以上のように、本実施形態の減速機４１１は、基本構成が第４実施形態の減速機３１１と同様であるため、第４実施形態の減速機３１１と同様の基本的な効果を得ることができる。
ただし、本実施形態の減速機４１１は、筒状ケース１５の軸方向の他面に有底円筒状のカバー部材４５が取り付けられ、ベースブロック１２側の基板部１２Ｂａの外周面とカバー部材４５の内周面との間に回転検出装置４１が配置されている。このため、回転検出装置４１の周囲への鉄粉等の異物の進入をカバー部材４５によって防ぎ、回転検出装置４１の検出精度の低下を抑制することができる。さらに、本実施形態の場合、シール部材２８の近傍への異物の進入をカバー部材４５によって防ぐことができる。

上記の第４実施形態と第５実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記ベースブロックと前記筒状ケースの相対回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。

（２） 前記回転検出装置は、
前記筒状ケースの軸方向の端面と前記ベースブロックの軸方向の端面のいずれか一方に設置される検出ターゲット（例えば、検出ターゲット４２，４２Ａ）と、
前記筒状ケースの軸方向の端面と前記ベースブロックの軸方向の端面のいずれか他方に設置されるターゲット検出部（例えば、ターゲット検出部４３）と、を有し、
前記ターゲット検出部の検出面（例えば、検出面４３ａ）が前記検出ターゲットに対峙するように配置されている（１）に記載の減速機。

（３） 前記筒状ケースには、当該筒状ケースの軸方向の端部を覆うカバー部材（例えば、カバー部材４５）が取り付けられ、
前記回転検出装置は、
前記カバー部材と前記ベースブロックの軸方向の端部のいずれか一方に設置される検出ターゲット（例えば、検出ターゲット４２Ｂ）と、
前記カバー部材と前記ベースブロックの軸方向の端部のいずれか他方に設置されるターゲット検出部（例えば、ターゲット検出部４３）と、を有し、
前記ターゲット検出部の検出面が前記検出ターゲットに対峙するように配置されている（１）に記載の減速機。

（４） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を入力されるクランク軸（例えば、クランク軸１３）と、
外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ）と、
前記外歯と異なる歯数の内歯（例えば、内歯ピン２１）を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１５）と、
前記ベースブロックと前記筒状ケースの相対回転状態を検出する回転検出装置（例えば、回転検出装置４１）と、を備えている減速機。

（５） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、
前記ベースブロックと前記筒状ケースの相対回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている減速機ユニット。
（６） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、
前記ベースブロックと前記筒状ケースの相対回転状態を検出する回転検出装置と、を備えている操舵補助装置。

＜第６実施形態＞
図１６は、第６実施形態の減速機５１１を採用した駆動ユニット１０の縦断面を示す図であり、図１７は、減速機５１１の図１６のＸＩＩ矢視図である。
本実施形態の減速機５１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。

ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａに突き当てられ、その状態で連結支柱１２Ｂｂが基板部１２Ａａにボルト１６によって固定されている。また、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に延びる固定フランジ１２Ａｂには、軸方向に貫通するボルト挿入孔４０が形成されている。ボルト挿入孔４０には、図示しない車体固定用のボルトが挿入される。

筒状ケース１５は、減速機構部の径方向外側を覆うケース本体部１５ａと、ケース本体部１５ａの軸方向の一端側（モータ８の配置される側と逆側）の外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、を有する。ケース本体部１５ａは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面に軸受１９を介して回転可能に支持されている。また、出力アーム２７は鋳造等によってケース本体部１５ａと一体に形成されている。出力アーム２７は、例えば、角柱状に形成されている。

第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面とケース本体部１５ａの軸方向の一端側の内周面の間には、一端側の軸受１９の軸方向外側位置で、基板部１２Ａａとケース本体部１５ａの間を密閉するためのシール部材２８が配置されている。同様に、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面とケース本体部１５ａの軸方向の他端側の内周面の間には、他端側の軸受１９の軸方向外側位置で、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の間を密閉するシール部材２８が配置されている。筒状ケース１５とベースブロック１２との囲まれた空間部には、減速機機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。

第２ベースブロック１２Ｂの端部壁１２Ｂｂの軸方向外側の端部には、径方向外側に張り出すように端部フランジ１２Ｂｃが一体に形成されている。端部フランジ１２Ｂｃは、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の間のシール部材２８の軸方向外側領域を覆うように配置さてれいる。端部フランジ１２Ｂｃを含む基板部１２Ｂａの軸方向外側の端面には、複数の放熱フィン５０が一体に形成されている。

放熱フィン５０は二種類存在する。一つは、基板部１２Ｂａの端面から軸方向外側に突出する円環フィン５０ａであり、他の一つは、基板部１２Ｂａの端部外周に放射状に突出する放射フィン５０ｂである。円環フィン５０ａは、基板部１２Ｂａの中心軸線ｏ１を中心とした円環状に連続したフィンであり、複数のものが径方向にずれて(径を異ならせて)多重に配置されている。これらの放熱フィン５０は、減速機５１１内から基板部１２Ｂａに伝わる熱を周囲の大気に放熱することができる。放射フィン５０ｂと最外周部の円環フィン５０ａは、筒状ケース１５内の内歯ピン２１の保持位置とほぼ同径位置に配置されている。

以上のように、本実施形態の減速機５１１では、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機２１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機５１１は、ベースブロック１２のうちの筒状ケース１５の外側に露出する部分(基板部１２Ｂａの端面)に複数の放熱フィン５０が形成されている。このため、減速機構部の作動等によって減速機５１１の内部で発生した熱を高熱良く周囲に放熱することができる。したがって、本構成を採用した場合には、ベースブロック１２や筒状ケース１５の温度上昇を抑制できるため、その分、減速機５１１内の機械動作部の回転数が高めることができる。
なお、放熱フィン５０は筒状ケース１５の外周面に形成することも可能である。

上記の第６実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
(１) ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記ベースブロックのうちの前記筒状ケースの外部に露出する部分には、放熱フィンが形成されている減速機。

（２） ベースブロックと、
偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を入力されるクランク軸と、
外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車と、
前記外歯と異なる歯数の内歯を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケースと、を備え、
前記ベースブロックの前記筒状ケースの外部に露出する部分には放熱フィンが形成されている減速機。

（３） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記ベースブロックの前記筒状ケースの外部に露出する部分には放熱フィンが形成されている駆動ユニット。

（４） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
前記ベースブロックの前記筒状ケースの外部に露出する部分には放熱フィンが形成されている操舵補助装置。

＜第７実施形態＞
図１８は、第７実施形態の減速機６１１を採用した駆動ユニット１０の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機６１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。

ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を有する。第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂが第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａに突き当てられ、その状態で連結支柱１２Ｂｂが基板部１２Ａａにボルト１６によって固定されている。また、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａから径方向外側に延びる固定フランジ１２Ａｂには、軸方向に貫通するボルト挿入孔４０が形成されている。ボルト挿入孔４０には、図示しない車体固定用のボルトが挿入される。

筒状ケース１５は、減速機構部の径方向外側を覆うケース本体部１５ａと、ケース本体部１５ａの軸方向の一端側（モータ８の配置される側と逆側）の外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、を有する。ケース本体部１５ａは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面に軸受１９を介して回転可能に支持されている。また、出力アーム２７は鋳造等によってケース本体部１５ａと一体に形成されている。出力アーム２７は、例えば、角柱状に形成されている。

第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの外周面とケース本体部１５ａの軸方向の一端側の内周面の間には、一端側の軸受１９の軸方向外側位置で、基板部１２Ａａとケース本体部１５ａの間を密閉するためのシール部材２８が配置されている。同様に、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面とケース本体部１５ａの軸方向の他端側の内周面の間には、他端側の軸受１９の軸方向外側位置で、基板部１２Ｂａと筒状ケース１５の間を密閉するシール部材２８が配置されている。筒状ケース１５とベースブロック１２との囲まれた空間部には、減速機機構部等の機械動作部を潤滑するための潤滑液が充填されている。

出力回転体である複数のクランク軸１３は、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの中心軸線ｏ１を中心とした同一円周上に配置されている。各クランク軸１３は、軸受２２を介して第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの各基板部１２Ａａ，１２Ｂａに回転可能に支持されている。各クランク軸１３は、一対のジャーナル部１３ａが軸方向に離間して形成されており、その各ジャーナル部１３ａが軸受２２に支持されている。各クランク軸１３の一対のジャーナル部１３ａの間には二つの偏心回転部１３ｂが配置されている。
本実施形態では、軸受２２として、円錐ころ軸受が採用されている。軸受２２は、内輪と外輪に当接するころが、クランク軸１３の偏心回転部１３ｂ側に向かって径方向外側に傾斜するように基板部１２Ａａ，１２Ｂａの支持孔４７内に組付けられている。

クランク軸１３の軸方向の一方側（モータ８の配置される側）の端部には、ジャーナル部１３ａに隣接して歯車取付部１３ｃが形成されている。歯車取付部１３ｃは、第１ベースブロック１２Ａ側の基板部１２Ａａの支持孔４７から軸方向外側に突出している。歯車取付部１３ｃには、モータ８側の出力歯車２３と、ステアリングシャフト３（図１参照）側の図示しない歯車機構の歯車と、に噛み合うクランク歯車２４が取り付けられている。

基板部１２Ａａの支持孔４７のうちの、軸受２２の支持部と軸方向外側（モータ８側）で隣接する位置には、減速機７１１内の潤滑液に混入している金属粉を検出するため金属粉検出センサ４８が取り付けられている。金属粉検出センサ４８は、支持孔４７のうちの、軸受２２を挟んで偏心回転部１３ｂと離間する側に取り付けられ、その支持孔４７側の取付面とクランク軸１３側のジャーナル部１３ａの外周面との間の空間部に配置されている。金属粉検出センサ４８は、基板部１２Ａａに対して、支持孔４７への圧入やビス止め等によって固定されている。

金属粉検出センサ４８は、例えば、センサブロック４８ａに設けられた潤滑液の流通が可能な隙間４８ｂに、永久磁石による鉄粉吸引部を設け、永久磁石の磁力によって吸引された鉄粉の量を、回路内の電気抵抗の変化から検出するもの等を用いることができる。なお、金属粉検出センサ４８の構造は、潤滑液内の鉄粉の量を検出できるものであれば、これに限定されるものではない。

金属粉検出センサ４８は、図示しないコントローラの入力部に電気的に接続されている。コントローラは、金属粉検出センサ４８の検出信号に基づいて、減速機７１１内の潤滑液に混入している金属粉の量が規定量以上であるか否かを判定する。金属粉の混入量が規定量以上であると判定した場合には、コントローラは、警告表示を点灯させる等にして、潤滑液の交換等のメンテナンスを行うタイミングであることをユーザーに知らせる。

以上のように、本実施形態の減速機７１１では、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機７１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機７１１は、潤滑液に混入している金属粉を検出するための金属粉検出センサ４８が、減速機構部（第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂ）と軸方向に離間した位置に配置されている。このため、減速機構部の動作によって潤滑液が大きく撹拌される領域から離れた部分において、潤滑液内の金属粉の混入量を検出することができる。本実施形態の減速機７１１を採用した場合には、減速機構部の動作によって潤滑液が大きく撹拌されることにより、正確な金属粉の混入量を検出できないという課題を解決することができる。また、本実施形態の減速機７１１を採用した場合には、減速機７１１の仕様の相違によって減速機構部による潤滑液の撹拌状況が変化しても、正確な金属粉の混入量を検出することができる。

特に、本実施形態の減速機７１１では、金属粉検出センサ４８が、クランク軸１３のジャーナル部１３ａの近傍に配置されているため、クランク軸１３の偏心回転部１３ｂの動作による潤滑液の撹拌の影響も受けにくい。

また、本実施形態の減速機７１１では、ジャーナル部１３ａを支持する基板部１２Ａａの支持孔４７内に金属粉検出センサ４８が固定されている。このため、ベースブロック１２の基板部１２Ａａ側に金属粉検出センサ４８を取り付けるための固定フランジのようなものを設ける必要がない。したがって、本実施形態の減速機７１１を採用した場合には、構造を簡素化して製造を容易化することができる。

上記の第７実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を受けて回転する入力回転体（例えば、クランク軸１３）と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ、内歯ピン２１）と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１１５）と、
前記筒状ケースと前記ベースブロックに囲まれた空間内に充填される潤滑液内の金属粉を検出する金属粉検出センサ（例えば、金属粉検出センサ４８）と、を備え、
前記金属粉検出センサは、前記減速機構部と軸方向に離間した位置に配置される前記入力回転体の軸受部（例えば、ジャーナル部１３ａ）の近傍に配置されている減速機。
（２） ベースブロック（例えば、ベースブロック１２）と、
偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を入力されるクランク軸（例えば、クランク軸１３）と、
外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ）と、
前記外歯と異なる歯数の内歯（例えば、内歯ピン２１）を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１５）と、
前記筒状ケースと前記ベースブロックに囲まれた空間内に充填される潤滑液内の金属粉を検出する金属粉検出センサ（例えば、金属粉検出センサ４８）と、を備え、
前記金属粉検出センサは、前記クランク軸のジャーナル部（例えば、ジャーナル１３ｂ）の近傍に配置されている減速機。
（３） 前記ベースブロックは、前記ジャーナル部を軸受（例えば、軸受２２）を介して支持する支持孔（例えば、支持孔４７）を有し、
前記金属粉検出センサは、前記支持孔内に固定されている請求項２に記載の減速機。
（４） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、
前記筒状ケースと前記ベースブロックに囲まれた空間内に充填される潤滑液内の金属粉を検出する金属粉検出センサと、を備え、
前記金属粉検出センサは、前記減速機構部と軸方向に離間した位置に配置される前記入力回転体の軸受部の近傍に配置されている駆動ユニット。

（５） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
ベースブロックと、
前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、
前記筒状ケースと前記ベースブロックに囲まれた空間内に充填される潤滑液内の金属粉を検出する金属粉検出センサと、を備え、
前記金属粉検出センサは、前記減速機構部と軸方向に離間した位置に配置される前記入力回転体の軸受部の近傍に配置されている操舵補助装置。

＜第８実施形態＞
図１９は、第８実施形態の減速機７１１を採用した駆動ユニット１０の縦断面を示す図である。
本実施形態の減速機７１１は、車両に固定されるベースブロック１２と、ベースブロック１２に回転可能に支持される複数のクランク軸１３(入力回転体)と、クランク軸１３の回転を受けて揺動回転する第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂと、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂの径方向の外側を覆う筒状ケース１５と、を備えている。筒状ケース１５の内周面にはピン溝２０が形成されており、ピン溝２０には内歯ピン２１が保持されている。内歯ピン２１は、第１揺動歯車１４Ａ、及び、第２揺動歯車１４Ｂとともに、減速機構部を構成している。これらの基本構成は第１実施形態のものと同構成とされている。

ベースブロック１２は、軸方向の一端側に配置される第１ベースブロック１２Ａと、軸方向の他端側に配置される第２ベースブロック１２Ｂと、を備えている。
第１ベースブロック１２Ａは、円板状の基板部１２Ａａと、基板部１２Ａａの外周縁部から軸方向外側にクランク状に屈曲した後に径方向外側に張り出す固定フランジ１２Ａｂと、を有する。
第２ベースブロック１２Ｂは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと略同外径の円板状の基板部１２Ｂａと、基板部１２Ｂａの端面から第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの方向に向かって延びる複数の連結支柱１２Ｂｂと、を有する。連結支柱１２Ｂｂは、基板部１２Ｂａの端面のうちの、中心軸線ｏ１を中心とした同心円上に複数（例えば、三つ）配置されている。

第２ベースブロック１２Ｂは、連結支柱１２Ｂｂの端面が第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの端面に突き合わされ、各連結支柱１２Ｂｂがテーパーピン５７による嵌め合いによって第１ベースブロック１２Ａに固定されている。テーパーピン５７は、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａ側から、基板部１２Ａａと連結支柱１２Ｂｂとに嵌め込まれている。

第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂには、第１ベースブロック１２Ａの各連結支柱１２Ｂｂが貫通する複数の逃げ孔１８が形成されている。逃げ孔１８は、各連結支柱１２Ｂｂが第１揺動歯車１４Ａと第２揺動歯車１４Ｂの揺動回転を妨げないように、連結支柱１２Ｂｂの外面形状よりも充分に大きく形成されている。

また、第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの径方向の中心位置には、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの方向に向かって延びる連結軸５５が形成されている。連結軸５５は、連結支柱１２Ｂｂに嵌め込まれるテーパーピン５７に比較して大径に形成されている。これに対し、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａの径方向の中心位置には、連結軸５５の先端部が挿入される挿入孔５８と、挿入孔５８を貫通して連結軸５５の先端部が配置される略円形状の凹部５９が形成されている。凹部５９には、挿入孔５８を貫通した連結軸５５の先端部に締め込まれるナット５６が配置される。ナット５６は、連結軸５５の先端部に締め込まれることによって、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロックとを軸方向に固定する。ここで用いられるナット５６は緩み止め機能を有するものが望ましい。本実施形態では、ナット５６は抜け規制部材を構成している。

一方、筒状ケース１５は、減速機構部の径方向外側を覆うケース本体部１５ａと、ケース本体部１５ａの軸方向の一端側（モータ８の配置される側と逆側）の外周面から径方向外側に向かって延びる出力アーム２７と、を有する。ケース本体部１５ａは、第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａと第２ベースブロック１２Ｂの基板部１２Ｂａの外周面に軸受１９を介して回転可能に支持されている。また、出力アーム２７は鋳造等によってケース本体部１５ａと一体に形成されている。出力アーム２７は、例えば、角柱状に形成されている。

以上のように、本実施形態の減速機８１１では、筒状ケース１５の外周面から径方向外側に延びる出力アーム２７が筒状ケース１５と一体に形成されている。このため、筒状ケース１５に固定用のフランジを設け、そのフランジに別体の出力アームをボルト結合する場合と異なり、減速機８１１全体の大型・重量化や製造工数の増大を招くことなく、出力アーム２７を通して外部に安定したトルクを出力することができる。

また、本実施形態の減速機７１１は、第２ベースブロック１２Ｂの径方向の中心位置から突出して第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａを貫通する連結軸５５と、基板部１２Ａａを貫通して連結軸５５の先端部に締め込まれるナット５６によって第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂが軸方向で固定されている。そして、第２ベースブロック１２Ｂから突出する複数の連結支柱１２Ｂｂが、テーパーピン５７によって第１ベースブロック１２Ａの基板部１２Ａａに連結され、それによって第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂが回転方向で固定されている。

このため、本実施形態の減速機７１１では、第１ベースブロック１２Ａと第２ベースブロック１２Ｂの軸方向の固定（変位規制）と、回転方向の固定（変位規制）とを、中央の連結軸５５及びナット５６と、各連結支柱１２Ｂｂに連結され複数のテーパーピン５７とに夫々分担させることができる。したがって、本実施形態の減速機７１１を採用した場合には、各連結支柱１２Ｂｂと第２ベースブロックを複数のボルトで結合する場合に比較して、連結支柱１２Ｂｂの外形を小型にすることができ、しかも、固定に要する部品点数を削減することができる。そして、連結支柱１２Ｂｂの外形を小型にできることから、第１揺動歯車１４Ａや第２揺動歯車１４Ｂに形成する逃げ孔１８を小さくして、これらの揺動歯車１４Ａ，１４Ｂの耐久性を高めることができる。

上記の第８実施形態から抽出し得る他の発明を以下に列記する。
（１） 中心軸線回りの複数個所が（例えば、連結支柱１２Ｂｂ）を介して相互に連結される第１ベースブロック（例えば、第１ベースブロック１２Ａ）及び第２ベースブロック（例えば、第１ベースブロック１２Ａ）と、
前記連結支柱が貫通する逃げ孔を有し、前記第１ベースブロック及び第２ベースブロックに揺動回転可能に支持される揺動歯車と、
前記揺動歯車から減速された回転を伝達される筒状ケースと、を備え、
前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックは、これらの一方の径方向の中心位置から突出して他方を貫通する連結軸と、前記他方を貫通した前記連結軸に固定される抜け規制部材と、によって軸方向で固定され、
前記連結支柱は、前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか一方に一体に形成され
前記連結支柱の先端部は、ピン（例えば、テーパーピン５７）による嵌め合いによって前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか他方に固定されている減速機。

（２） 中心軸線回りの複数個所が連結支柱（例えば、連結支柱１２Ｂｂ）を介して相互に連結される第１ベースブロック（例えば、第１ベースブロック１２Ａ）及び第２ベースブロック（例えば、第１ベースブロック１２Ａ）と、
偏心回転部（例えば、偏心回転部１３ｂ）を有し前記第１ベースブロック及び第２ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置（例えば、モータ８）から動力を入力されるクランク軸（例えば、クランク軸１３）と、
前記連結支柱が貫通する逃げ孔（例えば、逃げ孔１８）を有するとともに外周部に外歯（例えば、外歯１４Ａａ，１４Ｂｂ）を有し、前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車（例えば、第１揺動歯車１４Ａ、第２揺動歯車１４Ｂ）と、
前記外歯と異なる歯数の内歯（例えば、内歯ピン２１）を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケース（例えば、筒状ケース１５）と、を備え、
前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックは、これらの一方の径方向の中心位置から突出して他方を貫通する連結軸（例えば、連結軸５５）と、前記他方を貫通した前記連結軸に固定される抜け規制部材（例えば、ナット５６）と、によって軸方向で固定され、
前記連結支柱は、前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか一方に一体に形成され
前記連結支柱の先端部は、ピン（例えば、テーパーピン５７）による嵌め合いによって前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか他方に固定されている減速機。

（３） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
前記減速機は、
中心軸線回りの複数個所が連結支柱を介して相互に連結される第１ベースブロック及び第２ベースブロックと、
前記連結支柱が貫通する逃げ孔を有し、前記第１ベースブロック及び第２ベースブロックに揺動回転可能に支持される揺動歯車と、
前記揺動歯車から減速された回転を伝達される筒状ケースと、を備え、
前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックは、これらの一方の径方向の中心位置から突出して他方を貫通する連結軸と、前記他方を貫通した前記連結軸に固定される抜け規制部材と、によって軸方向で固定され、
前記連結支柱は、前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか一方に一体に形成され
前記連結支柱の先端部は、ピンによる嵌め合いによって前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか他方に固定されている駆動ユニット。

（４） 回転動力を出力する駆動装置と、
前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
前記減速機は、
中心軸線回りの複数個所が連結支柱を介して相互に連結される第１ベースブロック及び第２ベースブロックと、
前記連結支柱が貫通する逃げ孔を有し、前記第１ベースブロック及び第２ベースブロックに揺動回転可能に支持される揺動歯車と、
前記揺動歯車から減速された回転を伝達される筒状ケースと、を備え、
前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックは、これらの一方の径方向の中心位置から突出して他方を貫通する連結軸と、前記他方を貫通した前記連結軸に固定される抜け規制部材と、によって軸方向で固定され、
前記連結支柱は、前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか一方に一体に形成され
前記連結支柱の先端部は、ピンによる嵌め合いによって前記第１ベースブロック及び前記第２ベースブロックのいずれか他方に固定されている操舵補助装置。

なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。

１…操舵補助装置、６…操舵機構、８…モータ(駆動装置)、１０…駆動ユニット、１１…減速機、１２…ベースブロック、１３…クランク軸(入力回転体)、１４Ａ…第１揺動歯車(揺動歯車、減速機構部)、１４Ｂ…第２揺動歯車(揺動歯車、減速機構部)、１５…筒状ケース、２１…内歯ピン(内歯、減速機構部)、２７…出力アーム。

Claims (5)

1. 駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
   前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
   前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
   前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている減速機。
2. 前記入力回転体と前記筒状ケースを回転可能に支持するベースブロックを備え、
   前記ベースブロックは、前記筒状ケースの軸方向の一端部に隣接する位置から径方向外側に張り出し、他の部材に固定される固定フランジを有し、
   前記出力アームは、前記筒状ケースの軸方向の他端部から径方向外側に延びている請求項１に記載の減速機。
3. ベースブロックと、
   偏心回転部を有し前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で駆動装置から動力を入力されるクランク軸と、
   外周部に外歯を有し前記偏心回転部から偏心回転力を受けて揺動回転する揺動歯車と、
   前記外歯と異なる歯数の内歯を有し、前記ベースブロックに回転可能に支持された状態で前記外歯と噛み合って回転する筒状ケースと、を備え、
   前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている減速機。
4. 回転動力を出力する駆動装置と、
   前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、を備え、
   前記減速機は、
   前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
   前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
   前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
   前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、外部に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている駆動ユニット。
5. 回転動力を出力する駆動装置と、
   前記駆動装置から動力を受けて入力回転を減速する減速機と、
   前記減速機で減速された動力を受けて動作する操舵機構と、を備え、
   前記減速機は、
   前記駆動装置から動力を受けて回転する入力回転体と、
   前記入力回転体の回転を減速する減速機構部と、
   前記減速機構部の外側を覆い前記減速機構部で減速された動力を受けて回転する筒状ケースと、を備え、
   前記筒状ケースには、当該筒状ケースの外周面から径方向外側に延びて、前記操舵機構に操作力を伝達する出力アームが一体に形成されている操舵補助装置。

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