JP2022038581A - 産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物検知ユニットとオペレータの頭部とが干渉し難く、たとえ干渉したとしても障害物検知ユニットがオペレータの頭部の動きを殆ど妨げることのない産業車両の提供にある。【解決手段】運転席の上方を保護するヘッドガード２５と、ヘッドガード２５に取り付けられ、車体の後方の障害物を検知するカメラユニット４０と、を有し、カメラユニット４０は、ヘッドガード２５よりも下方へ突出し、障害物を検知するステレオカメラ４１と、ステレオカメラ４１を支持するとともに、ヘッドガード２５に取り付けられるブラケット４２と、を有し、ステレオカメラ４１は、後方に面する障害物検知面と、前方に面し、配線が接続される配線接続面と、を有し、ブラケット４２は、ヘッドガード２５に取り付けられる第１板部５５と、ステレオカメラ４１を支持する第２板部５６と、配線接続面と対向する第３板部５７と、を備えた。【選択図】 図５

Description

この発明は、産業車両に関し、特に、車体の後方の障害物を検知する障害物検知ユニットを備えた産業車両に関する。

近年では、車両後方を撮像する後方監視カメラを備えた産業車両としてのフォークリフトが知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１では、後方監視カメラがフォークリフトのヘッドガードの後部に取り付けられている。そして、このフォークリフトには画像処理装置が取り付けられており、画像処理装置は、後方監視カメラが撮像した後方撮像領域の画像から人物を検出する。

特開２０１８－３６９３７号公報

しかしながら、特許文献１のように、車体の後方の障害物を検知する障害物検知ユニットを産業車両のヘッドガードの後部に取り付ける場合、産業車両の運転席とヘッドガードとの位置関係によっては、産業車両のオペレータの頭部が障害物検知ユニットと干渉するという問題がある。特に、障害物検知ユニットをオプション品として産業車両に後から取り付けする場合、ヘッドガードの後部の下面に取り付けることで、オペレータの頭部が障害物検知ユニットとより干渉し易くなる。また、このような干渉が生じると、例えば、障害物検知ユニットの配線が作業者の頭部の動きを妨げるおそれがある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、障害物検知ユニットとオペレータの頭部とが干渉し難く、たとえ干渉したとしても障害物検知ユニットがオペレータの頭部の動きを殆ど妨げることのない産業車両の提供にある。

上記の課題を解決するために、本発明は、運転席を備える車体と、前記車体に設けられ、前記運転席の上方を保護するヘッドガードと、前記ヘッドガードに取り付けられ、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知ユニットと、を有する産業車両において、前記障害物検知ユニットは、前記ヘッドガードよりも下方へ突出し、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知器と、前記障害物検知器を支持するとともに、前記ヘッドガードに取り付けられるブラケットと、を有し、前記障害物検知器は、前記車体の後方に面する障害物検知面と、前記障害物検知面と反対側の前方に面し、配線が接続される配線接続面と、を有し、前記ブラケットは、前記ヘッドガードに取り付けられるヘッドガード取付部と、前記障害物検知器を支持する障害物検知器支持部と、前記ヘッドガード取付部と前記障害物検知器支持部との間に位置し、前記配線接続面と対向する対向部と、を備えている。

本発明では、ブラケットは、配線接続面と対向する対向部を備えているので、障害物検知器がヘッドガードよりも下方へ突出している場合でも、オペレータの頭部と障害物検知器とは干渉し難くなり、また、障害物検知器に接続される配線がオペレータの頭部に引っ掛かることを防止できる。その結果、障害物検知ユニットとオペレータの頭部とが干渉し難く、たとえ干渉したとしても障害物検知ユニットに接続される配線がオペレータの頭部の動きを殆ど妨げることがない。

また、本発明は、運転席を備える車体と、前記車体に設けられ、前記運転席の上方を保護するヘッドガードと、前記ヘッドガードに取り付けられ、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知ユニットと、を有する産業車両において、前記障害物検知ユニットは、前記ヘッドガードよりも下方へ突出し、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知器と、 前記障害物検知器を支持するとともに、前記ヘッドガードに取り付けられるブラケットと、を有し、前記障害物検知器は、前記車体の後方に面し、前記ヘッドガードよりも後方へ突出するレンズ部を有することを特徴とする。

本発明では、障害物検知器が、車体の後方に面し、ヘッドガードよりも後方へ突出するレンズ部を有する。このため、オペレータの頭部と障害物検知器とは干渉し難くなるほか、レンズ部はオペレータの頭部と干渉することはなく損傷することはない。

また、上記の産業車両において、前記障害物検知ユニットは、前記運転席に予め設定される座席基準点（ＳＩＰ）から前後方向において後方へ３００ｍｍ以上離間している構成としてもよい。
この場合、障害物検知ユニットは、運転席に予め設定される座席基準点（ＳＩＰ）から前後方向において後方へ３００ｍｍ以上離間しているので、前後方向においてヘッドガードにより保護される範囲から離れた位置となる。したがって、オペレータの頭部と障害物検知器とはより干渉し難くなる。

また、上記の産業車両において、前記障害物検知ユニットは、前記座席基準点（ＳＩＰ）から上下方向において上方へ９００ｍｍ以上離間している構成としてもよい。
この場合、障害物検知ユニットは、座席基準点（ＳＩＰ）から上下方向において上方へ９００ｍｍ以上離間しているので、上下方向においてオペレータの頭部から離れた位置となる。したがって、オペレータの頭部と障害物検知器とはより干渉し難くなる。

また、上記の産業車両において、前記車体の後部に立設され、前記ヘッドガードの後部を支持するリヤピラーを有し、前記障害物検知ユニットの障害物検知範囲に前記リヤピラーが含まれない構成としてもよい。
この場合、障害物検知ユニットの障害物検知範囲にリヤピラーが含まれないことから、障害物検知ユニットによる障害物を検知する機能が低下することはない。

また、上記の産業車両において、前記座席基準点（ＳＩＰ）は、車幅方向における車幅中心よりも左に設定され、前記障害物検知ユニットは、前記車幅方向における車幅中心に位置する構成としてもよい。
この場合、座席基準点（ＳＩＰ）は、車幅方向における車幅中心よりも左に設定され、障害物検知ユニットは車幅方向において車幅中心に位置する。このため、オペレータが右側から振り向くように後方を確認しても、オペレータの頭部は障害物検知ユニットと干渉し難いほか、障害物検知ユニットは車体後方を左右対称の範囲で検知することができる。

本発明によれば、障害物検知ユニットとオペレータの頭部とが干渉し難く、たとえ干渉したとしても障害物検知ユニットがオペレータの頭部の動きを殆ど妨げることのない産業車両を提供できる。

本発明の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。 本発明の実施形態に係るフォークリフトの後面図である。 本発明の実施形態に係るフォークリフトにおけるカメラユニットの斜視図である。 本発明の実施形態に係るフォークリフトにおけるカメラユニットの分解斜視図である。 本発明の実施形態に係るフォークリフトにおけるカメラユニットの側面図である。

以下、本発明の実施形態に係る産業車両について図面を参照して説明する。本実施形態の産業車両はフォークリフトである。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。

図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。本実施形態のフォークリフト１０は、操舵輪１５が一輪であるバッテリフォークリフトである。

車体１１における運転席１３には、運転シート１７が備えられている。運転シート１７は、フォークリフト１０のオペレータが着座するシートである。運転シート１７は、車体１１の車幅方向（左右方向）において中心よりも左に位置するほか、右回りに一定の角度まで水平方向に回動可能である。運転シート１７は、車体１１の車幅方向において中心よりも左に位置し、右回りに一定の角度まで回動することで、フォークリフト１０の後進時においてオペレータは車体１１の後方の目視が容易となる。

本実施形態のフォークリフト１０には、図１、図２に示すように、運転シート１７に座席基準点ＳＩＰ（Ｓｅａｔ Ｉｎｄｅｘ Ｐｏｉｎｔ：ＳＩＰ）が規定される。座席基準点ＳＩＰとは、ＩＳＯ（ＩＳＯ ５３５３）あるいはＪＩＳ（ＪＩＳ Ａ ８３１８）等で定められ、理論上の運転者の胴と腿との関節の近傍に規定された座席の基準点をいう。図２に示すように、本実施形態の運転シート１７は車体１１の車幅方向において中心よりも左に位置するため、座席基準点ＳＩＰは車体１１の車幅方向において中心よりも左に位置する。

荷役装置１２はアウタマスト１８およびインナマスト１９を有するマスト２０を備えている。左右一対のアウタマスト１８には、アウタマスト１８の内側にてスライド可能なインナマスト１９が備えられている。車体１１とアウタマスト１８との間には、油圧により作動するティルトシリンダ（図示せず）が設置されている。マスト２０はティルトシリンダの作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。マスト２０には油圧により作動するリフトシリンダ２２が設けられている。リフトシリンダ２２の作動により、インナマスト１９がアウタマスト１８内でスライドして昇降する。

マスト２０には左右一対のフォーク２３がリフトブラケット２４を介して設けられ、リフトブラケット２４はインナマスト１９に対して昇降するように設けられている。つまり、リフトブラケット２４はマスト２０に対して昇降可能である。なお、左右のフォーク２３は互いに同じ構成である。

車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード２５が設けられている。ヘッドガード２５は、車体１１の前部から立設されたフロントピラー２６と、車体１１の後部から立設されたリヤピラー２７により支持されている。ヘッドガード２５は公知のものである。ヘッドガード２５は、中空構造部材によってフロントピラー２６と一体となっているサイドビーム２８と、左右一対のサイドビーム２８の間に設けられる格子状のルーフ部２９と、左右一対のサイドビーム２８の後端を接続するリヤビーム３０と、を有している。

図２に示すように、リヤビーム３０の後端面には、左右一対のリヤコンビネーションランプ３１が備えられている。リヤコンビネーションランプ３１は、方向指示器３２、制動灯３３および後退灯３４が一体的に組み合わされたランプである。

本実施形態のフォークリフト１０は、障害物検知ユニットとしてのカメラユニット４０を備えている。図３、図４に示すように、カメラユニット４０は、光学機器としてのステレオカメラ４１と、ステレオカメラ４１を支持するブラケット４２と、ステレオカメラ４１を保護する保護具４３と、を備えている。

ステレオカメラ４１は左右一対のカメラレンズ４４を備えた公知のカメラである。ステレオカメラ４１の筐体４５は箱状であり、筐体４５は、カメラレンズ４４を備える正面４６と、正面４６の反対側の背面４７と、左右一対の側面４８、４９と、上面５０と、下面５１と、を有する。下面５１には、ステレオカメラ４１をブラケット４２に固定するためのボルト５２が螺入される複数のボルト孔（図示せず）が設けられている。図５に示すように、正面４６が後方を向くように下面５１はブラケット４２に当接する。正面４６は車体１１の後方に面する障害物検知面に相当する。背面４７には、複数の端子（図示せず）が備えられ、これらの端子と接続される配線が引き出されている。したがって、背面４７は、障害物検知面と反対側の前方に面し、配線が接続される配線接続面に相当する。

図５に示すように、レンズ部としてのカメラレンズ４４には上下方向について所定の画角αが設定されている。画角αが、ステレオカメラ４１の撮影可能範囲と対応する。ステレオカメラ４１は車体１１に搭載されたコントローラ（図示せず）と接続されており、ステレオカメラ４１によって撮影された撮像画像は、コントローラによって画像解析される。撮像画像の画像解析の結果から撮像画像における障害物の有無および障害物までの距離が検出される。

本実施形態のステレオカメラ４１は、レーザー測距器（図示せず）を内蔵している。レーザー測距器は距離測定用のレーザー光を発光するレンズとしてのレーザーレンズ５４を備えており、レーザーレンズ５４は正面４６におけるカメラレンズ４４の間に備えられている。レーザーレンズ５４の光軸Ａ２はカメラレンズ４４の光軸Ａ１と平行である。レーザー測距器はステレオカメラ４１の撮影可能範囲においてレーザー光による距離測定を行う。

次に、ブラケット４２について説明すると、図３、図４に示すように、ブラケット４２は、屈曲された板部材である。ブラケット４２は、リヤビーム３０に取り付けられる第１板部５５と、ステレオカメラ４１が取り付けられる第２板部５６と、第１板部５５と第２板部５６の間に位置し、第１板部５５および第２板部５６に対して垂直面を有する第３板部５７と、を有する。

図４に示すように、第１板部５５には、ボルト用通孔５８が設けられている。ボルト用通孔５８にボルト５９を挿通し、ヘッドガード２５におけるリヤビーム３０の下面にボルト５９を締結することにより、ブラケット４２はヘッドガード２５に取り付けられる。したがって、第１板部５５は、ヘッドガード２５に取り付けられるヘッドガード取付部に相当する。図１に示すように、ブラケット４２がヘッドガード２５に取り付けられている状態では、ステレオカメラ４１の正面４６はヘッドガード２５よりも後方へ突出する。したがって、カメラレンズ４４もヘッドガード２５よりも後方へ突出する。

図４に示すように、ブラケット４２の第２板部５６には、ステレオカメラ４１を固定するための複数のボルト用通孔６０が設けられている。ボルト５２をボルト用通孔６０に挿通し、ステレオカメラ４１のボルト孔に螺入することによりステレオカメラ４１がブラケット４２上に固定される。したがって、第２板部５６は、障害物検知器を支持する障害物検知器支持部に相当する。また、第２板部５６には、保護具４３を固定するためのボルト用通孔６１が設けられている。ボルト用通孔６１にはボルト６２が挿通される。ブラケット４２の後端部は、カメラレンズ４４の画角αに含まれない位置に設けられている。

図５に示すように、ブラケット４２の第３板部５７は、ステレオカメラ４１の背面４７と対向する。したがって、第３板部５７は、ヘッドガード取付部と障害物検知器支持部との間に位置し、配線接続面と対向する対向部に相当する。第１板部５５と第２板部５６との間に第３板部５７が位置することで、ブラケット４２がヘッドガード２５に取り付けられている状態では、第２板部５６は第１板部５５よりも低い位置となる。その結果、ステレオカメラ４１はヘッドガード２５よりも下方へ突出する。

図５では、複数の配線について図示を省略しているが、これらの配線は第３板部５７の右側から引き出されてヘッドガード２５に固定され、さらに、フロントピラー２６に沿って車体１１の内部に案内されている。車体１１の内部に案内されている配線の端子は車体１１に搭載されている電源および制御機器と接続されている。

次に、保護具４３について説明すると、保護具４３はステレオカメラ４１を保護するための部材である。本実施形態の保護具４３は、断面円形の棒状体による第１保護部材６３と、断面円形の棒状体による第２保護部材６４と、第１保護部材６３と第２保護部材６４との両端を接続する板状の接続部材６５と、を有している。保護部材としての第１保護部材６３は、屈曲による門形の部材であり、ステレオカメラ４１のカメラレンズ４４を保護するために設けられている。第２保護部材６４は、第１保護部材６３と同様に、屈曲による門形の部材であり、ステレオカメラ４１の上面５０を保護するために設けられている。

接続部材６５は板状の部材であり、接続部材６５の上面には第１保護部材６３の端部が取り付けられている。接続部材６５と第１保護部材６３の端部との取り付けは溶接による。接続部材６５の上面には第２保護部材６４の端部が取り付けられている。接続部材６５には、接続部材６５をブラケット４２に固定するためのボルト孔６６が設けられている。ボルト６２をブラケット４２のボルト用通孔６１に挿通させてボルト孔６６に螺入することにより、接続部材６５はブラケット４２に固定される。なお、図３、図４では一方のボルト孔６６のみが示される。

ところで、前後方向における座席基準点ＳＩＰとカメラユニット４０との離間距離Ｌは３００ｍｍ以上に設定される（Ｌ≧３００ｍｍ）。本実施形態では、離間距離Ｌが最小限度の３００ｍｍとなるようにカメラユニット４０が設置されている。つまり、カメラユニット４０は、前後方向において座席基準点ＳＩＰから３００ｍｍ以上離間している。因みに、座席基準点ＳＩＰを中心に半径３００ｍｍの円で区画される範囲（図示せず）は、法規によってヘッドガード２５が保護すべき範囲として規定されている。離間距離Ｌは３００ｍｍ以上であることから、オペレータの頭部とカメラユニット４０との干渉をし難くしている。なお、ブラケット４２の第３板部５７が存在しない場合は、前後方向における座席基準点ＳＩＰと、背面４７との離間距離Ｌが３００ｍｍ以上に設定される（Ｌ≧３００ｍｍ）ことが好ましい。また、前後方向においてブラケット４２が背面４７から座席基準点ＳＩＰ方向へ突出している場合も、ブラケット４２の突出している部位までの離間距離Ｌが３００ｍｍ以上に設定される（Ｌ≧３００ｍｍ）ことが好ましい。

また、上下方向における座席基準点ＳＩＰとカメラユニット４０との離間高さＨは９００ｍｍ以上に設定される（Ｈ≧９００ｍｍ）。本実施形態では、離間高さＨが最小限度の９００ｍｍとなるようにカメラユニット４０が設置されている。つまり、カメラユニット４０は、上下方向において前記座席基準点（ＳＩＰ）から９００ｍｍ以上離間する。離間高さＨは９００ｍｍ以上であることから、オペレータの頭部とカメラユニット４０との干渉をよりし難くしている。

次に、本実施形態に係るフォークリフト１０の作用について説明する。図示はしないがオペレータはフォークリフト１０を運転する場合、ヘルメットを着用して運転シート１７に着座する。荷役作業においては、マスト前方の目視のために体を左右に傾けたりする場合がある。また、オペレータは、フォークリフト１０の後進時には体を右側から振り向くように車体１１の後方を目視する。このとき、オペレータの頭部（ヘルメットを含む）は、カメラユニット４０と干渉することは殆どない。オペレータの頭部が後方へ向かってカメラユニット４０と仮に干渉するとしても、ブラケット４２との干渉であり、ステレオカメラ４１が干渉によって損傷することはない。また、ブラケット４２の第３板部５７は、オペレータの頭部がカメラユニット４０の配線に引っ掛かることを妨げる。

一方、カメラユニット４０は後進時に車体１１の後方を撮影し、撮影された撮像画像を画像解析することにより、撮像画像における障害物の有無および障害物までの距離が検出される。フォークリフト１０と障害物との距離が近い場合には、オペレータに対して警告を出したり、あるいはフォークリフト１０を停止させたりする。

本実施形態のフォークリフト１０は以下の効果を奏する。
（１）ブラケット４２は、ステレオカメラ４１の背面４７と対向する第３板部５７を備えている。このため、カメラユニット４０をオプション品としてフォークリフト１０に後から取り付けする場合、すなわち、カメラユニット４０がヘッドガード２５よりも下方へ突出している場合でも、オペレータの頭部とステレオカメラ４１とは干渉し難くなり、また、ステレオカメラ４１に接続される配線がオペレータの頭部に引っ掛かることを防止できる。その結果、カメラユニット４０とオペレータの頭部とが干渉し難く、たとえ干渉したとしてもカメラユニット４０に接続されている配線がオペレータの頭部の動きを妨げることがない。

（２）ステレオカメラ４１が、車体１１の後方に面し、ヘッドガード２５よりも後方へ突出するカメラレンズ４４を有する。このため、オペレータの頭部とステレオカメラ４１とは干渉し難くなるほか、カメラレンズ４４はオペレータの頭部と干渉することはなく損傷することはない。

（３）カメラユニット４０は、運転席１３に予め設定される座席基準点ＳＩＰから前後方向において後方に３００ｍｍ以上離間しているので、前後方向においてヘッドガード２５により保護される範囲から離れた位置となる。したがって、オペレータの頭部とカメラユニット４０とはより干渉し難くなる。

（４）カメラユニット４０は、座席基準点ＳＩＰから上下方向において上方に９００ｍｍ以上離間しているので、上下方向においてオペレータの頭部から離れた位置となる。したがって、オペレータの頭部とカメラユニット４０とはより干渉し難くなる。

（５）カメラユニット４０の第３板部５７が対向部であることから、オペレータの頭部がカメラユニット４０と干渉したとしても、第３板部５７はオペレータの頭部とカメラユニット４０の配線との干渉を防止することができる。また、オペレータから配線が見え難くなるため、フォークリフト１０の意匠性（見た目）が向上するほか、カメラユニット４０における配線の接続状態がオペレータによって変更され難くなる。

（６）カメラユニット４０の撮影可能範囲にリヤピラー２７が含まれないことから、カメラユニット４０による障害物の検知機能が低下することはない。

（７）座席基準点ＳＩＰは、車幅方向における車幅中心よりも左に設定され、カメラユニット４０は車幅方向における車幅中心に位置する。このため、オペレータが右側から振り向くように後方を確認しても、オペレータの頭部はカメラユニット４０と干渉し難いほか、カメラユニット４０は車体１１の後方を左右対称の範囲で検知することができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

○ 上記の実施形態では、産業車両としてのフォークリフトを例示して説明したが、産業車両はフォークリフトに限定されない。産業車両は、例えば、牽引車であってもよく、あるいは建設車両でもよい。
○ 上記の実施形態では、障害物検知器としてステレオカメラを例示したが、障害物検知器はステレオカメラに限らない。障害物検知器は、カメラのほかレンズを備えた測距器（例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ）のほか、レンズを有する発光部を備えた光学センサであってもよい。また、カメラはステレオカメラ以外のカメラでもよい。
○ 上記の実施形態では、障害物検知器がヘッドガードよりも後方に突出するとしたが、これに限らない。障害物検知器は、例えば、ヘッドガードよりも後方に突出しなくてもよい。
○ 上記の実施形態では、障害物検知ユニットの障害物検知範囲にリヤピラーが含まれないように設けられたがこれに限定されない。障害物検知ユニットの障害物の検知機能に影響しない程度、あるいは障害物検知器の機能に影響してもその影響が小さい場合であれば、リヤピラーの一部が障害物検知ユニットの障害物検知範囲に含まれてもよい。
○ 上記の実施形態では、障害物検知ユニットは、運転席に予め設定される座席基準点（ＳＩＰ）から前後方向において後方に３００ｍｍ以上離間しているとしたがこれに限らない。例えば、３００ｍｍ未満で離間してもよい。同様に、障害物検知ユニットは、前記座席基準点（ＳＩＰ）から上下方向において上方に９００ｍｍ未満で離間してもよい。
○ 上記の実施形態では、ブラケットが対向部を備えたがこれに限定されない。ブラケットは、例えば、対向部を備えないブラケットであってもよい。
○ 上記の実施形態では、座席基準点（ＳＩＰ）は、車幅方向における車幅中心よりも左に設定され、障害物検知ユニットは車幅方向における車幅中心に位置したが、これに限定されない。例えば、座席基準点（ＳＩＰ）および障害物検知ユニットは車幅方向における車幅中心に位置してもよい。

１０ フォークリフト
１１ 車体
１２ 荷役装置
１３ 運転席
１７ 運転シート
２０ マスト
２３ フォーク
２５ ヘッドガード
２６ フロントピラー
２７ リヤピラー
４０ カメラユニット（障害物検知ユニット）
４１ ステレオカメラ（障害物検知器）
４２ ブラケット
４３ 保護具
４４ カメラレンズ（レンズ部）
５４ レーザーレンズ
５５ 第１板部
５６ 第２板部
５７ 第３板部（対向部）
Ａ１、Ａ２ 光軸
Ｈ 離間距離
Ｌ 離間高さ
ＳＩＰ 座席基準点
α レンズ画角

Claims (6)

1. 運転席を備える車体と、
   前記車体に設けられ、前記運転席の上方を保護するヘッドガードと、
   前記ヘッドガードに取り付けられ、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知ユニットと、を有する産業車両において、
   前記障害物検知ユニットは、
   前記ヘッドガードよりも下方へ突出し、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知器と、
   前記障害物検知器を支持するとともに、前記ヘッドガードに取り付けられるブラケットと、を有し、
   前記障害物検知器は、
   前記車体の後方に面する障害物検知面と、
   前記障害物検知面と反対側の前方に面し、配線が接続される配線接続面と、を有し、
   前記ブラケットは、
   前記ヘッドガードに取り付けられるヘッドガード取付部と、
   前記障害物検知器を支持する障害物検知器支持部と、
   前記ヘッドガード取付部と前記障害物検知器支持部との間に位置し、前記配線接続面と対向する対向部と、を備えていることを特徴とする産業車両。
2. 運転席を備える車体と、
   前記車体に設けられ、前記運転席の上方を保護するヘッドガードと、
   前記ヘッドガードに取り付けられ、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知ユニットと、を有する産業車両において、
   前記障害物検知ユニットは、
   前記ヘッドガードよりも下方へ突出し、前記車体の後方の障害物を検知する障害物検知器と、
   前記障害物検知器を支持するとともに、前記ヘッドガードに取り付けられるブラケットと、を有し、
   前記障害物検知器は、前記車体の後方に面し、前記ヘッドガードよりも後方へ突出するレンズ部を有することを特徴とする産業車両。
3. 前記障害物検知ユニットは、前記運転席に予め設定される座席基準点（ＳＩＰ）から前後方向において後方へ３００ｍｍ以上離間していることを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両。
4. 前記障害物検知ユニットは、前記座席基準点（ＳＩＰ）から上下方向において上方へ９００ｍｍ以上離間していることを特徴とする請求項３記載の産業車両。
5. 前記車体の後部に立設され、前記ヘッドガードの後部を支持するリヤピラーを有し、
   前記障害物検知ユニットの障害物検知範囲に前記リヤピラーが含まれないことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項記載の産業車両。
6. 前記座席基準点（ＳＩＰ）は、車幅方向における車幅中心よりも左に設定され、
   前記障害物検知ユニットは、前記車幅方向における車幅中心に位置することを特徴とする請求項３又は４記載の産業車両。

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