JP2022033103A

JP2022033103A - 作業機

Info

Publication number: JP2022033103A
Application number: JP2021093044A
Authority: JP
Inventors: 昂平長尾; Kohei Nagao; 祐史福田; Yuji Fukuda; 亮太濱本; Ryota Hamamoto; 裕朗中川; Hiroaki Nakagawa
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-08-15
Filing date: 2021-06-02
Publication date: 2022-02-28
Anticipated expiration: 2041-06-02
Also published as: JP7459017B2

Abstract

【課題】作業機の状態をより反映した作動油の圧力を把握しながら作動させることができるようにする。【解決手段】作業機は、第１リリーフ弁に対応する第１有効リリーフ圧、第２リリーフ弁に対応する第２有効リリーフ圧、第３リリーフ弁に対応する第３有効リリーフ圧、及び第４リリーフ弁に対応する第４有効リリーフ圧の少なくとも一つに基づいて、制御を行う制御装置を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。

特開２０１７－１７９９２３号公報

特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。作業機（走行装置）において、より当該作業機の状態を反映している作動油の圧力によって自動減速等を行うことが望まれている。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の状態をより反映した作動油の圧力を把握しながら作動させることができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、正転時に作動油を吐出する第１ポート及び逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有する左走行ポンプと、正転時に作動油を吐出する第３ポート及び逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有する右走行ポンプと、前記左走行ポンプの前記第１ポート及び前記第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、前記右走行ポンプの前記第３ポート及び前記第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、前記第１循環油路であって前記第１ポート側の油路に接続された第１リリーフ弁と、前記第１循環油路であって前記第２ポート側の油路に接続された第２リリーフ弁と、前記第２循環油路であって前記第３ポート側の油路に接続された第３リリーフ弁と、前記第２循環油路であって前記第４ポート側の油路に接続された第４リリーフ弁と、前記第１リリーフ弁に対応する第１有効リリーフ圧、前記第２リリーフ弁に対応する第２有効リリーフ圧、前記第３リリーフ弁に対応する第３有効リリーフ圧、前記第４リリーフ弁に対応する第４有効リリーフ圧に基づいて、制御を行う制御装置と、を備えている。

前記制御装置は、前記左走行モータ及び右走行モータが前記第２速度である場合であって、前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速制御を行う場合に、前記自動減速を行うか否かを判断する減速閾値を、第１有効リリーフ圧、第２有効リリーフ圧、第３有効リリーフ圧、第４有効リリーフ圧のそれぞれに基づいて設定する。
前記制御装置は、第１有効リリーフ圧、第２有効リリーフ圧、第３有効リリーフ圧、第
４有効リリーフ圧のそれぞれに基づいて前記機体の旋回を行っているか否かを判断する旋回判定値を設定する。

本発明によれば、作業機の状態をより反映した作動油の圧力を把握しながら作動させることができる。

本発明の実施形態による作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。本実施形態による走行操作部材の操作方向等を示す図である。本実施形態による原動機回転数と旋回判定値又は減速閾値との関係を表すグラフを示す図である。本実施形態によるアンチストール比例弁の圧力と旋回判定値又は減速閾値との関係を表すグラフを示す図である。本実施形態による走行ポンプの斜板角と旋回判定値又は減速閾値との関係を表すグラフを示す図である。本実施形態による走行油路のパイロット圧と旋回判定値又は減速閾値との関係を定性的に示すグラフである。本実施形態による油圧回路で構成された走行装置の一例を示す図である。本実施形態による作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図８は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図８では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図８に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された
作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。左走行ポンプ５３Ｌは、正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａと、逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂとを有している。右走行ポンプ５３Ｒは、正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃと、逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄとを有している。

左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄとは、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

接続油路５７ｈであって左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側の油路には、第１リリーフ弁８１ａが接続され、左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側の油路には、第２リリーフ弁８１ｂが接続されている。例えば、第１リリーフ弁８１ａは、左走行ポンプ５３Ｌの正転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第２リリーフ弁８１ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの逆転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

接続油路５７ｉであって右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側の油路には、第３リリーフ弁８１ｃが接続され、右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側の油路には、第４リリーフ弁８１ｄが接続されている。例えば、第３リリーフ弁８１ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの正転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第４リリーフ弁８１ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの逆転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合
には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、走行モードで且つ自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、走行モードで且つ自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。また、自動減速部６１は、取得モードでも自動減速制御を行わない。

自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２
ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。なお、制御装置６０は、自動減速が有効・無効に関わらず手動で手動切換えを行うことができるようにしてもよい。

制御装置６０には、測定装置６９が接続されている。測定装置６９は、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄのそれぞれの圧力を検出するセンサである。測定装置６９は、第１リリーフ弁８１ａに対応する第１走行リリーフ圧ｗ１、第２リリーフ弁８１ｂに対応する第２走行リリーフ圧ｗ２、第３リリーフ弁８１ｃに対応する第３走行リリーフ圧ｗ３、第４リリーフ弁８１ｄに対応する第４走行リリーフ圧ｗ４を測定可能である。走行リリーフ圧とは、リリーフ弁が作動し始めたときの圧力、又は、リリーフ弁が作動して循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力が安定したときの圧力などである。

さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。

制御装置６０は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に基づいて、有効走行圧（第１有効走行圧、第２有効走行圧、第３有効走行圧、第４有効走行圧）を演算する。制御装置６０は、演算した第１有効走行圧、第２有効走行圧、第３有効走行圧、第４有効走行圧に基づいて、作業機１に関する制御を行う。

具体的には、制御装置６０は、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算して得られる有効走行圧ｂ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算して得られる有効走行圧ｄ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算して得られる有効走行圧ａ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算して得られる有効走行圧ｃ(t,rpm)を演算する。

符号ａ(t,rpm)は、右走行モータ３６Ｒの正転時における有効走行圧を示し、符号ｂ(t,rpm)は、左走行モータ３６Ｌの正転時における有効走行圧を示し、符号ｃ(t,rpm)は、右走行モータ３６Ｒの逆転時における有効走行圧を示し、符号ｄ(t,rpm)は、左走行モータ３６Ｌの逆転時における有効走行圧を示している。言い換えれば、有効走行圧ｂ(t,rpm)は第１有効走行圧であり、有効走行圧ｄ(t,rpm)は第２有効走行圧であり、有効走行圧ａ(t,rpm)は第３有効走行圧であり、有効走行圧ｃ(t,rpm)は第４有効走行圧である。

制御装置６０は、所定操作によって取得モードに設定されると、まず、当該原動機回転数が所定回転数であるときの第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４を取得する。即ち、制御装置６０（自動減速部６１）は、原動機回転数に対応して定められた走行リリーフ圧（第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４）を取得する。そして、制御装置６０（自動減速部６１）は、原動機回転数に対応して定められた走行リリーフ圧に応じて、旋回判定を行う。なお、走行リリーフ圧とは、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄが作動したときの作動油の圧力、又は、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄが作動して安定したときの作動油の圧力である。

制御装置６０は、式（２）に示すように、第１走行リリーフ圧ｗ１を測定した時の第２走行圧を第１走行リリーフ圧ｗ１から減算して得られる第１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)を求め、第２走行リリーフ圧を測定した時の第１走行圧を第２走行リリーフ圧ｗ２から減算して得られる第２有効リリーフ圧ｕ２(rpm)を求め、第３走行リリーフ圧ｗ３を測定した時の第４走行圧を第３走行リリーフ圧ｗ３から減算して得られる第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)を求め、第４走行リリーフ圧を測定した時の第３走行圧を第４走行リリーフ圧ｗ４から減算して得られる第４有効リリーフ圧ｕ４(rpm)を求める。

また、制御装置６０は、式（３）に示すように、第１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)、第２有効リリーフ圧ｕ２(rpm)、第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)、第４有効リリーフ圧ｕ４(rpm)に基づいて、作業機１が旋回を行っているか否かの旋回判定値ＴＰ(rpm)を求める。符号η₁₀は補正係数である。
制御装置６０は、第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)から第１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)を減算し、第１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)から第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)を減算し、第４有効リリーフ圧ｕ４(rpm)から第２有効リリーフ圧ｕ２(rpm)を減算し、第２有効リリーフ圧ｕ２(rpm)から第４有効リリーフ圧ｕ４(rpm)を減算することで、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの正転時のバランスを数値化している。

或いは、制御装置６０は、式（４）に示すように、基準圧力β１(rpm)と、有効リリー
フ圧と、補正係数η₁₂によって、旋回判定値ＴＰ(rpm)を求めてもよい。

制御装置６０は、旋回判定値ＴＰ(rpm)によって旋回しているか否かの旋回結果を自動減速の減速閾値の設定に用いたり、旋回結果を表示装置に表示したり、旋回中であることをブザー、ランプ等によって報知してもよい。

例えば第１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)から第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)を減算して得られた値が高い場合は、作業機１（機体２）は、左走行モータ３６Ｌの正転側の圧力が高めに出る傾向(作業機１の個体差)がある。このとき、式（３）で得られた旋回判定値ＴＰ(rpm)を用いれば、有効走行圧ａ(t,rpm)から有効走行圧ｂ(t,rpm)を減算して得られる値、有効走行圧ｂ(t,rpm)から有効走行圧ａ(t,rpm)を減算して得られる値、有効走行圧ｃ(t,rpm)から有効走行圧ｄ(t,rpm))を減算して得られる値、及び有効走行圧ｄ(t,rpm)から有効走行圧ｃ(t,rpm)を減算して得られる値のいずれかが上述の旋回判定値ＴＰ(rpm)を用いた式（５）を満たしたときに、制御装置６０は作業機１が旋回していると判断することができる。このような構成の機構によれば、左走行モータ３６Ｌの正転側の圧力が高めに出る傾向(個体差)があっても、作業機１の旋回を正確に判定することが出来る。

制御装置６０は、旋回判定値ＴＰ(rpm)によって旋回しているか否かの旋回結果を自動減速の減速閾値の設定に用いたり、旋回結果を表示装置に表示したり、旋回中であることをブザー、ランプ等によって報知してもよい。
制御装置６０は、式（６）に示すように、１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)と、第２有効リリーフ圧ｕ２(rpm)と、第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)と、第４有効リリーフ圧ｕ４(rpm)と、補正係数η₁₃とによって、自動減速時の減速閾値ＳＴ(rpm)の設定を行う。

或いは、制御装置６０は、式（７）に示すように、基準圧力β２(rpm)、１有効リリーフ圧ｕ１(rpm)、第２有効リリーフ圧ｕ２(rpm)、第３有効リリーフ圧ｕ３(rpm)、第４有効リリーフ圧ｕ４(rpm)に基づいて、補正係数η₁₁により、自動減速時の減速閾値ＳＴ(rpm)の設定を行ってもよい。

この場合、自動減速を行うか否かの判断は、有効走行圧（第１有効走行圧、第２有効走行圧、第３有効走行圧、第４有効走行圧）によって判定する。
具体的に、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（８）を満たす場合に自動減速を行う。

このように、式（６）又は式（７）で得られた減速閾値ＳＴ(rpm)を用いて、作業機１（機体２）の左走行装置５Ｌの走行（左走行モータ３６Ｌの回転）、右走行装置５Ｒの走行（右走行モータ３６Ｒの回転）のバランスに応じて、自動減速を行うことができる。
作業機１は、機体２と、機体２に設けられた原動機３２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータ３６Ｒと、正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａ及び逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂを有する左走行ポンプ５３Ｌと、正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃ及び逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄを有する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂに接続され且つ左走行モータ３６Ｌに接続される第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄに接続され且つ右走行モータ３６Ｒに接続される第２循環油路５７ｉと、第１循環油路５７ｈであって第１ポート８２ａ側の油路に接続された第１リリーフ弁８１ａと、第１循環油路５７ｈであって第２ポート８２ｂ側の油路に接続された第２リリーフ弁８１ｂと、第２循環油路５７ｉであって第３ポート８２ｃ側の油路に接続された第３リリーフ弁８１ｃと、第２循環油路５７ｉであって第４ポート８２ｄ側の油路に接続された第４リリーフ弁８１ｄと、第１リリーフ弁８１ａに対応する第１有効リリーフ圧、第２リリーフ弁８１ｂに対応する第２有効リリーフ圧、第３リリーフ弁８１ｃに対応する第３有効リリーフ圧、第４リリーフ弁８１ｄに対応する第４有効リリーフ圧に基づいて、制御を行う制御装置６０とを備えている。

これによれば、第１有効リリーフ圧、第２有効リリーフ圧、第３有効リリーフ圧、第４有効リリーフ圧に基づいて制御を行っていることから、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒが正転又は逆転するときのそれぞれにおいて、循環油路（第１循環油路５７ｈ、第２循環油路５７ｉ）に対して正転時には逆転側に作用している走行圧をキャンセルすることができ、逆転時には正転側に作用している走行圧をキャンセルすることができ、作業機１の走行状態をより簡単に把握しながら走行等を行うことができる。即ち、作業機の状態をより反映した作動油の圧力を把握しつつ、作業機１を作動させることができる。

制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが第２速度である場合に、第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速制御を行う場合に、自動減速を行うか否かを判断する減速閾値を、第１有効リリーフ圧、第２有効リリーフ圧、第３有効リリーフ圧、第４有効リリーフ圧のそれぞれに基づいて設定する。これによれば、正確な有効リリーフ圧によって、自動減速を行うか否かを判断する減速閾値を簡単に設定することができ、作業機１の走行状態に応じた自動減速を行うことができる。

制御装置６０は、第１有効リリーフ圧、第２有効リリーフ圧、第３有効リリーフ圧、第４有効リリーフ圧のそれぞれに基づいて機体２の旋回を行っているか否かを判断する旋回判定値を設定する。これによれば、正確な有効リリーフ圧によって、旋回を行っているか否かを判断する旋回判定値を簡単に設定することができ、作業１の走行状態をより正確に把握することができる。

なお、上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。

上述の実施形態では、旋回判定値ＴＰ(rpm)や減速閾値ＳＴ(rpm)を、有効リリーフ圧を用いて算出した。しかし、有効リリーフ圧を用いた算出に代えて、例えば原動機回転数などの変数に対応した旋回判定値ＴＰ(rpm)や減速閾値ＳＴ(rpm)を予め決定しておいてもよい。以下に、有効リリーフ圧に代わる変数を用いる場合について、図面を参照しながら説明する。

図３を参照して、有効リリーフ圧に代えて原動機回転数を用いる場合について説明する。図３は、原動機回転数と旋回判定値ＴＰ(rpm)又は減速閾値ＳＴ(rpm)との関係を定性的に示すグラフである。
上述の実施形態による旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、ある原動機回転数(rpm)における有効リリーフ圧を用いて求められた。しかし、原動機回転数(rpm)に対応する旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を予め作業機の機体ごとに決定して、制御装置６０に記憶させておいてもよい。このときの旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、図３に示すように、原動機回転数が高くなるにつれて大きくなる。しかし、原動機回転数と旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、必ずしも図３に示すような比例関係になくてもよい。旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、作業機１の個体ごとに、原動機回転数に対応して決定されていればよい。

図４を参照して、有効リリーフ圧に代えてアンチストール比例弁９０の圧力（又は開度）を用いる場合について説明する。図４は、アンチストール比例弁９０の圧力（又は開度）と旋回判定値ＴＰ(rpm)又は減速閾値ＳＴ(rpm)との関係を定性的に示すグラフである。
アンチストール比例弁９０は、図１の油圧回路において吐出油路４０に設けられた、電磁比例弁等で構成された作動弁である。アンチストール比例弁９０は、例えば、原動機３２の回転数のドロップ量（低下量）に応じて開度を変化させることでパイロット圧を変化させて、原動機３２のストール、即ち、エンジンストールを防止する弁である。

このようなアンチストール比例弁９０の圧力（又は開度）を有効リリーフ圧に代えて用いる場合、アンチストール比例弁９０の圧力（又は開度）に対応する旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を予め作業機の機体ごとに決定して、制御装置６０に記憶させておいてもよい。このときの旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、図４に示すように、アンチストール比例弁９０の圧力が高く（又は開度が大きく）なるにつれて大きくなる。しかし、アンチストール比例弁９０の圧力（又は開度）と旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、必ずしも図４に示すような比例関係になくてもよい。旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、作業機１の個体ごとに、アンチストール比例弁９０の圧力（又は開度）に対応して決定されていればよい。

図５を参照して、有効リリーフ圧に代えて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度（斜板角という）を用いる場合について説明する。図５は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板角と旋回判定値ＴＰ(rpm)又は減速閾値ＳＴ(rpm)との関係を定性的に示すグラフである。
走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板角を有効リリーフ圧に代えて用いる場合、斜板角に対応する旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を予め作業機の機体ごとに決定して、制御装置６０に記憶させておいてもよい。このときの旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、図５に示すように、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板角が大きくなるにつれて大きくなる。しかし、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板角と旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、必ずしも図５に示すような比例関係になくてもよい。旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、作業機１の個体ごとに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板角に対応して決定されていればよい。

図６を参照して、有効リリーフ圧に代えて第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄの各パイロット圧を用いる場合について説明する。図６は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、又は第４走行油路４５ｄのパイロット圧と旋回判定値ＴＰ(rpm)又は減速閾値ＳＴ(rpm)との関係を定性的に示すグラフである。

第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄの各パイロット圧を有効リリーフ圧に代えて用いる場合、これらパイロット圧に対応する旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を予め作業機の機体ごとに決定して、制御装置６０に記憶させておいてもよい。具体的には、制御装置６０は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄの各パイロット圧から最も高いパイロット圧を検出し、検出したパイロット圧に対応する旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を、予め記憶した旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)から抽出するとよい。

このときの旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、図６に示すように、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄのパイロット圧が大きくなるにつれて大きくなる。しかし、このパイロット圧と旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、必ずしも図６に示すような比例関係になくてもよい。旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)は、作業機１の個体ごとに、上述の走行油路のパイロット圧に対応して決定されていればよい。

ここで、この走行油路のパイロット圧を用いる構成を、図７に示す油圧回路に適用してもよい。図７は、油圧回路で構成された走行装置の一例を示す図である。図７に示す走行操作装置２５４は、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒと油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒとを備えている。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、作動油を供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを有している。油圧レギュレータ１５６Ｌのピストンロッド１５８は、第１走行ポンプ２５３Ｌの斜板に連結されている。油圧レギュレータ１５６Ｒのピストンロッド１５８は、第２走行ポンプ２５３Ｒの斜板に連結されている。各油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒのピストンロッド１５８の作動（直進移動）によって、各走行ポンプ２５３Ｌ、２５３Ｒの斜板の角度が変更される。

操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｌのスプールが制御装置６０から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｌの位置が変更される。操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。

操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する電磁比例弁であって、第１位
置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｒのスプールが制御装置６０から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｒの位置が変更される。操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。

制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ２５３Ｌ及び第２走行ポンプ２５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動し、第１走行ポンプ２５３Ｌ及び第２走行ポンプ２５３Ｒが正転可能となる。
また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ２５３Ｌ及び第２走行ポンプ２５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動し、第１走行ポンプ２５３Ｌ及び第２走行ポンプ２５３Ｒが逆転可能となる。

また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ２５３Ｌの斜板が正転の方向に揺動して、第１走行ポンプ２５３Ｌが正転可能となり、且つ第２走行ポンプ２５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動して、第２走行ポンプ２５３Ｒが逆転可能となる。

さらに、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ２５３Ｌの斜板が逆転の方向に揺動して、第１走行ポンプ２５３Ｌが逆転可能となり、且つ第２走行ポンプ２５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動して、第２走行ポンプ２５３Ｒが正転可能となる。

図７に示す油圧回路における第１走行油路１４５ａ、第２走行油路１４５ｂ、第３走行油路１４５ｃ、及び第４走行油路１４５ｄのそれぞれを、図６を参照して説明した第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄに対応させれば、図６を用いて説明した方法を用いて、旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を求めることができる。

具体的には、制御装置６０は、第１走行油路１４５ａ、第２走行油路１４５ｂ、第３走行油路１４５ｃ、及び第４走行油路１４５ｄの各パイロット圧から最も高いパイロット圧を検出し、検出したパイロット圧に対応する旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を、予め記憶した旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)から抽出するとよい。
以上に述べたとおり、有効リリーフ圧に代えて、原動機回転数を用いても、アンチストール比例弁の圧力（又は開度）を用いても、走行ポンプの斜板の角度を用いても、走行油路のパイロット圧を用いても、旋回判定値ＴＰ(rpm)及び減速閾値ＳＴ(rpm)を求めて旋回判定を行うことができ、自動減速を実行することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１作業機
２機体
３キャビン
４作業装置
５Ｌ左走行装置
５Ｒ右走行装置
８運転席
１０ブーム
１１作業具
１１バケット
１２リフトリンク
１３制御リンク
１４ブームシリンダ
１５バケットシリンダ
２２タンク
３２原動機
３４走行切換弁
３６Ｌ左走行モータ
３６Ｒ右走行モータ
３７Ｌ斜板切換シリンダ
３７Ｒ斜板切換シリンダ
４０吐出油路
４１油路
４５走行油路
５０接続部材
５３Ｌ左走行ポンプ
５３Ｒ右走行ポンプ
５３ａ受圧部（第１受圧部）
５３ａ受圧部（第３受圧部）
５３ｂ受圧部（第２受圧部）
５３ｂ受圧部（第４受圧部）
５４操作装置（走行操作装置）
５５操作弁
５５Ａ操作弁
５５Ａ操作弁
５５Ｂ操作弁
５５Ｃ操作弁
５５Ｄ操作弁
５７ｈ接続油路（第１循環油路）
５７ｉ接続油路（第２循環油路）
５９走行操作部材
６０制御装置
６１自動減速部
６５アクセル
６６モードスイッチ
６７速度切換スイッチ
６８回転数検出装置
８０ａ第１圧力検出装置
８０ｂ第２圧力検出装置
８０ｃ第３圧力検出装置
８０ｄ第４圧力検出装置
ＳＴ減速閾値
ＴＰ旋回判定値

Claims

機体と、
前記機体に設けられた原動機と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
正転時に作動油を吐出する第１ポート及び逆転時に作動油を吐出する第２ポートを有する左走行ポンプと、
正転時に作動油を吐出する第３ポート及び逆転時に作動油を吐出する第４ポートを有する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプの前記第１ポート及び前記第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
前記右走行ポンプの前記第３ポート及び前記第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
前記第１循環油路であって前記第１ポート側の油路に接続された第１リリーフ弁と、
前記第１循環油路であって前記第２ポート側の油路に接続された第２リリーフ弁と、
前記第２循環油路であって前記第３ポート側の油路に接続された第３リリーフ弁と、
前記第２循環油路であって前記第４ポート側の油路に接続された第４リリーフ弁と、
前記第１リリーフ弁に対応する第１有効リリーフ圧、前記第２リリーフ弁に対応する第２有効リリーフ圧、前記第３リリーフ弁に対応する第３有効リリーフ圧、及び前記第４リリーフ弁に対応する第４有効リリーフ圧の少なくとも一つに基づいて、制御を行う制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記左走行モータ及び右走行モータが前記第２速度である場合であって、前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速制御を行う場合に、前記自動減速を行うか否かを判断する減速閾値を、前記第１有効リリーフ圧、前記第２有効リリーフ圧、前記第３有効リリーフ圧、及び前記第４有効リリーフ圧の少なくとも一つに基づいて設定する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１有効リリーフ圧、前記第２有効リリーフ圧、前記第３有効リリーフ圧、及び前記第４有効リリーフ圧の少なくとも一つに基づいて前記機体の旋回を行っているか否かを判断する旋回判定値を設定する請求項２に記載の作業機。