JP2022013830A - 自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法、装置およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法、装置およびコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】本発明の多様な実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成する段階、前記一つ以上のロードに対する連結情報を生成する段階および前記一つ以上のロードをグラフ化し、前記グラフ化された一つ以上のロードに前記連結情報を反映することによって生成されるロードグラフを含むロードネットワークデータを生成する段階を含む。【選択図】図３

Description

本発明の多様な実施例は、自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法、装置およびコンピュータプログラムに関する。

車両を運転するユーザーの便宜のために、各種センサと電子装置など（例：車両運転者補助システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が備えられている趨勢であり、特に、車両の自律走行システム（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に対する技術開発が活発に行われている。

ここで、自律走行システムとは、運転者が介入することなく周辺の環境を認識し、認識された周辺の環境により自ら与えられた目的地まで自動で走行する車両をいう。

一般的に自律走行システムの場合、自律走行車両に経路を提供するなどの多様な目的を遂行するために、多様な事前情報が必要である。特に、道路の車路、車線に関する情報を含むロードネットワークデータは自律走行システムに含まれた多様なモジュールで活用可能な事前情報という点で必須のデータであるため、ロードネットワークデータを生成する過程が必須である。

公開特許公報第１０－２０１２－０１３８６０６号（２０１２．１２．２６）

本発明が解決しようとする課題は、自律走行車両に経路を提供するなどの多様な目的を遂行するために必要な事前情報であるロードネットワークデータを生成できる自律走行システムを自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法、装置およびコンピュータプログラムを提供することである。

本発明が解決しようとする課題は以上で言及された課題に制限されず、言及されていないさらに他の課題は以下の記載から通常の技術者に明確に理解され得るであろう。

前述した課題を解決するための本発明の一実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法は、コンピューティング装置によって遂行される方法において、複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成する段階、前記一つ以上のロードに対する連結情報を生成する段階および前記一つ以上のロードをグラフ化し、前記グラフ化された一つ以上のロードに前記連結情報を反映することによって生成されるロードグラフを含むロードネットワークデータを生成する段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記一つ以上のロードを生成する段階は、前記複数の単位車路を含む映像データを分析して車線を識別する段階、前記識別された車線が点線の形態の車線であることに応答して、前記点線の形態の車線を基準として互いに隣接した第１単位車路と第２単位車路を同一のロードに含まれるように前記複数の単位車路をグループ化する段階および前記識別された車線が実線の形態の車線であることに応答して、前記実線の形態の車線を基準として互いに隣接した第３単位車路と第４単位車路が互いに異なるロードに含まれるように前記複数の単位車路をグループ化する段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記一つ以上のロードを生成する段階は、前記複数の単位車路のうち第１単位車路に位置し既設定された走行経路により移動する車両に対して、前記車両が第１単位車路から前記複数の単位車路それぞれに車路変更する場合に前記既設定された走行経路の変化が発生するかどうかを判断する段階および前記複数の単位車路のうち前記既設定された走行経路の変化を発生させない一つ以上の単位車路と前記第１単位車路が同一のロードに含まれるようにグループ化し、前記複数の単位車路のうち前記既設定された走行経路の変化を発生させる一つ以上の単位車路と前記第１単位車路が異なるロードに含まれるようにグループ化する段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記一つ以上のロードを生成する段階は、所定の地域に対する地図イメージを得る段階、前記地図イメージを分析してロードを指し示す一つ以上のロードエッジ（Ｅｄｇｅ）を識別する段階および前記識別された一つ以上のエッジそれぞれを縦方向に分離して前記識別された一つ以上のエッジごとに車両の走行方向が互いに反対方向である二つのロードを抽出する段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記一つ以上のロードを生成する段階は、前記複数の単位車路の属性に基づいて前記複数の単位車路それぞれをグループ化する段階を含み、前記複数の単位車路それぞれをグループ化する段階は、第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち第１単位車路が第１時間～第２時間の間バス専用車路である場合、前記第１時間～第２時間の間前記第１ロードから前記第１単位車路を除外させ、前記第１時間～前記第２時間以外の時間の間前記第１単位車路を前記第１ロードに含ませる段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記一つ以上のロードを生成する段階は、第１ロードでの車両の走行方向と前記第１ロードと連結された第２ロードでの前記車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、前記車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して前記第１ロードと前記第２ロードを第１ロードグループにグループ化する段階および前記第２ロードでの前記車両の走行方向と前記第２ロードと連結された第３ロードでの前記車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、前記車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して前記第３ロードを前記第１ロードグループに含ませる段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記連結情報を生成する段階は、第１ロードおよび前記第１ロードと隣接した第２ロード間の移動可能の有無を判断し、前記判断された移動可能の有無により前記第１ロードと前記第２ロード間の連結情報インジケータ（ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を生成する段階を含み、前記ロードネットワークデータを生成する段階は、前記第１ロードに対応する第１ロードグラフと前記第２ロードに対応する第２ロードグラフ上で前記第１ロードと前記第２ロードが連結される位置に前記連結情報インジケータを表示する段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記ロードネットワークデータを生成する段階は、前記一つ以上のロードに対して縦方向のＬ軸と横方向のＳ軸（または縦方向のＳ軸と横方向のＬ軸）で構成されるロードグラフを生成する段階を含み、前記ロードグラフを生成する段階は、第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち基準単位車路を選択し、前記選択した基準単位車路の始点Ｓ_０から前記基準単位車路Ｓ_ｆの終点を実線の形態のＬ＝Ｌ_１である直線で連結する段階および前記基準単位車路と隣接した第１単位車路の始点Ｓ_１から前記第１単位車路の終点Ｓ_ｆを実線の形態のＬ＝Ｌ_２である直線で連結するものの、前記第１単位車路の始点Ｓ_１のＳ座標の大きさが前記基準単位車路の始点Ｓ_０のＳ座標の大きさより大きい場合、前記Ｌ＝Ｌ_２である直線でＳ０～Ｓ１区間を点線の形態の直線で表示する段階を含むことができる。

多様な実施例において、前記ロードネットワークデータを生成する段階は、前記一つ以上のロードに含まれた複数の単位車路に対して実際の車両が走行可能な領域に対する情報を得る段階および前記車両が実際に走行可能な領域に対する情報に基づいて前記一つ以上のロードに対応するロードグラフを補正したり、前記ロードグラフ上に前記車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示する段階を含むことができる。

前述した課題を解決するための本発明の他の実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成装置は、一つ以上のインストラクションを保存するメモリおよび前記メモリに保存された前記一つ以上のインストラクションを実行するプロセッサを含み、前記プロセッサは前記一つ以上のインストラクションを実行することによって、本発明の一実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法を遂行できる。

前述した課題を解決するための本発明のさらに他の実施例に係るコンピュータプログラムは、ハードウェアであるコンピュータと結合されて、本発明の一実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法を遂行できるようにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存され得る。

本発明のその他の具体的な事項は詳細な説明および図面に含まれている。

本発明の多様な実施例によると、自律走行車両に経路を提供するなどの多様な目的を遂行するために必要な事前情報であるロードネットワークデータを生成できる自律走行システムを自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法、装置およびコンピュータプログラムを提供することができる。

本発明の効果は以上で言及された効果に制限されず、言及されていないさらに他の効果は以下の記載から通常の技術者に明確に理解され得るであろう。

本発明の一実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成システムを図示した図面である。 本発明の他の実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成装置のハードウェア構成図である。 本発明のさらに他の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法のフローチャートである。 多様な実施例において、車線により複数の単位車路をグループ化する方法のフローチャートである。 多様な実施例において、走行経路変化の有無により複数の単位車路をグループ化する方法のフローチャートである。 多様な実施例において、所定の地域に含まれた複数の単位車路をグループ化して生成された複数のロードを例示的に図示した図面である。 多様な実施例において、一つ以上のロードをグループ化する過程を図示した図面である。 多様な実施例において、一つ以上のロードをグラフ化する過程を図示した図面である。 多様な実施例において、一つ以上のロードをグラフ化することによって生成されたロードグラフを図示した図面である。 多様な実施例において、一つ以上のロードに含まれた複数の単位車路に対する実際の車両が走行可能な領域に基づいてロードグラフ上に車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示する構成を例示的に図示した図面である。 多様な実施例において、一つ以上のロードに含まれた複数の単位車路に対する実際の車両が走行可能な領域に基づいてロードグラフ上に車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示する構成を例示的に図示した図面である。 多様な実施例において、地図イメージに基づいてロードを抽出する構成を図示した図面である。 多様な実施例において、ロードグラフ上に連結情報を反映する構成を図示した図面である。 多様な実施例において、ロードグラフ上に連結情報を反映する構成を図示した図面である。 多様な実施例において、両方向通行が可能な一つの単位車路で構成された路地のロードネットワークデータを図示した図面である。 多様な実施例において、Ｕターン区間が備えられた道路のロードネットワークデータを図示した図面である。 多様な実施例において、ロータリー（Ｒｏｕｎｄａｂｏｕｔ）の形態の道路のロードネットワークデータを図示した図面である。 多様な実施例において、大路から小路に進入可能なディバージェンス（Ｄｉｖｅｒｇｅｎｃｅ）道路のロードネットワークデータを図示した図面である。 多様な実施例において、中央バス停留所が備えられた道路のロードネットワークデータを図示した図面である。 多様な実施例において、中央バス停留所が備えられた道路のロードネットワークデータを図示した図面である。 多様な実施例において、交差点のロードネットワークデータを図示した図面である。

本発明の利点および特徴、そしてそれらを達成する方法は添付される図面と共に詳細に後述されている実施例を参照すると明確となるであろう。しかし、本発明は以下で開示される実施例に制限されるものではなく、互いに異なる多様な形態で具現され得、ただし本実施例は本発明の開示を完全なものとし、本発明が属する技術分野の通常の技術者に本発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範疇によって定義されるのみである。

本明細書で使われた用語は実施例を説明するためのものであり、本発明を制限しようとするものではない。本明細書で、単数型は文面で特に言及しない限り複数型も含む。明細書で使われる「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」および／または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は言及された構成要素の他に一つ以上の他の構成要素の存在または追加を排除しない。明細書全体に亘って同一の図面符号は同一の構成要素を指称し、「および／または」は言及された構成要素のそれぞれおよび一つ以上のすべての組み合わせを含む。たとえ「第１」、「第２」等が多様な構成要素を叙述するために使われるか、これら構成要素はこれらの用語によって制限されないことは言うまでもない。これらの用語は単に一つの構成要素を他の構成要素と区別するために使うものである。したがって、以下で言及される第１構成要素は本発明の技術的思想内で第２構成要素であってもよいことは言うまでもない。

他の定義がない限り、本明細書で使われるすべての用語（技術および科学的用語を含む）は本発明が属する技術分野の通常の技術者に共通して理解され得る意味で使われ得るであろう。また、一般的に使われる辞書に定義されている用語は明白に特に定義されていない限り理想的にまたは過度に解釈されない。

明細書で使われる「部」または「モジュール」という用語はソフトウェア、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣのようなハードウェア構成要素を意味し、「部」または「モジュール」はある役割を遂行する。しかし、「部」または「モジュール」はソフトウェアまたはハードウェアに限定される意味ではない。「部」または「モジュール」はアドレッシングできる保存媒体にあるように構成されてもよく一つまたはそれ以上のプロセッサを再生させるように構成されてもよい。したがって、一例として「部」または「モジュール」はソフトウェア構成要素、客体指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素およびタスク構成要素のような構成要素と、プロセス、関数、属性、プロシーザー、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバー、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイおよび変数を含む。構成要素と「部」または「モジュール」内で提供される機能はさらに小さい数の構成要素および「部」または「モジュール」に結合されるか追加的な構成要素と「部」または「モジュール」にさらに分離され得る。

空間的に相対的な用語である「下（ｂｅｌｏｗ）」、「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」、「下部（ｌｏｗｅｒ）」、「上（ａｂｏｖｅ）」、「上部（ｕｐｐｅｒ）」等は図面に図示されている通り、一つの構成要素と他の構成要素との相関関係を容易に記述するために使われ得る。空間的に相対的な用語は、図面に図示されている方向に加えて使用時または動作時に構成要素の互いに異なる方向を含む用語と理解されるべきである。例えば、図面に図示されている構成要素をひっくり返す場合、他の構成要素の「下（ｂｅｌｏｗ）」または「下（ｂｅｎｅａｔｈ）」と記述された構成要素は、他の構成要素の「上（ａｂｏｖｅ）」に置かれ得る。したがって、例示的な用語である「下」は、下と上の方向をすべて含むことができる。構成要素は他の方向にも配向され得、これに伴い、空間的に相対的な用語は配向によって解釈され得る。

本明細書で、コンピュータは少なくとも一つのプロセッサを含むすべての種類のハードウェア装置を意味するものであり、実施例により該当ハードウェア装置で動作するソフトウェア的な構成も包括する意味として理解され得る。例えば、コンピュータはスマートフォン、タブレットＰＣ、デスクトップ、ノートパソコンおよび各装置で駆動されるユーザークライアントおよびアプリケーションをすべて含む意味として理解され得、また、これに制限されるものではない。

以下、添付された図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。

本明細書で説明される各段階はコンピュータによって遂行されるものとして説明されるが、各段階の主体はこれに制限されるものではなく、実施例により各段階の少なくとも一部が互いに異なる装置で遂行されてもよい。

図１は、本発明の一実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成システムを図示した図面である。

図１を参照すると、本発明の一実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成システムは、ロードネットワークデータ生成装置１００、ユーザー端末２００および外部サーバー３００を含むことができる。

ここで、図１に図示された自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成システムは一実施例に従ったものであり、その構成要素が図１に図示された実施例に限定されるものではなく、必要に応じて付加、変更または削除され得る。

一実施例において、ロードネットワークデータ生成装置１００は所定の領域に含まれた複数のロードをグラフ化することによって生成されたロードグラフを含むロードネットワークデータを生成することができる。

例えば、ロードネットワークデータ生成装置１００は所定の領域に含まれた複数の単位車路を既設定されたロード生成ルールによりグループ化することによって複数のロード（Ｒｏａｄ）を生成し、生成された一つ以上のロードそれぞれをグラフ化することによって一つ以上のロードそれぞれに対応するロードグラフを生成することができ、一つ以上のロードそれぞれに対応するロードグラフを連結、結合して所定の領域に対するロードネットワークデータを生成することができる。しかし、これに限定されない。

多様な実施例において、ロードネットワークデータ生成装置１００は外部から収集される映像データ（例：複数の単位車路を含むイメージデータ（例：高精密地図））を分析することによって生成される映像データ分析結果と既設定されたロード生成ルールによりロードネットワークデータを生成するための一つ以上のロードを自動で生成することができる。

多様な実施例において、ロードネットワークデータ生成装置１００は、ユーザー入力により複数の単位車路をグループ化することによって一つ以上のロードを生成することができる。例えば、ロードネットワークデータ生成装置１００はネットワーク４００を通じてユーザー端末２００と連結され得、高精密地図基盤の複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成できるロードネットワークデータ生成ユーザーインターフェース（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＵＩ）を提供することができる。

ここで、一つ以上のロードは移動が自由な単位車路の集合であり、線、点、車路集合を含むクラスタグループを意味し得る。しかし、これに限定されない。

また、ロードネットワークデータ生成装置１００はロードネットワークデータ生成ＵＩを通じて入力されたユーザー入力により複数の単位車路をグループ化することによって一つ以上のロードを生成することができる。しかし、これに限定されない。

多様な実施例において、ロードネットワークデータ生成装置１００はネットワーク４００を通じて外部サーバー３００（例：自律走行車両に対する制御命令を決定するサーバー）と連結され得、外部サーバー３００で自律走行車両に対する制御命令を決定するにおいて必要な情報であるロードネットワークデータを提供することができる。

一実施例において、ユーザー端末２００はネットワーク４００を通じてロードネットワークデータ生成装置１００に連結され得、ロードネットワークデータ生成装置１００が提供する各種データ（例：ロードネットワークデータ）の提供を受けるか、ロードネットワークデータ生成装置１００で提供するＵＩ（例：ロードネットワークデータ生成ＵＩ）の提供を受けることができる。

多様な実施例において、ユーザー端末２００はユーザー端末２００の少なくとも一部分にディスプレイを具備するスマートフォン、タブレットＰＣ、デスクトップおよびノートパソコンのうち少なくとも一つを含むことができ、ディスプレイを通じて提供を受けるかロードネットワークデータ生成装置１００で提供する各種データおよび各種ＵＩを出力することができる。しかし、これに限定されない。

一実施例において、外部サーバー３００はネットワーク４００を通じてロードネットワークデータ生成装置１００と連結され得、ロードネットワークデータ生成装置１００がロードネットワークデータを生成する動作を遂行するために必要な各種データおよび情報（例：地図映像データ、ロードネットワークデータ生成ルールなど）を提供することができる。

多様な実施例において、外部サーバー３００はロードネットワークデータ生成装置１００の内部に備えられるか、ロードネットワークデータ生成装置１００の外部に別途に備えられる保存サーバーであり得、ロードネットワークデータ生成装置１００が生成するロードネットワークデータを保存および管理することができる。しかし、これに限定されない。以下、図２を参照してロードネットワークデータを生成する動作を遂行できるロードネットワークデータ生成装置１００のハードウェア構成について説明することにする。

図２は、本発明の他の実施例に係る自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成装置のハードウェア構成図である。

図２を参照すると、本発明の他の実施例に係るロードネットワークデータ生成装置１００（以下、「コンピューティング装置１００」）は、一つ以上のプロセッサ１１０、プロセッサ１１０によって遂行されるコンピュータプログラム１５１をロード（Ｌｏａｄ）するメモリ１２０、バス１３０、通信インターフェース１４０およびコンピュータプログラム１５１を保存するストレージ１５０を含むことができる。

ここで、図２には本発明の実施例と関連する構成要素のみが図示されている。したがって、本発明が属した技術分野の通常の技術者であれば図２に図示された構成要素の他に、他の汎用的な構成要素がさらに含まれ得ることが分かる。

プロセッサ１１０はコンピューティング装置１００の各構成の全般的な動作を制御する。プロセッサ１１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）または本発明の技術分野に広く知られている任意の形態のプロセッサを含んで構成され得る。

また、プロセッサ１１０は本発明の実施例に係る方法を実行するための少なくとも一つのアプリケーションまたはプログラムに対する演算を遂行することができ、コンピューティング装置１００は一つ以上のプロセッサを具備することができる。

多様な実施例において、プロセッサ１１０はプロセッサ１１０の内部で処理される信号（またはデータ）を一時的および／または永久的に保存するラム（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、図示されず）およびロム（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、図示されず）をさらに含むことができる。また、プロセッサ１１０はグラフィック処理部、ラムおよびロムのうち少なくとも一つを含むシステムオンチップ（ＳｏＣ：ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ）の形態で具現され得る。

メモリ１２０は各種データ、命令および／または情報を保存する。メモリ１２０は本発明の多様な実施例に係る方法／動作を実行するためにストレージ１５０からコンピュータプログラム１５１をロードすることができる。メモリ１２０にコンピュータプログラム１５１がロードされると、プロセッサ１１０はコンピュータプログラム１５１を構成する一つ以上のインストラクションを実行することによって前記方法／動作を遂行できる。メモリ１２０はＲＡＭのような揮発性メモリで具現され得るであろうが、本開示の技術的範囲はこれに限定されるものではない。

バス１３０はコンピューティング装置１００の構成要素間の通信機能を提供する。バス１３０は住所バス（ａｄｄｒｅｓｓ Ｂｕｓ）、データバス（Ｄａｔａ Ｂｕｓ）および制御バス（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｕｓ）等の多様な形態のバスで具現され得る。

通信インターフェース１４０はコンピューティング装置１００の有線／無線インターネット通信を支援する。また、通信インターフェース１４０はインターネット通信以外の多様な通信方式を支援してもよい。このために、通信インターフェース１４０は本発明の技術分野に広く知られている通信モジュールを含んで構成され得る。いくつかの実施例において、通信インターフェース１４０は省略されてもよい。

ストレージ１５０はコンピュータプログラム１５１を非臨時的に保存することができる。コンピューティング装置１００を通じて自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成プロセスを遂行する場合、ストレージ１５０は自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成プロセスを遂行するために必要な各種情報を保存することができる。

ストレージ１５０はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリなどのような不揮発性メモリ、ハードディスク、着脱型ディスク、または本発明が属する技術分野で広く知られている任意の形態のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含んで構成され得る。

コンピュータプログラム１５１はメモリ１２０にロードされる時、プロセッサ１１０が本発明の多様な実施例に係る方法／動作を遂行するようにする一つ以上のインストラクションを含むことができる。すなわち、プロセッサ１１０は前記一つ以上のインストラクションを実行することによって、本発明の多様な実施例に係る前記方法／動作を遂行できる。

一実施例において、コンピュータプログラム１５１は複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成する段階、一つ以上のロードに対する連結情報を生成する段階および一つ以上のロードをグラフ化し、グラフ化された一つ以上のロードに連結情報を反映することによって生成されるロードグラフを含むロードネットワークデータを生成する段階を含む自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法を遂行するようにする一つ以上のインストラクションを含むことができる。しかし、これに限定されない。

本発明の実施例に関連して説明された方法またはアルゴリズムの段階はハードウェアで直接具現されるか、ハードウェアによって実行されるソフトウェアモジュールで具現されるか、またはこれらの結合によって具現され得る。ソフトウェアモジュールはＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク、着脱型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、または本発明が属する技術分野で広く知られている任意の形態のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に常駐してもよい。

本発明の構成要素はハードウェアであるコンピュータと結合されて実行されるために、プログラム（またはアプリケーション）で具現されて媒体に保存され得る。本発明の構成要素はソフトウェアプログラミングまたはソフトウェア要素で実行され得、これと同様に、実施例はデータ構造、プロセス、ルーチンまたは他のプログラミング構成の組み合わせで具現される多様なアルゴリズムを含み、Ｃ、Ｃ＋＋、ジャバ（Ｊａｖａ）、アセンブラ（ａｓｓｅｍｂｌｅｒ）などのようなプログラミングまたはスクリプト言語で具現され得る。機能的な側面は一つ以上のプロセッサで実行されるアルゴリズムで具現され得る。以下、図３を参照して、コンピューティング装置１００が遂行する自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法について説明することにする。

図３は、本発明のさらに他の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法のフローチャートである。

図３を参照すると、Ｓ１１０段階で、コンピューティング装置１００は複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成することができる。例えば、コンピューティング装置１００は既設定されたロード生成ルール（例：車線、走行経路の変化など）により複数の単位車路をグループ化して複数のロードを生成することができる（例：図６）。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は複数の単位車路の間に備えられる車線を識別し、識別された車線の属性により複数の単位車路をグループ化することができる。以下、図４を参照して説明することにする。

図４は、多様な実施例において、車線により複数の単位車路をグループ化する方法のフローチャートである。

図４を参照すると、Ｓ２１０段階で、コンピューティング装置１００は複数の単位車路を含む映像データを分析して車線を識別することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は複数の単位車路、車線などの道路に位置する各種事物を撮影することによって生成された複数の映像データ（例：道路を撮影したイメージデータ、車線情報が含まれた高精密地図イメージデータなど）を学習データとして既学習した人工知能モデルを利用して、複数の単位車路を含む映像データから車線を識別することができる。しかし、これに限定されない。

Ｓ２２０段階で、コンピューティング装置１００はＳ２１０段階で識別された車線の属性を判断することができる。ここで、車線の属性は車線の形態を意味し得る。例えば、コンピューティング装置１００は複数の単位車路を含む映像データから識別された車線が点線の形態を有するのかまたは実線の形態を有するのかの可否を判断することができる。しかし、これに限定されない。

Ｓ２３０段階で、コンピューティング装置１００はＳ２２０段階を通じて判断された車線の属性が実線の形態の車線（車路変更が不可能な車線）であると判断される場合、実線の形態の車線を基準として互いに隣接した第３単位車路と第４単位車路が互いに異なるロードに含まれるように複数の単位車路をグループ化することができる。

すなわち、コンピューティング装置１００は第３単位車路と第４単位車路の間の車線が実線で形成されて単位車路間の車路変更が不可能であると判断される場合、該当単位車路を互いに異なるロードに含まれるように複数の単位車路をグループ化することができる。

Ｓ２４０段階で、コンピューティング装置１００はＳ２２０段階を通じて判断された車線の属性が点線の形態の車線（車路変更が可能な車線）であると判断される場合、点線の形態の車線を基準として互いに隣接した第１単位車路と第２単位車路を同一のロードに含まれるように複数の単位車路をグループ化することができる。

すなわち、コンピューティング装置１００は第１単位車路と第２単位車路の間の車線が点線で形成されて単位車路間の車路変更が可能であると判断される場合、該当単位車路を同一のロードに含まれるように複数の単位車路をグループ化することができる。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は複数の単位車路それぞれに対して車両の走行経路上に変化を発生させるかどうかにより複数の単位車路をグループ化することができる。以下、図５を参照して説明することにする。

図５は、多様な実施例において、走行経路変化の有無により複数の単位車路をグループ化する方法のフローチャートである。

図５を参照すると、Ｓ３１０段階で、コンピューティング装置１００は複数の単位車路のうち第１単位車路に位置し既設定された走行経路により移動する車両に対して、車両が第１単位車路で複数の単位車路それぞれに車路を変更させることができる。

ここで、コンピューティング装置１００は実際に走行中である車両を制御するものではなく、仮想の走行シミュレーション上で第１単位車路に位置する車両が異なる車路に変更するように制御することを意味し得る。しかし、これに限定されない。

Ｓ３２０段階で、コンピューティング装置１００はＳ３１０段階を経て車両が第１単位車路で複数の単位車路それぞれに車路変更する場合に既設定された走行経路の変化が発生するかどうかを判断することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は第１単位車路、第２単位車路および第３単位車路を含む一つのロードで第１単位車路に位置している車両が第２単位車路および第３単位車路にそれぞれ車路を変更する場合、該当車両に既設定された走行経路に変化が発生するかどうかを判断することができる。

Ｓ３３０段階で、コンピューティング装置１００は複数の単位車路のうち既設定された走行経路の変化を発生させない一つ以上の単位車路と第１単位車路が同一のロードに含まれるようにグループ化することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は第１単位車路を走行する車両が第２単位車路に車路を変更した時に既設定された走行経路の変化が発生しない場合、第１単位車路と第２単位車路が同一のロードに含まれるようにグループ化することができる。

Ｓ３４０段階で、コンピューティング装置１００は複数の単位車路のうち既設定された走行経路の変化を発生させる一つ以上の単位車路と第１単位車路が異なるロードに含まれるようにグループ化することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は第１単位車路を走行する車両が第３単位車路に車路を変更した時に既設定された走行経路の変化が発生した場合、第１単位車路と第３単位車路が互いに異なるロードに含まれるようにグループ化することができる。しかし、これに限定されない。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００はユーザー端末２００から得た要請により複数の単位車路をグループ化してロードを生成できるロードネットワークデータ生成ＵＩを提供することができ、ロードネットワークデータ生成ＵＩを通じてユーザーから選択された一つ以上の単位車路をグループ化して一つのロードを生成することができる。

例えば、コンピューティング装置１００はロードネットワークデータ生成ＵＩを通じてユーザーから第１単位車路、第２単位車路および第３単位車路を選択される場合、第１単位車路、第２単位車路および第３単位車路を一つのロードにグループ化することができる。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００はロードネットワークデータ生成ＵＩを通じてユーザーから特定ロードに含まれた特定の単位車路を除外させることを指し示すユーザー入力を得ることができ、ユーザー入力により特定の単位車路を特定ロードから除外させることができる。しかし、これに限定されない。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は複数の単位車路それぞれの属性（例：基準速度、最大速度、最低速度、方向情報（直進、左折、右折など）、車路情報（一般車路、バス専用車路（ａｌｌ－ｄａｙおよびｐｅａｋ－ｈｏｕｒ）等））に基づいて複数の単位車路それぞれをグループ化することができる。

特定の車路が特定時間の間バス専用車路の属性を有する場合、バス専用車路として設定された時間の間は自律走行車両が該当車路を使用できなくなる。したがって、コンピューティング装置１００は複数の車路それぞれの属性を考慮して、複数の車路のうち使用可能な車路のみをグループ化することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち第１単位車路が第１時間～第２時間の間バス専用車路である場合、第１時間～第２時間の間第１ロードで第１単位車路を除外させ、第１時間～第２時間以外の時間の間第１単位車路を第１ロードに含ませることができる。しかし、これに限定されず、自律走行車両の属性も共に考慮して自律走行車両の属性がバスである場合、時間にかかわらずバス専用車路も共に第１ロード上に含ませることができる。

また、コンピューティング装置１００は第１ロードに含まれた第２単位車路が第１期間の間保守工事を進行して第２単位車路を利用できないものと判断（例：外部サーバー（例：道路交通公社サーバー）から収集された道路補修、整備に関連した情報に基づいて判断）される場合、第１期間の間第２単位車路を第１ロードから除外させ、第１期間が経過した後に第２単位車路を再び第１ロードに含ませることができる。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は所定の地域に対する地図イメージからロードを指し示す一つ以上のエッジ（Ｅｄｇｅ）４を識別することができ、一つ以上のエッジ４を分離して車両の走行方向が互いに反対方向である二つのロード４ａ、４ｂを抽出（縦方向分離条件）することができる。

一方通行の属性を有する道路を除いたすべての道路の場合、図１２に図示された通り第１方向に走行可能な一つ以上の第１単位車路と第１方向と反対方向である一つ以上の第２単位車路で備えられ得る。

このような点を考慮して、コンピューティング装置１００は地図イメージを分析してロードを指し示す一つ以上のエッジ４を識別することができ、識別された一つ以上のエッジそれぞれを縦方向に分離して識別された一つ以上のエッジごとに車両の走行方向が互いに反対方向である二つのロード４ａ、４ｂを抽出することができる。

これを通じて、コンピューティング装置１００は高精密地図ではない一般地図（例：単位車路、車線などのように道路に対する詳細な情報が含まれない地図）を通じてもロードを抽出することができるという利点がある。

前記のような手続きにより生成された一つ以上のロードは図６に図示された通りである。ここで、同一のロードに含まれた複数の単位車路は、図６に図示された通り、互いに同一の色相で表現され得、互いに異なるロードは互いに異なる色相で表示され得る。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は複数のロードに対して、互いに同一の走行方向を有する一つ以上のロードグループに結合することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は図７に図示された通り、第１ロード１０での車両の走行方向と第１ロード１０と連結された第２ロード２０での車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して第１ロード１０と前記第２ロード２０を第１ロードグループにグループ化することができる。

その後、コンピューティング装置１００は第２ロード２０での車両の走行方向と第２ロード２０と連結された第３ロード３０での車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して第３ロードを前記第１ロードグループに含ませることができる。

すなわち、コンピューティング装置１００は複数の単位ロードそれぞれの走行方向と、複数の単位ロードと連結されたさらに他の単位ロードの走行方向を考慮して順次ロードグループにグループ化することができる。

再び、図３を参照すると、Ｓ１２０段階で、コンピューティング装置１００はＳ１１０段階を経て生成された一つ以上のロードに対する連結情報を生成することができる。

ここで、コンピューティング装置１００は一つのロード内に複数の移動可能な領域（Ｔｒａｖｅｒｓａｂｌｅ ｒｅｇｉｏｎ）がある場合、すべての移動可能な領域に対する連結情報を生成することができる。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は第１ロードおよび第１ロードと隣接した第２ロード間の移動可能の有無を判断し、判断された移動可能の有無により第１ロードと前記第２ロード間の連結情報インジケータ（ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を生成することができる。

また、コンピューティング装置１００は第１ロードと前記第２ロード間の連結情報を指し示す連結情報インジケータを第１ロードと第２ロードが連結される部分に表示することができる。以下、図１３および図１４を参照して説明することにする。

まず、図１３を参照すると、コンピューティング装置１００は大路である第１ロード（Ｒｏａｄ１）と小路である第２ロード（Ｒｏａｄ２）間の移動が可能であるかどうかを判断することができる。

この時、コンピューティング装置１００は第１ロードから第２ロードに移動が可能であると判断される場合、移動が可能であることを指し示す連結情報インジケータ（例：既設定された色相を有する円の形態のインジケータ）を生成することができる。

ここで、コンピューティング装置１００は第１ロードおよび第２ロードにそれぞれ対応されるロードグラフ上に前記連結情報インジケータを配置して表示するものの、第１ロードと第２ロード間の方向性を考慮して第１ロードから第２ロードに進入可能な位置（例：入口）を指し示す第１ロググラフ上の座標と第１ロードから第２ロードに進出可能な位置（例：出口）を指し示す第２ロードグラフ上の座標にそれぞれ互いに異なる属性（例：色相）を有する連結情報インジケータを配置して表示することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は入口の位置を指し示す第１ロードグラフ上の座標（例：（Ｓ_３、－２））に青色の円の形態のインジケータを配置して表示することができ、出口の位置を指し示す第２ロードグラフ上の座標（例：（０、０））に赤色の円の形態のインジケータを配置して表示することができる。しかし、これに限定されない。

その後、コンピューティング装置１００は第２ロードから第１ロードに移動が不可能であると判断される場合、第２ロードから第１ロード方向への連結情報インジケータを生成しないことができる。しかし、これに限定されない。

次に、図１４を参照すると、コンピューティング装置１００は第１ロード（Ｒｏａｄ１）と第２ロード（Ｒｏａｄ２）間の移動が可能であるかどうかを判断することができる。

ここで、コンピューティング装置１００は第１ロードから第２ロードに移動が可能であると判断される場合、移動が可能であることを指し示す連結情報インジケータ（例：既設定された色相を有する青色の円の形態のインジケータ）を生成することができる。

この時、コンピューティング装置１００は第１ロードから第２ロードに移動が可能な部分が一つのポイントではない、所定の長さを有する領域で形成される場合、第１ロードから第２ロードに移動が可能な所定の領域を指し示すことができるように移動が可能であることを指し示す連結情報インジケータを拡張して表示することができる。

ここで、コンピューティング装置１００は第１ロードおよび第２ロードにそれぞれ対応されるロードグラフ上に前記連結情報インジケータを配置して表示するものの、第１ロードと第２ロード間の方向性を考慮して第１ロードから第２ロードに進入可能な領域（例：入口）を指し示す第１ロググラフ上の領域と第１ロードから第２ロードに進出する領域（例：出口）を指し示す第２ロードグラフ上の領域にそれぞれ互いに異なる属性を有する連結情報インジケータを配置して表示することができる。

例えば、コンピューティング装置１００は入口領域を指し示す第１ロードグラフ上の領域（例：（Ｓ_３、０）～（Ｓ_ｆ２、０）領域）に青色の円が長く拡張された形態のインジケータを配置して表示することができ、出口の位置を指し示す第２ロードグラフ上の座標（例：（Ｓ_１、０））に赤色の円の形態のインジケータを配置して表示することができる。しかし、これに限定されない。

その後、コンピューティング装置１００は第２ロードから第１ロードに移動が不可能であると判断される場合、第２ロードから第１ロード方向への連結情報インジケータを生成しないことができる。しかし、これに限定されない。

再び、図３を参照すると、Ｓ１３０段階で、コンピューティング装置１００は一つ以上のロードをグラフ化し、グラフ化された一つ以上のロードに前記連結情報を反映することによって生成されるロードグラフを含むロードネットワークデータを生成することができる。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００はＳ１１０段階で生成した一つ以上のロードをＳ－Ｌドメイン（例：縦方向のＬ軸と横方向のＳ軸（または縦方向のＳ軸と横方向のＬ軸）で構成）の形態でグラフ化することによってロードグラフを生成することができる。例えば、コンピューティング装置１００は複数の単位車路それぞれに対するｘ座標およびｙ座標で構成された位置情報に基づいてそれぞれの単位車路をＸ－Ｙドメインのグラフでグラフ化することができ、Ｘ－ＹドメインのロググラフをＳ－Ｌドメインに変換することによってＳ－Ｌドメインのロードグラフを生成することができる。

この時、コンピューティング装置１００は一つ以上のロードそれぞれに対してグラフ化することによって一つ以上のロードそれぞれに対応する一つ以上のロードグラフを生成することができる。以下、図８および９を参照して説明することにする。

図８は多様な実施例において一つ以上のロードをグラフ化する過程を図示した図面であり、図９は多様な実施例において一つ以上のロードをグラフ化することによって生成されたロードグラフを図示した図面である。

図８および９を参照すると、コンピューティング装置１００はまず、第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち基準単位車路を選択し、選択した基準単位車路の始点Ｓ_０から基準単位車路の終点Ｓ_ｆを実線の形態のＬ＝Ｌ_１である直線で連結することができる。例えば、コンピューティング装置１００は第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち第１単位車路を基準単位車路として選択することができ、第１単位車路の始点Ｓ_０から終点Ｓ_ｆまでＬ＝０である実線の形態の直線で連結することができる。

ここで、Ｌ＝０である実線の形態の直線は基準単位車路である第１単位車路の中央部を意味し得るが、これに限定されない。

また、ここで、コンピューティング装置１００はＣＰＣＰモデル（Ｃｕｂｉｃ Ｐｏｌｙｎｏｍｉａｌ Ｃｕｒｖａｔｕｒｅ Ｐａｔｈ Ｍｏｄｅｌ）を利用して基準単位車路の始点座標（０、Ｓ_０）と基準単位車路の終点座標（０、Ｓ_ｆ）を連結することによって、車線の曲線の形態を表現することができる。

コンピューティング装置１００は第１単位車路と隣接した第２単位車路に対して第２単位車路の始点Ｓ_０から終点Ｓ_ｆまでＬ＝Ｌ_２である実線の形態の直線で連結することができる。この時、コンピューティング装置１００は第２単位車路がＳ－Ｌドメインのグラフ上基準単位車路である第１単位車路の下に位置するという点を考慮して、Ｌ_２の値がＬ_１の値より小さい値（例：Ｌ＝－１）を有するように設定することができる。

コンピューティング装置１００は第２単位車路と隣接した第３単位車路に対して第３単位車路の始点Ｓ_１から終点Ｓ_３までＬ＝Ｌ_３である実線の形態の直線で連結することができる。この時、コンピューティング装置１００は第３単位車路がＳ－Ｌドメインのグラフ上第２単位車路の下に位置するという点を考慮して、Ｌ_３の値がＬ_２の値より小さい値（例：Ｌ＝－２）を有するように設定することができる。

ここで、コンピューティング装置１００は第３単位車路の始点Ｓ_１が第１単位車路の始点Ｓ_０と異なる場合、すなわち、第３単位車路が第１ロードの特定位置から新しく生成された単位車路である場合、Ｌ＝Ｌ_３である直線でＳ_０～Ｓ_１区間を点線の形態の直線で表示することができる。

また、コンピューティング装置１００は第３単位車路の終点Ｓ_３が第１単位車路および第２単位車路の終点Ｓ_ｆと異なる場合、すなわち、第３単位車路が第１ロードの途中でなくなる単位車路である場合）、Ｌ＝Ｌ_３である直線でＳ_３～Ｓ_ｆ区間を点線の形態の直線で表示することができる。

コンピューティング装置１００は第２単位車路と反対方向に第１単位車路と隣接した第４単位車路に対して第４単位車路の始点Ｓ_２から終点Ｓ_ｆまでＬ＝Ｌ_４である実線の形態の直線で連結することができる。この時、コンピューティング装置１００は第４単位車路がＳ－Ｌドメインのグラフ上第１単位車路の上に位置するという点を考慮して、Ｌ_４の値がＬ_１の値より大きい値（例：Ｌ＝＋１）を有するように設定することができる。

ここで、コンピューティング装置１００は第４単位車路の始点Ｓ_２が第１単位車路の始点Ｓ_０と異なる場合、すなわち、第4単位車路が第１ロードの特定位置から新しく生成された単位車路である場合、Ｌ＝Ｌ_４である直線でＳ_０～Ｓ_２区間を点線の形態の直線で表示することができる。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は複数の単位車路それぞれをＳ－Ｌドメインの関数形態で表現することができる。例えば、コンピューティング装置１００は複数の単位車路のうち基準単位車路をＳ－Ｌドメインの関数（例：基準単位車路関数）で表現することができ、残りの単位車路に対しては、基準単位車路と離隔した距離に応じて基準単位車路関数に離隔した距離を反映してそれぞれ関数的に表現することができる。しかし、これに限定されない。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は複数の単位車路それぞれに対する実際に走行可能領域を考慮して、ロードグラフを補正したりロードグラフ上に車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示することができる。

例えば、図８を参照すると、第１領域１および第２領域２のように、第１ロード上で新しく単位車路が生成される領域に対して、新しく生成された単位車路の始点の場合、車が走行できるように道路は備えられているが実際には走行が不可能な場合が多い（例：中央分離帯、安全フェンスがあったり、安全地帯が形成されている場合等）。

また、第３領域３のように大路から小路に移動する経路に位置した単位車路の場合、車が走行できる道路は備えられているが、中央分離帯や安全地帯が形成されており、実際に第３領域区間で車線を変更することが難しい。

このような点を考慮して、コンピューティング装置１００は図１０および図１１に図示された通り、車両が実際に走行可能な領域に対する情報に基づいて一つ以上のロードに対応するロードグラフを補正（例：第１領域１、第２領域２および第３領域３に表示されたグラフの長さを短く補正）したり、ロードグラフ上に車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示することができる。しかし、これに限定されない。

多様な実施例において、コンピューティング装置１００は一つ以上のロードそれぞれに対応する一つ以上のロードグラフ上にＳ１２０段階を経て生成された連結情報を反映することによってロードネットワークデータを生成することができる。

前記の手続きにより生成されたロードネットワークデータは図１５ａ～１５ｇに図示された通りである。しかし、これに限定されない。

前述した自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法は、図面に図示されたフローチャートを参照して説明した。簡単な説明のために自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法は一連のブロックで図示して説明したが、本発明は前記ブロックの順序に限定されず、いくつかのブロックは本明細書に図示され叙述されたのと異なる順序で遂行されたりまたは同時に遂行され得る。また、本明細書および図面に記載されていない新しいブロックが追加されたり、一部のブロックが削除または変更された状態で遂行され得る。

以上、添付された図面を参照して本発明の実施例を説明したが、本発明が属する技術分野の通常の技術者は本発明がその技術的思想や必須の特徴を変更することなく他の具体的な形態で実施され得ることが理解できるであろう。したがって、以上で記述した実施例はすべての面において例示的なものであり、制限的ではないものと理解されるべきである。

１００：ロードネットワークデータ生成装置（またはコンピューティング装置）
２００：ユーザー端末
３００：外部サーバー
４００：ネットワーク

Claims (11)

1. コンピューティング装置によって遂行される方法において、
   複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成する段階；
   前記一つ以上のロードに対する連結情報を生成する段階；および
   前記一つ以上のロードをグラフ化し、前記グラフ化された一つ以上のロードに前記連結情報を反映することによって生成されるロードグラフを含むロードネットワークデータを生成する段階を含む、自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
2. 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
   前記複数の単位車路を含む映像データを分析して車線を識別する段階；
   前記識別された車線が点線の形態の車線であることに応答して、前記点線の形態の車線を基準として互いに隣接した第１単位車路と第２単位車路を同一のロードに含まれるように前記複数の単位車路をグループ化する段階；および
   前記識別された車線が実線の形態の車線であることに応答して、前記実線の形態の車線を基準として互いに隣接した第３単位車路と第４単位車路が互いに異なるロードに含まれるように前記複数の単位車路をグループ化する段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
3. 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
   前記複数の単位車路のうち第１単位車路に位置し既設定された走行経路により移動する車両に対して、前記車両が第１単位車路から前記複数の単位車路それぞれに車路変更する場合に前記既設定された走行経路の変化が発生するかどうかを判断する段階；および
   前記複数の単位車路のうち前記既設定された走行経路の変化を発生させない一つ以上の単位車路と前記第１単位車路が同一のロードに含まれるようにグループ化し、前記複数の単位車路のうち前記既設定された走行経路の変化を発生させる一つ以上の単位車路と前記第１単位車路が異なるロードに含まれるようにグループ化する段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
4. 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
   所定の地域に対する地図イメージを得る段階；
   前記地図イメージを分析してロードを指し示す一つ以上のロードエッジ（Ｅｄｇｅ）を識別する段階；および
   前記識別された一つ以上のエッジそれぞれを縦方向に分離して前記識別された一つ以上のエッジごとに車両の走行方向が互いに反対方向である二つのロードを抽出する段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
5. 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
   前記複数の単位車路の属性に基づいて前記複数の単位車路それぞれをグループ化する段階を含み、
   前記複数の単位車路それぞれをグループ化する段階は、
   第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち第１単位車路が第１時間～第２時間の間バス専用車路である場合、前記第１時間～第２時間の間前記第１ロードから前記第１単位車路を除外させ、前記第１時間～前記第２時間以外の時間の間前記第１単位車路を前記第１ロードに含ませる段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
6. 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
   第１ロードでの車両の走行方向と前記第１ロードと連結された第２ロードでの前記車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、前記車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して前記第１ロードと前記第２ロードを第１ロードグループにグループ化する段階；および
   前記第２ロードでの前記車両の走行方向と前記第２ロードと連結された第３ロードでの前記車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、前記車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して前記第３ロードを前記第１ロードグループに含ませる段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
7. 前記連結情報を生成する段階は、
   第１ロードおよび前記第１ロードと隣接した第２ロード間の移動可能の有無を判断し、前記判断された移動可能の有無により前記第１ロードと前記第２ロード間の連結情報インジケータ（ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を生成する段階を含み、
   前記ロードネットワークデータを生成する段階は、
   前記第１ロードに対応する第１ロードグラフと前記第２ロードに対応する第２ロードグラフ上で前記第１ロードと前記第２ロードが連結される位置に前記連結情報インジケータを表示する段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
8. 前記ロードネットワークデータを生成する段階は、
   前記一つ以上のロードに対して縦方向のＬ軸と横方向のＳ軸で構成されるロードグラフを生成する段階を含み、
   前記ロードグラフを生成する段階は、
   第１ロードに含まれた複数の単位車路のうち基準単位車路を選択し、前記選択した基準単位車路の始点（Ｓ_０）から前記基準単位車路（Ｓ_ｆ）の終点を実線の形態のＬ＝Ｌ_１である直線で連結する段階；および
   前記基準単位車路と隣接した第１単位車路の始点（Ｓ_１）から前記第１単位車路の終点（Ｓ_ｆ）を実線の形態のＬ＝Ｌ_２である直線で連結するものの、前記第１単位車路の始点（Ｓ_１）のＳ座標の大きさが前記基準単位車路の始点（Ｓ_０）のＳ座標の大きさより大きい場合、前記Ｌ＝Ｌ_２である直線でＳ_０～Ｓ_１区間を点線の形態の直線で表示する段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
9. 前記ロードネットワークデータを生成する段階は、
   前記一つ以上のロードに含まれた複数の単位車路に対して実際に車両が走行可能な領域に対する情報を得る段階；および
   前記車両が実際に走行可能な領域に対する情報に基づいて前記一つ以上のロードに対応するロードグラフを補正したり、前記ロードグラフ上に前記車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示する段階を含む、請求項１に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。
10. 一つ以上のインストラクションを保存するメモリ；および
    前記メモリに保存された前記一つ以上のインストラクションを実行するプロセッサを含み、
    前記プロセッサは前記一つ以上のインストラクションを実行することによって、
    請求項１に記載された方法を遂行する、装置。
11. ハードウェアであるコンピュータと結合されて請求項１に記載された方法を遂行できるようにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存された、コンピュータプログラム。

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