JP7109822B2 - 自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法、装置およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
200:ユーザー端末
300:外部サーバー
400:ネットワーク
Claims (11)
- コンピューティング装置によって遂行される方法において、
複数の単位車路をグループ化して一つ以上のロードを生成する段階;
前記一つ以上のロードに対する連結情報を生成する段階;および
前記一つ以上のロードをグラフ化し、前記グラフ化された一つ以上のロードに前記連結情報を反映することによって生成されるロードグラフを含むロードネットワークデータを生成する段階を含む、自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
前記複数の単位車路を含む映像データを分析して車線を識別する段階;
前記識別された車線が点線の形態の車線であることに応答して、前記点線の形態の車線を基準として互いに隣接した第1単位車路と第2単位車路を同一のロードに含まれるように前記複数の単位車路をグループ化する段階;および
前記識別された車線が実線の形態の車線であることに応答して、前記実線の形態の車線を基準として互いに隣接した第3単位車路と第4単位車路が互いに異なるロードに含まれるように前記複数の単位車路をグループ化する段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
前記複数の単位車路のうち第1単位車路に位置し既設定された走行経路により移動する車両に対して、前記車両が第1単位車路から前記複数の単位車路それぞれに車路変更する場合に前記既設定された走行経路の変化が発生するかどうかを判断する段階;および
前記複数の単位車路のうち前記既設定された走行経路の変化を発生させない一つ以上の単位車路と前記第1単位車路が同一のロードに含まれるようにグループ化し、前記複数の単位車路のうち前記既設定された走行経路の変化を発生させる一つ以上の単位車路と前記第1単位車路が異なるロードに含まれるようにグループ化する段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
所定の地域に対する地図イメージを得る段階;
前記地図イメージを分析してロードを指し示す一つ以上のロードエッジ(Edge)を識別する段階;および
前記識別された一つ以上のエッジそれぞれを縦方向に分離して前記識別された一つ以上のエッジごとに車両の走行方向が互いに反対方向である二つのロードを抽出する段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
前記複数の単位車路の属性に基づいて前記複数の単位車路それぞれをグループ化する段階を含み、
前記複数の単位車路それぞれをグループ化する段階は、
第1ロードに含まれた複数の単位車路のうち第1単位車路が第1時間~第2時間の間バス専用車路である場合、前記第1時間~第2時間の間前記第1ロードから前記第1単位車路を除外させ、前記第1時間~前記第2時間以外の時間の間前記第1単位車路を前記第1ロードに含ませる段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記一つ以上のロードを生成する段階は、
第1ロードでの車両の走行方向と前記第1ロードと連結された第2ロードでの前記車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、前記車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して前記第1ロードと前記第2ロードを第1ロードグループにグループ化する段階;および
前記第2ロードでの前記車両の走行方向と前記第2ロードと連結された第3ロードでの前記車両の走行方向が同一であるかどうかを判断し、前記車両の走行方向が同一であると判断されることに応答して前記第3ロードを前記第1ロードグループに含ませる段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記連結情報を生成する段階は、
第1ロードおよび前記第1ロードと隣接した第2ロード間の移動可能の有無を判断し、前記判断された移動可能の有無により前記第1ロードと前記第2ロード間の連結情報インジケータ(indicator)を生成する段階を含み、
前記ロードネットワークデータを生成する段階は、
前記第1ロードに対応する第1ロードグラフと前記第2ロードに対応する第2ロードグラフ上で前記第1ロードと前記第2ロードが連結される位置に前記連結情報インジケータを表示する段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記ロードネットワークデータを生成する段階は、
前記一つ以上のロードに対して縦方向のL軸と横方向のS軸で構成されるロードグラフを生成する段階を含み、
前記ロードグラフを生成する段階は、
第1ロードに含まれた複数の単位車路のうち基準単位車路を選択し、前記選択した基準単位車路の始点(S0)から前記基準単位車路(Sf)の終点を実線の形態のL=L1である直線で連結する段階;および
前記基準単位車路と隣接した第1単位車路の始点(S1)から前記第1単位車路の終点(Sf)を実線の形態のL=L2である直線で連結するものの、前記第1単位車路の始点(S1)のS座標の大きさが前記基準単位車路の始点(S0)のS座標の大きさより大きい場合、前記L=L2である直線でS0~S1区間を点線の形態の直線で表示する段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 前記ロードネットワークデータを生成する段階は、
前記一つ以上のロードに含まれた複数の単位車路に対して実際に車両が走行可能な領域に対する情報を得る段階;および
前記車両が実際に走行可能な領域に対する情報に基づいて前記一つ以上のロードに対応するロードグラフを補正したり、前記ロードグラフ上に前記車両が実際に走行可能な領域に対する情報を表示する段階を含む、請求項1に記載の自律走行車両のためのロードネットワークデータ生成方法。 - 一つ以上のインストラクションを保存するメモリ;および
前記メモリに保存された前記一つ以上のインストラクションを実行するプロセッサを含み、
前記プロセッサは前記一つ以上のインストラクションを実行することによって、
請求項1に記載された方法を遂行する、装置。 - ハードウェアであるコンピュータと結合されて請求項1に記載された方法を遂行できるようにコンピュータ読み取り可能な記録媒体に保存された、コンピュータプログラム。
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