CN116681826A - 一种道路桥墩生成方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种道路桥墩生成方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通和地图道路建模领域。具体实现方案为：针对待生成桥墩的第一目标道路，根据所述第一目标道路的边界线，确定所述第一目标道路的道路中线；从所述道路中线上确定目标点，并基于所述目标点从所述第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据；根据所述桥墩结构数据，在所述目标点处进行桥墩渲染处理，得到所述第一目标道路的桥墩。本公开方案基于确定的桥墩结构数据，通过渲染建模真实还原了道路下存在的桥墩。

Description

一种道路桥墩生成方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通和地图道路建模领域，具体涉及一种道路桥墩生成方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

高精地图(High Definition Map，HD Map)是一种用于自动驾驶的高精度地图，高精地图主要是对道路交通层对象(如：道路、车道地面标线、交通灯、交通牌、防护栏、杆等)的精细化表达，包含其几何位置和属性。

发明内容

本公开提供了一种道路桥墩生成方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种道路桥墩生成方法，包括：

针对待生成桥墩的第一目标道路，根据所述第一目标道路的边界线，确定所述第一目标道路的道路中线；

从所述道路中线上确定目标点，并基于所述目标点从所述第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；

根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据；

根据所述桥墩结构数据，在所述目标点处进行桥墩渲染处理，得到所述第一目标道路的桥墩。

根据本公开的另一方面，提供了一种道路桥墩生成装置，包括：

数据合并模块，用于针对待生成桥墩的第一目标道路，根据所述第一目标道路的边界线，确定所述第一目标道路的道路中线；

关键点确定模块，用于从所述道路中线上确定目标点，并基于所述目标点从所述第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；

第一结构数据确定模块，用于根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据；

渲染模块，用于根据所述桥墩结构数据，在所述目标点处进行桥墩渲染处理，得到所述第一目标道路的桥墩。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任意实施例所述的道路桥墩生成方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例所述的道路桥墩生成方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例的道路桥墩生成方法。

根据本公开的技术，基于确定的桥墩结构数据，通过渲染建模真实还原了道路下存在的桥墩。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的一种道路桥墩生成方法的流程示意图；

图2是根据本公开实施例的另一种道路桥墩生成方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例的另一种道路桥墩生成方法的流程示意图；

图4是根据本公开实施例的一种道路桥墩生成装置的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的道路桥墩生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开实施例的一种道路桥墩生成方法的流程示意图。本实施例可适用于地图中道路的桥墩进行绘制的场景。该方法可由一种道路桥墩生成装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，优选是配置于电子设备中，例如计算机设备或服务器等。如图1所示，该方法具体包括如下：

S101、针对待生成桥墩的第一目标道路，根据第一目标道路的边界线，确定第一目标道路的道路中线。

本实施实例的道路桥墩生成方法是在预先获取的道路数据的基础上实现的，在获取到的道路数据中，每条道路由两条边界线组成；每条边界线是由多条线段连接成的一条折线段，每条边界线上包括多个已知位置坐标的道路节点，其中，道路节点可以是组成道路边界线的各线段的端点。

本实施例中，待生成桥墩的第一目标道路是基于桥墩架设在地面上方的高架道路，例如可以是立交桥道路或者需要桥墩支撑的高速公路等。针对第一目标道路，可以先确定组成第一目标道路的两条边界线，进而对两条边界线进行数据合并，可以得到第一目标道路的道路中线。在一种可选的实现方式中，根据第一目标道路的边界线，确定第一目标道路的道路中线，包括：以第一目标道路的第一边界线为基准，依次遍历第一边界线上的道路节点；其中，第一边界线可以是第一目标道路的左边界线或右边界线，在此不做具体限定；每遍历到一个道路节点，执行如下操作：从该道路节点向第一目标道路的第二边界线做垂直投影，得到目标投影点；其中，从第一边界线上的道路节点向第二边界线做投影，实际上是从第一边界线上的道路节点向第二边界线做垂线，垂足点即为目标投影点；进而确定目标投影点与道路节点之间的中间点，例如将目标投影点与道路节点连线的中点作为中间点；如此，通过该步骤可以得到多个中间点；最后连接所有的中间点，得到第一目标道路的道路中线。需要说明的是，因为本公开的道路桥墩生成方法依据的道路数据中的各道路是由两条边界线表示的，通过确定第一目标道路的道路中线，为后续精准桥墩结构数据提供保证。

S102、从道路中线上确定目标点，并基于目标点从第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点。

本实施例中，目标点指的是需要生成桥墩的位置点，因此可以根据第一目标道路中需要构建桥墩的各位置点，从道路中线上确定目标点；其中，目标点可以是第一目标道路中的中间点，也可以其他位置点，在此不做具体限定。在确定目标点后，可以进一步从目标点附近的第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；其中，桥墩关键点可选的是桥墩横梁的端点。

在一种可选的实施方式中，基于目标点从第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点，包括：基于目标点向第一目标道路的边界线做投影，得到第一投影点和第二投影点；其中向边界线做投影实际上以目标点为起点，分别向第一目标道路的两个边界线做垂线，得到的两个垂足点分别为第一投影点和第二投影点；进而将第一投影点和第二投影点作为桥墩关键点(例如桥墩横梁的端点)。需要说明的是，通过做投影的方式可以快速从边界线上准确找出桥墩关键点。

S103、根据桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据。

本实施例中，在确定桥墩关键点后，只要进一步确定桥墩关键点的位置信息，即可快速确定桥墩结构数据。其中，桥墩关键点的位置信息可以是桥墩横梁两个端点的三维位置坐标。如此，可以根据三维位置坐标可以确定桥墩横梁宽度；而坐标中的高度信息可以确定桥墩高度；由于桥墩的墩柱半径通常与横梁宽度存在一定比例关系，因此可以根据横梁宽度和比例关系确定墩柱半径。如此即可得到包括桥墩横梁宽度、桥墩高度和墩柱半径在内的桥墩结构数据。需要说明的是，本实施例中的桥墩结构数据是三维结构数据，如此基于三维结构数据可以实现真实还原道路桥墩的效果，相比于通过简单绘制一个圆柱作为桥墩，本实施例绘制的桥墩更符合真实情况。

S104、根据桥墩结构数据，在目标点处进行桥墩渲染处理，得到第一目标道路的桥墩。

本实施例中，在得到包括桥墩横梁宽度、桥墩高度和墩柱半径在内的三维桥墩结构数据后，通过渲染引擎进行桥墩渲染。具体渲染时，获取包括横梁和墩柱在内的结构模型，将确定的墩横梁宽度、桥墩高度和墩柱半径作为结构控制参数进行渲染，得到第一目标道路在目标点处的三维结构的桥墩。

本公开方案基于确定的三维桥墩结构数据，通过渲染建模真实还原了第一目标道路在各目标点处的三维桥墩，相比于简单绘制一个直径小于道路宽度圆柱作为桥墩，桥墩绘制效果更接近真实情况。

图2是根据本公开实施例的另一种道路桥墩生成方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加了确定桥墩结构数据的具体过程。如图2所示，该道路桥墩生成方法具体包括如下：

S201、针对待生成桥墩的第一目标道路，根据第一目标道路的边界线，确定第一目标道路的道路中线。

S202、从道路中线上确定目标点，并基于目标点向第一目标道路的边界线做投影，得到第一投影点和第二投影点。

桥墩结构数据包括桥墩的横梁宽度、墩柱半径和桥墩高度，其中，确定桥墩的横梁宽度、墩柱半径的过程可以参见S203-S206；确定桥墩高度的过程可以参见S207-S209。

S203、在第一目标道路的边界线上，确定与第一投影点前后相邻的第一类道路节点，以及与第二投影点前后相邻的第二类道路节点。

本实施例中，第一目标道路的每条边界线上包括多个已知位置坐标的道路节点；在通过投影处理得到第一投影点和第二投影点后，在沿着第一目标道路的行进方向上，将处于第一投影点前方且与第一投影点最近的道路节点，以及处于第一投影点后方且与第一投影点最近的道路节点，一起作为第一类道路节点；同理，将处于第二投影点前方且与第二投影点最近的道路节点，以及处于第二投影点后方且与第二投影点最近的道路节点，一起作为第二类道路节点。需要说明的是，第一类道路节点和第二类道路节点的三维位置坐标是已知的。

S204、根据目标点的二维位置坐标和第一类道路节点的二维位置坐标，确定第一投影点二维位置坐标；根据目标点的二维位置坐标和第二类道路节点的二维位置坐标，确定第二投影点二维位置坐标。

本实施例中，可以基于目标点的二维位置坐标和第一类道路节点的二维位置坐标，通过三角函数运算，确定第一投影点二维位置坐标；除此之外，为了简化计算，还可以根据两个第一类道路节点的二维位置坐标，确定两个第一类道路节点之间的一个中间点，并将中间点的二维位置坐标直接作为第一投影点二维位置坐标。

同理，针对第二投影点二维位置坐标，可以基于目标点的二维位置坐标和第二类道路节点的二维位置坐标，通过三角函数运算确定，也可以根据两个第二类道路节点的二维位置坐标，确定两个第二类道路节点之间的一个中间点，并将中间点的二维位置坐标直接作为第二投影点二维位置坐标。

S205、根据第一投影点的二维位置坐标和第二投影点的二维位置坐标，确定桥墩的横梁宽度。

本实施例中，第一投影点和第二投影点的连线长度，即为桥墩的横梁宽度，因此可直接通过坐标计算得到。另外需要说明的是，桥墩的横梁宽度是基于边界线上的投影点坐标确定的，因此确定出的横梁宽度与目标点处的道路宽度相同。

S206、根据桥墩的横梁宽度，结合预设半径确定规则，确定桥墩的墩柱半径。

其中，预设半径确定规则示例性的为“墩柱半径等于横梁宽度的1/8”，因此可以直接根据横梁宽度乘以1/8，即可得到墩柱半径。

本实施例中，通过确定第一投影点和第二投影点的坐标，可以精准得到桥墩的二维结构数据，为后续的真实还原桥墩提供了保证。

S207、根据第一类道路节点的高度坐标，以及第一投影点与第一类道路节点的距离，确定第一投影点的高度坐标。

可选的，根据第一投影点前后两个第一类道路节点的高度差，以及第一投影点到两个第一类道路节点的距离，通过三角函数计算出第一投影点与其中一个第一类道路节点的高度差，进而根据该道路节点的高度坐标和确定的高度差，确定第一投影点的高度坐标，例如通过作差计算得到。

S208、根据第二类道路节点的高度坐标，以及第二投影点与第二类道路节点的距离，确定第二投影点的高度坐标。

可选的，根据第二投影点前后两个第二类道路节点的高度差，以及第二投影点到两个第二类道路节点的距离，通过三角函数计算出第二投影点与其中一个第二类道路节点的高度差，进而根据该第二类道路节点的高度坐标和确定的高度差，得到第二投影点的高度坐标。

S209、根据第一投影点的高度坐标和第二投影点的高度坐标，确定桥墩高度。

由于第一投影点和第二投影点为桥墩横梁的端点，因此可以直接根据第一投影点的高度坐标和第二投影点的高度坐标，确定桥墩高度。

S210、根据桥墩结构数据，在目标点处进行桥墩渲染处理，得到第一目标道路的桥墩。

在通过S203-S209的步骤得到包括桥墩横梁宽度、墩柱半径、桥墩高度在内的桥墩结构数据后，可以进行渲染得到目标点处的三维桥墩。

本实施例中，通过确定第一投影点和第二投影点的位置坐标和高度，可以快速精准确定桥墩横梁宽度、墩柱半径、桥墩高度等桥墩结构数据，为后续真实还原三维桥墩提供保证。

需要说明的是，如果从道路中线上确定的目标点恰好是道路中线上的中间点，则投影后的第一投影点和第二投影点会和边界线上的道路节点重合，此时可以直接根据道路节点的三维坐标确定桥墩结构数据，以提升桥墩结构数据的确定效率。具体的，若第一投影点与第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为第一投影点的三维位置坐标；若第二投影点与第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为第二投影点的三维位置坐标；根据第一投影点的三维位置坐标和第二投影点的三维位置坐标，确定桥墩结构数据，例如根据道路节点的二维位置坐标确定横梁宽度，在结合预设半径确定规则确定墩柱半径；根据道路节点的高度坐标，确定桥墩高度。进而基于桥墩结构数据进行渲染，得到相应的三维桥墩。

图3是根据本公开实施例的另一种道路桥墩生成方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上进一步优化，在获取到道路数据后，为属于同一道路的两边界线添加第一标识ID；为组成上下行道路的两条道路添加第二标识ID。如图3所示，该道路桥墩生成方法具体包括如下：

S301、针对待生成桥墩的第一目标道路，根据第一目标道路的边界线，确定第一目标道路的道路中线。

S302、确定是否存在第二目标道路与第一目标道路组成上下行道路。

可选的，在确定第一目标道路后，检查第一目标道路是否存在第二标识ID，若存在，则确定存在第二目标道路与第一目标道路组成上下行道路(由一条双向通行道路拆分而成的两条单向通行道路，通常呈现平行关系)。可选的，将与第一目标道路具有相同第二日标识ID的道路作为第二目标道路。需要说明的是，为属于同一道路的两边界线添加第一标识ID；为组成上下行道路的两条道路添加第二标识ID，可以快速确定哪两条边界线组成一条道路，以及快速确定哪两条道路组成上下行道路。

S303、若存在第二目标道路，则从道路中线上确定目标点，并基于目标点向第一目标道路的边界线做投影，得到第一投影点和第二投影点；基于目标点向第二目标道路的边界线做投影，得到第三投影点和第四投影点。

本实施例中，第一投影点、第二投影点、第三投影点、第四投影点在同一直线上，以此保证最后全渲染出的两条道路的桥墩对称存在。

S304、根据第一投影点和第二投影点的位置信息，确定属于第一目标道路的桥墩结构数据。

可选的，在第一目标道路的边界线上，确定与第一投影点前后相邻的第一类道路节点，以及与第二投影点前后相邻的第二类道路节点；根据目标点的二维位置坐标和第一类道路节点的二维位置坐标，确定第一投影点二维位置坐标；根据目标点的二维位置坐标和第二类道路节点的二维位置坐标，确定第二投影点二维位置坐标；根据第一投影点的二维位置坐标和第二投影点的二维位置坐标，确定桥墩的横梁宽度；根据桥墩的横梁宽度，结合预设半径确定规则，确定桥墩的墩柱半径。根据第一类道路节点的高度坐标，以及第一投影点与第一类道路节点的距离，确定第一投影点的高度坐标。根据第二类道路节点的高度坐标，以及第二投影点与第二类道路节点的距离，确定第二投影点的高度坐标。根据第一投影点的高度坐标和第二投影点的高度坐标，确定桥墩高度。如此可以得到包括横梁宽度、墩柱半径和桥墩高度在内的属于第一目标道路的桥墩结构数据。

S305、根据第三投影点和第四投影点的位置信息，确定属于第二目标道路的桥墩结构数据。

在第二目标道路的边界线上，确定与第三投影点前后相邻的第三类道路节点，以及与第四投影点前后相邻的第四类道路节点；根据目标点的二维位置坐标和第三类道路节点的二维位置坐标，确定第三投影点二维位置坐标；根据目标点的二维位置坐标和第四类道路节点的二维位置坐标，确定第四投影点二维位置坐标；根据第三投影点的二维位置坐标和第四投影点的二维位置坐标，确定桥墩的横梁宽度；根据桥墩的横梁宽度，结合预设半径确定规则，确定桥墩的墩柱半径。根据第三类道路节点的高度坐标，以及第三投影点与第三类道路节点的距离，确定第三投影点的高度坐标。根据第四类道路节点的高度坐标，以及第四投影点与第四类道路节点的距离，确定第四投影点的高度坐标。根据第三投影点的高度坐标和第四投影点的高度坐标，确定桥墩高度。如此可以得到包括横梁宽度、墩柱半径和桥墩高度在内的属于第二目标道路的桥墩结构数据。

S306、根据属于第一目标道路的桥墩结构数据和属于第二目标道路的桥墩结构数据，在目标点处进行桥墩渲染处理，得到对称的道路桥墩。

本实施例中针对上下行道路，从一个目标点向上下行道路做投影，使得四个边线上的投影点处于同一直线上，如此每条道路基于各自边线上的投影点位置信息确定桥墩结构数据并进行渲染后，两条道路的桥墩可以对称展示，解决了上下行道路中桥墩无法对称展示的问题。

图4是根据本公开实施例的道路桥墩生成装置的结构示意图，本实施例可适地图中道路的桥墩进行绘制的场景。该装置可实现本公开任意实施例的道路桥墩生成方法。如图4所示，该装置具体包括：

数据合并模块401，用于针对待生成桥墩的第一目标道路，根据第一目标道路的边界线，确定第一目标道路的道路中线；

关键点确定模块402，用于从道路中线上确定目标点，并基于目标点从第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；

第一结构数据确定模块403，用于根据桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据；

渲染模块404，用于根据桥墩结构数据，在目标点处进行桥墩渲染处理，得到第一目标道路的桥墩。

在一种可选的实现方式中，关键点确定模块还用于：

基于目标点向第一目标道路的边界线做投影，得到第一投影点和第二投影点，并将第一投影点和第二投影点作为桥墩关键点。

在一种可选的实现方式中，桥墩结构数据包括桥墩的横梁宽度和墩柱半径；

第一结构数据确定模块包括：

节点确定单元，用于在第一目标道路的边界线上，确定与第一投影点前后相邻的第一类道路节点，以及与第二投影点前后相邻的第二类道路节点；其中，第一目标道路的每条边界线上包括多个已知位置坐标的道路节点；

第一坐标确定单元，用于根据目标点的二维位置坐标和第一类道路节点的二维位置坐标，确定第一投影点二维位置坐标；

第二坐标确定单元，用于根据目标点的二维位置坐标和第二类道路节点的二维位置坐标，确定第二投影点二维位置坐标；

宽度确定单元，用于根据第一投影点的二维位置坐标和第二投影点的二维位置坐标，确定桥墩的横梁宽度；

半径确定单元，用于根据桥墩的横梁宽度，结合预设半径确定规则，确定桥墩的墩柱半径。

在一种可选的实现方式中，桥墩结构数据还包括桥墩高度；

第一结构数据确定模块还包括：

第一高度确定单元，用于根据第一类道路节点的高度坐标，以及第一投影点与第一类道路节点的距离，确定第一投影点的高度坐标；

第二高度确定单元，用于根据第二类道路节点的高度坐标，以及第二投影点与第二类道路节点的距离，确定第二投影点的高度坐标；

第三高度确定单元，用于根据第一投影点的高度坐标和第二投影点的高度坐标，确定桥墩高度。

在一种可选的实现方式中，还包括：

第一坐标确定模块，用于若第一投影点与第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为第一投影点的三维位置坐标；

第二坐标确定模块，用于若第二投影点与第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为第二投影点的三维位置坐标；

第二结构数据确定模块，用于根据第一投影点的三维位置坐标和第二投影点的三维位置坐标，确定桥墩结构数据。

在一种可选的实现方式中，还包括：

判断模块，用于确定是否存在第二目标道路与第一目标道路组成上下行道路；

投影模块，用于若存在，基于目标点向第二目标道路的边界线做投影，得到第三投影点和第四投影点；

第三结构数据确定模块，用于据第三投影点和第四投影点的位置信息，确定属于第二目标道路的桥墩结构数据。

在一种可选的实现方式中，数据合并模块还用于：

以第一目标道路的第一边界线为基准，依次遍历第一边界线上的道路节点；

每遍历到一个道路节点，则从该道路节点向第一目标道路的第二边界线做投影，得到目标投影点，并确定目标投影点与道路节点之间的中间点；

连接所有的中间点，得到第一目标道路的道路中线。

在一种可选的实现方式中，还包括：

数据获取模块，用于获取道路数据；其中，道路数据中的每条道路由两条边界线组成；

第一标记模块，用于为属于同一道路的两边界线添加第一标识ID；

第二标记模块，用于为组成上下行道路的两条道路添加第二标识ID。

上述产品可执行本公开任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如道路桥墩生成方法。例如，在一些实施例中，道路桥墩生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的道路桥墩生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行道路桥墩生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种道路桥墩生成方法，包括：

针对待生成桥墩的第一目标道路，根据所述第一目标道路的边界线，确定所述第一目标道路的道路中线；

从所述道路中线上确定目标点，并基于所述目标点从所述第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；

根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据；

根据所述桥墩结构数据，在所述目标点处进行桥墩渲染处理，得到所述第一目标道路的桥墩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标点从所述第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点，包括：

基于所述目标点向所述第一目标道路的边界线做投影，得到第一投影点和第二投影点，并将所述第一投影点和第二投影点作为所述桥墩关键点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述桥墩结构数据包括桥墩的横梁宽度和墩柱半径；

根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据，包括：

在所述第一目标道路的边界线上，确定与所述第一投影点前后相邻的第一类道路节点，以及与所述第二投影点前后相邻的第二类道路节点；其中，所述第一目标道路的每条边界线上包括多个已知位置坐标的道路节点；

根据所述目标点的二维位置坐标和所述第一类道路节点的二维位置坐标，确定所述第一投影点二维位置坐标；

根据所述目标点的二维位置坐标和所述第二类道路节点的二维位置坐标，确定所述第二投影点二维位置坐标；

根据所述第一投影点的二维位置坐标和所述第二投影点的二维位置坐标，确定桥墩的横梁宽度；

根据所述桥墩的横梁宽度，结合预设半径确定规则，确定桥墩的墩柱半径。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述桥墩结构数据还包括桥墩高度；

根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据，包括：

根据所述第一类道路节点的高度坐标，以及所述第一投影点与所述第一类道路节点的距离，确定所述第一投影点的高度坐标；

根据所述第二类道路节点的高度坐标，以及所述第二投影点与所述第二类道路节点的距离，确定所述第二投影点的高度坐标；

根据所述第一投影点的高度坐标和所述第二投影点的高度坐标，确定所述桥墩高度。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

若所述第一投影点与所述第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为所述第一投影点的三维位置坐标；

若所述第二投影点与所述第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为所述第二投影点的三维位置坐标；

根据所述第一投影点的三维位置坐标和所述第二投影点的三维位置坐标，确定所述桥墩结构数据。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定是否存在第二目标道路与所述第一目标道路组成上下行道路；

若存在，基于所述目标点向所述第二目标道路的边界线做投影，得到第三投影点和第四投影点；

据所述第三投影点和第四投影点的位置信息，确定属于所述第二目标道路的桥墩结构数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一目标道路的边界线，确定所述第一目标道路的道路中线，包括：

以所述第一目标道路的第一边界线为基准，依次遍历第一边界线上的道路节点；

每遍历到一个道路节点，则从该道路节点向第一目标道路的第二边界线做投影，得到目标投影点，并确定所述目标投影点与所述道路节点之间的中间点；

连接所有的中间点，得到所述第一目标道路的道路中线。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取道路数据；其中，所述道路数据中的每条道路由两条边界线组成；

为属于同一道路的两边界线添加第一标识ID；

为组成上下行道路的两条道路添加第二标识ID。

9.一种道路桥墩生成装置，包括：

数据合并模块，用于针对待生成桥墩的第一目标道路，根据所述第一目标道路的边界线，确定所述第一目标道路的道路中线；

关键点确定模块，用于从所述道路中线上确定目标点，并基于所述目标点从所述第一目标道路的边界线上确定桥墩关键点；

第一结构数据确定模块，用于根据所述桥墩关键点的位置信息，确定桥墩结构数据；

渲染模块，用于根据所述桥墩结构数据，在所述目标点处进行桥墩渲染处理，得到所述第一目标道路的桥墩。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，关键点确定模块还用于：

基于所述目标点向所述第一目标道路的边界线做投影，得到第一投影点和第二投影点，并将所述第一投影点和第二投影点作为所述桥墩关键点。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述桥墩结构数据包括桥墩的横梁宽度和墩柱半径；

第一结构数据确定模块包括：

节点确定单元，用于在所述第一目标道路的边界线上，确定与所述第一投影点前后相邻的第一类道路节点，以及与所述第二投影点前后相邻的第二类道路节点；其中，所述第一目标道路的每条边界线上包括多个已知位置坐标的道路节点；

第一坐标确定单元，用于根据所述目标点的二维位置坐标和所述第一类道路节点的二维位置坐标，确定所述第一投影点二维位置坐标；

第二坐标确定单元，用于根据所述目标点的二维位置坐标和所述第二类道路节点的二维位置坐标，确定所述第二投影点二维位置坐标；

宽度确定单元，用于根据所述第一投影点的二维位置坐标和所述第二投影点的二维位置坐标，确定桥墩的横梁宽度；

半径确定单元，用于根据所述桥墩的横梁宽度，结合预设半径确定规则，确定桥墩的墩柱半径。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述桥墩结构数据还包括桥墩高度；

第一结构数据确定模块还包括：

第一高度确定单元，用于根据所述第一类道路节点的高度坐标，以及所述第一投影点与所述第一类道路节点的距离，确定所述第一投影点的高度坐标；

第二高度确定单元，用于根据所述第二类道路节点的高度坐标，以及所述第二投影点与所述第二类道路节点的距离，确定所述第二投影点的高度坐标；

第三高度确定单元，用于根据所述第一投影点的高度坐标和所述第二投影点的高度坐标，确定所述桥墩高度。

13.根据权利要求12所述的装置，还包括：

第一坐标确定模块，用于若所述第一投影点与所述第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为所述第一投影点的三维位置坐标；

第二坐标确定模块，用于若所述第二投影点与所述第一目标道路的边界上的任一道路节点重合，则将该道路节点的三维位置坐标作为所述第二投影点的三维位置坐标；

第二结构数据确定模块，用于根据所述第一投影点的三维位置坐标和所述第二投影点的三维位置坐标，确定所述桥墩结构数据。

14.根据权利要求10所述的装置，还包括：

判断模块，用于确定是否存在第二目标道路与所述第一目标道路组成上下行道路；

投影模块，用于若存在，基于所述目标点向所述第二目标道路的边界线做投影，得到第三投影点和第四投影点；

第三结构数据确定模块，用于据所述第三投影点和第四投影点的位置信息，确定属于所述第二目标道路的桥墩结构数据。

15.根据权利要求9所述的装置，其中，数据合并模块还用于：

以所述第一目标道路的第一边界线为基准，依次遍历第一边界线上的道路节点；

每遍历到一个道路节点，则从该道路节点向第一目标道路的第二边界线做投影，得到目标投影点，并确定所述目标投影点与所述道路节点之间的中间点；

连接所有的中间点，得到所述第一目标道路的道路中线。

16.根据权利要求9所述的装置，还包括：

数据获取模块，用于获取道路数据；其中，所述道路数据中的每条道路由两条边界线组成；

第一标记模块，用于为属于同一道路的两边界线添加第一标识ID；

第二标记模块，用于为组成上下行道路的两条道路添加第二标识ID。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的道路桥墩生成方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的道路桥墩生成方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的道路桥墩生成方法。