CN114549644A - 一种数据标注方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种数据标注方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，涉及人工智能以及自主泊车等领域。具体实现方案为：在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，所述待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，所述目标对象中包括待标注元素，所述目标位置为所述待标注元素在所述待处理点云数据中对应的位置，所述目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域；基于目标点云数据，对目标数据进行标注，所述目标点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标点云区域对应的点云数据，所述目标数据包括用于描述所述待标注元素的数据。该方案不仅能够降低对数据标注的难度，而且还能够提高数据标注的准确度。

Description

一种数据标注方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理领域，具体涉及人工智能和自主泊车技术，具体可用于自主泊车等场景。

背景技术

点云数据是通过相关测量仪器对目标对象的表面进行扫描获取的点数据集合。由于点云数据中携带有携带方位、距离等信息，因此，其在自主泊车、自动驾驶、高精地图、电力巡检、地形测绘、工程勘测以及三维建模等领域均有广泛应用。

在实际应用中，为了能够提高点云数据应用效果和适用场景，往往需要对点云数据进行数据标注。因此，如何准确的对点云数据进行数据标注成为了点云数据应用过程中亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供了提供一种数据标注方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，以提高数据标注的准确度。

根据本公开的一方面，提供了一种数据标注方法，该方法可以包括以下步骤：

在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，目标对象中包括待标注元素，目标位置为待标注元素在待处理点云数据中对应的位置，目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域；

基于目标点云数据，对目标数据进行标注，目标点云数据为待处理点云数据中与目标点云区域对应的点云数据，目标数据包括用于描述待标注元素的数据。

根据本公开的第二方面，提供了一种数据标注装置，该装置可以包括：

目标点云区域确定单元，用于在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，目标对象中包括待标注元素，目标位置为待标注元素在待处理点云数据中对应的位置，目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域；

目标数据标注单元，用于基于目标点云数据，对目标数据进行标注，目标点云数据为待处理点云数据中与目标点云区域对应的点云数据，目标数据包括用于描述待标注元素的数据。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

本公开的技术，先在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，再基于待处理点云数据中与目标点云区域对应的目标点云数据，对目标数据进行标注。由于目标位置为待标注元素在待处理点云数据中对应的位置，目标点云区域为待处理点云数据中包括目标位置且符合预设区域范围的点云区域。因此，基于待处理点云数据中与目标点云区域对应的目标点云数据，来对目标数据进行标注，不仅能够降低对数据标注的难度，而且还能够提高数据标注的准确度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开的实施例中提供一种数据标注方法的流程图；

图2为本公开的实施例中提供的一种目标点云区域确定方法的流程图；

图3为本公开的实施例中提供的另一种目标点云区域确定方法的流程图；

图4为本公开的实施例中提供的一种目标位置的确定方法的流程图；

图5为本公开的实施例中提供的另一种数据标注方法的流程图；

图6为本公开的实施例提供一种数据标注装置的示意图；

图7为本公开的实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供一种数据标注方法，具体请参照图1，其为本公开的实施例中提供一种数据标注方法的流程图。该方法可以包括以下步骤：

步骤S101：在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，目标对象中包括待标注元素，目标位置为待标注元素在待处理点云数据中对应的位置，目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域。

步骤S102：基于目标点云数据，对目标数据进行标注，目标点云数据为待处理点云数据中与目标点云区域对应的点云数据，目标数据包括用于描述待标注元素的数据。

本公开的实施例中提供的数据标注方法，先在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，再基于待处理点云数据中与目标点云区域对应的目标点云数据，对目标数据进行标注。由于目标位置为待标注元素在待处理点云数据中对应的位置，目标点云区域为待处理点云数据中包括目标位置且符合预设区域范围的点云区域。因此，基于待处理点云数据中与目标点云区域对应的目标点云数据来对目标数据进行标注，不仅能够降低对数据标注的难度，而且还能够提高数据标注的准确度。

本公开的实施例中，点云数据一般为激光点云数据，也可以为其他类型的点云数据，例如：使用照相式扫描仪得到的点云数据。具体的，本公开的实施例中对点云数据的类型不做具体限定。

所谓目标对象是针对预设应用领域预先选定的对象。其中，所谓预设应用领域为应用到点云数据的场景，包括但不限于自主泊车场景、自动驾驶场景、高精地图生成场景、以及地形测绘场景。

具体的，在预设应用场景为停车场记忆泊车(Valet Parking Assist，VPA)场景时，目标对象至少包括预先选定的停车场。再如：预设应用场景为地形测绘场景时，目标对象至少包括待测绘区域。

所谓待标注元素为目标对象中包括的至少一个元素。具体可以是指：根据预设应用场景在目标对象中预先选定的元素。其中，所谓元素可以为用于构成目标对象的实体。

例如，在预设应用场景为VPA场景时，元素至少包括停车柱、墙体、减速带、地面车道线以及交通标识牌。其中，交通标识牌包括但不限于张贴或者悬挂在停车柱表面(以下简称柱面)上的交通标识牌，以及张贴或者悬挂在墙体表面(以下简称墙面)上的交通标识牌。

在VPA场景下，由于停车场中的停车柱、墙体、减速带、地面车道线以及交通标识牌等元素会影响到泊车路线。因此，在VPA场景下，需要向待泊车的车辆、驾驶员展示与停车柱、墙体、减速带、地面车道线或者交通标识牌等元素相关的数据。

在此场景下，可以将停车场中的停车柱、墙体、减速带、地面车道线或者交通标识牌等元素作为待标注元素，并在得到待处理点云数据后，将相关的数据确定为目标数据进行数据标注，以使待泊车的车辆、驾驶员通过携带有目标数据的点云数据就能够获取并了解到相关的数据。

再如，在预设应用场景为地形测绘场景时，元素至少包括待测绘区域中的地物，例如：山丘、河流以及平原等。

在地形测绘场景下，在地形图绘制阶段需要对山丘、河流以及平原等地物进行绘制，并且需要为山丘、河流以及平原等地物赋予对应的高程数据。

在此场景下，在可以将山丘、河流以及平原等地物作为待标注元素，并在得到待处理点云数据后，将山丘、河流以及平原等地物的高程数据确定目标数据进行数据标注，以确保在绘制地形图的过程中，能够基于携带有高程数据的点云数据，来获取山丘、河流以及平原等地物的高程数据。

本公开的实施例中，所谓用于描述待标注元素的数据包括用于描述待标注元素基本属性的数据和用于描述待标注元素所标识内容的数据中的至少一种。其中，待标注元素的基本属性包括但不限于待标注元素的名称、类型、用途等，所标识内容是指待标注元素能够标识的内容。待标注元素能够标识的内容可以通过待标注元素上携带的文字、符号等来确定。

所谓目标位置是指待标注元素在待处理点云数据中对应的分布空间。具体可以为点位置，也可以为区域位置。

所谓预设区域范围包括针对目标位置预设的区域范围，预设区域范围需要满足如下要求：预设区域范围中的最大区域与目标位置所在区域之间的面积差值不能超过指定阈值，并且预设区域范围中的最小区域的区域面积必须大于目标位置所在区域的区域面积。

以预设应用场景为VPA场景为例，待标注元素可以包括位于地面上的车道线，以及位于墙面或者柱面上的交通标识牌等元素。目标对象中的地面、墙面、柱面反映在待处理点云数据中分别为平面、立面、立面。也就是说，目标位置可能位于待处理点云数据中的平面或者立面上。而在待处理点云数据中同时存在平面和立面的情况下，往往会导致无法在待处理点云数据的基础上精确的选取目标位置，从而会导致无法对目标数据进行精确的标注。

另外，在待处理点云数据中同时存在平面和立面的情况下，在待处理点云数据的基础上选取目标位置的实现过程会较为复杂。进而会导致整个数据标准的过程也较为复杂。

此外，在其他场景下，或者VPA场景的其他情况下，也可能出现在待处理点云数据的基础上选取目标位置的实现过程会较为复杂的问题。

但如果先在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，再基于待处理点云数据中与目标点云区域对应的目标点云数据，对目标数据进行标注。由于目标点云区域为待处理点云数据中包括目标位置且符合预设区域范围的点云区域。因此，在目标点云数据的基础上可以方便且精确的选取目标位置。从而能够降低对数据标注的难度以及提高数据标注的准确度。

本公开的实施例中，在待处理点云数据中确定目标点云区域的具体实现方式可以如图2所示，图2为本公开的实施例中提供的一种目标点云区域确定方法的流程图。图2中所示的方法包括如下步骤：

步骤S201：在待处理点云数据中确定包括目标位置的第一点云区域。

步骤S202：在第一点云区域不符合预设区域范围的情况下，获得第一点云数据，第一点云数据为待处理点云数据中与第一点云区域对应的点云数据。

步骤S203：在第一点云数据中确定目标点云区域。

先在待处理点云数据中确定第一点云区域。第一点云区域不符合预设区域范围的情况下，进一步在第一点云数据中确定目标点云区域，能够降低目标点云区域确定过程中的工作量。并且第一点云数据中能够更方便的确定出目标点云区域。

本公开的实施例中，如果第一点云区域就符合预设区域范围，则直接将第一点云区域确定为目标点云区域。

另外，在确定出目标点云区域后，还可以人为的对目标点云区域进行人为的调整，以提高目标点云区域的精准度。

为了保障第一点云区域中能够包括目标位置，确定的第一点云区域的区域面积一般会相对较大。这样，大概率会导致第一点云区域不符合预设区域范围。因此，为了能够确定出符合预设区域范围的目标点云区域，在第一点云区域不符合预设区域范围的情况下，还需要对第一点云区域进行调整，以获得目标点云区域。具体的调整过程为：在待处理点云数据中获得与第一点云区域对应的第一点云数据，并在第一点云数据中确定目标点云区域。

本公开的实施例中，在第一点云数据中确定目标点云区域的具体实现方式可以如图3所示，图3为本公开的实施例中提供的另一种目标点云区域确定方法的流程图。图3中所示的方法包括如下步骤：

步骤S301：在第一点云数据中确定包括目标位置的第二点云区域。

步骤S302：在第二点云区域符合预设区域范围的情况下，将第二点云区域确定为目标点云区域。

在第二点云区域符合预设区域范围的情况下，将第二点云区域确定为目标点云区域，能够确保目标点云区域一定符合预设区域范围。

本公开的实施例中，如果第二点云区域依然不符合预设区域范围，则可以进一步获得第二点云数据，并在第三点云数据中确定目标点云区域。其中，第三点云数据为待处理点云数据中与第一点云区域对应的点云数据。

需要说明的是，在第三点云数据中确定目标点云区域的过程，与在第一点云数据中确定目标点云区域的过程实质相同，在此不再详细赘述。

本公开实施例中，基于目标点云数据，对目标数据进行标注的具体实现方式可以包括如下步骤：首先，在目标点云数据中选中待标注点云数据，待标注点云数据为待处理点云数据中与目标位置对应的点云数据。然后，对待标注点云数据进行目标数据的标注。

先选中待标注点云数据后，再对待标注点云数据进行目标数据的标注，能够确保目标数据标注的准确性。并且由于目标点云区域为待处理点云数据中包括目标位置且符合预设区域范围的点云区域，在标点云数据中选中待标注点云数据，能够使待处理点云数据的选中操作更为方便，并且能够更精准的选中待处理点云数据，从而提高了数据标注的精确度。

本公开的实施例中，目标位置的确定方式可以如图4所示，图4为本公开的实施例中提供的一种目标位置的确定方法的流程图。图4中所示的方法包括如下步骤：

步骤S401：确定待标注元素在目标图像中的图像位置，目标图像为与待处理点云数据关联的图像。

步骤S402：基于图像位置，确定目标位置。

由于目标图像为与待处理点云数据关联的图像。因此，基于待标注元素在目标图像中的图像位置，来确定目标位置，能够提高目标位置为标注元素在待处理点云数据中对应的位置的概率。

所谓目标图像为与待处理点云数据关联的图像可以是指：目标图像是与待处理点云数据同步获取的图像。所谓目标图像为与待处理点云数据关联的图像还可以是指：目标图像是对待处理点云数据进行投影或者映射得到的图像。

本公开的实施例中，基于图像位置，确定目标位置的具体实现方式可以为：首先，确定目标图像在图像坐标系中对应的二维坐标，并获得待处理点云数据在空间三维坐标系中对应的三维坐标。其次，获得二维坐标与三维坐标之间的坐标变换关系。再次，获得图像位置对应的目标二维坐标，并查找坐标变换关系，以在三维坐标中确定目标二维坐标对应的目标三维坐标。最后，利用目标三维坐标，在待处理点云数据中确定目标位置。

本公开的实施例中，基于图像位置，确定目标位置的具体实现方式还可以为：首先，确定待处理点云数据与目标图像之间的点投影(或点映射)关系。然后，利用点投影(或点映射)关系，确定图像位置在待处理点云数据中对应的候选位置。最后，将该候选位置确定为目标位置。

需要说明的是，本公开的实施例中对目标位置的确定方式不做具体限定。也就是说，除了图4中所示的方法外，还可以采用其他方式来确定目标位置。例如：通过目测的方式来确定目标位置。

本公开的实施例中，在待标注元素包括交通标识牌的情况下，目标数据的确定方式可以包括如下步骤：首先，确定交通标识牌标识的交通内容。然后，将交通内容确定为目标数据。

待处理点云数据虽然能够用于表示目标对象以及待标注元素的外观，但是在待标注元素为交通标识牌的情况下，交通标识牌标识的交通内容相较于交通标识牌标识的外观往往能够提供更多更准确的用于道路交通的信息。因此，将所述交通内容确定为所述目标数据，来进行目标数据的标注，从而能够通过携带有目标数据的待处理点云数据反映出更多更准确的用于道路交通的信息。

所谓交通内容包括：交通标识牌通过其包含的图形、文字、数字、符号及其结合想要标识的交通法规及道路信息。具体的，交通内容可以包括限速50千米/小时，限高3米，此处允许停车以及此处禁止停车。交通内容可以通过对目标图像进行图像识别来获得。

本公开的实施例中，在对目标数据进行标注后，还可以将携带有目标数据的待处理点云数据确定为已处理点云数据，并进一步对该已处理点云数据进行可视化渲染，以在预设的数据显示页面或者界面进行显示。

本公开的实施例中，还可以通过如下方式来实现数据标注，具体请参照图5，图5为本公开的实施例中提供的另一种数据标注方法的流程图。图5中所示的方法包括如下步骤：

步骤S501：对待处理点云数据进行可视化渲染与展示。具体的，客户端响应于用户针对人机交互界面的第一触发操作，获取待处理点云数据，并对待处理点云数据进行可视化渲染，并在人机交互界面上展示该可视化渲染后的待处理点云数据。

所谓用户端为用于运行目标应用或者软件且配置有人机交互界面的电子设备，该目标应用或者软件为具有数据标注功能的应用或者软件。该电子设备的实现方式包括但不限于：电脑。所谓应用或者软件的存在形式可以包括：手机应用、电脑应用或软件、网页应用或软件。

所谓第一触发操作为用于指示用户端对待处理点云数据进行可视化渲染与展示的触发操作。

步骤S502：确定目标位置。具体的，客户端响应于用户针对人机交互界面的第二触发操作，在所述待处理点云数据中确定目标位置。

所谓第一触发操作为用于指示用户端确定目标位置的触发操作。

步骤S503：确定第一点云区域。具体的，用户端响应于用户通过人机交互界面确定的矩形框，在待处理点云数据中确定第一点云区域。

其中，矩形框用于指示用户端在待处理点云数据中选定与该矩形框对应的点云区域。此外，还可以根据需求将矩形框变换为其他形状。

步骤S504：判断第一点云区域是否符合预设区域范围。在判断结果为是的情况下执行步骤S505，在判断结果为否的情况下执行步骤S506。

其中，判断第一点云区域是否符合预设区域范围的具体实现方式为：通过第一点云区域的区域面积是否在预设区域范围对应的区域面积内。

步骤S505：对目标数据进行标注。具体的，如果第一点云区域符合预设区域范围，则直接将第一点云区域确定为目标点云区域，并基于目标点云数据，对目标数据进行标注。

步骤S506：确定第二点云区域。具体的，在待处理点云数据切割出第一点云数据，并对第一点云数据进行可视化渲染并显示。用户端再次响应于用户通过人机交互界面确定的矩形框，在所述第一点云数据中选定第二点云区域。

另外，在待处理点云数据切割出第一点云数据的方式包括对第一点云数据进行单独显示，或者屏蔽第一点云数据中除第一点云数据之外的其他数据。

步骤S507：判断第二点云区域是否符合预设区域范围，并在判断结果为是的情况下执行步骤S505，在判断结果为否的情况下执行步骤S508。

步骤S508：在第三点云数据的基础上继续确定目标点云区域。

本公开的实施例中，可以将目标对象中的不同元素依次确定为待标注元素，来进行目标数据的标注。

如图6所示，本公开的实施例提供一种数据标注装置，该装置包括：

目标点云区域确定单元601，用于在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，所述待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，所述目标对象中包括待标注元素，所述目标位置为所述待标注元素在所述待处理点云数据中对应的位置，所述目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域；

目标数据标注单元602，用于基于目标点云数据，对目标数据进行标注，所述目标点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标点云区域对应的点云数据，所述目标数据包括用于描述所述待标注元素的数据。

在一种实施方式中，所述目标点云区域确定单元601，可以包括：

第一点云区域确定子单元，用于在所述待处理点云数据中确定包括所述目标位置的第一点云区域；

第一点云数据获得子单元，用于在所述第一点云区域不符合所述预设区域范围的情况下，获得第一点云数据，所述第一点云数据为所述待处理点云数据中与所述第一点云区域对应的点云数据；

目标点云区域确定子单元，用于在所述第一点云数据中确定所述目标点云区域。

在一种实施方式中，所述目标点云区域确定子单元，可以包括：

第一点云区域确定子单元，用于在所述第一点云数据中确定包括所述目标位置的第二点云区域；

目标点云区域获得子单元，用于在所述第二点云区域符合所述预设区域范围的情况下，将所述第二点云区域确定为所述目标点云区域。

在一种实施方式中，所述目标数据标注单元602，可以包括：

待标注点云数据选中子单元，用于在所述目标点云数据中选中待标注点云数据，所述待标注点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标位置对应的点云数据；

目标数据标注子单元，用于对所述待标注点云数据进行所述目标数据的标注。

在一种实施方式中，所述目标数据标注单元602，可以包括：

图像位置确定子单元，用于确定所述待标注元素在目标图像中的图像位置，所述目标图像为与所述待处理点云数据关联的图像；

目标位置确定子单元，用于基于所述图像位置，确定所述目标位置。

在一种实施方式中，在所述待标注元素包括交通标识牌的情况下，所述目标数据标注单元602，可以包括：

交通内容确定子单元，用于确定所述交通标识牌标识的交通内容；

目标数据确定子单元，用于将所述交通内容确定为所述目标数据。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如数据标注方法。例如，在一些实施例中，数据标注方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的数据标注方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行数据标注方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据标注装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种数据标注方法，包括：

在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，所述待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，所述目标对象中包括待标注元素，所述目标位置为所述待标注元素在所述待处理点云数据中对应的位置，所述目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域；

基于目标点云数据，对目标数据进行标注，所述目标点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标点云区域对应的点云数据，所述目标数据包括用于描述所述待标注元素的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，包括：

在所述待处理点云数据中确定包括所述目标位置的第一点云区域；

在所述第一点云区域不符合所述预设区域范围的情况下，获得第一点云数据，所述第一点云数据为所述待处理点云数据中与所述第一点云区域对应的点云数据；

在所述第一点云数据中确定所述目标点云区域。

3.根据权利要求2所述的方法，所述在所述第一点云数据中确定所述目标点云区域，包括：

在所述第一点云数据中确定包括所述目标位置的第二点云区域；

在所述第二点云区域符合所述预设区域范围的情况下，将所述第二点云区域确定为所述目标点云区域。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，所述基于目标点云数据，对目标数据进行标注，包括：

在所述目标点云数据中选中待标注点云数据，所述待标注点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标位置对应的点云数据；

对所述待标注点云数据进行所述目标数据的标注。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，所述目标位置的确定方式，包括：

确定所述待标注元素在目标图像中的图像位置，所述目标图像为与所述待处理点云数据关联的图像；

基于所述图像位置，确定所述目标位置。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，在所述待标注元素包括交通标识牌的情况下，所述目标数据的确定方式，包括：

确定所述交通标识牌标识的交通内容；

将所述交通内容确定为所述目标数据。

7.一种数据标注装置，包括：

目标点云区域确定单元，用于在待处理点云数据中确定包括目标位置的目标点云区域，所述待处理点云数据为针对目标对象获取的点云数据，所述目标对象中包括待标注元素，所述目标位置为所述待标注元素在所述待处理点云数据中对应的位置，所述目标点云区域为符合预设区域范围的点云区域；

目标数据标注单元，用于基于目标点云数据，对目标数据进行标注，所述目标点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标点云区域对应的点云数据，所述目标数据包括用于描述所述待标注元素的数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述目标点云区域确定单元，包括：

第一点云区域确定子单元，用于在所述待处理点云数据中确定包括所述目标位置的第一点云区域；

第一点云数据获得子单元，用于在所述第一点云区域不符合所述预设区域范围的情况下，获得第一点云数据，所述第一点云数据为所述待处理点云数据中与所述第一点云区域对应的点云数据；

目标点云区域确定子单元，用于在所述第一点云数据中确定所述目标点云区域。

9.根据权利要求8所述的装置，所述目标点云区域确定子单元，包括：

第一点云区域确定子单元，用于在所述第一点云数据中确定包括所述目标位置的第二点云区域；

目标点云区域获得子单元，用于在所述第二点云区域符合所述预设区域范围的情况下，将所述第二点云区域确定为所述目标点云区域。

10.根据权利要求7至9任意一项所述的装置，所述目标数据标注单元，包括：

待标注点云数据选中子单元，用于在所述目标点云数据中选中待标注点云数据，所述待标注点云数据为所述待处理点云数据中与所述目标位置对应的点云数据；

目标数据标注子单元，用于对所述待标注点云数据进行所述目标数据的标注。

11.根据权利要求7至9任意一项所述的装置，所述目标数据标注单元，包括：

图像位置确定子单元，用于确定所述待标注元素在目标图像中的图像位置，所述目标图像为与所述待处理点云数据关联的图像；

目标位置确定子单元，用于基于所述图像位置，确定所述目标位置。

12.根据权利要求7至9任意一项所述的装置，在所述待标注元素包括交通标识牌的情况下，所述目标数据标注单元，包括：

交通内容确定子单元，用于确定所述交通标识牌标识的交通内容；

目标数据确定子单元，用于将所述交通内容确定为所述目标数据。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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