CN115937494A - 全景图中的位置标注方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种全景图中的位置标注方法、装置、电子设备和存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案包括：获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图；根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。本公开方案可以精准的确定待标注点在全景图中位置，进而可便于用户基于全景图中的位置标注进行快速定位。

Description

全景图中的位置标注方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及智能交通技术领域，具体涉及一种全景图中的位置标注方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

全景图指的是通过广角的表现手段尽可能多的表现出周围环境的方式，通常所说的全景图片是一个广义的概念，其包括宽景、360度全景等。全景图因其视角宽广给人带来十分震撼的视觉效果而逐渐得到用户的喜爱和广泛使用，通过拍摄设备或者具有拍摄功能的移动设备再结合图片处理软件能够生成全景图片，并能够在社交、地图、旅游等应用中得到很好地推广。

发明内容

本公开提供了一种全景图中的位置标注方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种全景图中的位置标注方法，包括：

获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图；

根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

根据本公开的一方面，提供了一种全景图中的位置标注装置，包括：

全景图确定模块，用于获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图；

标注模块，用于根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例的全景图中的位置标注方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例的全景图中的位置标注方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例的全景图中的位置标注方法。

根据本公开的技术，可以精准的确定待标注点在全景图中位置，进而可便于用户基于全景图中的位置标注进行快速定位。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种全景图中的位置标注方法的流程示意图；

图2a是本公开实施例提供的又一种全景图中的位置标注方法的流程示意图；

图2b是本公开实施例提供的采集设备采集目标全景图的示意图；

图2c是本公开实施例提供的采集点和待标注点水平连线，与正北方向线之间的位置关系图；

图3a是本公开实施例提供的又一种全景图中的位置标注方法的流程示意图；

图3b是本公开实施例提供的待标注位置点和候选全景图的采集点的位置示意图；

图4是本公开实施例提供的一种全景图中的位置标注装置的结构示意图；

图5是用来实现本公开实施例的全景图中的位置标注方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1为本公开实施例的一种全景图中的位置标注方法的流程示意图，本实施例可适用于各种全景图中标注位置点的场景，典型的，可适用于标注分叉路口位置或标注上车点位置等场景。该方法可由一种全景图中的位置标注装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上。

具体的，参见图1，全景图中的位置标注方法如下：

S101、获取待标注点的目标位置参数，并根据目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图。

本实施例中，待标注点可选的是用户在二维矢量地图中输入的位置点，例如，在打车场景下，待标注点可以是用户输入的上车位置点；而待标注点的目标位置参数可选的是待标注点的位置坐标，例如可以是经纬度度坐标。全景图数据可以预先集成在地图应用中，可以包括多个全景图以及每个全景图对应的采集点位置参数，其中，采集点位置参数用于描述采集设备在采集全景图时所处的位置点(即采集点)。由于采集设备通常安装在采集车的顶部，因此采集点位置参数除了包括采集点的位置坐标(例如经纬度坐标)外，还包括采集点的高度，该高度是由采集车决定的。

在获取到用户输入的待标注点的目标位置参数后，需要将待标注点精准的标记到全景图中。然而，由于全景图采集点的高度和位置坐标精度的原因，采集点的位置坐标会存在一定距离的偏移，如果全景图采集点距离待标注点过近或者过远，在位置标注时可能会将待标注点标记在全景图的视野盲区中。因此，在进行位置标注之前，需要先根据待标注点的目标位置参数，结合全景图的采集点位置坐标，从全景图数据中确定合适距离的目标全景图，其中，合适距离可以是可以根据经验设定的。

S102、根据目标全景图的采集点位置参数和目标位置参数，确定待标注点在目标全景图中的位置并进行标注。

可选的，可先根据目标全景图的采集点位置参数和目标位置参数，确定目标全景图的采集点到待标注点的方位信息；其中，方位信息用于表征待标注点在目标全景图中的视角；进而根据方位信息，确定待标注点在目标全景图中的位置并进行标注；可选的，按照方位信息调整全景图的视角，并将视线与目标全景图的交点作为待标注点进行标注，如此即可精准确定待标注点在全景图视野中的位置。

本实施例实现了利用采集的全景图数据，推导待标注点在全景图视野中的准确位置并进行标注的目的，使得全景图结合标注能够更加真实的反应真实场景，而用户可基于带有标注的全景图进行快速定位。

图2a是根据本公开实施例的又一全景图中的位置标注方法的流程示意图。本实施例中增加的对“根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述目标全景图的采集点到所述待标注点的方位信息；根据所述方位信息，确定待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注”的细化过程。可参见图2a，全景图中的位置标注方法如下：

S201、获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图。

本实施例中，要确定待标注点在目标全景图中的位置，需要先根据目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定目标全景图的采集点到待标注点的方位信息，其中，采集点位置参数包括采集点的高度和位置坐标；目标位置参数包括待标注点的位置坐标；方位信息包括采集点到待标注点的俯仰角和水平方位角，具体的确定过程参见步骤S202-S205。而根据方位信息，确定待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注的过程，可参见步骤S206-S207。

S202、根据采集点的位置坐标和待标注点的位置坐标，确定采集点与待标注点之间的水平距离。

在一种可选的实施方式中，根据采集点的位置坐标(例如经纬度坐标)和待标注点的位置坐标(例如经纬度坐标)，可利用半正矢公式，确定采集点与待标注点之间的水平距离。其中，水平距离用于描述采集点与待标注点处于同一水平面时的平面位置关系。

S203、根据采集点的高度和水平距离，确定采集点到待标注点的俯仰角。

示例性的，参见图2b，其示出了采集设备采集目标全景图的示意图；其中，A点是目标全景图对应的采集点，也即是采集设备在采集目标全景图时所处的位置，B点是采集点A在地面的投影点，C点需要标注的待标注点。采集点与待标注点之间的水平距离即是B点与C点在地面上的直线距离d。而A点与B点之间的距离h为采集点的高度，是已知值。在此基础上，采集点到待标注点的俯仰角pitch可按照如下公式计算：pitch＝arctan(d/h)。

S204、确定采集点和待标注点之间的水平连线。

其中，水平连线用于描述采集点与待标注点处于同一水平面时的平面位置关系。

S205、确定水平连线与预设的正北方向线之间的夹角，并将夹角作为采集点到待标注点的水平方位角。

示例性的，参见图2c，其示出了采集点和待标注点水平连线，与正北方向线之间的位置关系图。其中，B点是采集点A在地面的投影点，C点是待标注点；则B点和C点的连线为采集点与待标注点之间的水平连线。而north_dir为正北方向线。在确定水平连线与预设的正北方向线之间的夹角时，可以根据采集点在地面投影点坐标和待标注点的坐标，确定水平连线的斜率k，根据斜率k取值，确定夹角heading大小；例如，若k≥0，则夹角heading＝π/2-arctank；反之，若k＜0，则夹角heading＝π/2+arctank。在得到夹角后，直接将该夹角作为采集点到待标注点的水平方位角(即相对与正北方向的方位角度)。

如此通过S202-S205可以精准确定待标注点在目标全景图中的方位信息，为后续按照S206-S207的步骤确定待标注点在目标全景图中的位置提供基础。

S206、根据方位信息，以采集点为起点绘制空间直线，并确定空间直线与目标全景图的交点。

S207、将交点作为待标注点在目标全景图中的位置并进行标注。

本实施例中，根据方位信息，以采集点为起点绘制空间直线，即是以采集点为起点，绘制一条俯仰角为pitch＝arctan(d/h)，且与正北方向夹角为heading的空间直线。示例性的，参见图2b，其中直线view即是以采集点A为起点的空间直线，C点是空间直线与目标全景图的交点。此时，只需将交点C的位置作为待标注点在目标全景图中的位置，并进行标注，例如利用预设的图标模板进行标注。

本实施例中，通过计算计算采集点到待标注点的俯仰角和水平方位角，可以精准确定待标注点在目标全景图中的方位；后续根据方位信息，将通过绘制空间直线并确定空间直线与目标全景图交点的方式，可以高效精准的确定待标注点在目标全景图中的位置进而进行位置标注，可保证位置标注的整体效率。

图3a是根据本公开实施例的又一全景图中的位置标注方法的流程示意图。参见图3a，全景图中的位置标注方法具体如下：

S301、获取待标注点的目标位置参数，根据目标位置参数，确定全景图召回区域。

本实施例中，目标位置参数可选的是待标注点的位置坐标，例如可以为经纬度坐标。如此，可以以待标注点的位置坐标为圆心，以预设距离为半径，绘制一个圆形区域作为全景图召回区域；其中，预设距离可根据经验值确定，例如，预设距离可以为50米。

S302、将采集点位置参数处于全景图召回区域内的全景图作为候选全景图召回。

本实施例中，全景图数据中每个全景图都关联一个采集点位置参数，其中，所述采集点位置参数用于描述采集设备在采集该全景图时所处的位置坐标和高度。如此，在召回时，只需将该采集点位置坐标处于全景图召回区域内的候选全景图召回即可。

在一种可选的实施方式中，可以预先建立全景图的空间索引，例如建立一个树形结构的空间索引，其中，该空间索引中的每个节点表示一个全景图的采集点位置参数。在建立时，在将某一采集点位置参数作为父节点时，将与该采集点距离小于预设阈值的所有采集点位置参数作为该父节点的子节点。如此，在得到目标位置参数后，通过该空间索引可以快速召回指定距离区域内的所有全景图。例如，先在空间索引中确定距离最近的节点，在从该节点的父节点和/或子节点中选择部分召回。

S303、针对任一候选全景图，根据该候选全景图的采集点位置参数和目标位置参数，确定该候选全景图的采集点与待标注点之间的水平距离。

由于全景图采集点的高度和位置坐标精度的原因，采集点的位置坐标会有一定距离的偏移，如果全景图采集点距离待标注点过近或者过远，在位置标注时可能会将待标注点标记在全景图的视野盲区中，使得用户无法通过全景图找到待标注点，也就无法使用全景图和标注位置进行快速定位。因此需要知道每个候选全景图的采集点与待标注点之间的距离，可选的，针对任一候选全景图，根据该候选全景图的采集点位置参数和目标位置参数，利用半正矢公式确定该候选全景图的采集点与待标注点之间的水平距离。在此需要说明的是，为了保证确定目标全景图的效率，每计算出一个候选全景图的采集点与待标注点的水平距离后，按照S304的步骤进行判断。

S304、若水平距离处于预设距离区间内，则将该候选全景图作为目标全景图。

本实施例中，为了避免将待标注点标注在目标全景图的盲区中，预先根据经验数据确定一个预设距离区间，例如预设距离区间可以为[6,50]，单位是米。若计算的某一采集点与待标注点的水平距离在该区间内，则将该采集点对应的候选全景图作为目标全景图。需要说的是，在确定某一候选全景图为目标全景图后，剩余的候选全景图无需再按照S303-S304的步骤进行计算，以此保证位置标注的整体效率。

S305、根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

可选的，先根据目标全景图的采集点位置参数和目标位置参数，确定目标全景图的采集点到待标注点的方位信息；根据方位信息，确定待标注点在目标全景图中的位置并进行标注。更具体的实现过程可参见上述实施例。

本申请实施例中，通过对候选全景图进行筛选以确定目标全景图，可以避免出现待标注点被标注在目标全景图的视野盲区的问题。

进一步的，本实施例中的每个全景图根据采集点位置参数，可以预先与最近的道路进行绑定。在此基础上，为了减少步骤S303的计算量，还可预先对召回的候选全景图进行筛选。筛选过程如下：根据目标位置参数，确定距离待标注点最近的目标道路。进而，根据候选全景图的采集点位置参数与目标道路之间的位置关系，对候选全景图进行筛选。例如，将采集点位置参数处于目标道路之外的候选全景图丢弃。

示例性的，参见图3b，其示出了待标注位置点和候选全景图的采集点的位置示意图。其中，A点为待标注点，其他点为别为候选全景图的采集点。通过距离计算，可以确定距离待标注点A最近的道路是道路L1，如此只需将道路L1上的四个采集点对应的候选全景图选出即可，其他采集点对应的候选全景图丢弃。

本实施例中，通过对候选全景图进行筛选，可以减少计算量，进而保证位置标注的整体效率。

图4是根据本公开实施例的全景图中的位置标注装置的结构示意图。本实施例可适用于各种全景图中标注位置点的场景，典型的，可适用于标注分叉路口位置或标注上车点位置等场景。参见图4，该装置包括：

全景图确定模块401，用于获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图；

标注模块402，用于根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

在一些实施例中，可选的，所述标注模块包括：

方位确定单元，用于根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述目标全景图的采集点到所述待标注点的方位信息；

标注单元，用于根据所述方位信息，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

在一些实施例中，可选的，所述采集点位置参数包括所述采集点的高度和位置坐标；所述目标位置参数包括所述待标注点的位置坐标；所述方位信息包括所述采集点到所述待标注点的俯仰角和水平方位角。

在一些实施例中，可选的，所述方位确定单元包括：

水平距离确定子单元，用于根据所述采集点的位置坐标和所述待标注点的位置坐标，确定所述采集点与所述待标注点之间的水平距离；

俯仰角确定子单元，用于根据所述采集点的高度和所述水平距离，确定所述采集点到所述待标注点的俯仰角；

连线子单元，用于确定所述采集点和所述待标注点之间的水平连线；

水平方位角确定子单元，用于确定所述水平连线与预设的正北方向线之间的夹角，并将所述夹角作为所述采集点到所述待标注点的水平方位角。

在一些实施例中，可选的，所述标注单元还用于：

根据所述方位信息，以所述采集点为起点绘制空间直线，并确定所述空间直线与所述目标全景图的交点；

将所述交点作为所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

在一些实施例中，可选的，所述全景图确定模块还用于：

根据所述目标位置参数，确定全景图召回区域；

将采集点位置参数处于所述全景图召回区域内的全景图作为候选全景图召回；

针对任一所述候选全景图，根据该候选全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定该候选全景图的采集点与所述待标注点之间的水平距离；

若所述水平距离处于预设距离区间内，则将该候选全景图作为所述目标全景图。

在一些实施例中，可选的，还包括：

目标道路确定模块，用于根据所述目标位置参数，确定距离所述待标注点最近的目标道路；

筛选模块，用于根据所述候选全景图的采集点位置参数与所述目标道路之间的位置关系，对所述候选全景图进行筛选。

本公开实施例提供的全景图中的位置标注装置可执行本公开任意实施例提供的全景图中的位置标注方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本公开任意方法实施例中的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如全景图中的位置标注方法。例如，在一些实施例中，全景图中的位置标注方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的全景图中的位置标注方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行全景图中的位置标注方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种全景图中的位置标注方法，包括：

获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图；

根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注，包括：

根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述目标全景图的采集点到所述待标注点的方位信息；

根据所述方位信息，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述采集点位置参数包括所述采集点的高度和位置坐标；所述目标位置参数包括所述待标注点的位置坐标；所述方位信息包括所述采集点到所述待标注点的俯仰角和水平方位角。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述目标全景图的采集点到所述待标注点的方位信息，包括：

根据所述采集点的位置坐标和所述待标注点的位置坐标，确定所述采集点与所述待标注点之间的水平距离；

根据所述采集点的高度和所述水平距离，确定所述采集点到所述待标注点的俯仰角；

确定所述采集点和所述待标注点之间的水平连线；

确定所述水平连线与预设的正北方向线之间的夹角，并将所述夹角作为所述采集点到所述待标注点的水平方位角。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述方位信息，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注，包括：

根据所述方位信息，以所述采集点为起点绘制空间直线，并确定所述空间直线与所述目标全景图的交点；

将所述交点作为所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图，包括：

根据所述目标位置参数，确定全景图召回区域；

将采集点位置参数处于所述全景图召回区域内的全景图作为候选全景图召回；

针对任一所述候选全景图，根据该候选全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定该候选全景图的采集点与所述待标注点之间的水平距离；

若所述水平距离处于预设距离区间内，则将该候选全景图作为所述目标全景图。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

根据所述目标位置参数，确定距离所述待标注点最近的目标道路；

根据所述候选全景图的采集点位置参数与所述目标道路之间的位置关系，对所述候选全景图进行筛选。

8.一种全景图中的位置标注装置，包括：

全景图确定模块，用于获取待标注点的目标位置参数，并根据所述目标位置参数从全景图数据中确定目标全景图；

标注模块，用于根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述标注模块包括：

方位确定单元，用于根据所述目标全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定所述目标全景图的采集点到所述待标注点的方位信息；

标注单元，用于根据所述方位信息，确定所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述采集点位置参数包括所述采集点的高度和位置坐标；所述目标位置参数包括所述待标注点的位置坐标；所述方位信息包括所述采集点到所述待标注点的俯仰角和水平方位角。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述方位确定单元包括：

水平距离确定子单元，用于根据所述采集点的位置坐标和所述待标注点的位置坐标，确定所述采集点与所述待标注点之间的水平距离；

俯仰角确定子单元，用于根据所述采集点的高度和所述水平距离，确定所述采集点到所述待标注点的俯仰角；

连线子单元，用于确定所述采集点和所述待标注点之间的水平连线；

水平方位角确定子单元，用于确定所述水平连线与预设的正北方向线之间的夹角，并将所述夹角作为所述采集点到所述待标注点的水平方位角。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述标注单元还用于：

根据所述方位信息，以所述采集点为起点绘制空间直线，并确定所述空间直线与所述目标全景图的交点；

将所述交点作为所述待标注点在所述目标全景图中的位置并进行标注。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述全景图确定模块还用于：

根据所述目标位置参数，确定全景图召回区域；

将采集点位置参数处于所述全景图召回区域内的全景图作为候选全景图召回；

针对任一所述候选全景图，根据该候选全景图的采集点位置参数和所述目标位置参数，确定该候选全景图的采集点与所述待标注点之间的水平距离；

若所述水平距离处于预设距离区间内，则将该候选全景图作为所述目标全景图。

14.根据权利要求13所述的装置，还包括：

目标道路确定模块，用于根据所述目标位置参数，确定距离所述待标注点最近的目标道路；

筛选模块，用于根据所述候选全景图的采集点位置参数与所述目标道路之间的位置关系，对所述候选全景图进行筛选。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的全景图中的位置标注方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的全景图中的位置标注方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的全景图中的位置标注方法。

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