CN113191279A - 数据标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种数据标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉和自动驾驶领域。该方法的一具体实施方式包括：接收点云传感器采集的点云数据；获取与点云数据对应的目标标注规则；基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送标注提示数据。该实施方式基于获取的与点云数据对应的目标标注规则来生成包含标注区域的标注提示数据，减少了无效标注的数量，进而提高了标注的准确率和效率。

Description

数据标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品

技术领域

本公开实施例涉及计算机领域，具体涉及计算机视觉、自动驾驶等人工智能技术领域，尤其涉及数据标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。无人驾驶汽车通过对传感器采集的点云数据进行分析处理，并最终进行路线规划和行驶控制。对点云数据进行分析处理时，最重要的就是对点云数据中的障碍物进行标注和识别。然而，在不同场景下的标注过程中，需要使用的标注规则也是不同的。

发明内容

本公开实施例提出了一种数据标注方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。

第一方面，本公开实施例提出了一种数据标注方法，包括：接收点云传感器采集的点云数据；获取与点云数据对应的目标标注规则；基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送标注提示数据。

第二方面，本公开实施例提出了一种数据标注方法，包括：获取点云传感器采集的点云数据；接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据；在点云数据上显示标注提示数据。

第三方面，本公开实施例提出了一种数据标注装置，包括：第一接收模块，被配置成接收点云传感器采集的点云数据；第一获取模块，被配置成获取与点云数据对应的目标标注规则；第一生成模块，被配置成基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送标注提示数据。

第四方面，本公开实施例提出了一种数据标注装置，包括：第三获取模块，被配置成获取点云传感器采集的点云数据；第三接收模块，被配置成接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据；第一显示模块，被配置成在点云数据上显示标注提示数据。

第五方面，本公开实施例提出了一种数据标注系统，包括：服务器和终端设备；服务器，被配置成接收点云传感器采集的点云数据；获取与点云数据对应的目标标注规则；基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送标注提示数据；终端设备，被配置成获取点云传感器采集的点云数据；接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据；在点云数据上显示标注提示数据。

第六方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法或第二方面中任一实现方式描述的方法。

第七方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法或第二方面中任一实现方式描述的方法。

第八方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法或第二方面中任一实现方式描述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的数据标注方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的数据标注方法的另一个实施例的流程图；

图4是根据本公开的数据标注方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的数据标注方法的再一个实施例的流程图

图6是根据本公开的数据标注装置的一个实施例的结构示意图；

图7是根据本公开的数据标注装置的另一个实施例的结构示意图；

图8是用来实现本公开实施例的数据标注系统的结构示意图；

图9是用来实现本公开实施例的数据标注方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的数据标注方法或数据标注装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送数据等。终端设备101、102、103上可以安装有各种客户端应用，例如标注工具等等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以提供各种服务。例如，服务器105可以对从终端设备101、102、103获取到的标注结果进行分析和处理，并生成处理结果(例如提示信息)。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开实施例所提供的数据标注方法一般由服务器105执行，相应地，数据标注装置一般设置于服务器105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本公开的数据标注方法的一个实施例的流程200。该数据标注方法包括以下步骤：

步骤201，接收点云传感器采集的点云数据。

在本实施例中，数据标注方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以接收点云传感器采集的点云数据。其中，点云传感器为能够采集点云数据的传感器，一般为3D(3-dimension，三维)传感器，例如激光探测及测距(Light detection and ranging，Lidar)传感器、无线电探测及测距(radio detection and ranging，Radar)传感器等。点云传感器可以安装在智能设备中，智能设备可以为智能车辆、机器人等设备。点云传感器可以采集以点云传感器为中心、周围一圈环境中的点云数据。

需要说明的是，点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，点云数据中的每个点包含有三维坐标。点云数据除了代表点的几何位置信息之外，还可以代表一个点的RGB(Red-Green-Blue，三原色)颜色、灰度值、深度、分割结果等。

点云传感器在采集到点云数据后，会将采集的点云数据发送给服务器，上述执行主体会接收该点云数据。

在实际应用中，本公开提供的数据标注方法可以应用在无人控制机器中，例如，无人驾驶汽车、无人机器人、扫地机器人、无人飞机等，本公开对此不做具体限定。

步骤202，获取与点云数据对应的目标标注规则。

在本实施例中，上述执行主体可以获取与点云数据对应的目标标注规则。其中，目标标注规则为与接收的点云数据对应的标注规则，该目标标注规则可以为根据点云数据进行设置的，也可以是从预先设置的多个标注规则中获取的与该点云数据对应的目标标注规则，本公开对此不做限定。

作为一个示例，预先设置的多个标注规则可以为：对于高敏感度的点云传感器，需要对以该点云传感器为中心、半径为100米的圆形区域内的目标对象进行标注；而对于低敏感度的点云传感器，需要对以该点云传感器为中心、半径为50米的圆形区域内的目标对象进行标注。例如当采用高敏感度的点云传感器来采集点云数据时，与该点云数据对应的目标标注规则就是对以该点云传感器为中心、半径为100米的圆形范围内的目标对象进行标注。

作为另一个示例，当本实施例的数据标注方法应用在无人驾驶汽车时，预先设置的多个标注规则可以为：当本车辆行驶在道路中的最左侧车道时，需要标注本车辆所在车道及本车辆所在车道的右侧临近的一个车道内的所有目标对象；当本车辆行驶在道路中的最右侧车道时，需要标注本车辆所在车道及本车辆所在车道的左侧临近一个车道内的所有目标对象；当本车辆行驶在道路的中间车道时，需要标注本车辆所在车道及本车辆坐在车道的左侧、右侧各临近一个车道内的所有目标对象。例如在本车辆行驶在最右侧车道时，对应的目标标注规则就是需要标注本车辆所在车道及本车辆所在车道的左侧临近一个车道内的所有目标对象。

步骤203，基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送标注提示数据。

在本实施例中，上述执行主体可以基于步骤202获取的与点云数据对应的目标标注规则生成标注提示数据，并向终端设备发送该标注提示数据。其中，标注提示数据为基于目标标注规则生成的点云数据，且标注提示数据中包含有与目标标注规则对应的提示信息，例如需要标注的区域等。

本公开实施例提供的数据标注方法，首先接收点云传感器采集的点云数据；然后获取与点云数据对应的目标标注规则；最后基于目标标注规则生成标注提示数据，并向终端设备发送生成的标注提示数据。本公开提供了一种数据标注方法，该方法基于获取的与点云数据对应的目标标注规则来生成标注提示数据，使得生成的标注提示数据中包含了与目标标注规则对应的提示信息，从而可以基于该提示信息对标注提示数据进行标注，减少了无效标注的数量，进而提升了标注的准确率和效率。

继续参考图3，图3示出了根据本公开的数据标注方法的另一个实施例的流程300。该数据标注方法包括以下步骤：

步骤301，接收点云传感器采集的点云数据。

在本实施例中，数据标注方法的执行主体(例如图1所示的服务器105)可以接收点云传感器采集的点云数据。步骤301与前述实施例的步骤201基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤201的描述，此处不再赘述。

步骤302，获取与点云数据对应的标注范围规则。

在本实施例中，上述执行主体可以获取与点云数据对应的标注范围规则。标注范围规则为与点云数据中的标注范围对应的规则，如标注范围规则中可以定义点云数据中的标注范围，标注范围即为需要进行标注的区域。例如标注范围规则可以为仅显示点云数据中的标注范围；或者为显示点云数据中的标注范围以及标注范围之外的区域。由于不同的点云传感器的敏感度可能不同，所以对于不同传感器采集的点云数据需要标注的标注范围可能不同，通过对不同的点云数据的标注范围设置标注范围规则，能够满足不同的需求。

在本实施例的一些可选实现方式中，标注范围规则包括以下至少一项：标注范围的生效权限、位置、数量、尺寸、形状以及标注范围圈颜色，其中，形状包括以下至少一种：圆形、扇形、矩形。

其中，标注范围规则可以包括标注范围的生效权限，例如：在点云数据上仅显示标注范围，标注范围为需要进行标注的范围，标注时可以使用标注框对标注范围内的目标对象进行标注，或者在标注范围内标记提示信息；再例如可将标注范围的生效权限定义为：显示标注范围的同时还显示标注范围之外的其他区域，但是会将标注范围以带颜色的标注范围圈圈起来，从而更容易区分不同的区域；并且，可以会提示或建议在标注范围之外的其他区域使用不同于标注范围内的标注框的其他形式进行标注，以更容易进行区分。

此外，标注范围规则还可以包括：标注范围在点云数据中的位置、标注范围的个数、标注范围的面积大小、标注范围的形状和标注范围圈颜色等，标注范围的形状可以为圆形、扇形或矩形，标注范围的形状还可以为环形(圆形的一种)，且当标注范围为环形时，还可以对该环形区域的最小点和最大点进行设置，从而实现对标注范围的多元化的管控。

可选地，在标注范围的数量为多个的情况下，可以为点云数据中的多个标注范围的标注范围圈设置不同的颜色和/或形状，从而在展示时，更容易对不同的标注范围进行区分，以使更清楚、准确地进行标注。

通过获取与点云数据对应的标注范围的生效权限、位置、数量、尺寸、形状等相关规则来生成对应的标注范围，能使得标注范围满足不同的场景需求，也能够辅助标注，进而提升标注质量。

步骤303，基于标注范围规则生成目标标注范围，向终端设备发送目标标注范围。

在本实施例中，上述执行主体可以基于标注范围规则生成目标标注范围，并向终端设备发送该目标标注范围。由于标注范围规则中包含了标注范围的生效权限、位置、数量、尺寸、形状或标注范围圈颜色等属性信息，在此基础上，将基于标注范围规则生成的目标标注范围发送给终端设备，使得终端设备获取的标注提示数据中清楚的展示了需要标注的区域，可以更有针对性的进行标注，减少对标注区域的位置等信息的判断时间，提升标注效率。

在本实施例的一些可选实现方式中，在标注范围的数量为多个的情况下，步骤303包括：基于标注范围规则生成多个初始标注范围；将多个初始标注范围的交集或并集作为目标标注范围。也即在点云数据中包含多个标注范围的时候，上述执行主体会先基于标注范围规则生成对应的多个初始标注范围，之后再确定最终的目标标注范围，目标标注范围可以为多个初始标注范围的交集或并集。通过上述步骤可以确定在有多个标注范围的情况下的目标标注范围，从而更有针对性地进行标注，减少无效标注的产生。

在本实施例的一些可选实现方式中，该数据标注方法还可以包括下述步骤304～307：

步骤304，获取点云数据中目标对象的标注框规则。

在本实施例中，上述执行主体可以获取点云数据中目标对象的标注框规则。点云数据中包含了需要标注的目标对象，在对目标对象进行标注时需要使用标注框，所以，上述执行主体会获取点云数据中目标对象的标注框规则。可选地，标注框规则中可以包含在标注时使用的标注框大小的范围限制规则，例如标注框规则可以包括但不限于以下至少一项：标注框的长度范围、宽度范围、高度范围。通过设置标注框规则，可以对目标对象的标注框的大小进行校验，以使最终的标注结果更加准确。

需要说明的是，本公开中不限制步骤304与步骤301-303的执行顺序，也即步骤304可以在步骤301之后执行，也可在步骤302之后执行，也可在步骤303之后执行，还可以与步骤302同时执行等等。

步骤305，接收终端设备发送的目标标注范围内的目标对象的标注结果。

在本实施例中，上述执行主体可以接收终端设备发送的目标标注范围内的目标对象的标注结果。在完成对目标标注范围内的目标对象的标注后，终端设备会发送对应的标注结果，上述执行主体会接收终端设备发送的标注结果，以对标注结果进行校验。

步骤306，响应于识别到标注结果中的标注框不符合标注框规则，生成相应的提示信息。

在本实施例中，上述执行主体可以在识别到标注结果中的标注框不符合标注框规则的情况下，生成相应的提示信息。上述执行主体在接收到标注结果后，会对标注结果进行校验，即判断标注结果中的标注框的长、宽和/或高是否符合标注框规则中的长宽高范围，在不符合的情况下，生成相对应的提示信息，以提示对标注结果进行修改。

可选地，上述执行主体对标注结果的检验方式可以为实时校验也可以为在提交标注结果时统一进行校验。也即上述执行主体可以实时对目标标注范围内产生的每一个标注框的大小进行校验，判断其是否符合标注框规则；也可以在终端设备提交标注范围内目标对象对应的标注结果时，统一对所有标注框进行校验，判断其是否符合标注框规则，在不符合的情况下，不允许该标注结果的提交，并生成相应的提示信息，以提示对标注结果进行修改。

步骤307，向终端设备发送提示信息。

在本实施例中，上述执行主体可以向终端设备发送生成的提示信息，以使终端设备接收并显示该提示信息，提示修改，从而使得标注结果更加准确。

从图3中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的数据标注方法的执行主体还会获取标注范围的生效权限、位置、形状、数量、尺寸及标注范围圈颜色等相关规则，并基于获取的标注范围规则来生成对应的目标标注范围，从而能基于不同的需求、规则生成具有针对性地标注提示数据，从而辅助标注。此外，获取与标注范围内的目标对象对应的标注框规则，并基于该标注框规则对终端设备发送的与目标对象对应的标注结果进行校验，在标注结果中的标注框不符合标注框规则时，生成对应的提示信息，提示及时进行修改，从而使得标注结果更加准确。

继续参考图4，图4示出了根据本公开的数据标注方法的又一个实施例的流程400。该数据标注方法包括以下步骤：

步骤401，获取点云传感器采集的点云数据。

在本实施例中，数据标注方法的执行主体(例如图1所示的终端设备101、102、103)可以获取点云传感器采集的点云数据。

其中，点云传感器为可以采集点云数据的传感器，点云传感器可以采集以点云传感器为中心、周围一圈环境中的点云数据。上述执行主体可以获取点云传感器采集的点云数据。

步骤402，接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据。

在本实施例中，上述执行主体可以接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据。其中，标注提示数据为基于与点云数据对应的目标标注规则生成的点云数据。

在本实施例的一些可选实现方式中，标注提示数据包括目标标注范围，目标标注范围是基于与点云数据对应的标注范围规则生成的，也即标注提示数据中清楚的显示了目标标注区域以及目标标注的相关属性信息，如目标标注区域的形状、颜色、数量、标注范围圈的颜色等，减少了无效标注的产生。

步骤403，在点云数据上显示标注提示数据。

在本实施例中，上述执行主体会在点云数据上显示步骤402接收的标注提示数据，标注提示数据中清楚的显示了需要进行标注的区域，在点云数据上展示目标标注区域，以使更有针对性地进行标注，提升标注效率。

本公开实施例提供的数据标注方法，首先获取点云传感器采集的点云数据；然后接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据；最后在点云数据上显示标注提示数据。本公开提供了一种数据标注方法，该方法将基于与点云数据对应的目标标注规则生成的标注提示数据进行展示，以更有针对性地进行标注，提升标注质量；此外，由于减少了对标注区域的判断时间，因此也提升了标注效率。

继续参考图5，图5示出了根据本公开的数据标注方法的再一个实施例的流程500。该数据标注方法包括以下步骤：

步骤501，获取点云传感器采集的点云数据。

在本实施例中，数据标注方法的执行主体(例如图1所示的终端设备101、102、103)可以获取点云传感器采集的点云数据。步骤501与前述实施例的步骤401基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤401的描述，此处不再赘述。

步骤502，接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据。

在本实施例中，上述执行主体可以接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据，其中，标注提示数据包含目标标注范围，也即标注提示数据中显示了需要进行标注的区域的位置、数量等。步骤502与前述实施例的步骤402基本一致，具体实现方式可以参考前述对步骤402的描述，此处不再赘述。

步骤503，在点云数据上显示目标标注范围的标注范围圈。

在本实施例中，上述执行主体可以在点云数据上显示目标标注范围的标注范围圈。将目标标注范围以标注范围圈的形式圈起来，能够更直观地展现点云数据中需要进行标注的区域，使得标注工作更有针对性，减少了对标注位置的判断时间，也减少了无效标注的产生。

步骤504，接收目标标注范围内目标对象的标注结果。

在本实施例中，上述执行主体会接收目标标注范围内目标对象的标注结果。在完成对目标标注范围内的目标对象的标注后，会产生对应的标注结果，上述执行主体会接收目标标注范围内目标对象的标注结果。

步骤505，向服务器发送标注结果。

在本实施例中，上述执行主体可以向服务器发送步骤504接收的标注结果，以使服务器对标注结果进行校验。服务器在接收到标注结果后，会对标注结果中的标注框的大小进行校验，即判断标注结果中的标注框的大小是否符合预设的标注框规则，并生成对应的结果信息。

步骤505，响应于标注结果中的标注框不符合预设的标注框规则，接收并显示服务器发送的提示信息。

在本实施例中，上述执行主体可以在标注结果中的标注框不符合预设的标注框规则的情况下，接收并显示服务器发送的提示信息。服务器在接收到标注结果后，会基于预设的标注框规则对标注结果中的标注框进行校验，判断标注结果中的标注框是否符合预设的标注框规则，并在不符合的情况下，生成相应的错误提示信息，并将该错误提示信息发送给终端设备。上述执行主体会接收服务器发送的提示信息，并显示该提示信息，以提示对标注结果进行修改。

可选地，上述执行主体可以以弹框的形式显示上述提示信息，也即在点云数据上生成一个弹框，弹框内显示上述提示信息，从而更直观地展示标注结果相关的提示信息。

从图5中可以看出，与图4对应的实施例相比，本实施例中的数据标注方法会显示标注范围的标注范围圈，从而将目标标注范围与其他区域进行区分，以减少对标注位置的判断时间。此外，该方法还会将标注提示数据中的标注结果发送给服务器，以使服务器对标注结果进行校验，并在标注结果中的标注框不符合预设的标注框规则的情况下，接收并显示服务器发送的提示信息，从而及时对标注结果进行修改，进而提升标注的准确率和效率。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种数据标注装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的数据标注装置600可以包括：第一接收模块601、第一获取模块602和第一生成模块603。其中，第一接收模块601，被配置成接收点云传感器采集的点云数据；第一获取模块602，被配置成获取与点云数据对应的目标标注规则；第一生成模块603，被配置成基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送标注提示数据。

在本实施例中，数据标注装置600中：第一接收模块601、第一获取模块602和第一生成模块603的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标标注规则包括标注范围规则；以及第一生成模块包括：生成子模块，被配置成基于标注范围规则生成目标标注范围，向终端设备发送目标标注范围。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在标注范围的数量为多个的情况下，生成子模块进一步配置成：基于标注范围规则生成多个初始标注范围；将多个初始标注范围的交集或并集作为目标标注范围。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该数据标注装置还包括：第二获取模块，被配置成获取点云数据中目标对象的标注框规则。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该数据标注装置还包括：第二接收模块，被配置成接收终端设备发送的目标标注范围内的目标对象的标注结果；第二生成模块，被配置成响应于识别到标注结果中的标注框不符合标注框规则，生成相应的提示信息；第一发送模块，被配置成向终端设备发送提示信息。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种数据标注装置的另一个实施例，该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例的数据标注装置700可以包括：第三获取模块701、第三接收模块702和第一显示模块703。其中，第三获取模块701，被配置成获取点云传感器采集的点云数据；第三接收模块702，被配置成接收服务器发送的与点云数据对应的标注提示数据；第一显示模块703，被配置成在点云数据上显示标注提示数据。

在本实施例中，数据标注装置700中：第三获取模块701、第三接收模块702和第一显示模块703的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图4对应实施例中的步骤401-403的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，标注提示数据包括目标标注范围；以及第一显示模块进一步配置成：在点云数据上显示目标标注范围的标注范围圈。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该数据标注装置还包括：第四接收模块，被配置成接收目标标注范围内目标对象的标注结果；第二发送模块，被配置成向服务器发送标注结果；第二显示模块，被配置成响应于标注结果中的标注框不符合预设的标注框规则，接收并显示服务器发送的提示信息。

进一步参考图8，图8是用来实现本公开实施例的数据标注系统的结构示意图，如图8所示，本实施例的数据标注系统800可以包括：服务器801和终端设备802。

首先，服务器801会接收点云传感器采集的点云数据，同时终端设备802也会获取点云传感器采集的点云数据。服务器801在接收到点云数据后，会获取与点云数据对应的目标标注规则和/或标注框规则，并基于目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备802发送标注提示数据。然后，终端设备802会接收服务器801发送的与点云数据对应的标注提示数据，并在点云数据上显示该标注提示数据。在完成对标注提示数据中包含的目标标注范围内的目标对象的标注后，会在终端设备802上产生对应的标注结果，终端设备802会向服务器801发送上述标注结果。服务器801在接收到标注结果后，会对标注结果中的标注框的大小进行校验，并在标注框大小不符合标注框规则的情况下，生成提示信息，并将该提示信息发送给终端设备802。最后，终端设备802在接收到提示信息后，会进行显示，以提示对标注结果进行修改。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如数据标注方法。例如，在一些实施例中，数据标注方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的数据标注方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行数据标注方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (21)

1.一种数据标注方法，包括：

接收点云传感器采集的点云数据；

获取与所述点云数据对应的目标标注规则；

基于所述目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送所述标注提示数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标标注规则包括标注范围规则；以及

所述基于所述目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送所述标注提示数据，包括：

基于所述标注范围规则生成目标标注范围，向终端设备发送所述目标标注范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述标注范围规则包括以下至少一项：标注范围的生效权限、位置、数量、尺寸、形状以及标注范围圈颜色，其中，所述形状包括以下至少一种：圆形、扇形、矩形。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述标注范围的数量为多个的情况下，所述基于所述标注范围规则生成目标标注范围，包括：

基于所述标注范围规则生成多个初始标注范围；

将所述多个初始标注范围的交集或并集作为所述目标标注范围。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，在所述接收点云传感器采集的点云数据之后，所述方法还包括：

获取所述点云数据中目标对象的标注框规则。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述终端设备发送的所述目标标注范围内的目标对象的标注结果；

响应于识别到所述标注结果中的标注框不符合所述标注框规则，生成相应的提示信息；

向所述终端设备发送所述提示信息。

7.一种数据标注方法，包括：

获取点云传感器采集的点云数据；

接收服务器发送的与所述点云数据对应的标注提示数据；

在所述点云数据上显示所述标注提示数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述标注提示数据包括目标标注范围；以及

所述在所述点云数据上显示所述标注提示数据，包括：

在所述点云数据上显示所述目标标注范围的标注范围圈。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述目标标注范围内目标对象的标注结果；

向所述服务器发送所述标注结果；

响应于所述标注结果中的标注框不符合预设的标注框规则，接收并显示所述服务器发送的提示信息。

10.一种数据标注装置，包括：

第一接收模块，被配置成接收点云传感器采集的点云数据；

第一获取模块，被配置成获取与所述点云数据对应的目标标注规则；

第一生成模块，被配置成基于所述目标标注规则生成标注提示数据，向终端设备发送所述标注提示数据。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述目标标注规则包括标注范围规则；以及

所述第一生成模块包括：

生成子模块，被配置成基于所述标注范围规则生成目标标注范围，向终端设备发送所述目标标注范围。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，在标注范围的数量为多个的情况下，所述生成子模块进一步配置成：

基于所述标注范围规则生成多个初始标注范围；

将所述多个初始标注范围的交集或并集作为所述目标标注范围。

13.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二获取模块，被配置成获取所述点云数据中目标对象的标注框规则。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二接收模块，被配置成接收所述终端设备发送的所述目标标注范围内的目标对象的标注结果；

第二生成模块，被配置成响应于识别到所述标注结果中的标注框不符合所述标注框规则，生成相应的提示信息；

第一发送模块，被配置成向所述终端设备发送所述提示信息。

15.一种数据标注装置，包括：

第三获取模块，被配置成获取点云传感器采集的点云数据；

第三接收模块，被配置成接收服务器发送的与所述点云数据对应的标注提示数据；

第一显示模块，被配置成在所述点云数据上显示所述标注提示数据。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述标注提示数据包括目标标注范围；以及

所述第一显示模块进一步配置成：

在所述点云数据上显示所述目标标注范围的标注范围圈。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述装置还包括：

第四接收模块，被配置成接收所述目标标注范围内目标对象的标注结果；

第二发送模块，被配置成向所述服务器发送所述标注结果；

第二显示模块，被配置成响应于所述标注结果中的标注框不符合预设的标注框规则，接收并显示所述服务器发送的提示信息。

18.一种数据标注系统，包括：服务器和终端设备；

所述服务器，被配置成接收点云传感器采集的点云数据；获取与所述点云数据对应的目标标注规则；基于所述目标标注规则生成标注提示数据，向所述终端设备发送所述标注提示数据；

所述终端设备，被配置成获取点云传感器采集的点云数据；接收所述服务器发送的与所述点云数据对应的标注提示数据；在所述点云数据上显示所述标注提示数据。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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