CN116342861A - 定位目标的关联方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开公开了定位目标的关联方法及装置、电子设备和存储介质，涉及数据处理技术领域，主要技术方案包括：获取定位目标后，获取定位目标，确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间，根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系，与相关技术相比，本申请实施例通过预先构建的三维空间的道路兴趣区，通过确认定位目标与该三维道路兴趣区的相交关系来确定定位目标与道路的关联关系。

Description

定位目标的关联方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种定位目标的关联方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，在判定定位目标与道路的空间关系时，将定位目标与道路路面投影到同一参考面中，通过判断同一参考面中定位目标与道路投影是否相交来确定定位目标与道路是否存在关联关系，该种方法出错率较高。

发明内容

本公开提供了一种定位目标的关联方法、装置、电子设备和存储介质。主要目的在于通过构建三维空间的道路兴趣区，通过确认定位目标与该三维道路兴趣区的相交关系来确定定位目标与道路的关联关系。

根据本公开的一方面，提供了一种定位目标的关联方法，包括：

获取定位目标；

确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间；

根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系。

可选的，在确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，所述方法还包括：

确定所述样本定位目标的目标类别，所述目标类别根据与道路面的位置关系进行分类；

根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区。

当所述样本定位目标为路面对象时，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：

获取所述样本定位目标所在的第一道路面；

以所述第一道路面为中心面，沿所述第一道路面最外侧车道分别垂直上下延伸第一预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

可选的，当所述样本定位目标为路边对象时，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：

获取所述样本定位目标所在的第二道路面；

沿所述第二道路面最外侧车道分别向外延伸第二预设距离，并沿延伸后的第二道路面垂直向上延伸第三预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

可选的，当所述样本定位目标为多层道路时，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：

获取所述样本定位目标所在的下层道路面，并获取上层道路面；

沿所述下层道路面的最外侧车道分别向上垂直延伸至所述上层道路面，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

可选的，若所述路面对象为控制单一车道的定位目标；

根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系包括：

若所述定位目标与所述道路兴趣区相交，则判断所述定位目标的正投影与所述道路兴趣区内任意车道的正投影是否相交；

若相交，则根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若不相交，则获取与所述定位目标的正投影最近的车道，并建立所述定位目标与其正投影最近的车道的关联关系。

可选的，根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系包括：

若相交数量为一个，则建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若相交数量为多个，则分别建立所述定位目标与每个道路兴趣区内相交车道的关联关系。

可选的，根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系包括：

若所述定位目标与一个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标与一个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标与多个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标分别与多个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标未与所述道路兴趣区相交，则获取距离所述定位目标最近的道路兴趣区，并建立所述定位目标与其最近的道路兴趣区所属道路的关联关系。

可选的，在确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，所述方法还包括：

构建所述定位目标所对应的目标道路兴趣区；

所述确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量包括：

确定所述目标道路兴趣区与所述道路兴趣区的相交数量。

根据本公开的另一方面，提供了一种定位目标的关联装置，包括：

获取单元，用于获取定位目标；

第一确定单元，用于确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间；

关联单元，用于根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系。

可选的，所述装置还包括：

第二确定单元，用于在所述第一确定单元确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，确定所述样本定位目标的目标类别，所述目标类别根据与道路面的位置关系进行分类；

生成单元，用于根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区。

可选的，当所述样本定位目标为路面对象时，所述生成单元，还用于：

获取所述样本定位目标所在的第一道路面；

以所述第一道路面为中心面，沿所述第一道路面最外侧车道分别垂直上下延伸第一预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

可选的，当所述样本定位目标为路边对象时，所述生成单元，还用于：

获取所述样本定位目标所在的第二道路面；

沿所述第二道路面最外侧车道分别向外延伸第二预设距离，并沿延伸后的第二道路面垂直向上延伸第三预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

可选的，当所述样本定位目标为多层道路时，所述生成单元，还用于包括：

获取所述样本定位目标所在的下层道路面，并获取上层道路面；

沿所述下层道路面的最外侧车道分别向上垂直延伸至所述上层道路面，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

可选的，若所述路面对象为控制单一车道的定位目标；

所述关联单元，还用于：

若所述定位目标与所述道路兴趣区相交，则判断所述定位目标的正投影与所述道路兴趣区内任意车道的正投影是否相交；

若相交，则根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若不相交，则获取与所述定位目标的正投影最近的车道，并建立所述定位目标与其正投影最近的车道的关联关系。

可选的，所述关联单元包括：

若相交数量为一个，则建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若相交数量为多个，则分别建立所述定位目标与每个道路兴趣区内相交车道的关联关系。

可选的，所述关联单元，还用于：

若所述定位目标与一个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标与一个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标与多个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标分别与多个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标未与所述道路兴趣区相交，则获取距离所述定位目标最近的道路兴趣区，并建立所述定位目标与其最近的道路兴趣区所属道路的关联关系。

可选的，所述装置还包括：

构建单元，用于在所述第一确定单元确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，构建所述定位目标所对应的目标道路兴趣区；

所述第一确定单元，还用于确定所述目标道路兴趣区与所述道路兴趣区的相交数量。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述一方面所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述一方面所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述一方面所述的方法。

本公开提供的定位目标的关联方法及装置、电子设备和存储介质，在获取定位目标，获取定位目标，确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间，根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系，与相关技术相比，本申请实施例通过预先构建的三维空间的道路兴趣区，通过确认定位目标与该三维道路兴趣区的相交关系来确定定位目标与道路的关联关系。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开实施例所提供的一种定位目标的关联方法的流程示意图；

图2为本公开实施例所提供的第一种道路兴趣区的示意图；

图3为本公开实施例所提供的第二种道路兴趣区的示意图；

图4为本公开实施例所提供的第三种道路兴趣区的示意图；

图5为本公开实施例所提供的第四种道路兴趣区的示意图

图6为本公开实施例提供的一种定位目标的关联装置的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的另一种定位目标的关联装置的结构示意图

图8为本公开实施例提供的示例电子设备300的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本公开实施例的定位目标的关联方法及装置、电子设备和存储介质。

本申请实施例提供了一种定位目标的关联方法，如图1所示，所述方法包括：

101.获取定位目标。

本申请实施例应用于地图的加载过程中，因此定位目标与道路/道路面相关，在对定位目标进行分类时，本申请实施例分了4种类别：(1)路面对象，如人行横道、箭头、文字、符号等；(2)路边对象，例如比如杆状物、交通牌等；(3)路面上方对象，例如路面上方障碍物面等；(4)多层道路对象，例如立交等。以上仅为示例性的举例，在实际应用中可根据不同的定位目标进行增减，本申请实施例对定位目标的类别及每个类别下的划分不进行限定。

具体操作时，可将定位目标的目标类别预先存储于文件中，在获取到定位目标后，通过在文件中比对的方式，即可确定定位目标的目标类别。

每个目标类别不同，其对应的是不同的道路兴趣区，因此，确定定位目标的目标类别是建立定位目标的关联的关键。

102.确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间。

实际应用中，所述道路兴趣区可以为提前生成的，也可以是行驶过程中实时生成的道路兴趣区，本申请实施例以预先生成的道路兴趣区为例进行说明，但是该种说明方式并非意在限定道路兴趣区的生成时机。

103.根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系。

定位对象与道路兴趣区的相交包含三种应用场景，场景一：定位对象在一个道路兴趣区内或者，与一个道路兴趣区相交；场景二：定位对象在多个道路兴趣区内，或者，与多个道路兴趣区相交，场景三：定位对象未处于道路兴趣区，或未与多个道路兴趣区相交。

当出现上述场景一时，建立定位目标与相交道路兴趣区内所属道路的关联关系；当出现上述场景二时，建立定位目标与多个相交道路兴趣区内，定位目标与每个相交道路兴趣区内所属道路的关联关系。

结合地图加载的应用场景，当确定定位目标关联的道路时，只在地图中加载关联的道路即可，未关联的道路可以暂时不用加载，能够大大节省加载资源。

本申请实施例提供的定位目标的关联方法，在获取定位目标，并确定所述定位目标的目标类别，所述目标类别根据与路面的位置关系进行分类，根据所述目标类别生成对应的三维空间的道路兴趣区后，根据所述定位目标与所述道路兴趣区的相交数量，建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系，与相关技术相比，本申请实施例通过构建三维空间的道路兴趣区，通过确认定位目标与该三维道路兴趣区的相交关系来确定定位目标与道路的关联关系。

作为对上述实施例的扩展，在步骤102执行根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区之前，还包括确定所述样本定位目标的目标类别，所述目标类别根据与道路面的位置关系进行分类，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区。本申请实施例中，所述样本定位目标包含步骤101中获取的定位目标，即定位目标为样本定位目标中的一种，如此设置的目的在于在确定定位目标后能够及时确定定位目标相关的道路兴趣区。

下述实施例以不同的定位对象为例进行分别说明生成道路兴趣区。由上述实施例可知，定位目标需要根据划分的类别确定道路兴趣区，因此，先对道路兴趣区进行生成，如下：

(1)当所述样本定位目标为路面对象时，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：获取所述样本定位目标所在的第一道路面，以所述第一道路面为中心面，沿所述第一道路面最外侧车道分别垂直上下延伸第一预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。为了便于理解，如图2所示，图2为本申请实施例所述的一种路面对象对应的道路兴趣区的示意图，以该路面对象为道路兴趣区的中心面，沿所述第一道路面最外侧车道分别垂直上下延伸第一预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

所述第一预设距离为一经验值，可设置第一预设距离为0.5米，或者1米等等，定义道路兴趣区为道路面最外侧车道边界垂直向上延伸0.5米，垂直向下延伸0.5米形成的立体三维空间。

(2)当所述样本定位目标为路边对象时，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：获取所述样本定位目标所在的第二道路面，沿所述第二道路面最外侧车道分别向外延伸第二预设距离，并沿延伸后的第二道路面垂直向上延伸第三预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。如图3所示，图3为本申请实施例提供的第二种道路兴趣区的示意图，当样本定位目标为所述路边对象(比如杆状物、交通牌等)时，定义兴趣区范围为道路面两侧最外侧车道边界向外垂直于道路边界延伸第二预设距离，例如5m，向上延伸第三预设距离(例如10米)形成的立体三维空间。

作为扩展，当样本定位目标为路面上方对象(比如上方障碍物面等)时，定义兴趣区范围为道路面最外侧车道边界向上延伸第三预设距离(例如10米)，第二预设距离为0，形成的立体三维空间，如图4所示，图4为本申请实施例提供的第三种道路兴趣区。

(3)当所述样本定位目标为多层道路(如立交)时，根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：获取所述样本定位目标所在的下层道路面，并获取上层道路面，沿所述下层道路面的最外侧车道分别向上垂直延伸至所述上层道路面，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区，如图5所示，图5为本申请实施例提供的第四种道路兴趣区的示意图，与上述三种道路兴趣区不同点在于，该道路兴趣区的上层形状与上层道路面的形状一致。

根据所述定位目标与所述道路兴趣区的相交数量，建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系具体包括：若所述定位目标与一个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标与一个相交道路兴趣区所属道路的关联关系，若所述定位目标与多个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标与多个相交道路兴趣区所属道路的关联关系，若所述定位目标未与所述道路兴趣区相交，则获取距离所述定位目标最近的道路兴趣区，并建立所述定位目标与其最近的道路兴趣区所属道路的关联关系。

上述实施例说明的是定位目标与道路关联的场景，若所述路面对象为控制单一车道的定位目标，例如指示单行/转完的箭头，还需要与关联道路内的车道进行关联，根据所述定位目标与所述道路兴趣区的相交数量，建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系，首先判断包含该目标对象或者与该目标对象相交的道路兴趣区。

若所述定位目标与所述道路兴趣区相交，则判断所述定位目标的正投影与所述道路兴趣区内任意车道的正投影是否相交，若相交，则根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系，若不相交，则获取与所述定位目标的正投影最近的车道，并建立所述定位目标与其正投影最近的车道的关联关系。

举例而言，若定位对象只在一个道路兴趣区范围内或者只与一个道路兴趣区范围相交，再判断对象是否与该道路兴趣区道路面的车道中心线投影(需要投影到同一平面)相交，若是，则关联相交的一根或多根车道中心线；

若定位对象在多个道路兴趣区范围内或者与多个道路兴趣区范围相交，分别与每个道路兴趣区判断定位对象是否与该道路兴趣区道路面的车道中心线投影(需要投影到同一平面)相交，若是，则关联相交的一根或多根车道中心线，若对象不在任何道路兴趣区内或不与任何道路兴趣区范围相交，则关联距离定位对象最近的一条车道中心线。

作为本申请实施例的一种可行方式，在执行在确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，构建所述定位目标所对应的目标道路兴趣区，确定所述目标道路兴趣区与所述道路兴趣区的相交数量。所述构建目标道路兴趣区的实现方法与上述实施例的实现方式相同，可参阅上述实施例的描述。本申请实施例中，构建目标兴趣区的目的在于扩大定位目标的范围，增大目标道路兴趣区与道路兴趣区的相交几率，从而增加了道路关联关系的几率。

图6为本公开实施例提供的一种定位目标的关联装置的结构示意图，如图6所示，包括：

获取单元21，用于获取定位目标；

第一确定单元22，用于确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间；

关联单元23，用于根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系。

本公开提供的定位目标的关联装置，在获取定位目标，获取定位目标，确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间，根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系，与相关技术相比，本申请实施例通过预先构建的三维空间的道路兴趣区，通过确认定位目标与该三维道路兴趣区的相交关系来确定定位目标与道路的关联关系。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，所述装置还包括：

第二确定单元24，用于在所述第一确定单元22确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，确定所述样本定位目标的目标类别，所述目标类别根据与道路面的位置关系进行分类；

生成单元25，用于根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，当所述样本定位目标为路面对象时，所述生成单元25，还用于：

获取所述样本定位目标所在的第一道路面；

以所述第一道路面为中心面，沿所述第一道路面最外侧车道分别垂直上下延伸第一预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，当所述样本定位目标为路边对象时，所述生成单元25，还用于：

获取所述样本定位目标所在的第二道路面；

沿所述第二道路面最外侧车道分别向外延伸第二预设距离，并沿延伸后的第二道路面垂直向上延伸第三预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，当所述样本定位目标为多层道路时，所述生成单元25，还用于包括：

获取所述样本定位目标所在的下层道路面，并获取上层道路面；

沿所述下层道路面的最外侧车道分别向上垂直延伸至所述上层道路面，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，若所述路面对象为控制单一车道的定位目标；所述关联单元23，还用于：

若所述定位目标与所述道路兴趣区相交，则判断所述定位目标的正投影与所述道路兴趣区内任意车道的正投影是否相交；

若相交，则根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若不相交，则获取与所述定位目标的正投影最近的车道，并建立所述定位目标与其正投影最近的车道的关联关系。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，所述关联单元23包括：

若相交数量为一个，则建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若相交数量为多个，则分别建立所述定位目标与每个道路兴趣区内相交车道的关联关系。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，所述关联单元23，还用于：

若所述定位目标与一个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标与一个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标与多个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标分别与多个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标未与所述道路兴趣区相交，则获取距离所述定位目标最近的道路兴趣区，并建立所述定位目标与其最近的道路兴趣区所属道路的关联关系。

进一步的，在本实施例一种可能的实现方式中，如图7所示，所述装置还包括：

构建单元26，用于在所述第一确定单元确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，构建所述定位目标所对应的目标道路兴趣区；

所述第一确定单元22，还用于确定所述目标道路兴趣区与所述道路兴趣区的相交数量。

需要说明的是，前述对方法实施例的解释说明，也适用于本实施例的装置，原理相同，本实施例中不再限定。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备300包括计算单元301，其可以根据存储在ROM(Read-OnlyMemory，只读存储器)302中的计算机程序或者从存储单元308加载到RAM(Random AccessMemory，随机访问/存取存储器)303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM303中，还可存储设备300操作所需的各种程序和数据。计算单元301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。I/O(Input/Output，输入/输出)接口305也连接至总线304。

设备300中的多个部件连接至I/O接口305，包括：输入单元306，例如键盘、鼠标等；输出单元307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元309允许设备300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元301的一些示例包括但不限于CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、GPU(Graphic Processing Units，图形处理单元)、各种专用的AI(Artificial Intelligence，人工智能)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元301执行上文所描述的各个方法和处理，例如定位目标的关联方法。例如，在一些实施例中，定位目标的关联方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 302和/或通信单元309而被载入和/或安装到设备300上。当计算机程序加载到RAM 303并由计算单元301执行时，可以执行上文描述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行前述定位目标的关联方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、ASSP(Application Specific StandardProduct，专用标准产品)、SOC(System On Chip，芯片上系统的系统)、CPLD(ComplexProgrammable Logic Device，复杂可编程逻辑设备)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、RAM、ROM、EPROM(Electrically Programmable Read-Only-Memory，可擦除可编程只读存储器)或快闪存储器、光纤、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，便捷式紧凑盘只读存储器)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode-Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：LAN(LocalArea Network，局域网)、WAN(Wide Area Network，广域网)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种定位目标的关联方法，其特征在于，包括：

获取定位目标；

确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量，道路兴趣区为根据样本定位目标预先生成的三维空间；

根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系。

2.根据权利要求1所述的关联方法，其特征在于，在确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，所述方法还包括：

确定样本定位目标的目标类别，所述目标类别根据与道路面的位置关系进行分类；

根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区。

3.根据权利要求2所述的关联方法，其特征在于，当所述样本定位目标为路面对象时，所述根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：

获取所述样本定位目标所在的第一道路面；

以所述第一道路面为中心面，沿所述第一道路面最外侧车道分别垂直上下延伸第一预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

4.根据权利要求2所述的关联方法，其特征在于，当所述样本定位目标为路边对象时，所述根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：

获取所述样本定位目标所在的第二道路面；

沿所述第二道路面最外侧车道分别向外延伸第二预设距离，并沿延伸后的第二道路面垂直向上延伸第三预设距离，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

5.根据权利要求2所述的关联方法，其特征在于，当所述样本定位目标为多层道路时，所述根据所述目标类别生成对应的道路兴趣区包括：

获取所述样本定位目标所在的下层道路面，并获取上层道路面；

沿所述下层道路面的最外侧车道分别向上垂直延伸至所述上层道路面，生成所述样本定位目标对应的所述道路兴趣区。

6.根据权利要求3所述的关联方法，其特征在于，若所述路面对象为控制单一车道的定位目标；

所述根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系包括：

若所述定位目标与所述道路兴趣区相交，则判断所述定位目标的正投影与所述道路兴趣区内任意车道的正投影是否相交；

若相交，则根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若不相交，则获取与所述定位目标的正投影最近的车道，并建立所述定位目标与其正投影最近的车道的关联关系。

7.根据权利要求6所述的关联方法，其特征在于，所述根据相交数量，建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系包括：

若相交数量为一个，则建立所述定位目标与所述道路兴趣区内相交车道的关联关系；

若相交数量为多个，则分别建立所述定位目标与每个道路兴趣区内相交车道的关联关系。

8.根据权利要求1所述的关联方法，其特征在于，所述根据相交数量建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系包括：

若所述定位目标与一个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标与一个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标与多个所述道路兴趣区相交，则建立所述定位目标分别与多个相交道路兴趣区所属道路的关联关系；

若所述定位目标未与所述道路兴趣区相交，则获取距离所述定位目标最近的道路兴趣区，并建立所述定位目标与其最近的道路兴趣区所属道路的关联关系。

9.根据权利要求要求1所述的关联方法，其特征在于，在确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量之前，所述方法还包括：

构建所述定位目标所对应的目标道路兴趣区；

所述确定所述定位目标与道路兴趣区的相交数量包括：

确定所述目标道路兴趣区与所述道路兴趣区的相交数量。

10.一种定位目标的关联装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取定位目标；

确定单元，用于确定所述定位目标的目标类别，所述目标类别根据与路面的位置关系进行分类；

第二确定单元，用于根据所述确定单元确定的所述目标类别确定对应的道路兴趣区，所述道路兴趣区为一三维空间；

建立单元，用于根据所述定位目标与所述道路兴趣区的相交数量，建立所述定位目标与相交道路兴趣区所属道路的关联关系。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

Images