CN115359227B - 区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、智慧搜索等技术领域。具体实现方案为：获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型；针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的车道级地图及区域实景地图的融合数据，从而能够确保区域实景地图与调整后的车道级地图在高程上匹配，提高融合效率，提高融合效果。

Description

区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通、智能搜索等技术领域，尤其涉及一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，智慧交通领域步入全要素三维数字化信息时代，即需要车道级地图在微观上提供道路全拓扑，又需要倾斜摄影数据在宏观上提供道路位置信息以及道路周边环境，因此，需要对倾斜摄影数据生成的区域实景地图以及车道级地图进行融合处理。

相关技术中，直接对区域实景地图以及车道级地图进行融合处理，但区域实景地图以及车道级地图，在数据采集方式以及数据处理方式上存在不同，导致区域实景地图以及车道级地图存在高程不匹配的问题，融合效果差。

发明内容

本公开提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。

根据本公开的一方面，提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合方法，包括：获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型；针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

根据本公开的另一方面，提供了一种区域实景地图与车道级地图的融合装置，包括：获取模块，用于获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型；第一调整处理模块，用于针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；融合处理模块，用于对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开上述提出的区域实景地图与车道级地图的融合方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开上述提出的区域实景地图与车道级地图的融合方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述提出的区域实景地图与车道级地图的融合方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是存在高低起伏情况的道路示意图；

图3是对道路进行压平处理后的道路示意图；

图4是非首层道路未贯通的道路示意图；

图5是非首层道路进行贯通处理后的道路示意图；

图6是根据本公开第二实施例的示意图；

图7是局部区域的示意图；

图8是重叠区域的示意图；

图9是根据本公开第三实施例的示意图；

图10是通过交叉口连接的多个车道组中车道边缘线的示意图；

图11是图10中通过交叉口连接的多个车道组的道路面的示意图；

图12是根据本公开第四实施例的示意图；

图13是用来实现本公开实施例的区域实景地图与车道级地图的融合方法的电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

目前，智慧交通领域步入全要素三维数字化信息时代，即需要车道级地图在微观上提供道路全拓扑，又需要倾斜摄影数据在宏观上提供道路位置信息以及道路周边环境，因此，需要对倾斜摄影数据生成的区域实景地图以及车道级地图进行融合处理。

相关技术中，直接对区域实景地图以及车道级地图进行融合处理，但区域实景地图以及车道级地图，在数据采集方式以及数据处理方式上存在不同，导致区域实景地图以及车道级地图存在高程不匹配的问题，融合效果差。

针对上述问题，本公开提出一种区域实景地图与车道级地图的融合方法、装置及电子设备。

图1是根据本公开第一实施例的示意图，需要说明的是，本公开实施例的区域实景地图与车道级地图的融合方法可应用于区域实景地图与车道级地图的融合装置，该装置可被配置于电子设备中，以使该电子设备可以执行区域实景地图与车道级地图的融合功能。

其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑（PersonalComputer，简称PC）、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。

如图1所示，该区域实景地图与车道级地图的融合方法可以包括如下步骤：

步骤101，获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型。

在本公开实施例中，区域实景地图对应的数字地表模型，用于对车道级地图中道路点的高程信息进行调整，因此，为了确保数字地表模型中高程数据与区域实景地图中高程数据之间的一致性，可以根据区域实景地图生成对应的数字地表模型，因此，电子设备执行步骤101的过程例如可以为，获取待处理区域的车道级地图以及区域实景地图；根据区域实景地图生成数字地表模型；确定数字地表模型的各个地表点，以及地表点的高程信息。

在本公开实施例中，车道级地图的生成过程例如可以为，采集车在待处理区域中的道路上移动时，会采用激光对道路进行扫描，获取激光点云；对移动过程中采集的多帧激光点云进行融合处理，以融合后的点云作为参考资料作业得到待处理区域的车道级地图。其中，车道级地图中的车道线、路侧设备等可以以矢量形式表示。例如，车道线的矢量表示形式例如可以为，获取车道线中的多个点，确定相邻两个点之间的矢量表示。

在本公开实施例中，区域实景地图的生成过程例如可以为，搭载有倾斜相机的航空器，在待处理区域的上空移动时，会采用倾斜相机对待处理区域进行摄影，得到不同角度的摄影图像；对各个位置拍摄得到的摄影图像进行融合处理，生成待处理区域的区域实景地图。其中，区域实景地图中可以包括待处理区域内各个物体的位置、形状以及高程信息等。

一种示例中，电子设备可以获取航空器在待处理区域上空移动时拍摄得到的不同角度的摄影图像，融合生成区域实景地图。另一种示例中，电子设备可以从与航空器通信的其他设备上获取待处理区域的区域实景地图，区域实景地图由其他设备根据航空器在待处理区域上空移动时拍摄得到的不同角度的摄影图像融合生成。

在本公开实施例中，需要说明的是，数字地表模型一般以栅格形式表示，即数字地表模型中包括多个栅格，以及每个栅格所在区域的高程信息。其中，为了方便后续对车道级地图中道路点的高程信息进行调整，可以对数字地表模型中的栅格进行离散化，即，针对数字地表模型中的每个栅格，获取该栅格中心点的位置信息以及高程信息，以该栅格中中心点的位置信息以及高程信息来表示栅格，即，得到多个离散点的位置信息以及高程信息。

其中，在对数字地表模型的栅格进行离散化的情况下，由于数字地表模型中栅格的尺寸一致，因此，离散化后数字地表模型中在X轴或者Y轴方向上相邻点之间的距离是固定的，例如，均为1米等。

在本公开实施例中，车道级地图中的车道线以矢量形式表示，因经过抽稀，道路点的密度较小，而数字地表模型采样离散后的点密度较大，为了提高车道级地图中道路点的高程信息的调整准确度，电子设备可以对车道级地图执行以下过程：对车道级地图进行道路点加密处理。例如，针对车道级地图中的两个相邻道路点，在相邻两个道路点的连线上进行道路点插值处理。

在本公开实施例中，在道路上设置有标志牌、隔离带的情况下，和/或，在多个不同角度的摄影图像拼接时存在误差的情况下，区域实景地图中的一条道路所在区域上可能存在高低起伏的情况，如图2所示，是存在高低起伏情况的道路示意图。针对上述情况，在根据区域实景地图对应的数字地表模型对车道级地图中道路点的高程信息进行调整时，会存在调整错误的情况，为了避免该情况，可以对区域实景地图进行道路压平处理。具体的，电子设备可以执行以下过程：针对区域实景地图中的每个道路区域，确定道路区域上的第一物体，其中，第一物体的高程信息高于第一物体所在道路面的高程信息；对道路区域上的第一物体进行删除处理。其中，如图3所示，是对道路进行压平处理后的道路示意图。

在本公开实施例中，区域实景地图中针对多层级道路的情况，多层级道路上非首层道路可能存在未贯通的情况，如图4所示，是非首层道路未贯通的道路示意图。在图4中，设置有桥上道路以及桥下道路，其中，桥上道路与桥下道路在高程上存在重叠区域，在重叠区域上桥下道路时不贯通，无法通行的，因此，为了确保融合后实景地图的真实度和准确度，电子设备还可以执行以下过程：针对区域实景地图中的每个道路区域，在道路区域中包括多层级道路时，对多层级道路中的非首层道路进行贯通处理。其中，如图5所示，是非首层道路进行贯通处理后的道路示意图。

步骤102，针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图。

在本公开实施例中，道路点的周边地表点，可以为以道路点为中心以第一数值为半径的局部区域内的地表点。

其中，电子设备根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理的过程例如可以为，若该道路点的周边地表点的数量为一个，可以直接将周边地表点的高程信息，作为该道路点的新的高程信息。

其中，若该道路点的周边道路点的数量为多个，一种示例中，可以对该多个周边道路点的高程信息进行求和取平均值处理，将处理得到的高程信息，作为该道路点的新的高程信息。另一种示例中，可以统计多个周边道路点的高程信息中每个高程信息的数量，将数量最多的高程信息，作为该道路点的新的高程信息。另一种示例中，可以确定多个周边道路点中距离该道路点最近的周边道路点，将最近的周边道路点的高程信息，作为该道路点的新的高程信息。

步骤103，对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图。

在本公开实施例中，电子设备可以根据调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；进而对三维道路面模型以及区域实景地图进行融合处理，得到融合后实景地图。

本公开实施例的区域实景地图与车道级地图的融合方法，通过获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型；针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图，从而能够确保区域实景地图与调整后的车道级地图在高程上匹配，提高融合效率，提高融合效果。

其中，为了准确结合数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，进而得到调整后的车道级地图，可以将以道路点为中心以第一数值为半径的局部范围内的地表点，作为该道路点的周边地表点。如图6所示，图6是根据本公开第二实施例的示意图，图6所示实施例可以包括以下步骤：

步骤601，获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型。

步骤602，针对车道级地图中的道路点，确定以道路点为中心以第一数值为半径的局部区域。

步骤603，将数字地表模型中位于局部区域内的至少一个地表点，确定为道路点的至少一个周边地表点。

在本公开实施例中，电子设备可以将车道级地图中的道路点投影到XY坐标轴组成的平面上，得到投影后道路点；确定在平面上以投影后道路点为中心以第一数值为半径的圆形区域，为所述局部区域。其中，第一数值可以根据以下至少一种确定：车道级地图中道路点的密度、车道级地图中相邻道路点之间的距离范围、数字地表模型中地表点的密度、数字地表模型中相邻地表点之间的距离范围等。如图7所示，是局部区域的示意图。在图7中，作为中心的投影后道路点可以为Hn；地表点可以为Xn；局部区域可以为Pn，局部区域中的地表点，即道路点对应的周边地表点可以为Xs，局部区域的半径可以为dn。

在本公开实施例中，由于地表点Xn的数量较大，因此，为了加快周边道路点的查找速度，可以通过建立空间STRTree索引的方式来查找道路点对应的周边地表点。

步骤604，根据至少一个周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图。

在本公开实施例中，为了提高调整后的车道级地图中道路点的高程信息与区域实景地图中高程信息的匹配度，可以从至少一个周边地表点中选择合适的周边地表点的高程信息，作为该道路点的新的高程信息，例如选择与道路点的平面距离较小的地表点作为周边地表点。对应的，电子设备执行步骤604的过程例如可以为，确定至少一个周边地表点与道路点之间的平面距离；根据平面距离对至少一个周边地表点进行升序排序，得到排序结果；根据排序结果中排序在最前的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理。

在本公开实施例中，为了避免结合至少一个周边地表点中异常的周边地表点的高程信息对道路点的高程信息进行错误调整，在步骤604之前，电子设备还可以执行以下过程：根据至少一个周边地表点的高程信息，确定参考高程信息以及高程偏差信息；根据参考高程信息以及高程偏差信息，确定高程信息范围；去除至少一个周边地表点中的第一周边地表点，其中，第一周边地表点的高程信息位于高程信息范围之外。

其中，参考高程信息，可以为至少一个周边地表点的高程信息的加和取平均值处理得到的高程信息，或者，为至少一个周边地表点中数量较多的高程信息。其中，高程偏差信息可以预先设置，或者，根据任意两个周边地表点的高程信息的差值确定。

其中，高程信息范围中的最小值，可以为参考高程信息与高程偏差信息的差值；高程信息范围中的最大值，可以为参考高程信息与高程偏差信息的加和。

在本公开实施例中，在车道级地图中存在包括多层级道路的第一道路区域的情况下，若针对第一道路区域，电子设备只采用步骤602至步骤604对其中道路点的高程信息做调整，会调整多层级道路中投影在平面上相同位置的多个道路点的高程信息被调整为同一数值，例如，桥上道路上的第一道路点与桥下道路上第二道路点的投影位置相同，则可能将第一道路点和第二道路点的高程信息调整为同一数值，为了避免上述情况，在步骤604之后，电子设备还可以执行以下过程：针对调整后的车道级地图中的第一道路区域，针对第一道路区域中的非首层道路，确定位于非首层道路之上的第一层级道路；确定非首层道路与第一层级道路的重叠区域；根据非首层道路上位于重叠区域外的道路点的高程信息，对非首层道路上重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理。

其中，首层道路，为多层级道路中未被其他层级道路覆盖的道路；非首层道路，为多层道路中被其他层级道路覆盖的道路。以双层级道路，包括桥上道路和桥下道路为，首层道路为其中的桥上道路；非首层道路为其中的桥下道路。

其中，非首层道路与第一层级道路的重叠区域，为非首层道路中被第一层级道路覆盖的区域。其中，电子设备对非首层道路上重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理的过程例如可以为，从非首层道路上位于重叠区域外的道路点的高程信息选取一个高程信息，作为非首层道路上重叠区域内各个道路点的新的高程信息。

其中，如图8所示，是重叠区域的示意图。在图8中，包括双层级道路，分别为最上层道路C以及下层道路A，下层道路A被最上层道路C覆盖的区域，即，重叠区域为a点、c点、b点以及d点为定点的平行四边形。其中，下层道路A上位于重叠区域外的道路点例如，e点、m点、h点、f点、n点和g点等。

步骤605，对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图。

在本公开实施例中，电子设备可以根据调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；进而对三维道路面模型以及区域实景地图进行融合处理，得到融合后实景地图。

其中，需要说明的是，步骤601、步骤605的详细内容，可以参考图1所示实施例中的步骤101和步骤103，此处不再进行详细说明。

本公开实施例的区域实景地图与车道级地图的融合方法，通过获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型；针对车道级地图中的道路点，确定以道路点为中心以第一数值为半径的局部区域；将数字地表模型中位于局部区域内的至少一个地表点，确定为道路点的至少一个周边地表点；根据至少一个周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图，从而能够根据区域实景地图对应的数字地表模型中与车道级地图的道路点对应的周边地表点，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，确保区域实景地图与调整后的车道级地图在高程上匹配，提高融合效率，提高融合效果。

其中，为了方便车道级地图与区域实景地图的融合处理，提高融合处理速度和融合效率，可以根据车道级地图，生成三维道路面模型，进而对三维道路面模型以及区域实景地图进行融合处理。如图9所示，图9是本公开第三实施例的示意图，图9所示实施例可以包括以下步骤：

步骤901，获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型。

步骤902，针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图。

步骤903，根据调整后的车道级地图，生成三维道路面模型。

在本公开实施例中，为了方便车道级地图与区域实景地图的融合，提高融合效率，可以基于车道级地图生成三维道路面模型，其中，生成三维道路面模型时可以结合车道级地图中的车道组、交叉组以及车道边缘线等。电子设备执行步骤903的过程例如可以为，确定车道级地图中的至少一个车道组，以及至少一个车道组之间的交叉口；根据至少一个车道组中的车道边缘线，确定至少一个车道组的道路面数据；根据交叉口与至少一个车道组之间的交叉点，确定交叉口路面数据；根据至少一个车道组的道路面数据以及交叉口的交叉口路面数据，生成三维道路面模型。

其中，车道组内可以包括多条车道，包括的多条车道的车道属性相同。其中，车道属性可以包括以下至少一种：车道方向、车道虚实属性、车道颜色等，可以根据实际需要进行设定。

在本公开实施例中，电子设备根据至少一个车道组中的车道边缘线，确定至少一个车道组的道路面数据的过程例如可以为，针对车道级地图中的每个车道组，确定车道组中的车道边缘线，以及车道边缘线的方向；在车道组中所有车道边缘线的方向均一致时，根据车道组的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定车道组的一个道路面的道路面数据；在车道组中存在方向不同的车道边缘线时，根据同方向的多个车道边缘线中的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定车道组的一个道路面的道路面数据。

其中，在车道组中所有车道边缘线的方向均一致时，车道组中包括的多条车道可以组成一个单向道路，因此，可以对车道组中最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线进行挂接处理，即，连接处理，得到一个道路面，进而得到一个道路面的道路数据。

其中，在车道组中存在方向不同的车道边缘线时，车道组中包括的多条车道可以组成一个双向道路，因此，可以对车道组中同一个方向的多个车道边缘线中的最左侧边缘线和最右侧边缘线进行挂接处理，得到一个道路面，进而得到一个道路面的道路数据，进而得到双向道路中两个道路面的道路数据。

其中，需要说明的是，若车道组中存在相邻两个车道线，该相邻两个车道线的方向不同，则该相邻两个车道线之间的区域为隔离带区域，则该相邻两个车道线进行挂接处理，可以得到一个隔离带，进而得到隔离带的道路数据。

在本公开实施例中，交叉口用于连通两个车道组。其中，交叉口的入口节点，为一个车道组中车道的出口节点；交叉口的出口节点，为另一个车道组中车道的入口节点。电子设备根据交叉口与至少一个车道组之间的交叉点，可以确定通过所有交叉点的交叉口路面，进而确定交叉口路面数据。其中，如图10所示，是通过交叉口连接的多个车道组中车道边缘线的示意图。如图11所示，是图10中通过交叉口连接的多个车道组的道路面的示意图。

其中，电子设备可以根据车道组中的车道边缘线及其方向，确定车道组中包括的多条车道组成单向道路还是双向道路，进而生成至少一个道路面的道路面数据，能够提高生成的三维道路面模型的准确度，提高三维道路面模型与实际道路之间的匹配度。

步骤904，对三维道路面模型以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图。

在本公开实施例中，电子设备可以采用渲染引擎对三维道路面模型以及区域实景地图进行渲染处理，实现对三维道路面模型以及区域实景地图的融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图。其中，渲染引擎例如可以为cesium框架下的引擎。

其中，需要说明的是，步骤901、步骤902的详细说明，可以参考图1所示实施例中的步骤101和步骤102，此处不再进行详细说明。

本公开实施例的区域实景地图与车道级地图的融合方法，通过获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型；针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；根据调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；对三维道路面模型以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图，从而能够根据区域实景地图对应的数字地表模型对车道级地图中道路点的高程信息进行调整，进而根据调整后的车道级地图生成三维道路面模型，方便与区域实景地图进行融合，确保区域实景地图与调整后的车道级地图在高程上匹配，提高融合效率，提高融合效果。

为了实现上述实施例，本公开还提出一种区域实景地图与车道级地图的融合装置。

如图12所示，图12是根据本公开第四实施例的示意图。该区域实景地图与车道级地图的融合装置1200包括：获取模块1201、第一调整处理模块1202和融合处理模块1203。

其中，获取模块1201，用于获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型；第一调整处理模块1202，用于针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；融合处理模块1203，用于对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述获取模块1201具体用于，获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图；根据所述区域实景地图生成所述数字地表模型；确定所述数字地表模型的各个地表点，以及所述地表点的高程信息。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述获取模块1201具体还用于，对所述车道级地图进行道路点加密处理。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述获取模块1201具体还用于，针对所述区域实景地图中的每个道路区域，确定所述道路区域上的第一物体，其中，所述第一物体的高程信息高于所述第一物体所在道路面的高程信息；对所述道路区域上的所述第一物体进行删除处理。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述获取模块1201具体还用于，针对所述区域实景地图中的每个道路区域，在所述道路区域中包括多层级道路时，对所述多层级道路中的非首层道路进行贯通处理。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述第一调整处理模块1202包括：第一确定单元、第二确定单元和调整处理单元；所述第一确定单元，用于针对所述车道级地图中的道路点，确定以所述道路点为中心以第一数值为半径的局部区域；所述第二确定单元，用于将所述数字地表模型中位于所述局部区域内的至少一个地表点，确定为所述道路点的至少一个周边地表点；所述调整处理单元，用于根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述调整处理单元具体用于，确定至少一个所述周边地表点与所述道路点之间的平面距离；根据所述平面距离对至少一个所述周边地表点进行升序排序，得到排序结果；根据所述排序结果中排序在最前的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述第一调整处理模块1202还包括：第三确定单元、第四确定单元和去除单元；所述第三确定单元，用于根据至少一个所述周边地表点的高程信息，确定参考高程信息以及高程偏差信息；所述第四确定单元，用于根据所述参考高程信息以及所述高程偏差信息，确定高程信息范围；所述去除单元，用于去除至少一个所述周边地表点中的第一周边地表点，其中，所述第一周边地表点的高程信息位于所述高程信息范围之外。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述车道级地图中存在包括多层级道路的第一道路区域；所述装置还包括：第一确定模块、第二确定模块和第二调整处理模块；所述第一确定模块，用于针对所述调整后的车道级地图中的第一道路区域，针对所述第一道路区域中的非首层道路，确定位于所述非首层道路之上的第一层级道路；所述第二确定模块，用于确定所述非首层道路与所述第一层级道路的重叠区域；所述第二调整处理模块，用于根据所述非首层道路上位于所述重叠区域外的道路点的高程信息，对所述非首层道路上所述重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述融合处理模块1203包括：生成单元和融合处理单元；所述生成单元，用于根据所述调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；所述融合处理单元，用于对所述三维道路面模型以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述生成单元具体用于，确定所述车道级地图中的至少一个车道组，以及至少一个所述车道组之间的交叉口；根据至少一个所述车道组中的车道边缘线，确定至少一个所述车道组的道路面数据；根据所述交叉口与至少一个所述车道组之间的交叉点，确定交叉口路面数据；根据至少一个所述车道组的道路面数据以及所述交叉口的交叉口路面数据，生成所述三维道路面模型。

作为本公开实施例的一种可能实现方式，所述生成单元具体用于，针对所述车道级地图中的每个车道组，确定所述车道组中的车道边缘线，以及所述车道边缘线的方向；在所述车道组中所有车道边缘线的方向均一致时，根据所述车道组的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据；在所述车道组中存在方向不同的车道边缘线时，根据同方向的多个车道边缘线中的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据。

本公开实施例的区域实景地图与车道级地图的融合装置，通过获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及区域实景地图对应的数字地表模型；针对车道级地图中的道路点，根据数字地表模型中道路点的周边地表点的高程信息，对车道级地图中道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；对调整后的车道级地图以及区域实景地图进行融合处理，得到待处理区域的融合后实景地图，从而能够确保区域实景地图与调整后的车道级地图在高程上匹配，提高融合效率，提高融合效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均在征得用户同意的前提下进行，并且均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图13所示，设备1300包括计算单元1301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1302中的计算机程序或者从存储单元1308加载到随机访问存储器（RAM）1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1303中，还可存储设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出（I/O）接口1305也连接至总线1304。

设备1300中的多个部件连接至I/O接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如区域实景地图与车道级地图的融合方法。例如，在一些实施例中，区域实景地图与车道级地图的融合方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到设备1300上。当计算机程序加载到RAM 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的区域实景地图与车道级地图的融合方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行区域实景地图与车道级地图的融合方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (25)

1.一种区域实景地图与车道级地图的融合方法，包括：

获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型，其中，所述数字地表模型包括多个栅格，以及每个栅格所在区域的高程信息；

针对所述车道级地图中的道路点，确定以所述道路点为中心以第一数值为半径的局部区域；

将所述数字地表模型中位于所述局部区域内的至少一个地表点，确定为所述道路点的至少一个周边地表点；

根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；

对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型，包括：

获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图；

根据所述区域实景地图生成所述数字地表模型；

确定所述数字地表模型的各个地表点，以及所述地表点的高程信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图之后，所述方法包括：

对所述车道级地图进行道路点加密处理。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，在获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图之后，所述方法包括：

针对所述区域实景地图中的每个道路区域，确定所述道路区域上的第一物体，其中，所述第一物体的高程信息高于所述第一物体所在道路面的高程信息；

对所述道路区域上的所述第一物体进行删除处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在针对所述区域实景地图中的每个道路区域，确定所述道路区域上的第一物体之前，所述方法还包括：

针对所述区域实景地图中的每个道路区域，在所述道路区域中包括多层级道路时，对所述多层级道路中的非首层道路进行贯通处理。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，包括：

确定至少一个所述周边地表点与所述道路点之间的平面距离；

根据所述平面距离对至少一个所述周边地表点进行升序排序，得到排序结果；

根据所述排序结果中排序在最前的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其中，在根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理之前，所述方法还包括：

根据至少一个所述周边地表点的高程信息，确定参考高程信息以及高程偏差信息；

根据所述参考高程信息以及所述高程偏差信息，确定高程信息范围；

去除至少一个所述周边地表点中的第一周边地表点，其中，所述第一周边地表点的高程信息位于所述高程信息范围之外。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道级地图中存在包括多层级道路的第一道路区域；在针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图之后，所述方法还包括：

针对所述调整后的车道级地图中的第一道路区域，针对所述第一道路区域中的非首层道路，确定位于所述非首层道路之上的第一层级道路；

确定所述非首层道路与所述第一层级道路的重叠区域；

根据所述非首层道路上位于所述重叠区域外的道路点的高程信息，对所述非首层道路上所述重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图，包括：

根据所述调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；

对所述三维道路面模型以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所述调整后的车道级地图，生成三维道路面模型，包括：

确定所述车道级地图中的至少一个车道组，以及至少一个所述车道组之间的交叉口；

根据至少一个所述车道组中的车道边缘线，确定至少一个所述车道组的道路面数据；

根据所述交叉口与至少一个所述车道组之间的交叉点，确定交叉口路面数据；

根据至少一个所述车道组的道路面数据以及所述交叉口的交叉口路面数据，生成所述三维道路面模型。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据至少一个所述车道组中的车道边缘线，确定至少一个所述车道组的道路面数据，包括：

针对所述车道级地图中的每个车道组，确定所述车道组中的车道边缘线，以及所述车道边缘线的方向；

在所述车道组中所有车道边缘线的方向均一致时，根据所述车道组的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据；

在所述车道组中存在方向不同的车道边缘线时，根据同方向的多个车道边缘线中的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据。

12.一种区域实景地图与车道级地图的融合装置，包括：

获取模块，用于获取待处理区域的车道级地图、区域实景地图、以及所述区域实景地图对应的数字地表模型，其中，所述数字地表模型包括多个栅格，以及每个栅格所在区域的高程信息；

第一调整处理模块，用于针对所述车道级地图中的道路点，根据所述数字地表模型中所述道路点的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理，得到调整后的车道级地图；

融合处理模块，用于对所述调整后的车道级地图以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图；

其中，所述第一调整处理模块包括：第一确定单元、第二确定单元和调整处理单元；

所述第一确定单元，用于针对所述车道级地图中的道路点，确定以所述道路点为中心以第一数值为半径的局部区域；

所述第二确定单元，用于将所述数字地表模型中位于所述局部区域内的至少一个地表点，确定为所述道路点的至少一个周边地表点；

所述调整处理单元，用于根据至少一个所述周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述获取模块具体用于，

获取所述待处理区域的所述车道级地图以及所述区域实景地图；

根据所述区域实景地图生成所述数字地表模型；

确定所述数字地表模型的各个地表点，以及所述地表点的高程信息。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述获取模块具体还用于，对所述车道级地图进行道路点加密处理。

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述获取模块具体还用于，

针对所述区域实景地图中的每个道路区域，确定所述道路区域上的第一物体，其中，所述第一物体的高程信息高于所述第一物体所在道路面的高程信息；

对所述道路区域上的所述第一物体进行删除处理。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述获取模块具体还用于，

针对所述区域实景地图中的每个道路区域，在所述道路区域中包括多层级道路时，对所述多层级道路中的非首层道路进行贯通处理。

17.根据权利要求12所述的装置，其中，所述调整处理单元具体用于，

确定至少一个所述周边地表点与所述道路点之间的平面距离；

根据所述平面距离对至少一个所述周边地表点进行升序排序，得到排序结果；

根据所述排序结果中排序在最前的周边地表点的高程信息，对所述车道级地图中所述道路点的高程信息进行调整处理。

18.根据权利要求12或17所述的装置，其中，所述第一调整处理模块还包括：第三确定单元、第四确定单元和去除单元；

所述第三确定单元，用于根据至少一个所述周边地表点的高程信息，确定参考高程信息以及高程偏差信息；

所述第四确定单元，用于根据所述参考高程信息以及所述高程偏差信息，确定高程信息范围；

所述去除单元，用于去除至少一个所述周边地表点中的第一周边地表点，其中，所述第一周边地表点的高程信息位于所述高程信息范围之外。

19.根据权利要求12所述的装置，其中，所述车道级地图中存在包括多层级道路的第一道路区域；所述装置还包括：第一确定模块、第二确定模块和第二调整处理模块；

所述第一确定模块，用于针对所述调整后的车道级地图中的第一道路区域，针对所述第一道路区域中的非首层道路，确定位于所述非首层道路之上的第一层级道路；

所述第二确定模块，用于确定所述非首层道路与所述第一层级道路的重叠区域；

所述第二调整处理模块，用于根据所述非首层道路上位于所述重叠区域外的道路点的高程信息，对所述非首层道路上所述重叠区域内的道路点的高程信息进行调整处理。

20.根据权利要求12所述的装置，其中，所述融合处理模块包括：生成单元和融合处理单元；

所述生成单元，用于根据所述调整后的车道级地图，生成三维道路面模型；

所述融合处理单元，用于对所述三维道路面模型以及所述区域实景地图进行融合处理，得到所述待处理区域的融合后实景地图。

21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述生成单元具体用于，

确定所述车道级地图中的至少一个车道组，以及至少一个所述车道组之间的交叉口；

根据至少一个所述车道组中的车道边缘线，确定至少一个所述车道组的道路面数据；

根据所述交叉口与至少一个所述车道组之间的交叉点，确定交叉口路面数据；

根据至少一个所述车道组的道路面数据以及所述交叉口的交叉口路面数据，生成所述三维道路面模型。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述生成单元具体用于，

针对所述车道级地图中的每个车道组，确定所述车道组中的车道边缘线，以及所述车道边缘线的方向；

在所述车道组中所有车道边缘线的方向均一致时，根据所述车道组的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据；

在所述车道组中存在方向不同的车道边缘线时，根据同方向的多个车道边缘线中的最左侧车道边缘线以及最右侧车道边缘线，确定所述车道组的一个道路面的道路面数据。

23.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。

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