JP2022013714A - 車両の部分的乃至全自立化された操縦を実施するための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
lv=前輪軸と重心との間の間隔
lh=後輪軸と重心との間の間隔
Cav=前輪軸の横剛性
Cah=後輪軸の横剛性
v=車両速度
Cav=前輪軸の横剛性、Cah=後輪軸の横剛性、v=車両速度
Claims (9)
- 目標軌道(S)に沿った操縦を実施するために目標操舵角を設定するにおいて、目標軌道(S)と、その時点の車両(1)の姿勢・位置との間にゼロ点シフトが生じているか否かを確認し、予め定められた閾値を超えるゼロ点シフトが割出された場合は、設定された目標操舵角が、補正定数を用いて調整されることを特徴とする動力車両(1)の部分的乃至全自立化された操縦を実施するための方法(S100)。
- 静的なゼロ点シフトのみが、補正定数によって補正されるが、該ゼロ点シフトを割出すために定められた時間枠内の目標軌道に対するオフセット推移が静的に割出され、割出されたオフセット推移の平均値が算出され、これが予め定められた補正閾値を超えた場合は、該平均値を静的なゼロ点シフトとして捕捉され、捕捉されたゼロ点シフトを用いて補正オフセットが定められ、これを用いて設定されている目標操舵角の調整が実施されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 割出されたゼロ点シフトの補正が、安定的に推移する様に実施されることを特徴とする請求項1或いは2に記載の方法。
- 設定されている目標操舵角の調整が、静的なゼロ点シフトの割出しに悪影響を及ぼす干渉が認識された場合は、補正定数によって除外されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- ゼロ点シフトがあることの確認と補正定数の調整が、周期的に実施され、ゼロ点シフトに影響を与える遅延シグナルがある場合は、次の周期にこれを考慮することを特徴とする請求項2から4のうち何れか一項に記載の方法。
- 設定される補正定数の割出しが、割出されたゼロ点シフトとファクタを基に実施される、但し、該ファクタは、ワンレーンモデルに基づいて割出され、続いて、自車両の車両固有のパラメータに調整されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- 目標軌道に対するゼロ点シフトの確認が、車載されているカメラユニットのカメラ画像によって割出されることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
- モータを備えたサーボ駆動系、該モータを制御するための電子制御手段を包含し、且つ、該電子制御手段が、請求項1から7のうち何れか一項に記載の方法を実施するために構成されていることを特徴とする目標軌道(S)に沿った動力車両(1)の部分的乃至全自立化された操縦を実施するための装置。
- 請求項8の装置を搭載した動力車両。
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