JP2021534026A - 車両のステアリングアセンブリ - Google Patents
車両のステアリングアセンブリ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021534026A JP2021534026A JP2020566977A JP2020566977A JP2021534026A JP 2021534026 A JP2021534026 A JP 2021534026A JP 2020566977 A JP2020566977 A JP 2020566977A JP 2020566977 A JP2020566977 A JP 2020566977A JP 2021534026 A JP2021534026 A JP 2021534026A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- nominal
- actuator
- capability
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D3/00—Steering gears
- B62D3/14—Steering gears hydraulic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/003—Backup systems, e.g. for manual steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
欧州特許出願公開第0857638号明細書の要約によれば、操舵機構に機械的に連結されていない操舵操作手段と、操舵機構の異なる位置に配設された一対のステアリングモータと、操舵操作手段の動作位置と操舵機構の実際の動作位置との偏差に基づいて得られた必要な操舵力を所定の比率で分配し、ステアリングモータの目標出力値を決定する操舵制御ユニットと、を備えた自動車の操舵装置が開示されている。
米国特許出願公開第2005/087390号明細書の要約によれば、2つのモータを有する操舵システムに補助操舵力を加える操舵装置のモータ駆動方法が開示されている。このモータ駆動方法では、2つのモータが駆動されると、2つのモータのうち第1のモータが最初に駆動され、その後、もう一方の第2のモータが駆動され、これによってスムーズな操舵が行われる。
国際公開第2017/115411号パンフレットの要約によれば、バックアップクラッチを使用せずに安全性を保障するステアバイワイヤ式電動操舵装置が開示されている。このステアバイワイヤ式電動操舵装置は、ドライバによって操作されるステアリングホイールを有する操舵入力機構と、ステアリングホイールにステアリング反力を加える反力モータと、回転力を出力する回転モータと、操舵入力機構に機械的に連結されておらず、回転モータの回転力でステアリング制御ホイールを回転させる回転機構と、回転モータ及び反力モータの駆動を制御する駆動制御装置と、を備えている。回転モータ及び/又は反力モータは、二重化された巻線を持つ二重インバータタイプの二重巻線モータ、及び二重化された巻線を個別に駆動する2つのインバータを有する、二重インバータタイプの二重巻線モータを備えている。
国際公開第2017/060042号パンフレットの要約によれば、パワーステアリングを有する自動車の操舵システムを操作する方法を開示している。パワーステアリングは、全体的なアシストトルクを導入するいくつかのアクチュエータ経路を備えている。全体的なアシストトルクは、各アクチュエータ経路で決定される。部分的なアシストトルクは、各アクチュエータ経路におけるすべてのアクチュエータ経路について決定される。作動した各アクチュエータ経路は、マスターとして作動したアクチュエータ経路から割り当てられた部分的なアシストトルクを受け取る。
Claims (30)
- 車両(10)のステアリングアセンブリ(12)であって、
前記ステアリングアセンブリ(12)は、第1のステアリングアクチュエータ(14)及び第2のステアリングアクチュエータ(16)を備え、
前記第1のステアリングアクチュエータ(14)は、モーション制御システム(18)から出力された少なくとも1つの信号に応じて動作し、前記車両(10)の少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御し、これによって、前記車両(10)の操舵を制御するように適合され、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)は、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)について、操舵角、操舵角速度及び操舵トルクの少なくとも1つの少なくとも1つの限界を定義する、第1の公称操舵能力に関連付けられ、
前記第2のステアリングアクチュエータ(16)は、前記モーション制御システム(18)から出力された少なくとも1つの信号に応じて動作し、前記車両(10)の前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御し、これによって、前記車両(10)の操舵を制御するように適合され、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)は、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)について、操舵角、操舵角速度及び操舵トルクの少なくとも1つの少なくとも1つの限界を定義する、第2の公称操舵能力に関連付けられ、
前記モーション制御システム(18)は、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されたとき、前記第2の公称操舵能力に代えて、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)を前記第2の公称操舵能力とは異なる第2の強化操舵能力に関連付けるように適合されていることを特徴とする、
ステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第2の公称操舵能力は、第2の公称最大操舵角(α2,nom)を含み、前記第2の強化操舵能力は、第2の強化最大操舵角(α2,en)を含み、前記第2の強化最大操舵角は、前記第2の公称最大操舵角(α2,nom)よりも大きく、前記第2の強化最大操舵角(α2,en)と前記第2の公称最大操舵角(α2,nom)との比率(α2,en/α2,nom)は、好ましくは少なくとも2、より好ましくは少なくとも4である、
請求項1に記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第1の公称操舵能力は、前記第2の公称操舵能力と異なる、
請求項1又は2に記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第1の公称操舵能力は、第1の公称最大操舵角(α1,nom)を含み、前記第1の公称最大操舵角(α1,nom)は、前記第2の公称最大操舵角(α2,nom)よりも大きい、
請求項2を引用する請求項3に記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第2の公称操舵能力は、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が前記第2の公称操舵能力に関連付けられたときに生成することができる第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)を含み、前記第2の強化操舵能力は、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が前記第2の強化操舵能力に関連付けられたときに生成することができる第2の強化最大作動負荷(M2,em,max)を含み、前記第2の強化最大作動負荷(M2,en,max)と前記第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)との比率(M2,en,max/M2,nom,max)は、少なくとも1.5、より好ましくは少なくとも2である、
請求項1〜4のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記ステアリングアセンブリ(12)は、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)に連結されるように適合された油圧ステアリングギア(24)を備え、前記第1及び第2のステアリングアクチュエータ(14,16)のそれぞれは、前記油圧ステアリングギア(24)の動作状態を制御するように適合された、
請求項1〜5のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記ステアリングアセンブリ(12)は、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)に連結されるように適合された第1の油圧ステアリングギア(24)を備え、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)は、前記第1の油圧ステアリングギア(24)の動作状態を制御するように適合され、前記ステアリングアセンブリ(12)は、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)に連結されるように適合された第2の油圧ステアリングギア(38)を更に備え、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)は、前記第2の油圧ステアリングギア(38)の動作状態を制御するように適合された、
請求項1〜5のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第1のステアリングアクチュエータ(14)は、前記第1の公称操舵能力に関連付けられたときに第1の公称最大作動負荷(M1,nom,max)を生成するように適合され、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)は、前記第2の公称操舵能力に関連付けられたときに第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)を生成するように適合され、前記第1の公称最大作動負荷(M1,nom,max)は、前記第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)よりも大きく、前記第1の公称最大作動負荷(M1,nom,max)と前記第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)との比率(M1,nom,max/M2,nom,max)は、好ましくは少なくとも2、より好ましくは少なくとも4である、
請求項1〜7のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記モーション制御システム(18)は、第1の車両モーション管理コントローラ(40)及び第2の車両モーション管理コントローラ(42)を備え、前記第1及び第2の車両モーション管理コントローラ(40,42)のそれぞれは、前記車両(10)の操舵を制御するための少なくとも1つの信号を出力するように適合された、
請求項1〜8のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第1及び前記第2の車両モーション管理コントローラ(40,42)のそれぞれは、前記第1及び第2のステアリングアクチュエータ(14,16)のそれぞれに少なくとも1つの制御信号を出力するように適合された、
請求項9に記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記第1の車両モーション管理コントローラ(40)は、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)ではなく、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に少なくとも1つの制御信号を出力するように適合され、前記第2の車両モーション管理コントローラ(42)は、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)ではなく、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)に少なくとも1つの制御信号を出力するように適合された、
請求項9に記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記モーション制御システム(18)は、前記車両(10)の故障中に、前記車両(10)がたどることを意図した経路であるブラインドストップ経路(50)を決定するように適合され、前記モーション制御システム(18)は、前記第2の強化操舵能力に関連付けられたときに前記第2のステアリングアクチュエータ(16)を使用して前記車両(10)を操舵する場合、前記車両(10)が前記ブラインドストップ経路(50)をたどることができるか否かを決定するように更に適合された、
請求項1〜11のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記モーション制御システム(18)は、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されたとき、所定の強化操舵時間だけ、前記第2の公称操舵能力に代えて、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)を前記第2の強化操舵能力に関連付けるように適合され、前記強化操舵時間は、2〜600秒の範囲内、好ましくは5〜30秒の範囲内にある、
請求項1〜12のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記モーション制御システム(18)は、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されないとき、現在動作すべき、前記第1の公称操舵能力に関連付けられた前記第1のステアリングアクチュエータ(14)、及び前記第2の公称操舵能力に関連付けられた前記第2のステアリングアクチュエータ(16)のいずれかを選択し、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御するとともに、このように選択されたステアリングアクチュエータ(14,16)に少なくとも1つの信号を出力するように適合され、好ましくは、前記モーション制御システム(18)は、所望の操舵角、所望の操舵角速度及び所望の操舵トルクの少なくとも1つに基づいて前記選択を行うように適合された、
請求項1〜13のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 前記モーション制御システム(18)は、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されたとき、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)に少なくとも1つの信号を出力し、前記車両(10)の前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御し、これによって、前記車両(10)の操舵を制御するように適合され、好ましくは、前記モーション制御システム(18)は、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されたとき、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に前記車両(10)の操舵を制御するための少なくとも1つの信号を出力しないように適合された、
請求項1〜14のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)。 - 請求項1〜15のいずれか1つに記載のステアリングアセンブリ(12)を備えた車両(10)。
- 第1のステアリングアクチュエータ(14)及び第2のステアリングアクチュエータ(16)を有するステアリングアセンブリ(12)を備えた車両(10)を操舵する方法であって、
前記第1のステアリングアクチュエータ(14)が、モーション制御システム(18)から出力された少なくとも1つの信号に応じて動作し、前記車両(10)の少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御し、これによって、前記車両(10)の操舵を制御するように適合され、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)が、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)について、操舵角、操舵角速度及び操舵トルクの少なくとも1つの少なくとも1つの限界を定義する、第1の公称操舵能力に関連付けられ、
前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が、前記モーション制御システム(18)から出力された少なくとも1つの信号に応じて動作し、前記車両(10)の前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御し、これによって、前記車両(10)の操舵を制御するように適合され、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)について、操舵角、操舵角速度及び操舵トルクの少なくとも1つの少なくとも1つの限界を定義する、第2の公称操舵能力に関連付けられ、
前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されたとき、
前記第2の公称操舵能力に代えて、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)を前記第2の公称操舵能力とは異なる第2の強化操舵能力に関連付けるステップと、
前記第2のステアリングアクチュエータ(16)を使用して前記車両(10)を操舵するステップと、
を備えたことを特徴とする方法。 - 前記第2の公称操舵能力が、第2の公称最大操舵角(α2,nom)を含み、前記第2の強化操舵能力が、第2の強化最大操舵角(α2,en)を含み、前記第2の強化最大操舵角が、前記第2の公称最大操舵角(α2,nom)よりも大きく、前記第2の強化最大操舵角(α2,en)と前記第2の公称最大操舵角(α2,nom)との比率(α2,en/α2,nom)が、好ましくは少なくとも2、より好ましくは少なくとも4である、
請求項17に記載の方法。 - 前記第1の公称操舵能力が、前記第2の公称操舵能力と異なる、
請求項17又は18に記載の方法。 - 前記第1の公称操舵能力が、第1の公称最大操舵角(α1,nom)を含み、前記第1の公称最大操舵角(α1,nom)が、前記第2の公称最大操舵角(α2,nom)よりも大きい、
請求項18を引用する請求項19に記載の方法。 - 前記第2の公称操舵能力が、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が前記第2の公称操舵能力に関連付けられたときに生成することができる第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)を含み、前記第2の強化操舵能力が、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が前記第2の強化操舵能力に関連付けられたときに生成することができる第2の強化最大作動負荷(M2,en,max)を含み、前記第2の強化最大作動負荷(M2,en,max)と前記第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)との比率(M2,en,max/M2,nom,max)が、少なくとも1.5、より好ましくは少なくとも2である、
請求項17〜20のいずれか1つに記載の方法。 - 前記ステアリングアセンブリ(12)が、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)に連結されるように適合された油圧ステアリングギアを備え、前記第1及び第2のステアリングアクチュエータ(14,16)のそれぞれが、前記油圧ステアリングギアの動作状態を制御するように適合された、
請求項17〜21のいずれか1つに記載の方法。 - 前記ステアリングアセンブリ(12)が、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)に連結されるように適合された第1の油圧ステアリングギアを備え、前記第1のステアリングアクチュエータ(14)が、前記第1の油圧ステアリングギアの動作状態を制御するように適合され、前記ステアリングアセンブリ(12)が、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)に連結されるように適合された第2の油圧ステアリングギアを更に備え、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が、前記第2の油圧ステアリングギアの動作状態を制御するように適合された、
請求項17〜22のいずれか1つに記載の方法。 - 前記第1のステアリングアクチュエータ(14)が、前記第1の公称操舵能力に関連付けられたときに第1の公称最大作動負荷(M1,nom,max)を生成するように適合され、前記第2のステアリングアクチュエータ(16)が、前記第2の公称操舵能力に関連付けられたときに第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)を生成するように適合され、前記第1の公称最大作動負荷(M1,nom,max)が、前記第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)よりも大きく、前記第1の公称最大作動負荷(M1,nom,max)と前記第2の公称最大作動負荷(M2,nom,max)との比率(M1,nom,max/M2,nom,max)が、好ましくは少なくとも2、より好ましくは少なくとも4である、
請求項17〜23のいずれか1つに記載の方法。 - 前記車両(10)の故障中に、前記車両(10)がたどることを意図した経路であるブラインドストップ経路(50)を決定するステップと、
前記第2の強化操舵能力に関連付けられたときに前記第2のステアリングアクチュエータ(16)を使用して前記車両(10)を操舵する場合、前記車両(10)が、前記ブラインドストップ経路(50)をたどることができるか否かを決定するステップと、
を更に備えた、
請求項17〜24のいずれか1つに記載の方法。 - 前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されたとき、所定の強化操舵時間だけ、前記第2の公称操舵能力に代えて、前記第2のステリングアクチュエータ(16)を前記第2の強化操舵能力に関連付けるステップを更に備え、
前記強化操舵時間が、2〜600秒の範囲内、好ましくは5〜30秒の範囲内にある、
請求項17〜25のいずれか1つに記載の方法。 - 前記第1のステアリングアクチュエータ(14)に関連付けられた故障が検出されないとき、現在動作すべき、前記第1の公称操舵能力に関連付けられた前記第1のステアリングアクチュエータ(14)、及び前記第2の公称操舵能力に関連付けられた前記第2のステアリングアクチュエータ(16)のいずれかを選択し、前記少なくとも1つの操舵可能な地面係合部材(20,22)の操舵角を制御するとともに、このように選択されたステアリングアクチュエータ(14,16)に少なくとも1つの信号を出力するステップを備え、
前記選択が、好ましくは、所望の操舵角、所望の操舵角速度及び所望の操舵トルクの少なくとも1つに基づいて行われる、
請求項17〜26のいずれか1つに記載の方法。 - プログラムがコンピュータで実行されるとき、請求項17〜27のいずれか1つのステップ実行するプログラムコードを含んだコンピュータプログラム。
- プログラム製品がコンピュータで実行されるとき、請求項17〜27のいずれか1つのステップ実行するプログラムコードを含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体。
- 請求項17〜27のいずれか1つに記載の方法のステップを実行するように構成された、車両(10)の操舵を制御する制御ユニット。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/EP2018/066979 WO2020001736A1 (en) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | A steering assembly for a vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021534026A true JP2021534026A (ja) | 2021-12-09 |
JP7209018B2 JP7209018B2 (ja) | 2023-01-19 |
Family
ID=62837873
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020566977A Active JP7209018B2 (ja) | 2018-06-25 | 2018-06-25 | 車両のステアリングアセンブリ |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11952060B2 (ja) |
EP (1) | EP3810485B1 (ja) |
JP (1) | JP7209018B2 (ja) |
KR (1) | KR102582336B1 (ja) |
CN (1) | CN112351931B (ja) |
WO (1) | WO2020001736A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA3099415A1 (en) * | 2019-12-20 | 2021-02-05 | Bombardier Transportation Gmbh | Steering system for an autonomous vehicle |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10218000A (ja) * | 1997-02-07 | 1998-08-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
JP2003063373A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-05 | Toyota Motor Corp | 車両の自動退避装置 |
JP2003170849A (ja) * | 2001-12-04 | 2003-06-17 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2004168257A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置および異常検出装置 |
JP2015228089A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 退避走行支援装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10159297A1 (de) | 2001-12-04 | 2003-06-12 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Zweikreisiges Steer-by-wire-Lenksystem mit zwei hydraulisch betriebenen Stellaggregaten |
JP3953932B2 (ja) | 2002-10-03 | 2007-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US7014008B2 (en) * | 2002-06-27 | 2006-03-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering system for vehicle |
JP4048082B2 (ja) | 2002-06-27 | 2008-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置のモータ駆動方法 |
FR2883828B1 (fr) * | 2005-04-01 | 2007-05-25 | Conception & Dev Michelin Sa | Commande de direction de vehicule sans liaison mecanique entre volant et roues directrices |
JP4631928B2 (ja) * | 2008-05-12 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のステアリング装置 |
JP2012224298A (ja) * | 2011-04-22 | 2012-11-15 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
US9751534B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-09-05 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver state |
DE102014221682A1 (de) * | 2014-10-24 | 2016-04-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
KR20180008726A (ko) * | 2015-06-03 | 2018-01-24 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
DE102015116937B4 (de) * | 2015-10-06 | 2018-10-31 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems eines Kraftfahrzeugs |
EP3385149B1 (en) * | 2015-12-02 | 2020-03-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering device |
CN108367774B (zh) | 2015-12-28 | 2021-07-02 | 三菱电机株式会社 | 线控转向方式的电动助力转向装置及其控制方法 |
DE102016207436A1 (de) * | 2016-04-29 | 2017-11-02 | Ford Global Technologies, Llc | System und Verfahren zum Steuern- und/oder Regeln eines Lenksystems eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug |
WO2018065409A1 (en) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | Jaguar Land Rover Limited | Steering system |
US10600261B2 (en) * | 2017-10-05 | 2020-03-24 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle with health-based active self-testing method |
-
2018
- 2018-06-25 KR KR1020217002313A patent/KR102582336B1/ko active IP Right Grant
- 2018-06-25 WO PCT/EP2018/066979 patent/WO2020001736A1/en active Search and Examination
- 2018-06-25 EP EP18737518.3A patent/EP3810485B1/en active Active
- 2018-06-25 JP JP2020566977A patent/JP7209018B2/ja active Active
- 2018-06-25 CN CN201880094724.3A patent/CN112351931B/zh active Active
- 2018-06-25 US US17/255,592 patent/US11952060B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10218000A (ja) * | 1997-02-07 | 1998-08-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動車の舵取装置 |
JP2003063373A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-05 | Toyota Motor Corp | 車両の自動退避装置 |
JP2003170849A (ja) * | 2001-12-04 | 2003-06-17 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2004168257A (ja) * | 2002-11-22 | 2004-06-17 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置および異常検出装置 |
JP2015228089A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | 株式会社デンソー | 退避走行支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020001736A1 (en) | 2020-01-02 |
JP7209018B2 (ja) | 2023-01-19 |
US20210276614A1 (en) | 2021-09-09 |
KR20210022733A (ko) | 2021-03-03 |
EP3810485A1 (en) | 2021-04-28 |
US11952060B2 (en) | 2024-04-09 |
KR102582336B1 (ko) | 2023-09-25 |
CN112351931A (zh) | 2021-02-09 |
EP3810485B1 (en) | 2022-11-09 |
CN112351931B (zh) | 2023-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4848016B2 (ja) | リモートコントロールシステム | |
CN109032132B (zh) | 车辆驾驶系统及方法 | |
EP1481874A2 (en) | Steering apparatus and method for automotive vehicle | |
JP2018199402A (ja) | ステアバイワイヤ車両 | |
US10137931B2 (en) | Redundant steering controls for automated driving | |
CN107531272A (zh) | 用于自主车辆的转向系统和方法 | |
CN110043652B (zh) | 用于车辆的控制装置 | |
US20200086911A1 (en) | Machine steering angle control system | |
JP2014015197A (ja) | 商用ハイブリッド電動操舵装置とその制御による性能および燃費改善方法 | |
JP2000072023A (ja) | 自動車用かじ取りシステム | |
US11084530B2 (en) | Method for controlling at least one vehicle system of a motor vehicle during a trip, and device and vehicle | |
GB2561684A (en) | Steering and braking control system | |
JP2007245821A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP7209018B2 (ja) | 車両のステアリングアセンブリ | |
JP2007326499A (ja) | 操舵装置 | |
EP3059141B1 (en) | Active steering system for articulated bus | |
US20240043064A1 (en) | Method of controlling a steering system | |
CN111845715A (zh) | 车辆的控制装置 | |
WO2024089987A1 (ja) | 作業機械及び作業機械を制御するための方法 | |
WO2023286442A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
WO2023286443A1 (ja) | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 | |
JP4442222B2 (ja) | トラクタ | |
CN117657291A (zh) | 用于线控转向系统的运行策略和机动车 | |
CN117698691A (zh) | 用于机动车的线控转向转向系统的车辆横向引导的安全系统、安全方法和机动车 | |
WO2020027720A1 (en) | Steer by wire with mechanical safety backup for a track vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20201130 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210614 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220628 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7209018 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |