CN107531272A - 用于自主车辆的转向系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于自主车辆(12)的转向系统(10)，包括：转向机构(20)，该转向机构(20)具有小齿轮(34)和齿条(36)，转向机构(20)被构造成将小齿轮件(34)的旋转转换成齿条(36)的运动，齿条(36)被构造成影响自主车辆(12)的转向轮(28)的位置，由此影响自主车辆(12)的横向位置；方向盘(18)，该方向盘(18)由自主车辆(12)的操作者向小齿轮(34)提供机械输入；转向致动器(24)，该转向致动器向转向机构(20)施加扭矩，由此引起齿条(36)的运动，齿条(36)的运动影响自主车辆(12)的转向轮(28)的位置；以及可变联接构件(26)，该可变联接构件(26)操作地位于转向致动器(24)和转向机构(20)之间，并且被构造成改变能够从转向致动器(24)传递到转向机构(20)的扭矩。

Description

用于自主车辆的转向系统和方法
技术领域
本发明涉及自主车辆，尤其涉及用于自主车辆的转向系统，包括用于操作转向系统的方法。
发明背景
自主车辆和包括先进的驾驶辅助系统的车辆包括转向系统，该转向系统负责在至少一些车辆操作模式中在无汽车操作者物理输入的情况下使车辆转向，即，使车辆横向定向。这些车辆的转向系统例如包括致动器，例如电动机，该电动机定位例如齿轮齿条式转向器的转向机构，而转向机构又定位车辆的转向轮以改变车辆的横向位置或方向。然而，在某些情况下，对于这些车辆可期望保持操作者以传统方式转向车辆的惯常转向输入，即方向盘。当仅由转向致动器负责转向车辆时，通常方向盘被反向驱动，即方向盘在没有机动车辆的操作者输入的情况下由于转向机构和方向盘之间的机械链接而转动。在由转向致动器引起的方向盘的旋转速度和角度运动的大小相对较低的操作模式中，例如当车辆在道路上按固定线路行驶时，反向驱动的方向盘可能不会存在问题，但是，在由转向致动器引起的方向盘的旋转速度和角度运动的大小相对较高的操作模式中，例如在停车操纵过程中或在规避操作过程中，可能存在危险。授予Markfort的美国专利第8002075号公开了一种可用于自主车辆的转向系统。Markfort的转向系统包括位于方向盘和转向机构之间的离合器，其允许方向盘在自主操作的过程中与转向机构脱离，并且在自主操作之外与转向机构联接。但是，Markfort的转向系统未消除在自主操作过程中车辆的操作者接触到高速转动的或大角度移位转动的方向盘的危险，Markfort的转向系统设想仅需要两种操作状态，即，自主的和手动的。然而，希望转向系统基于会遇到的特定驱动情况具有更大的灵活性。
需要一种最小化或消除上述一个或多个缺点的用于自主车辆的转向系统。
发明内容
简而言之，一种用于自主车辆的转向系统包括：转向机构，转向机构具有转向机构输入件和转向机构输出件，该转向机构被构造成将转向机构输入件的旋转转换成转向机构输出件的运动，转向机构输出件被构造成影响自主车辆的转向轮的位置，由此影响自主车辆的横向位置；方向盘，方向盘由自主车辆的操作者向转向机构输入件提供机械输入；转向致动器，转向致动器向转向机构施加扭矩，由此引起转向机构输出件的运动，转向机构输出件的运动影响自主车辆的转向轮的位置；以及可变联接构件，可变联接构件操作地位于转向致动器和转向机构之间，并且被构造成改变能从转向致动器传递到转向机构的扭矩。
还提供了一种用于操作自主车辆的转向系统的方法，其中转向系统包括：转向机构，转向机构具有转向机构输入件和转向机构输出件，转向机构被构造成将转向机构输入件的旋转转换成转向机构输出件的运动，转向机构输出件构造成影响自主车辆的转向轮的横向位置；方向盘，该方向盘由自主车辆的操作者向转向机构的输入件提供机构输入；转向致动器，该转向致动器向转向机构施加扭矩，由此引起转向机构输出件的运动，该运动影响自主车辆的转向轮的位置；以及可变联接构件，该可变联接构件操作地在转向致动器和转向机构之间。该方法包括调整可变联接构件，以改变能够从转向致动器传递到转向机构的扭矩。
通过阅读下面仅通过非限制性示例并参考附图给出对本发明的优选实施例的详细描述中，本发明进一步的特征和优点将会显得更清楚。
附图说明
将参考附图来进一步描述本发明，其中：
图1是根据本发明的用于自主车辆的转向系统的示意图；
图2是图1所示的转向系统在手动操作模式中的示意图；
图3是图1所示的转向系统在第一自主操作模式中的示意图；以及
图4是图1所示的转向系统在第二自主操作模式中的示意图。
具体实施方式
根据本发明的较佳实施例并且参照图1，示出了负责用于使自主车辆12转向(即横向定位)的转向系统10。自主车辆12的推进力可由一种或多种已知的推进方法提供，仅作为非限制性示例，这些推进方法可以为内燃机、燃料电池系统、由存储在电池中的电力供给的电动机以及其中一种或多种的组合。自主车辆12包括多个输入设备14，这些输入设备14感测和提供关于自主车辆12的周围环境的信息、感测自主车辆12的当前操作状态并且提供关于自主车辆12的期望和所需操作状态的信息，并且仅作为非限制性示例，输入设备14可为摄像机、雷达、激光雷达、GPS、速度传感器、罗盘、地图、无线通信，用于监测内燃机(未示出)的操作状态的传感器、电池状态传感器、操作员状态传感器或指令的操作员输入。输入设备14向处理数据的自主驾驶电子控制单元(ECU)16传送相应的数据，以便通过与控制节气门和制动(即，纵向定位)的系统交互作用以及通过与影响横向定位的转向系统10交互作用而控制自主车辆12的速度和方向。概括地说，输入设备14将导航输入数据传送至处理导航输入数据的自主驾驶ECU16，以便向节气门和制动系统提供导航输出数据并且还向转向系统10提供导航输出数据。尽管自主驾驶ECU16被示作为单个整体单元，但现应当理解，自主驾驶ECU16也可为若干个单元，这些单元被用于各个单独系统并且相互通信。自主车辆12可以被构造成以自主模式操作，其中自主车辆12可以在无自主车辆12的操作者输入的情况下沿一路线行驶，即自主驱动ECU16同时控制自主车辆12的纵向和横向方向。这里所使用的，术语“操作者”指对控制自主车辆12的手动方面负责并且等同于传统机动车辆的驾驶员的个体。自主车辆12也可构造成以手动模式操作，在该模式中，自主车辆12基于自主车辆12的操作者的输入沿一路线行驶，即，操作者通过传统的节气门和制动控制(未示出)控制自主车辆12的纵向方向，并且操作者还通过转向系统10的方向盘18控制自主车辆12的横向方向。
现继续参照图1更详细地描述转向系统10。除了方向盘18外，转向系统10通常包括示作为齿条和小齿轮转向器20的转向机构、如下会详述的将方向盘18连接到齿条和小齿轮转向器20的转向轴22、致动齿条和小齿轮转向器20的转向致动器24、转向致动器24与齿条和小齿轮转向器20之间的可变联接构件26、转向轮28以及将连接齿条和小齿轮转向器20与转向轮28相连的连杆30。可以设置扭矩传感器32，其感测由自主车辆12的操作者施加到方向盘18的扭矩，并产生指示施加到方向盘18的扭矩的信号，使得信号被发送到自主驾驶ECU16。将在以下段落中详细地描述构成转向系统10的每个元件。所示的自主车辆12具有两个转向轮28，现可理解也可设置更多或更少数量的转向轮28。
齿条和小齿轮转向器20包括示作为小齿轮34的转向机构输入件和示作为齿条36的转向机构输出件。小齿轮34包括小齿轮齿(未示出)，其与齿条36的互补齿条齿(未示出)啮合，由此，小齿轮齿34的旋转使齿条36线性运动。相应的连杆30连接齿条36的每个端部，由此齿条36的线性运动影响转向轮28的位置，从而影响自主车辆12的横向位置。方向盘18从自主车辆12的操作者向小齿轮34提供机械输入，然而，设置了用于选择性地将方向盘18与小齿轮34联接和解除联接的装置，其中选择性地将方向盘18与小齿轮34联接和解除联接的装置被示为离合器38。仅作为非限制性示例，离合器38可为通过自主驾驶ECU16指令接合和解除接合的电子离合器。因此，当离合器38接合时，从方向盘18向小齿轮34提供了机械连接，由此将方向盘18联接到小齿轮34上。相反，当离合器38解除接合时，方向盘18不再与小齿轮34机械连接，由此使方向盘18与小齿轮34解除联接。离合器38较佳地构造成默认接合，由此默认将方向盘18联接到小齿轮34。
转向致动器24构造成旋转齿条和小齿轮转向器20并向转向器20施加扭矩，由此引此定位转向轮28的齿条36的移动。如此处所举例的，转向致动器24可以是电动机，该电动机基于自主驾驶ECU16的输入而旋转。转向致动器24可直接转动可变联接构件26或者可通过齿轮组转动可变联接构件26。同样如此处所举例的，由转向致动器24产生的旋转和扭矩可通过驱动件40传输到小齿轮34，仅作为非限制示例，驱动件可为连接到可变联接构件26和转向轴22的皮带、链条或齿轮组。因此，基于自主驾驶ECU16的指令的转向致动器24的旋转经由可变联接构件26和驱动件40而使小齿轮34转动，由此引起定位转向轮28的齿条36的运动。在第一替换设置中，转向致动器24可围绕转向轴22，由此免去皮带或链条的需求。授予Menjak等人的美国专利No.7,306,535示出了这种设置结构，该文献公开整体结合在此以作参考。当转向致动器围绕转向轴22时，可变联接构件26也可围绕转向轴22。在第二替换设置中，转向致动器24可不借助于通过小齿轮34的工作而定位齿条36。授予Menjak等人的美国专利No.6,454,044公开了这种转向致动器不借助于通过小齿轮的工作而定位齿条的设置结构，该文献公开整体结合在此以作参考。如Menjak等人所公开的，齿条可包括与由转向致动器旋转的滚珠螺母相互作用的滚珠丝杠。由此，转向致动器的旋转引起齿条的运动，由此定位转向轮。
可变联接构件26操作地位于转向致动器24与齿条和小齿轮转向器20之间，并且构造成改变被允许从转向致动器24传递到齿条和小齿轮转向器20的扭矩的大小。如本文所使用的，改变被允许从转向致动器24传递到齿条和小齿轮转向齿轮20的扭矩的大小意味着调节可变联接构件26以允许来自转向致动器24的所有扭矩、没有任何来自转向致动器24的扭矩或来自转向致动器24的扭矩的任何期望分量被传递到齿条和小齿轮转向器20。扭矩传递箭头42在图1中从性质上显示为可变的，以表示被允许从转向致动器24传递到齿条和小齿轮转向器20的扭矩的大小是可以改变的。仅作为非限制性示例，图示的可变联接构件26可为磁流变液力耦合器，授予York等人的美国专利No.5,598,908描述了其示例，该文献公开整体结合在此以作参考。在磁流变液力耦合器中，输入件和输出件通过磁流变液体以可变的方式联接在一起，基于施加到其上的可变磁场，磁流变液体具有可控的剪切屈服强度。因此，可以基于来自自主驾驶ECU16的输入来调整磁场，以提供被允许从转向致动器24传递到转向轴22的扭矩的期望幅度，其意义稍后将更加明显。如以下这些记载了用于操作转向系统10的方法的段落所描述地，通过包括可变联接构件26，转向系统10能够适于各种手动或自主驾驶情况。
现参照图2，其中示出了转向系统10的手动操作模式，其中仅自主车辆12的操作者负责自主车辆12转向，即横向定位自主车辆12。仅作为非限制性示例，手动操作模式可由自主车辆12的操作者通过按下按钮、启动开关、手动施加自主车辆12的制动器、或当基于输入设备14的输入自主驾驶ECU16确定是安全的、可切换到手动操作模式时、执行自主驾驶ECU16已经被编程可识别操作者希望进入手动操作模式的任何其它操作来启动。仅作为非限制性示例，手动操作模式也可以在自主驾驶ECU16确定自主驾驶ECU16不再能够转向自主车辆12时由自主驾驶ECU16启动，仅作为非限制性示例，这可能是由一个或多个输入设备14失效而使得来自一个或多个输入设备14的输入不足、转向致动器24的失效或可变联接构件26的失效引起的。如果自主驾驶ECU16启动手动操作模式，可通过听觉和/或视觉的警告来提醒自主车辆12的操作者。在手动操作模式中，自主驾驶ECU16指令离合器38接合，由此将方向盘18转动联接到小齿轮34。同样在手动操作模式中，自主驾驶ECU16指令转向致动器24基于来自扭矩传感器32的输入为小齿轮34提供辅助，从而减少自主车辆12的操作者所需的执行转向的努力，特别当自主车辆12具有低或零纵向速度时，这是需要的，因为低或零纵向速度会增加使转向轮28转向所需的力。同样在手动操作模式中，自主驾驶ECU16指令可变联接构件26能够将一定大小的扭矩从转向致动器24传递到小齿轮34，且在可变联接构件26内不发生滑移。图2包括单个扭矩传递箭头42，以表示通过可变联接构件26传递该大小的扭矩的能力。然而，在转向致动器24或可变联接构件26失效的事件中，方向盘18能够通过小齿轮34提供移动齿条36的全部输出，尽管自主车辆12的操作者需作出更多的努力。
现参照图3，图中示出了转向系统10的第一自主操作模式。在第一自主操作模式中，自主驾驶ECU16主要在转向轴22的转动速度、转向轴22的角度移动的大小以及转向致动器22定位齿条36所需的扭矩相对较低的情况下负责转向自主车辆12。仅作为非限制示例，这种情况会在自主车辆12由自主驾驶ECU16操作以在道路中行驶或者辅助用于大流量交通情况时出现。在第一自主操作模式中，自主驾驶ECU16指令离合器38接合，由此将方向盘18转动联接到小齿轮34。同样在第一自主操作模式中，自主驾驶ECU16基于输入设备14确定有必要，自主驾驶ECU16指令转向致动器24以定位齿条36。同样在第一自主操作模式中，当仅有转向致动器被用于定位齿条36时，自主驾驶ECU16指令可变联接构件26以能够将一定大小的扭矩从转向致动器24传递到小齿轮34，而在可变联接构件26内不发生滑移，然而，若自动车辆12的操作者认为是必要的，自主车辆12的操作者向方向盘18施加足够的扭矩，从而允许自主车辆12的操作者克服转向致动器24，则可允许在可变联接构件26内发生滑动。图3包括三个扭矩传递箭头2，以表示通过可变联接构件26传递该大小的扭矩的能力，其中能够通过可变联接构件26传递的扭矩的大小可比图2中示出的手动模式中的大。然而，现应当理解，在手动操作模式中能通过可变联接构件26传递的扭矩的大小可比在第一自主操作模式中通过可变联接构件26传递的扭矩的大小更大。需指出地，在第一自主操作模式中，方向盘18通过转向轴22反向驱动，然而，由于转向轴22较低的旋转速度以及转向轴22较小的角度移动的量值，即使自主车辆12的操作者在转向致动器24移动齿条36而在方向盘18转动时与方向盘18接触，对于自主车辆12的操作者的危险是较低的。
现参照图4，图中示出了转向系统10的第二自主操作模式。在第二自主操作模式中，自主驾驶ECU16主要在转向轴22的转动速度、转向轴22的角度移动的大小以及转向致动器22定位齿条36所需的扭矩相对较高的情况下负责转向自主车辆12。仅作为非限制性示例，这种情况会在自主车辆12由自主驾驶ECU16操作以使自主车辆12进入停车点或者执行规避操作以避开障碍物时出现。在第二自主操作模式中，自主驾驶ECU16指令离合器38脱开接合，由此使方向盘18相对小齿轮34转动脱开联接。同样在第二自主操作模式中，自主驾驶ECU16基于输入设备14确定有必要，自主驾驶ECU16指令转向致动器24以定位齿条36。同样在第二自主操作模式中，自主驾驶ECU16指令可变联接构件26以能够将一定大小的扭矩从转向致动器24传送到小齿轮34，而在可变联接构件26内不发生滑移。图4包括五个扭矩传递箭头42，以示出通过可变联接构件26传递该大小的扭矩的能力，其中能够通过可变联接构件26传递的扭矩的大小可比图3中所示的第一自主操作模式中的大，从而确保在停车和规避操作的过程中转向致动器24增大扭矩输出时可变联接构件26内不会有滑移。第二自主操作模式是以使离合器38脱开接合描述的，但应当理解，如果例如通过一个或多个输入设备14确定操作者不接触方向盘18，则在第二自主操作模式中离合器38也可接合。
当在手动操作模式、第一自主操作模式和第二自主操作模式之间切换时，可变联接构件26被调节以增加或减小从转向致动器24传递到机架和小齿轮转向器20的扭矩，以适应正在转换的转向系统10的操作模式。此外，可以基于操作模式的实际或预期切换或基于方向盘18和小齿轮34的实际或预期联接或解除联接来改变能从转向致动器24传递到齿条和小齿轮转向器20的扭矩。
可变联接构件26和离合器36一起允许响应各种驾驶情况来执行转向系统10的各种操作模式。可变联接构件26与离合器38一起还允许自主车辆12的操作者在适当的条件下重新获得对转向致动器24的控制，同时还在由转向致动器24执行的转向操作否则会以高转速及大角度范围反向驱动方向盘18时，使自动车辆12的操作者的危险最小化。
尽管就本发明的实施例对本发明进行了说明，但本发明不意在被如此限制，而是意在下面权利要求书中阐释的范围。

Claims (16)

1.一种用于自主车辆(12)的转向系统(10)，所述转向系统(10)包括：
转向机构(20)，所述转向机构(20)具有转向机构输入件(34)和转向机构输出件(36)，所述转向机构(20)被构造成将所述转向机构输入件(34)的旋转转换成所述转向机构输出件(36)的运动，所述转向机构输出件(36)被构造成影响所述自主车辆(12)的转向轮(28)的位置，由此影响所述自主车辆(12)的横向位置；
方向盘(18)，所述方向盘(18)由所述自主车辆(12)的操作者向所述转向机构输入件(34)提供机械输入；
转向致动器(24)，所述转向致动器向所述转向机构(20)施加扭矩，由此引起所述转向机构输出件(36)的运动，所述转向机构输出件(36)的运动影响所述自主车辆(12)的转向轮(28)的位置；以及
可变联接构件(26)，所述可变联接构件(26)操作地位于所述转向致动器(24)和所述转向机构(20)之间，并且被构造成改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
2.如权利要求1所述的转向系统(10)，其特征在于，还包括：
自主驾驶电子控制单元(16)；以及
输入设备(14)，所述输入设备向所述自主驾驶电子控制单元(16)提供导航输入数据；
其中所述自主驾驶电子控制单元(16)构造成处理导航输入数据以产生导航输出数据，所述导航输出数据被传送到所述转向致动器(24)和所述可变联接构件(26)，由此转动所述转向致动器(24)并且改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
3.如权利要求1所述的转向系统(10)，其特征在于，所述转向机构(20)为齿条和小齿轮转向器(20)。
4.如权利要求3所述的转向系统(10)，其特征在于，所述转向机构输入件(34)为小齿轮(34)，所述转向机构输出件(36)为齿条(36)。
5.如权利要求1所述的转向系统(10)，其特征在于，所述可变联接构件(26)为磁流变液力耦合器。
6.如权利要求1所述的转向系统(10)，其特征在于，还包括用于选择性地使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)联接和解除联接的装置。
7.如权利要求6所述的转向系统(10)，其特征在于，还包括：
自主驾驶电子控制单元(16)；以及
输入设备(14)，所述输入设备向所述自主驾驶电子控制单元(16)提供导航输入数据；
其中所述自主驾驶电子控制单元(16)构造成处理所述导航输入数据以产生导航输出数据，所述导航输出数据被传送到所述转向致动器(24)、所述可变联接构件(26)以及所述用于选择性地使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)联接和脱开联接的装置，由此根据确定所需要的，旋转所述转向致动器(24)、改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩，并且使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)联接和解除联接。
8.一种用于操作自主车辆(12)的转向系统(10)的方法，其中所述转向系统(10)包括转向机构(20)，所述转向机构具有转向机构输入件(34)和转向机构输出件(36)，
所述转向机构(20)被构造成将所述转向机构输入件(34)的旋转转换成所述转向机构输出件(36)的运动，所述转向机构输出件(36)被构造成影响所述自主车辆(12)的转向轮(28)的位置，由此影响所述自主车辆(12)的横向位置；
方向盘(18)，所述方向盘(18)由所述自主车辆(12)的操作者向所述转向机构输入件(34)提供机械输入；
转向致动器(24)，所述转向致动器向所述转向机构(20)施加扭矩，由此引起所述转向机构输出件(36)的运动，所述转向机构输出件(36)的运动影响所述自主车辆(12)的转向轮(28)的位置；以及
可变联接构件(26)，所述可变联接构件(26)操作地位于所述转向致动器(24)和所述转向机构(20)之间，所述方法包括：
调整所述可变联接构件(26)以改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)还包括自主驱动电子控制单元(16)和输入设备(14)，所述输入设备(14)向所述自主驱动电气驱动单元(16)提供导航输入数据，所述方法还包括：
使用所述自主驱动电子控制单元(16)处理所述导航输入数据，以产生被传送到所述转向致动器(24)的导航输出数据；
使用所述导航输出数据使所述转向致动器(24)旋转；以及
使用所述导航输出数据以改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)联接和解除联接。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述转向系统(10)的自主驾驶电子控制单元(16)提供导航输入数据；
使用所述自主驾驶电子控制单元(16)处理所述导航输入数据以产生导航输出数据；
使用所述导航输出数据使所述转向致动器(24)旋转；以及
使用所述导航输出数据以改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩；以及
使用所述导航输出数据以使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)联接或解除联接。
12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)解除联接；以及
基于所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)实际或预期的解除联接，调整所述可变联接构件(26)以增加能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
13.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
使所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)联接；以及
基于所述方向盘(18)相对所述转向机构输入件(34)实际或预期的联接，调整所述可变联接构件(26)以减少能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
14.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述转向系统(10)从手动操作模式向自主操作模式切换，在所述手动操作模式中，所述自主车辆(12)的操作者通过所述方向盘(18)控制所述自主车辆(12)的横向方向，在所述自主操作模式中，自主驾驶电子控制模块主要负责所述自主车辆(12)的横向方向；以及
基于从所述手动操作模式向所述自主操作模式的实际或预期切换，改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
15.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述转向系统(10)从自主操作模式向手动操作模式切换，在所述自主操作模式中，自主驾驶电子控制模块(16)主要负责所述自主车辆(12)的横向方向，在所述手动操作模式中，所述自主车辆(12)的操作者通过所述方向盘(18)控制所述自主车辆(12)的横向方向；以及
基于从所述自主操作模式向所述手动操作模式的实际或预期切换，改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，改变能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩的所述步骤包括将能够从所述转向致动器(24)传递到所述转向机构(20)的扭矩设置成能够被所述自主车辆(12)的所述操作者通过所述方向盘(18)克服的大小。
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