KR20210022733A - 차량용 조향 어셈블리 - Google Patents

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KR20210022733A
KR20210022733A KR1020217002313A KR20217002313A KR20210022733A KR 20210022733 A KR20210022733 A KR 20210022733A KR 1020217002313 A KR1020217002313 A KR 1020217002313A KR 20217002313 A KR20217002313 A KR 20217002313A KR 20210022733 A KR20210022733 A KR 20210022733A
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레온 헨덜슨
조세 빌카
크리스토퍼 타게쓴
조한나 마취비스트
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Abstract

본 발명은 차량(10)용 조향 어셈블리(12)에 관한 것이다. 조향 어셈블리(12)는 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 제 2 조향 액추에이터 (16)를 포함한다.
제 1 조향 액추에이터 (14)는 차량 (18)의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하기 위해 모션 제어 시스템 (18)에서 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량 (10)의 조향을 제어한다. 제 1 조향 액추에이터 (14)는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상에 대한 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 1 공칭 조향 능력과 연관된다.
제 2 조향 액추에이터 (16)는 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하기 위해 모션 제어 시스템 (18)에서 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량 (10)의 조향을 제어한다. 제 2 조향 액추에이터 (16)는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 2 공칭 조향 능력과 연관된다.
모션 제어 시스템 (18)은 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되면 제 2 조향 액추에이터 (16)를 제 2 공칭 조향 능력 대신 제 2 강화된 조향 능력과 연관시키도록 조정된다. 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 상이하다.

Description

차량용 조향 어셈블리
본 발명은 차량용 조향 어셈블리에 관한 것이다. 더욱이, 본 발명은 조향 어셈블리를 포함하는 차량에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 차량의 조향 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 판독 가능 매체 및 제어 유닛 각각에 관한 것이다.
본 발명은 트럭, 버스 및 건설 장비와 같은 대형 차량에 적용될 수 있다. 본 발명은 트럭에 대해 설명될 것이지만, 본 발명은 특정 차량에 제한되지 않고 버스, 작업 기계 또는 자동차와 같은 다른 차량에도 사용될 수 있다.
현대 차량에는 일반적으로 차량을 조향하기 위한 조향 어셈블리가 장착되어 있다. 또한 차량의 조향은 안전의 관점에서 중요하기 때문에 조향 기능의 높은 신뢰성을 확보하기 위해 다양한 시도가 이루어지고 있다.
예를 들어, WO 03/047949 A1은 두 개의 유압 작동식 액추에이터가 있는 이중 회로 와이어에 의해 조향되는 조향 시스템을 보여준다. 그러나, 조향 어셈블리의 유연성과 신뢰성을 더욱 높이는 것이 바람직하다.
본 발명의 목적은 합리적인 비용으로 신뢰할 수 있는 조향을 얻을 수 있는 조향 어셈블리를 제공하는 차량용 조향 어셈블리를 제공하는 것이다.
이러한 목적은 제 1 항에 따른 조향 어셈블리에 의해 달성된다.
이와 같이, 본 발명은 차량용 조향 어셈블리에 관한 것으로, 조향 어셈블리는 제 1 조향 액추에이터 및 제 2 조향 액추에이터를 포함한다.
상기 제 1 조향 액추에이터는 상기 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하기 위해 모션 제어 시스템으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량의 조향을 제어하고, 상기 제 1 조향 액추에이터는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 1 공칭 조향 능력과 연관된다.
상기 제 2 조향 액추에이터는 상기 차량의 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하기 위해 상기 모션 제어 시스템으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량의 조향을 제어하고, 상기 제 2 조향 액추에이터는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 2 공칭 조향 능력과 연관된다.
본 발명에 따르면, 상기 모션 제어 시스템은 제 1 조향 액추에이터와 연관된 오작동이 감지되면, 상기 제 2 조향 액추에이터를 상기 제 2 공칭 조향 능력 대신에 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키도록 조정되고, 상기 제 2 향상된 조향 능력은 상기 제 2 공칭 조향 능력과 상이하다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동"이라는 표현은 제 1 조향 액추에이터의 오작동에 국한되지 않는다. 대신, 상기 용어는 제 1 조향 액추에이터가 제대로 작동하지 못하게 하는 오작동이 발생한 것으로 해석되어야 한다. 예를 들면, 오작동은 제 1 조향 액추에이터가 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하는 것을 방지할 수 있다. 이와 같이, 용어 "제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동"은 또한 제 1 조향 액추에이터와 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 사이에 작동 가능하게 연결된 하나 이상의 구성 요소의 오작동을 포함한다.
위의 조향 어셈블리에 의해, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 각각은 예를 들어 대응하는 공칭 조향 능력 내에서 장기간 작동을 수행할 수 있도록 할 수 있다. 그러나, 필요하다면, 제 2 조향 액추에이터는 제 2 향상된 조향 능력과 연관될 수 있고 결과적으로 그 한계 내에서 작동될 수 있다. 예를 들어, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 조향 액추에이터의 최대 단기 능력에 기초하여 결정될 수 있다.
위의 관점에서 볼 때, 제 1 및 제 2 액추에이터는 공칭 조향 능력 내에서 장기간 사용할 수 있도록 하기만 하면 되므로, 조향 어셈블리의 비용은 상대적으로 낮게 유지될 수 있다. 그럼에도 불구하고 제 2 향상된 조향 능력으로의 전환은 제 1 조향 액추에이터가 예상대로 기능하지 않을 때에도 제한된 시간 동안에 적절한 조향이 달성될 수 있음을 의미하기 때문에 조향 어셈블리의 조향 기능의 신뢰성은 적절하게 높을 수 있다.
선택적으로, 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 최대 조향 각도를 포함하고 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 최대 조향 각도를 포함한다. 제 2 향상된 최대 조향 각도는 제 2 공칭 최대 조향 각도보다 크다. 바람직하게는, 제 2 향상된 최대 조향 각도와 제 2 공칭 최대 조향 각도 사이의 비율은 적어도 2이고, 더 바람직하게는 적어도 4이다. 따라서 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동이 감지되면, 제 2 조향 액추에이터는 제 2 공칭 조향 능력과 연관될 때 얻을 수 있는 각도보다 큰 조향 각도를 얻을 수 있도록 적어도 제한된 시간동안 제 2 조향 액추에이터가 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하도록 조정될 수 있다.
선택적으로, 제 1 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 다르다. 이와 같이, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터는 상이한 조향 조작을 수행하도록 조정될 수 있다.
선택적으로, 제 1 공칭 조향 능력은 제 1 공칭 최대 조향 각도를 포함한다. 제 1 공칭 최대 조향 각도는 제 2 공칭 최대 조향 각도보다 크다. 이와 같이, 명목상, 제 1 조향 액추에이터는 제 2 조향 액추에이터보다 더 큰 조향 각도를 달성하도록 조정될 수 있다. 결과적으로, 단지 예로서, 제 1 조향 액추에이터는 야드 작업 중 조향과 같이 상대적으로 큰 조향 각도를 요구하는 조향 작업 중에 사용되도록 조정될 수 있고, 반면에 제 2 조향 액추에이터는 고속도로 조향과 같은 더 작은 조향 각도를 필요로 하는 조향 작업 중에 사용되도록 조정될 수 있다.
선택적으로, 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 2 조향 액추에이터가 생성하도록 허용되는 제 2 공칭 최대 작동 부하를 포함하고, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 조향 기능과 관련될 때, 제 2 조향 액추에이터가 생성하도록 허용되는 제 2 향상된 최대 작동 부하를 포함한다. 제 2 향상된 최대 작동 부하와 제 2 공칭 최대 작동 부하 사이의 비율은 적어도 1.5이고, 더 바람직하게는 적어도 2 이다. 최대 허용 작동 부하를 변경하는 것은 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상에 대한 한계를 변경하는 간단한 방법일 수 있다. 예를 들어, 최대 허용 작동 부하를 변경하는 것은 조향 각도에 대한 한계를 변경하는 간단한 방법일 수 있다.
선택적으로, 조향 어셈블리는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 연결되도록 조정된 유압 조향 기어를 포함하고, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 각각은 유압 조향 기어의 작동 상태를 제어하도록 조정된다. 이는 그럼에도 불구하고 적절한 수준의 이중성과 관련이 있는 소형 조향 어셈블리를 의미한다.
선택적으로, 조향 어셈블리는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 연결되도록 조정된 제 1 유압 조향 기어를 포함한다. 제 1 조향 액추에이터는 제 1 유압 조향 기어의 작동 상태를 제어하도록 조정된다. 조향 어셈블리는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 연결되도록 조정된 제 2 유압 조향 기어를 더 포함한다. 제 2 조향 액추에이터는 제 2 유압 조향 기어의 작동 상태를 제어하도록 조정된다. 조향 어셈블리가 두 개의 유압 조향 기어를 포함한다는 사실로 인해, 제 1 유압 조향 기어가 예상대로 기능하지 않는 경우에 제 2 유압 조향 기어가 사용될 수 있기 때문에 증가된 수준의 이중성을 얻을 수 있다.
선택적으로, 제 1 조향 액추에이터는 제 1 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 1 공칭 최대 작동 부하를 생성하도록 조정되고, 제 2 조향 액추에이터는 제 2 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 2 공칭 최대 가동 부하를 생성하도록 조정된다. 제 1 공칭 최대 작동 부하는 제 2 공칭 최대 작동 부하보다 크며, 바람직하게는 제 1 공칭 최대 작동 부하와 제 2 공칭 최대 작동 부하 사이의 비율이 적어도 2 이고, 더 바람직하게는 적어도 4 이다.
선택적으로, 모션 제어 시스템은 제 1 차량 모션 관리 컨트롤러 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러를 포함하고, 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 각각은 차량의 조향을 제어하기위한 적어도 하나의 신호를 발생하도록 조정된다. 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러는 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 제어의 이중 어셈블리를 의미한다.
선택적으로, 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 각각은 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 각각에 상기 적어도 하나의 제어 신호를 발생하도록 조정된다.
선택적으로, 제 1 차량 모션 관리 컨트롤러는 상기 적어도 하나의 제어 신호를 제 1 조향 액추에이터에 발생하지만 제 2 조향 액추에이터에는 발생하지 않도록 조정되며, 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러는 상기 적어도 하나의 제어 신호를 제 2 조향 액추에이터에 발생하지만 제 1 조향 액추에이터에는 발생하지 않도록 조정된다.
선택적으로, 모션 제어 시스템은 차량의 오작동 중에 차량이 따라 가도록 의도된 경로인 블라인드 정지 경로를 결정하도록 조정된다. 모션 제어 시스템은 차량이 제 2 향상된 조향 능력과 연관될 때 제 2 조향 액추에이터를 사용하여 조향되는 경우 차량이 블라인드 정지 경로를 따를 수 있는지 여부를 결정하도록 추가로 적응된다. 차량이 블라인드 정지 경로를 따를 수 있는지 여부는 차량의 안전성이 향상되었음을 의미한다. 예를 들어, 전술한 조건 하에서 차량이 사각 정지 경로를 따라갈 수 없다고 판단되면 업데이트 된 사각 정지 경로를 결정할 수 있으며, 따라서 차량이 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동시에도 블라인드 정지 경로를 따를 수 있도록 보장한다. 따라서 순전히 예를 들어 업데이트된 블라인드 정지 경로는 제 2 향상된 조향 기능의 한계를 고려하여 결정될 수 있으며, 이에 따라 차량이 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동시에도 업데이트된 블라인드 정지 경로를 따를 수 있음을 보장한다.
선택적으로, 모션 제어 시스템은 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동이 감지되면 미리 결정된 향상된 조향 시간 동안에만 제 2 공칭 조향 능력 대신에 제 2 조향 액추에이터를 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키도록 조정된다. 향상된 조향 시간은 2 ~ 600 초 범위, 바람직하게는 5 ~ 30 초 범위 내이다. 이는 제 2 조향 액추에이터가 제한된 시간 동안 제 2 향상된 조향 능력과 연관되어 제 2 조향 액추에이터가 긴 시간 범위 동안 큰 부하를 받지 않도록 보장함을 의미한다.
선택적으로, 상기 모션 제어 시스템은, 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하고, 선택된 조향 액추에이터에 적어도 하나의 신호를 발생하기 위하여, 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동이 감지되지 않을 때 상기 제 1 공칭 조향 능력과 관련된 제 1 조향 액추에이터 및 상기 제 2 공칭 조향 능력과 관련된 조향 액추에이터 중 어느 하나가 현재 작동되어야 하는지를 선택하도록 조정된다. 바람직하게는 상기 모션 제어 시스템이 원하는 조향 각도, 원하는 조향 각도 속도 및 원하는 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 선택을 하도록 조정된다.
선택적으로, 모션 제어 시스템은 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동이 감지되면 제 2 조향 액추에이터에 적어도 하나의 신호를 발생하여 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하도록 조정되고, 이에 의해 차량의 조향을 제어한다. 바람직하게는, 모션 제어 시스템은 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동의 검출시, 차량의 조향을 제 1 조향 액추에이터로 제어하기 위한 적어도 하나의 신호를 발생하지 않도록 조정된다.
본 발명의 제 2 양태는 본 발명의 제 1 양태에 따른 조향 어셈블리를 포함하는 차량에 관한 것이다.
본 발명의 제 3 양태는 차례로 제 1 조향 액추에이터 및 제 2 조향 액추에이터를 포함하는 조향 어셈블리를 포함하는 차량을 조향하는 방법에 관한 것이다.
상기 제 1 조향 액추에이터는 상기 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하기 위해 모션 제어 시스템으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량의 조향을 제어하고, 상기 제 1 조향 액추에이터는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 1 공칭 조향 능력과 연관된다.
상기 제 2 조향 액추에이터는 상기 차량의 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하기 위해 상기 모션 제어 시스템으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량의 조향을 제어하고, 상기 제 2 조향 액추에이터는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 2 공칭 조향 능력과 연관된다.
본 발명의 제 3 양태에 따르면, 상기 방법은 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동의 검출시, 상기 제 2 조향 액추에이터를 상기 제 2 공칭 조향 능력 대신에 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키도록 조정하고, 상기 제 2 향상된 조향 능력은 상기 제 2 공칭 조향 능력과 상이하다. 상기 제 2 조향 액추에이터를 사용하여 상기 차량을 조향한다.
선택적으로, 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 최대 조향 각도를 포함하고 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 최대 조향 각도를 포함한다. 제 2 향상된 최대 조향 각도는 제 2 공칭 최대 조향 각도보다 크다. 바람직하게는, 제 2 향상된 최대 조향 각도와 제 2 공칭 최대 조향 각도 사이의 비율은 적어도 2이고, 더 바람직하게는 적어도 4이다.
선택적으로, 제 1 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 다르다.
선택적으로, 제 1 공칭 조향 능력은 제 1 공칭 최대 조향 각도를 포함한다. 제 1 공칭 최대 조향 각도는 제 2 공칭 최대 조향 각도보다 크다.
선택적으로, 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 2 조향 액추에이터가 생성하도록 허용되는 제 2 공칭 최대 작동 부하를 포함하고, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 조향 기능과 관련될 때, 제 2 조향 액추에이터가 생성하도록 허용되는 제 2 향상된 최대 작동 부하를 포함한다. 제 2 향상된 최대 작동 부하와 제 2 공칭 최대 작동 부하 사이의 비율은 적어도 1.5이고, 더 바람직하게는 적어도 2 이다.
선택적으로, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 최대 조향 각도를 포함하고, 제 2 향상된 최대 조향 각도는 제 2 공칭 최대 조향 각도보다 크다.
선택적으로, 조향 어셈블리는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 연결되도록 조정된 유압 조향 기어를 포함하고, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 각각은 유압 조향 기어의 작동 상태를 제어하도록 조정된다.
선택적으로, 조향 어셈블리는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 연결되도록 조정된 제 1 유압 조향 기어를 포함한다. 제 1 조향 액추에이터는 제 1 유압 조향 기어의 작동 상태를 제어하도록 조정된다. 조향 어셈블리는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 연결되도록 조정된 제 2 유압 조향 기어를 더 포함한다. 제 2 조향 액추에이터는 제 2 유압 조향 기어의 작동 상태를 제어하도록 조정된다.
선택적으로, 제 1 조향 액추에이터는 제 1 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 1 공칭 최대 작동 부하를 생성하도록 조정되고, 제 2 조향 액추에이터는 제 2 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 2 공칭 최대 가동 부하를 생성하도록 조정된다. 제 1 공칭 최대 작동 부하는 제 2 공칭 최대 작동 부하보다 크며, 바람직하게는 제 1 공칭 최대 작동 부하와 제 2 공칭 최대 작동 부하 사이의 비율이 적어도 2 이고, 더 바람직하게는 적어도 4 이다.
선택적으로, 상기 방법은 차량의 오작동동안 차량이 따라가도록 만들어진 경로인 블라인드 정지 경로를 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 차량이 상기 제 2 향상된 조향 능력과 관련될 때 상기 제 2 조향 액추에이터를 사용하여 조향되는 경우 상기 차량이 상기 블라인드 정지 경로를 따를 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.
선택적으로, 상기 방법은 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동이 감지되면, 미리 결정된 향상된 조향 시간 동안에만 제 2 공칭 조향 능력 대신에 상기 제 2 조향 액추에이터를 상기 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키는 단계를 포함하고, 상기 향상된 조향 시간은 2 내지 600 초, 바람직하게는 5 내지 30 초 범위 내이다.
선택적으로, 상기 방법은 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재의 조향 각도를 제어하고 선택된 조향 액추에이터에 적어도 하나의 신호를 발생하기 위해, 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동이 감지되지 않을 때, 상기 제 1 공칭 조향 능력과 관련된 제 1 조향 액추에이터 및 상기 제 2 공칭 조향 능력과 관련된 조향 액추에이터 중 어느 하나를 현재 작동해야 하는지 선택하는 단계를 포함한다. 바람직하게는 상기 선택은 원하는 조향 각도, 원하는 조향 각도 속도 및 원하는 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 이루어진다.
본 발명의 제 4 양태는 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때 본 발명의 제 3 양태의 단계를 수행하기위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
본 발명의 제 5 양태는 프로그램 제품이 컴퓨터에서 실행될 때 본 발명의 제 3 양태의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램을 운반하는 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것이다.
본 발명의 제 6 양태는 차량의 조향을 제어하기위한 제어 유닛에 관한 것으로, 제어 유닛은 본 발명의 제 3 양태에 따른 방법의 단계를 수행하도록 구성된다.
본 발명의 추가 장점 및 유리한 특징은 다음의 설명 및 종속 항에 개시되어 있다.
아래에서는, 첨부된 도면을 참조하여 예시로서 인용된 본 발명의 실시예의 보다 상세한 설명이 이어진다.
도 1은 차량의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조향 어셈블리의 개략도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 어셈블리의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 조향 어셈블리의 개략도이다.
도 5는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 조향 어셈블리의 개략도이다.
도 6은 블라인드 정지 절차를 설명하는 개략도이다.
도 7은 본 발명에 따른 방법을 예시하는 흐름도이다.
본 발명은 도 1에 도시된 트럭과 같은 트럭 (10) 형태의 차량에 대해 아래에서 설명될 것이다. 트럭 (10)은 본 발명에 따른 조향 어셈블리를 포함할 수 있는 차량의 예로서 간주되어야 한다.
그러나, 본 발명은 복수의 상이한 유형의 차량에서 구현될 수 있다. 순전히 예로서, 본 발명은 트럭, 트랙터, 자동차, 버스, 휠 로더와 같은 작업 기계 또는 기타 유형의 건설 장비에서 구현될 수 있다.
도 1의 차량(10)은 도 2에 도시된 바와 같은 조향 어셈블리 (12)를 포함한다. 도 2에서 알 수 있듯이, 조향 어셈블리는 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 제 2 조향 액추에이터 (16)를 포함한다. 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 중 하나는 예를 들어 토크를 생성하도록 개조된 전기 모터와 같은 전기 액추에이터일 수 있다.
더욱이, 도 2는 제 1 조향 액추에이터 (14)가 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하여 차량의 조향을 제어하기 위해 모션 제어 시스템 (18)으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되는 것을 예시한다. 도 2의 실시예에서, 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)는 바퀴로서 도시되어 있지만, 크롤러 (미도시)와 같은 조향 가능한 지면 결합 부재의 다른 구현도 고려될 수 있다.
제 1 조향 액추에이터 (14)는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 1 공칭 조향 능력과 관련된다.
유사한 맥락에서, 제 2 조향 액추에이터 (16)는 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하여 차량의 조향을 제어하기 위해 모션 제어 시스템 (18)으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정된다.
제 2 조향 액추에이터 (16)는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 2 공칭 조향 능력과 관련된다.
이와 같이, 차량은 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 제 2 조향 액추에이터 (16) 중 하나 또는 가능하면 둘 모두를 사용하여 조향될 수 있다. 바람직하게는, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각은 예를 들면 조향에 사용되지 않을 때 마찰 측면에서 작은 저항만을 생성하도록 되어있다.
제 1 조향 액추에이터 (14) 및 제 2 조향 액추에이터 (16)를 포함하는 조향 어셈블리 (12)는 복수의 상이한 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 그리고 도 2에 예시된 바와 같이, 조향 어셈블리 (12)는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 유압 조향 기어 (24)를 포함할 수 있다. 더욱이, 도 2 실시예에서, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각은 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정된다.
이를 위해, 조향 어셈블리 (12)는 유압 조향 기어 (24)에 가압된 유체를 공급하기위한 유체 공급 어셈블리 (도시되지 않음)를 포함한다. 순전히 예로서, 유체 공급 어셈블리는 서보 펌프 (미도시) 및 유체 저장소 (미도시)를 포함할 수 있다. 비제한적인 예로서, 유체는 액체일 수 있고, 예를 들어 유압 액체일 수 있다.
더욱이, 유압 조향 기어 (24)는 지면 결합 부재 (20, 22) 중 적어도 하나에 기계적으로 연결될 수있다. 도 2의 실시예에서, 유압 조향 기어 (24)는 예를 들어 드래그 링크 (28)에 연결되는 드롭 암 (26)을 포함할 수 있는 변속 장치를 통해 차량의 후방에서 볼 때 차량의 좌측에 위치한 지면 결합 부재 (20)에 기계적으로 연결된다. 드래그 링크 (28)는 좌측 지면 결합 부재 (20)와 연관된 조향 너클 (32)에 연결된 조향 암 (30)에 연결된다. 따라서, 유압 조향 기어 (24)는 드롭 암 (26), 드래그 링크 (28), 조향 암 (30) 및 조향 너클 (32)의 구성 요소 (순서대로)를 통해 좌측 지면 결합 부재 (20)에 기계적으로 연결된다.
더욱이, 우측 지면 결합 부재 (22)는 연결 암 (34)을 통해 좌측 지면 결합 부재 (20)에 연결되어 좌측 지면 결합 부재 (20)의 조향 각도의 변화는 대응하는 우측 지면 결합 부재 (22)의 조향 각도의 변화를 초래한다.
또한, 조향 어셈블리(12)는 조향 입력 장치 (36)를 포함한다. 도 2에서, 조향 입력 장치 (36)는 조향 휠로서 예시되지만, 조향 입력 장치 (36)의 다른 구현들도 또한 예상된다. 순전히 예로서, 조향 입력 장치 (36)는 조이스틱 (미도시) 또는 터치 스크린 (미도시)으로 구현될 수 있다. 입력 장치 (36)의 구현에 관계없이, 입력 장치 (36)는 적어도 하나의 신호가 차량의 원하는 조향을 나타내는 적어도 하나의 신호를 모션 제어 시스템 (18)에 발생하도록 조정된다.
조향 입력 장치 (36)는 수동 조향 입력 장치일 필요가 없다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 차량은 조향 입력 장치 (36)가 원하는 조향을 자동으로 결정하는 장치가 되는 자율 차량일 수 있다. 예를 들어, 조향 입력 장치 (36)는 모션 제어 시스템 (18)의 일부를 형성할 수 있다. 더욱이, 조향 입력 장치 (36)는 차량의 원하는 조향을 자동으로 결정하는 시스템을 조정하거나 그 일부를 형성할 수 있다는 것이 고려된다. 이를 위해, 비한정적인 예로서, 조향 입력 장치 (36)는 도 1 내지도 4를 참조하여 후술할 바와 같이 "교통 상황 관리"의 일부를 형성할 수 있다.
다른 옵션으로서, 조향 입력 장치 (36)는 예를 들어 조향 칼럼 (미도시)을 통해 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각에 기계적으로 연결될 수 있다.
도 3은 조향 어셈블리(12)의 다른 실시예를 도시한다. 도 2 실시예에서와 유사한 맥락에서, 도 3에 도시된 조향 어셈블리 (12) 실시예는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20)에 연결되도록 조정된 제 1 유압 조향 기어 (24)를 포함한다. 제 1 조향 액추에이터 (14)는 제 1 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정된다.
그러나, 도 2 실시예와 달리, 도 3 에 도시된 조향 어셈블리 (12) 실시예는 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 제 2 유압 조향 기어 (38)를 더 포함한다. 제 2 조향 액추에이터 (16)는 제 2 유압 조향 기어 (38)의 작동 상태를 제어하도록 조정된다.
따라서, 도 3 에 나타나는 바와 같이, 제 1 유압 조향 기어 (24)는 도 2 의 실시예의 지면 결합 부재 (20, 22) 중 하나에 기계적으로 연결될 수 있다. 제 1 유압 조향 기어 (24)는 제 1 드롭 암 (26 '), 제 1 드래그 링크 (28 '), 제 1 조향 암 (30') 및 제 1 조향 너클 (32 ') 구성 요소 (순서대로)를 통해 차량의 뒤에서 봤을 때 차량의 좌측에 위치한 지면 결합 부재 (20)에 기계적으로 연결된다.
또한, 도 3 에 도시된 바와 같이, 제 2 유압 조향 기어 (38)는 도 2 실시예에서, 지면 결합 부재 (20, 22) 중 하나에 기계적으로 연결될 수 있다. 제 2 유압 조향 기어 (38)는 드래그 링크 28 '', 제 2 조향 암 30 ''및 제 2 조향 너클 32 '' 구성 요소 (순서대로)를 통해 차량을 뒤에서 볼 때 차량의 우측에 위치한 지면 결합 부재 (22)에 기계적으로 연결된다.
더욱이, 도 3에 도시되지 않았지만, 조향 어셈블리 (12)는 가압 유체를 제 1 유압 조향 기어 (24)에 공급하기 위한 제 1 유체 공급 어셈블리 (미도시) 및 가압 유체를 제 2 유압 조향 기어 (38)에 공급하기 위한 제 2 유체 공급 어셈블리 (미도시)를 포함할 수 있다. 순전히 예로서, 제 1 및 제 2 유체 공급 어셈블리 각각은 서보 펌프 (미도시) 및 유체 저장소 (미도시)를 포함할 수 있다. 비제한적인 예로서, 유체는 액체일 수 있으며, 예를 들어 유압유와 같은 유압 액체일 수 있다.
더욱이, 순전히 예로서, 제 1 및 제 2 유체 공급 어셈블리는 조향 어셈블리 (12)의 이중화를 향상시키기 위해 서로 분리될 수 있다. 비제한적인 예로서, 제 1 유체 공급 어셈블리의 서보 펌프는 차량의 내연 기관 (미도시)에 의해 구동 될 수 있는 반면, 제 2 유체 공급 어셈블리의 서보 펌프는 전기 모터 (미도시)에 의해 구동 될 수 있다.
조향 어셈블리(12)의 실시예에 관계없이- 예를 들어, 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16)가 동일한 유압 조향 기어에 연결되었는지 또는 다른 유압 조향 기어에 연결되었는지에 관계없이 - 본 발명에 따르면, 모션 제어 시스템 (18)은 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동의 검출시 제 2 조향 액추에이터 (16)를 제 2 공칭 조향 능력 대신에 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키도록 조정된다. 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 다르다.
상기 연관성은 여러 가지 방법으로 획득될 수 있다. 순전히 예로서, 모션 제어 시스템 (18)은 제한과 관련하여, 각각 제 2 공칭 조향 능력 및 제 2 향상된 조향 능력을 나타내는 정보가 저장되는 메모리를 포함할 수 있다. 더욱이, 모션 제어 시스템 (18)은 그로부터 발생된 적어도 하나의 신호가 제 2 조향 액추에이터 (16)가 현재 제 2 조향 액추에이터 (16)와 관련된 능력을 위반하게되는 방식으로 제어되는 것을 초래하지 않도록 자체적으로 보장할 수 있다. 순전히 예로서, 제 2 조향 액추에이터 (16)가 현재 제 2 공칭 조향 능력과 연관되고 제 2 공칭 조향 능력이 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 대한 조향 각도 속도의 한계를 포함한다고 가정하면, 모션 제어 시스템 (18)은 예를 들어, 루틴 등의 관점에서, 제 2 조향 액추에이터 (16)로 보내려는 신호가 조향 각도 속도 한계를 위반하지 않는다는 것을 확인하는 기능을 포함할 수 있다.
또 다른 옵션으로서, 조향 액추에이터에 대한 조향 능력은 조향 액추에이터의 메모리에 저장될 수 있다. 이와 같이, 단지 예로서, 제 2 조향 액추에이터 (16)는 제 2 공칭 조향 능력 및 제 2 향상된 조향 능력을 나타내는 정보를 갖는 메모리를 포함할 수 있다. 그 후, 제 2 조향 액추에이터 (16)가 모션 제어 시스템 (18)으로부터 조향 요청을 갖는 신호를 수신할 때, 제 2 조향 액추에이터 (16) 자체가 예를 들어, 제 2 조향 액추에이터 (16)에 수용된 루틴을 사용하여, 현재 연관된 용량의 관점에서 조향 요청이 수용 가능한지 여부 또는 제 2 조향 액추에이터 (16)가 어떤식으로든 이를 실행하기 전에 조향 요청을 수정할 필요가 있는지 결정할 수 있다.
조향 능력이 조향 액추에이터의 메모리에 저장되는 실시예에서, 모션 제어 시스템 (18)은 현재 조향 액추에이터와 연관되어야 하는 능력을 나타내는 신호를 조향 액추에이터에 발생하도록 조정될 수 있다. 예를 들어, 조향 액추에이터가 2 개의 상이한 능력을 갖는다고 가정하면, 모션 제어 시스템 (18)은 원하는 용량이 조향 액추에이터에 의해 사용되도록 조향 액추에이터에 예를 들어 on / off 또는 0/1 과 같은 플래그와 함께 제어 신호를 발생하도록 조정될 수 있다.
제 1 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 다를 수 있다. 순전히 예로서, 제 1 공칭 조향 능력은 제 1 공칭 최대 조향 각도 α1,nom 를 포함할 수 있고 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,nom 를 포함할 수 있다. 제 1 공칭 최대 조향 각도 α1,nom 는 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,공칭 보다 클 수 있다. 순전히 예로서, 제 1 공칭 최대 조향 각도 α1,nom 및 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,공칭 사이의 비율 α1,nom / α2,nom 은 적어도 2, 바람직하게는 적어도 3 일 수 있다. 상기 α1,nom / α2,nom 비율의 예는 본 발명의 임의의 실시예에 사용될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 바와 같이, 제 1 조향 액추에이터 (14)가 공칭 조향 능력과 연관될 때, 제 1 공칭 최대 조향 각도 α1,nom 는 차량이 직진하는 중립 조향 위치로부터 측정된 최대 조향 각도와 관련되며, 여기서 제 1 조향 액추에이터 (14)는 제 1 조향 액추에이터 (14)가 공칭 조향 능력과 연관될 때 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)를 이동하도록 허용된다. 유사한 맥락에서, 제 2 공칭/향상된 최대 조향 각도 α2,nom/α2,en 은 차량이 직진하는 중립 조향 위치에서 측정된 최대 조향 각도와 관련되며, 여기서 제 2 조향 액추에이터 (16)는 제 2 조향 액추에이터 (16)가 제 2 공칭 / 향상된 최대 조향 각도 α2,nom/α2,en 와 연관될 때 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)를 이동할 수 있도록 허용된다.
비제한적인 예로서, 제 1 공칭 최대 조향 각도 α1,nom 는 제 1 조향 액추에이터 (14)가 비교적 큰 조향 각도를 필요로 하는 작업 (야드 작업과 같은)에 사용될 수 있도록 할 수 있다. 순전히 예를 들어 제 1 공칭 최대 조향 각도 α1,nom 은 40-60 ° 범위 내에 있을 수 있다.
따라서 순전히 예를 들면, 모션 제어 시스템 (18)은, 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재(20, 22)의 조향 각도를 제어하고, 선택된 조향 액추에이터 (14, 16)에 적어도 하나의 신호를 발생하기 위하여, 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되지 않을 때 상기 제 1 공칭 조향 능력과 관련된 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 상기 제 2 공칭 조향 능력과 관련된 조향 액추에이터 (16) 중 어느 하나가 현재 작동되어야 하는지를 선택하도록 조정된다. 바람직하게는, 모션 제어 시스템 (18)은 원하는 조향 각도, 원하는 조향 각도 속도 및 원하는 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 선택하도록 조정된다.
더욱이, 다시 비제한적인 예로서, 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,nom 는 제 2 조향 액추에이터 (16)가 비교적 작은 조향 각도를 필요로 하는 고속도로 조향과 같은 작동에 사용될 수 있도록 할 수 있다. 순전히 예를 들어, 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2, nom은 5 - 15 °범위 내에 있을 수 있다.
더욱이, 다시 순수한 예로서, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 최대 조향 각도 α2,en 를 포함할 수 있으며, 여기서 제 2 향상된 최대 조향 각도 α2,en 는 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,nom 보다 크다. 비제한적인 예로서, 제 2 향상된 최대 조향 각도 α2,en 와 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,nom 사이의 비율 α2,en / α2,nom 은 적어도 2 일 수 있고, 보다 바람직하게는 적어도 4 일 수 있다.
이와 같이, 제 2 조향 액추에이터 (16)가 제 2 공칭 조향 능력 α2,nom 대신에 제 2 향상된 조향 능력 α2,en 과 연관될 때, 제 2 조향 액추에이터 (16)는 제 2 조향 액추에이터 (16)가 제 2 공칭 최대 조향 각도 α2,nom 와 연관된 상황에 비해 차량의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 더 큰 조향 각도를 부여할 수 있다.
위에서 논의된 최대 조향 각도를 사용하는 대신에 또는 예를 들어, 제 2 공칭 조향 능력은, 상기 제 2 공칭 조향 능력과 연관될 때 제 2 조향 액추에이터가 생성하도록 허용되는 제 2 공칭 최대 작동 부하를 포함할 수 있고, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 조향 능력과 연관될 때 제 2 조향 액추에이터 (16)가 생성하도록 허용되는 제 2 향상된 최대 작동 부하 M2,en,max 를 포함할 수 있다. 실시예에서, 상기 및 아래에서 논의된 예를 참조하면, 제 2 조향 액추에이터 (16)가 유압 조향 기어 (24, 38)의 작동 상태를 제어하도록 조정되는 경우, 최대 작동 부하 (즉, 제 2 공칭 최대 작동 부하 및 제 2 향상된 최대 작동 부하 중 하나)는 제 2 조향 액추에이터가 대상 유압 조향 기어 (24, 38)에 전달할 수 있는 최대 부하에 해당된다. 더욱이, 상기 제 2 향상된 최대 작동 부하 M2,en,max 와 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하 M2,nom,max 사이의 비율 M2,en,max / M2,nom,max 는 적어도 1.5 일 수 있고,보다 바람직하게는 적어도 2 일 수 있다.
비제한적인 예로서, 제 2 조향 액추에이터 (16)가 예를 들어 유압 조향 기어 (24, 38)에 토크를 부여하는 것과 같이 토크를 생성하도록 조정될 때, 제 2 공칭 최대 작동 부하 M2,nom,max 는 3 - 8 Nm 범위, 바람직하게는 4 - 6 Nm 범위 내에 있을 수 있으며, 제 2 향상된 최대 작동 부하 M2,en,max 는 8 - 12 Nm 범위 내에 있을 수 있다.
더욱이, 제 1 조향 액추에이터 (14)는 제 1 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 1 공칭 최대 작동 부하 M1,nom,max 를 생성하도록 조정 될 수 있고, 제 2 조향 액추에이터 (16)는 제 2 공칭 조향 능력과 관련된 경우 제 2 공칭 최대 작동 부하 M2,nom,max 를 생성하도록 조정될 수 있다. 제 1 공칭 최대 작동 부하 M1,nom,max 는 제 2 공칭 최대 작동 부하 M2,nom,max 보다 클 수 있다. 순전히 예를 들어, 제 1 공칭 최대 작동 부하 M1,nom,max 와 제 2 공칭 최대 작동 부하 M2,nom,max 사이의 비율 M1,nom,max / M2,nom,max 는 적어도 2 이상일 수 있으며, 최소 4 가 바람직하다.
제 2 공칭 및 향상된 조향 능력이 어떻게 정의 및/또는 사용되는지에 관계없이, 모션 제어 시스템 (18)은 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동의 검출시, 제 2 조향 액추에이터 (16)를 미리 결정된 향상된 조향 시간 동안에만 제 2 공칭 조향 능력 대신에 제 2 향상된 조향 능력과 연관시킨다. 향상된 조향 시간은 2 내지 600 초 범위, 바람직하게는 5 내지 30 초 범위 내일 수 있다.
도 4는 모션 제어 시스템 (18)이 제 1 차량 모션 관리 컨트롤러 (40) 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (42)를 포함하는 조향 어셈블리 (12)의 실시예를 도시한다. 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (40, 42) 각각은 차량의 조향을 제어하기위한 적어도 하나의 신호를 발생하도록 조정된다.
도 4로부터 수집될 수 있는 바와 같이, 조향 어셈블리 (12)는 차량의 자율 구동 시스템의 일부를 형성할 수 있으며, 자율 구동 시스템은 복수의 레이어 L0-L3을 포함한다. 베이스 레이어(L0)는 조향 액추에이터 (14, 16) 및 하나 이상의 유압 조향 기어 (24, 38)와 같은 궤적 제어 실체(entities)를 포함한다. 모션 제어 시스템 (18)은 차량 모션 및 전력 관리 레이어 (L1)의 일부를 형성한다. 결과적으로, 도 4의 예에서, 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (40, 42) 각각은 차량 모션 및 전력 관리 레이어 (L1)의 일부를 형성한다.
더욱이, 도 4에서 알 수 있듯이, 차량의 자율 주행 시스템은 두 개의 추가 레이어 L2 및 L3을 포함한다.
도 4의 박스 44로 표시된 레이어 L2는 "교통 상황 관리"로 지칭될 수 있으며, 예를 들어 최대 5 내지 10 초 앞서 차량 단기간 궤적에 대한 결정을 내리는 하나 이상의 전자 제어 유닛 또는 동등한 컴퓨팅 리소스를 포함한다. 레이어 L2에서, GPS, Glonass ™, Galileo ™ 및 유사 솔루션과 같은 정확한 지리적 위치 수단 및 / 또는 도로 차선 (비콘 등)과 관련된 상대 위치 수단이 제공될 수 있다. 레이어 L2에는 차량 주변 환경에 대한 이미지 흐름을 전달하기위한 카메라가 제공될 수 있다. 차량 단기 궤적에 대한 결정은 하위 레이어 (L1)으로 요청으로서 전송된다. 하위 레이어 L1은 차량의 실제 모션과 차량 모션 시스템의 상위 수준 상태를 레이어 L2로 반환한다.
도 4의 박스 (46)로 표시된 레이어 L3은 "경로 관리"로 지칭될 수 있으며, 차량 중장기 궤적에 대한 결정을 내리는 하나 이상의 전자 제어 유닛 또는 동등한 컴퓨팅 리소스를 포함한다. 레이어 L3에는 내비게이션 계산, 교통 혼잡 회피 및 운송 임무에 대한 기타 전략 계획이 포함될 수 있다.
더욱이, 도 4에 도시된 실시예에서, 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (40, 42) 각각은 상기 적어도 하나의 제어 신호를 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각에 발생하도록 조정된다.
대조적으로, 도 5는 제 1 차량 모션 관리 컨트롤러 (40)가 상기 적어도 하나의 제어 신호를 제 1 조향 액추에이터 (14)에 발생하지만 제 2 조향 액추에이터 (16)에는 발생하지 않고, 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (42)는 상기 적어도 하나의 제어 신호를 제 2 조향 액추에이터 (16)에 발생하지만 제 1 조향 액추에이터 (24)에는 발생하지 않도록 조정된 조향 어셈블리 (12)의 다른 실시예를 도시한다.
도 4 및 도 5의 각각은 2 개의 유압 조향 기어 (24, 36)를 포함하는 조향 어셈블리 (12)의 실시예를 도시하고 있지만, 각각의 실시예는 또한 단지 하나의 조향 기어 (24)를 포함할 수 있고 조향 액추에이터 (14, 16) 각각은 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정될 수 있다.
도 6은 도로 (48)를 주행하는 차량 (10)을 도시한다. 도 6의 차량 (10)은 본 발명에 따른 조향 어셈블리 (12)를 포함한다. 예를 들어, 도 6의 차량 (10)은 조향 어셈블리의 전술한 실시예 중 어느 하나에 따른 조향 어셈블리 (12)를 포함할 수 있다.
차량 (10)의 오작동이 감지되는 경우, 모션 제어 시스템 (도 6에 도시되지 않음)은 차량 (10)이 따라갈 경로인 블라인드 정지 경로 (50)를 결정하도록 조정된다. 순전히 예로서, 그리고 도 6에 나타낸 바와 같이, 블라인드 정지 경로 (50)는 차량 (10)이 도 6에 예시된 바와 같이 도로의 오른쪽과 같은 도로 (48)의 측면으로 돌고 정지하게 되는 것일 수 있다. 정지 위치는 도 6에서 점선으로 표시된다. 예를 들어, 블라인드 정지 경로 (50)는 차량 (10)의 미리 결정된 지점이 따라 가려고하는 경로로 결정된다. 순전히 예를 들어, 블라인드 정지 경로 (50)는 예를 들어 매초 이하로 다음 매개 변수 중 하나 이상을 고려하여 정기적으로 추정될 수 있다 : 차량 앞의 예측 된 도로 확장, 현재 도로 간 마찰 및 차량의 현재 속도. 순전히 예로서, 위에서 언급한 하나 이상의 매개 변수는 예를 들어 도 4와 도 5 중 하나에서 레이어 L2 와 같은 "교통 상황 관리"를 사용하여 결정될 수 있다.
더욱이, 모션 제어 시스템은 차량이 제 2 향상된 조향 능력과 관련될 때 제 2 조향 액추에이터 (도 6에 도시되지 않음)를 사용하여 조향되는 경우 차량 (10)이 블라인드 정지 경로 (50)를 따를 수 있는지 여부를 결정하도록 추가로 조정될 수 있다. 이와 같이, 모션 제어 시스템은 차량 (10)이 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동의 경우에도 블라인드 정지 경로 (50)를 따를 수 있는지 여부를 결정하도록 조정될 수 있다. 모션 제어 시스템이 차량 (10)이 제 2 향상된 조향 능력과 관련될 때 제 2 조향 액추에이터를 사용하여 블라인드 정지 경로 (50)를 따를 수 없다고 결정하는 경우, 모션 제어 시스템은 경고를 발생할 수 있고, 대안적으로 모션 제어 시스템은 제 2 향상된 조향 능력의 한계를 고려하여 업데이트된 블라인드 정지 경로 (50)를 결정할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 방법을 예시하는 흐름도이다. 방법은 본 발명에 따른 조향 어셈블리, 예를 들어 전술한 실시예 중 어느 하나에 따른 조향 어셈블리에 대해 수행된다. 도 7에서 알 수 있는 바와 같이, 방법은 제 1 조향 액추에이터와 관련된 오작동을 감지하면, 제 2 조향 액추에이터를 제 2 공칭 조향 능력 대신 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키고, 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 공칭 조향 능력과 상이하며 (S10), 제 2 조향 액추에이터를 사용하여 차량을 조향한다(S20).
순전히 예로서, 상기 방법은 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램에 의해 수행될 수 있다. 예로서, 그러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 매체에 의해 저장되거나 운반될 수 있다. 선택적으로, 상기 방법은 제어 유닛에 의해 수행될 수 있다.
본 발명은 위에서 설명되고 도면에 도시된 실시예로 제한되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 오히려, 당업자는 첨부된 청구 범위 내에서 많은 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 인식할 것이다.

Claims (30)

  1. 차량(10)용 조향 어셈블리 (12)로서,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 제 2 조향 액추에이터 (16)를 포함하고,
    상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 차량 (18)의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하기 위해 모션 제어 시스템 (18)으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량(10)의 조향을 제어하고, 상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 1 공칭 조향 능력과 연관되고,
    상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 차량의 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하기 위해 상기 모션 제어 시스템 (18)으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량 (10)의 조향을 제어하고, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 2 공칭 조향 능력과 연관되고,
    상기 모션 제어 시스템 (18)은 제 1 조향 액추에이터 (14)와 연관된 오작동이 감지되면, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 상기 제 2 공칭 조향 능력 대신에 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키도록 조정되고, 상기 제 2 향상된 조향 능력은 상기 제 2 공칭 조향 능력과 상이한 것을 특징으로 하는, 조향 어셈블리 (12).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 최대 조향 각도(α2,nom)를 포함하고, 상기 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 최대 조향 각도 (α2,en)를 포함하고, 상기 제 2 향상된 최대 조향 각도는 상기 제 2 공칭 최대 조향 각도 (α2,nom) 보다 크고,
    바람직하게는 상기 제 2 향상된 최대 조향 각도 (α2,en)와 상기 제 2 공칭 최대 조향 각도 (α2,nom)사이의 비율 (α2,en)/ (α2,nom)은 적어도 2이고, 더 바람직하게는 적어도 4인, 조향 어셈블리 (12).
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 공칭 조향 능력은 상기 제 2 공칭 조향 능력과 상이한, 조향 어셈블리 (12).
  4. 제 3 항에 있어서, 제 2 항에 의존하는 경우,
    상기 제 1 공칭 조향 능력은 제 1 공칭 최대 조향 각도(α1,nom)를 포함하고, 상기 제 1 공칭 최대 조향 각도(α1,nom)는 제 2 공칭 최대 조향 각도(α2,nom)보다 큰, 조향 어셈블리(12).
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 조향 액추에이터 (16)가 상기 제 2 공칭 조향 능력과 연관될 때 생성하도록 허용되는 제 2 공칭 최대 작동 부하 (M2,nom,max) 를 포함하고,
    상기 제 2 향상된 조향 능력은 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)가 상기 제 2 향상된 조향 능력과 연관될 때 생성하도록 허용되는 제 2 향상된 최대 작동 부하 (M2,en,max) 를 포함하고,
    상기 제 2 향상된 최대 작동 부하(M2,en,max)와 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하(M2,nom,max)사이의 비율 (M2,en,max)/(M2,nom,max)은 적어도 1.5이고, 더 바람직하게는 적어도 2인, 조향 어셈블리(12).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 유압 조향 기어 (24)를 포함하고,
    상기 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각은 상기 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정되는, 조향 어셈블리(12).
  7. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 제 1 유압 조향 기어 (24)를 포함하고, 상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 제 1 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정되고,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 제 2 유압 조향 기어 (38)를 더 포함하고, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 제 2 유압 조향 기어 (38)의 작동 상태를 제어하도록 조정되는, 조향 어셈블리(12).
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 제 1 공칭 조향 능력과 연관될 때 제 1 공칭 최대 작동 부하(M1,nom,max) 를 생성하도록 조정되고, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 제 2 공칭 조향 능력과 연관될 때 제 2 공칭 최대 작동 부하(M2,nom,max)를 생성하도록 조정되고,
    상기 제 1 공칭 최대 작동 부하 (M1,nom,max) 는 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하 (M2,nom,max) 보다 크며, 바람직하게는 제 1 공칭 최대 작동 부하 (M1,nom,max) 및 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하(M2,nom,max) 사이의 비율 (M1,nom,max) / (M2,nom,max) 이 적어도 2 이상, 보다 바람직하게는 적어도 4 이상인, 조향 어셈블리(12).
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모션 제어 시스템 (18)은 제 1 차량 모션 관리 컨트롤러 (40) 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (42)를 포함하고,
    상기 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (40, 42) 각각은 차량 (10)의 조향을 제어하기 위한 상기 적어도 하나의 신호를 발생하도록 조정되는, 조향 어셈블리(12).
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (40, 42) 각각은 상기 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각에 상기 적어도 하나의 제어 신호를 발생하도록 조정되는, 조향 어셈블리(12).
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 차량 모션 관리 컨트롤러 (40)는 상기 제 1 조향 액추에이터 (14)에 상기 적어도 하나의 제어 신호를 발생시키지만, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)에는 발생시키지 않고,
    상기 제 2 차량 모션 관리 컨트롤러 (42)는 상기 적어도 하나의 제어 신호를 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)에 발생시키지만 상기 제 1 조향 액추에이터 (14)에는 발생시키지 않도록 조정되는, 조향 어셈블리(12).
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모션 제어 시스템 (18)은 차량(10)이 차량(10)의 오작동동안 따라가도록 만들어진 경로인 블라인드 정지 경로 (50)를 결정하도록 조정되고, 상기 모션 제어 시스템 (18)은 상기 차량 (10)이 상기 제 2 향상된 조향 능력과 연관될 때 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 사용하여 조향되는 경우, 상기 차량 (10)이 상기 블라인드 정지 경로 (50)를 따를 수 있는지 여부를 결정하도록 추가로 조정되는 것을 특징으로 하는, 조향 어셈블리 (12).
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모션 제어 시스템 (18)은 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되면, 미리 결정된 향상된 조향 시간 동안에만 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 제 2 공칭 조향 능력 대신에 상기 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키도록 조정되고,
    상기 향상된 조향 시간은 2 내지 600 초, 바람직하게는 5 내지 30 초 범위 내인, 조향 어셈블리 (12).
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모션 제어 시스템 (18)은, 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재(20, 22)의 조향 각도를 제어하고, 선택된 조향 액추에이터 (14, 16)에 적어도 하나의 신호를 발생하기 위하여, 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되지 않을 때 상기 제 1 공칭 조향 능력과 관련된 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 상기 제 2 공칭 조향 능력과 관련된 조향 액추에이터 (16) 중 어느 하나가 현재 작동되어야 하는지를 선택하도록 조정되고,
    바람직하게는 상기 모션 제어 시스템 (18)이 원하는 조향 각도, 원하는 조향 각도 속도 및 원하는 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 선택을 하도록 조정되는, 조향 어셈블리 (12).
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모션 제어 시스템 (18)은, 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되면, 상기 차량 (10)의 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 상기 조향 각도를 제어하기 위해 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)에 적어도 하나의 신호를 발생하여 차량 (10)의 조향을 제어하고, 바람직하게는, 상기 모션 제어 시스템 (18)은 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동의 검출시, 차량 (10)의 조향을 제어하기위한 적어도 하나의 신호를 상기 제 1 조향 액추에이터 (14)로 발생하지 않도록 조정되는, 조향 어셈블리 (12).
  16. 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 따른 조향 어셈블리(12)를 포함하는 차량(10).
  17. 차례로 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 제 2 조향 액추에이터 (16)를 포함하는 조향 어셈블리 (12)를 포함하는 차량(10)을 조향하는 방법으로서,
    상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 차량 (18)의 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하기 위해 모션 제어 시스템 (18)으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량(10)의 조향을 제어하고, 상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 1 공칭 조향 능력과 연관되고,
    상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 차량의 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)의 조향 각도를 제어하기 위해 상기 모션 제어 시스템 (18)으로부터 발생된 적어도 하나의 신호에 따라 작동되도록 조정되어, 차량 (10)의 조향을 제어하고, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20)에 대한 조향 각도, 조향 각도 속도 및 조향 토크 중 하나 이상의 적어도 하나의 한계를 정의하는 제 2 공칭 조향 능력과 연관되고,
    제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동 감지시, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 상기 제 2 공칭 조향 능력 대신에 상기 제 2 공칭 조향 능력과 상이한 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키는 단계; 및
    상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 사용하여 상기 차량 (10)을 조향하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량(10)을 조향하는 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 공칭 최대 조향 각도 (α2,nom)를 포함하고, 상기 제 2 향상된 조향 능력은 제 2 향상된 최대 조향 각도 (α2,en)를 포함하고, 상기 제 2 향상된 최대 조향 각도는 상기 제 2 공칭 최대 조향 각도 (α2,nom) 보다 크고,
    바람직하게는 상기 제 2 향상된 최대 조향 각도 (α2,en)와 상기 제 2 공칭 최대 조향 각도 (α2,nom)사이의 비율 (α2,en)/ (α2,nom)은 적어도 2이고, 더 바람직하게는 적어도 4인, 차량(10)을 조향하는 방법.
  19. 제 17 항 또는 제 18 항에 있어서,
    상기 제 1 공칭 조향 능력은 상기 제 2 공칭 조향 능력과 상이한, 차량(10)을 조향하는 방법.
  20. 제 19 항에 있어서, 제 18 항에 의존하는 경우,
    상기 제 1 공칭 조향 능력은 제 1 공칭 최대 조향 각도(α1,nom)를 포함하고, 상기 제 1 공칭 최대 조향 각도(α1,nom)는 제 2 공칭 최대 조향 각도(α2,nom)보다 큰, 차량(10)을 조향하는 방법.
  21. 제 17 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 공칭 조향 능력은 제 2 조향 액추에이터 (16)가 상기 제 2 공칭 조향 능력과 연관될 때 생성하도록 허용되는 제 2 공칭 최대 작동 부하 (M2,nom,max) 를 포함하고,
    상기 제 2 향상된 조향 능력은 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)가 상기 제 2 향상된 조향 능력과 연관될 때 생성하도록 허용되는 제 2 향상된 최대 작동 부하 (M2,en,max) 를 포함하고,
    상기 제 2 향상된 최대 작동 부하(M2,en,max)와 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하(M2,nom,max)사이의 비율 (M2,en,max)/(M2,nom,max)은 적어도 1.5이고, 더 바람직하게는 적어도 2인, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  22. 제 17 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 유압 조향 기어 (24)를 포함하고,
    상기 제 1 및 제 2 조향 액추에이터 (14, 16) 각각은 상기 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정되는, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  23. 제 17 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 제 1 유압 조향 기어 (24)를 포함하고,
    상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 제 1 유압 조향 기어 (24)의 작동 상태를 제어하도록 조정되고,
    상기 조향 어셈블리 (12)는 상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재 (20, 22)에 연결되도록 조정된 제 2 유압 조향 기어 (38)를 더 포함하고, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 제 2 유압 조향 기어 (38)의 작동 상태를 제어하도록 조정되는, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  24. 제 17 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 조향 액추에이터 (14)는 상기 제 1 공칭 조향 능력과 연관될 때 제 1 공칭 최대 작동 부하(M1,nom,max) 를 생성하도록 조정되고, 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)는 상기 제 2 공칭 조향 능력과 관련될 때 제 2 공칭 최대 작동 부하(M2,nom,max)를 생성하도록 조정되고,
    상기 제 1 공칭 최대 작동 부하 (M1,nom,max) 는 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하 (M2,nom,max) 보다 크며, 바람직하게는 제 1 공칭 최대 작동 부하 (M1,nom,max) 및 상기 제 2 공칭 최대 작동 부하(M2,nom,max) 사이의 비율 (M1,nom,max) / (M2,nom,max) 이 적어도 2 이상, 보다 바람직하게는 적어도 4 이상인, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  25. 제 17 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    차량(10)의 오작동동안 차량(10)이 따라가도록 만들어진 경로인 블라인드 정지 경로 (50)를 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 차량 (10)이 상기 제 2 향상된 조향 능력과 관련될 때 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 사용하여 조향되는 경우 상기 차량 (10)이 상기 블라인드 정지 경로 (50)를 따를 수 있는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  26. 제 17 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
    제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되면, 미리 결정된 향상된 조향 시간 동안에만 제 2 공칭 조향 능력 대신에 상기 제 2 조향 액추에이터 (16)를 상기 제 2 향상된 조향 능력과 연관시키는 단계를 포함하고,
    상기 향상된 조향 시간은 2 내지 600 초, 바람직하게는 5 내지 30 초 범위 내인, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  27. 제 17 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 조향 가능한 지면 결합 부재(20, 22)의 조향 각도를 제어하고 선택된 조향 액추에이터 (14, 16)에 적어도 하나의 신호를 발생하기 위해, 제 1 조향 액추에이터 (14)와 관련된 오작동이 감지되지 않을 때, 상기 제 1 공칭 조향 능력과 관련된 제 1 조향 액추에이터 (14) 및 상기 제 2 공칭 조향 능력과 관련된 조향 액추에이터 (16) 중 어느 하나를 현재 작동해야 하는지 선택하는 단계; 를 포함하고,
    바람직하게는 상기 선택은 원하는 조향 각도, 원하는 조향 각도 속도 및 원하는 조향 토크 중 적어도 하나에 기초하여 이루어지는, 차량 (10)을 조향하는 방법.
  28. 프로그램이 컴퓨터에서 실행될 때 제 17 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항의 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램.
  29. 프로그램 제품이 컴퓨터에서 실행될 때 제 17 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항의 단계를 수행하기위한 프로그램 코드 수단을 포함하는 컴퓨터 프로그램을 운반하는 컴퓨터 판독 가능 매체.
  30. 차량(10)의 조향을 제어하기위한 제어 유닛으로서, 제어 유닛은 제 17 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계를 수행하도록 구성되는, 제어 유닛.
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