JP2021197470A - 異常要因判定装置、車両用制御装置、および車両用制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】異常が生じた詳細な箇所を特定できるようにした異常要因判定装置を提供する。【解決手段】異常要因判定装置の一例を構成するＣＰＵ４２は、変速比の切り替え時における変速装置２６の入力軸の回転速度の挙動に基づき、変速制御に異常が生じたか否かを判定する。ＣＰＵ４２は、異常が生じたと判定する場合、ソレノイドバルブ２８ａを流れる電流Ｉの挙動に基づき、異常が生じた詳細な箇所を特定する。【選択図】図１

Description

本発明は、異常要因判定装置、車両用制御装置、および車両用制御システムに関する。

たとえば下記特許文献１には、リニアソレノイドに流れる電流に基づき、リニアソレノイドに異常があるか否かを判定する装置が記載されている。

特開２０１６−２１９５６９号公報

ただし、異常が生じた場合、異常が生じた箇所の詳細を特定するには、リニアソレノイド駆動装置を分解する必要がある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．電磁アクチュエータを備えた車両に適用され、実行装置と、記憶装置と、を備え、前記記憶装置には、写像を規定するデータである写像データが記憶されており、前記写像は、前記電磁アクチュエータに実際に流れる電流を示す変数である電流変数を入力変数に含み、前記電磁アクチュエータを備えた車載装置の異常要因を示す変数である要因変数を出力変数に含み、前記実行装置は、前記車両に搭載されているセンサの検出値に基づき前記入力変数の値を取得する取得処理と、前記入力変数の値を前記写像に入力することによって前記出力変数の値を算出する算出処理と、を実行する異常要因判定装置である。

電磁アクチュエータを備えた車載部品に異常が生じる場合、電磁アクチュエータに実際に流れる電流の挙動に影響する傾向がある。しかも、車載部品の互いに異なる異常要因同士で、電流の挙動が異なる傾向がある。上記構成では、その点に鑑み、電流変数を入力変数に含んで且つ要因変数を出力変数に含む写像を用いて、要因変数の値を算出する。これにより、異常が生じた詳細な箇所を特定することが可能となる。

２．前記車載装置は、前記車両に搭載される回転機の回転軸の回転速度と駆動輪の回転速度との変速比を可変とする変速装置であり、前記電磁アクチュエータは、前記変速装置のソレノイドバルブを含み、前記入力変数としての電流変数は、前記変速装置による変速比の切り替え期間において前記ソレノイドバルブに流れる電流を示す変数を含む上記１記載の異常要因判定装置である。

変速比の切り替え期間においてソレノイドバルブに流れる電流は、ソレノイドバルブの動作に依存する。そのため、ソレノイドバルブに流れる電流を示す変数を写像への入力変数に含めることにより、異常箇所の詳細を特定できる。

３．前記電流変数は、前記切り替え期間において前記ソレノイドバルブに流れる電流の検出値と電流指令値とのずれ量を示す変数を含む上記２記載の異常要因判定装置である。
ソレノイドバルブに流れる電流の指令値が変更される場合、ソレノイドバルブに流れる電流の挙動は、電流指令値が変更されるがゆえに変更前とは異なったものとなる。これに対し、上記構成では、電流変数をずれ量を示す変数とすることにより、電流指令値が変更されることによる電流変数の値の変化を抑制できる。

４．前記記憶装置には、前記変速比の切り替えの種類に応じた互いに異なる複数の写像データが記憶されており、前記算出処理は、前記出力変数の値を算出するための前記写像を規定する前記写像データとして、前記複数の写像データのうちの前記入力変数とされる前記電流変数のサンプリング期間における前記変速比の切り替えに対応する前記写像データを選択する選択処理を含む上記２または３記載の異常要因判定装置である。

変速比に応じて適切な変速制御が異なることから、変速比に応じて電流の挙動も異なり得る。そのため、変速比の切り替えの種類にかかわらず単一の写像を用いる場合には、写像に対する要求が大きくなる。そこで上記構成では、変速比の切り替えの種類毎に異なる写像データを用意し、該当する写像データを用いて出力変数の値を算出することにより、各写像の学習に用いる訓練データの数が小さい割に高精度な学習をしたり、入力変数の次元が小さい割に出力変数の値を高精度に算出したり、構造が簡素な割に出力変数の値を高精度に算出したりすることができる。

５．前記記憶装置には、前記駆動輪に加わるトルクを示す変数であるトルク変数毎に互いに異なる複数の写像データが記憶されており、前記取得処理は、前記トルク変数の値を取得する処理を含み、前記算出処理は、前記出力変数の値を算出するための前記写像を規定する前記写像データとして、前記複数の写像データのうちの前記取得処理によって取得された前記トルク変数の値に対応する前記写像データを選択する選択処理を含む上記２〜４のいずれか１つに記載の異常要因判定装置である。

駆動輪に加わるトルクに応じて変速装置内に加わるトルクが異なることから、適切な変速制御が異なる。そのため、トルクに応じて電流の挙動も異なったものとなる傾向がある。そのため、トルクにかかわらず単一の写像を用いる場合には、写像に対する要求が大きくなる。そこで上記構成では、トルク毎に異なる写像データを用意し、該当する写像データを用いて出力変数の値を算出することにより、各写像の学習に用いる訓練データの数が小さい割に高精度な学習をしたり、入力変数の次元が小さい割に出力変数の値を高精度に算出したり、構造が簡素な割に出力変数の値を高精度に算出したりすることができる。

６．前記写像に一度に入力される前記入力変数としての前記電流変数には、前記変速装置による変速比の今回の切り替え期間における前記ソレノイドバルブに流れる電流を示す変数に加えて、過去において同一の切り替えがなされたときに前記ソレノイドバルブに流れた電流を示す変数が含まれる上記２〜５のいずれか１つに記載の異常要因判定装置である。

上記構成では、過去において同一の切り替えがなされたときにソレノイドバルブに流れた電流を示す変数をも入力変数に加えることにより、電流の挙動の履歴、傾向を踏まえて要因変数の値を算出できる。

７．前記要因変数は、前記変速装置の作動油に気泡が含まれることによる前記ソレノイドバルブの制御性の低下、前記ソレノイドバルブに一時的に異物が混入して当該ソレノイドバルブの動作に一時的に生じる異常である一時ステック異常、および前記ソレノイドバルブに異物が混入して当該ソレノイドバルブの動作が定常的に異常となる定常ステック異常が含まれる上記２〜６のいずれか１つに記載の異常要因判定装置である。

上記３つの異常のそれぞれでソレノイドバルブに流れる電流の挙動は顕著な違いを示す傾向がある。そのため、上記構成によれば、電流変数の値に基づき上記３つの異常のいずれに該当するかを高精度に判定できる。

８．上記２〜７のいずれか１つに記載の異常要因判定装置における前記実行装置および前記記憶装置を備え、前記実行装置は、前記変速比の切り替えがなされる期間における前記変速装置の入力軸の回転速度と基準となる回転速度との乖離度合いが所定以上となること条件に、前記変速装置に異常が生じたと判定する異常判定処理と、報知装置を操作して前記異常が生じた旨を報知する報知処理と、を実行し、前記取得処理は、前記異常判定処理によって異常が生じたと判定されたときの前記切り替えがなされる期間における前記入力変数の値を取得する処理を含む車両用制御装置である。

上記構成では、異常判定処理によって異常が生じたと判定されたときの入力変数の値に基づき要因変数の値を算出することにより、異常判定処理によって判定された異常の要因を詳細に判定できる。

９．前記実行装置は、前記算出処理の算出結果を前記記憶装置に記憶する記憶処理を実行する上記８記載の車両用制御装置である。
上記構成では、記憶装置に算出結果が記憶されることから、報知処理を受けてユーザが車両をたとえば修理工場等に持ち込んだ際、その車両に対していかなる処置をするかを判断する主体が、記憶装置に記憶された算出結果に基づいて処置を決めることができる。

１０．上記１〜７のいずれか１項に記載の異常要因判定装置における前記実行装置および前記記憶装置を備え、前記車載装置は、前記車両に搭載される回転機の回転軸の回転速度と駆動輪の回転速度との変速比を可変とする変速装置であり、前記電磁アクチュエータは、ソレノイドバルブを含み、前記写像は、第１写像であり、前記写像データは、第１写像データであり、前記取得処理は、第１取得処理であり、前記算出処理は、第１算出処理であり、前記実行装置は、前記変速比の切り替えがなされていないときに解放状態となっている摩擦係合要素の解放および締結を切り替えるための前記ソレノイドバルブに当該摩擦係合要素が締結状態とならない範囲で前記ソレノイドバルブを振動させるべく当該ソレノイドバルブに電流を流すディザ制御処理を実行し、前記記憶装置には、前記ディザ制御処理がなされているときの前記電流変数を入力変数に含み、前記ソレノイドバルブの異常の有無を示す変数である異常変数を出力変数に含む第２写像を規定する第２写像データが記憶されており、前記実行装置は、前記ディザ制御処理の実行時における前記電流変数の値を取得する第２取得処理と、前記第２取得処理によって取得された前記電流変数の値を前記第２写像に入力して前記出力変数の値を算出する第２算出処理と、を実行する車両用制御装置である。

上記構成では、解放状態となっている摩擦係合要素を駆動するソレノイドバルブに流れる電流に基づき同ソレノイドバルブに異常があるか否かを示す異常変数の値を算出する。そのため、変速制御に異常が生じる以前に異常の有無を判定できる。

１１．前記実行装置は、前記第２算出処理による算出結果を前記車両の外部に通知する通知処理を実行する上記１０記載の車両用制御装置である。
上記構成では、第２算出処理による算出結果を車両の外部に通知することにより、車両内での実際の変速制御において異常が検知される以前に、異常が生じる予兆に関する情報等を車両の外部に通知できる。

１２．上記８〜１１のいずれか１つに記載の車両用制御装置における前記実行装置および前記記憶装置を備え、前記実行装置は、前記車両に備えられている第１実行装置と、前記車両に備えられていない第２実行装置とを含み、前記第１実行装置は、前記電磁アクチュエータに実際に流れる電流に関する前記センサの検出値に基づくデータを送信するデータ送信処理を実行し、前記第２実行装置は、前記データ送信処理によって送信されたデータを受信するデータ受信処理および前記算出処理を実行する車両用制御システムである。

上記構成では、車両の外部の第２実行装置が算出処理を実行することから、第１実行装置が算出処理を実行する場合と比較して、第１実行装置の演算負荷を軽減できる。
１３．前記第２実行装置は、複数の前記車両の前記電流変数の値に基づき前記算出処理を実行するものであり、前記算出処理の出力変数の値が妥当でない旨の情報を取得するフィードバック処理と、前記フィードバック処理によって妥当でない旨の情報を取得する場合、前記写像データを更新する更新処理と、を実行する上記１２記載の車両用制御システムである。

上記構成では、複数の車両のそれぞれに関する出力変数の値が妥当でない場合、写像データを更新する。そのため、単一の車両の出力変数の値のみを扱う場合と比較して、更新のためのデータ量を増加させやすく、ひいては写像データを実際の車両の走行において出力変数の値をより高精度に算出するデータとすることができる。

１４．前記第２実行装置は、前記算出処理による算出結果を送信する結果送信処理を実行し、前記第１実行装置は、前記結果送信処理によって送信された前記算出結果を受信する結果受信処理を実行する上記１２または１３記載の車両用制御システムである。

１５．上記１２〜１４記載のいずれか１つに記載の車両用制御システムにおける前記第１実行装置を備える車両用制御装置である。

第１の実施形態にかかる車両の駆動系および制御装置の構成を示す図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理を示すブロック図。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる吹き量を示すタイムチャート。 同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図。 （ａ）〜（ｄ）は、同実施形態にかかる変速時の電流および回転速度の挙動と異常要因との関係を示すタイムチャート。 同実施形態にかかる出力変数を定義する図。 第２の実施形態にかかるシステムの構成を示す図。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態にかかるシステムが実行する処理の手順を示す流れ図。 同実施形態にかかる出力変数を定義する図。 第３の実施形態にかかるシステムの構成を示す図。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態にかかるシステムが実行する処理の手順を示す流れ図。

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、内燃機関１０のクランク軸１２には、動力分割装置２０が機械的に連結されている。動力分割装置２０は、内燃機関１０、第１モータジェネレータ２２、および第２モータジェネレータ２４の動力を分割する。動力分割装置２０は、遊星歯車機構を備えており、遊星歯車機構のキャリアＣにクランク軸１２が機械的に連結されており、サンギアＳに、第１モータジェネレータ２２の回転軸２２ａが機械的に連結されており、リングギアＲに、第２モータジェネレータ２４の回転軸２４ａが機械的に連結されている。なお、第１モータジェネレータ２２の端子には、第１インバータ２３の出力電圧が印加される。また、第２モータジェネレータ２４の端子には、第２インバータ２５の出力電圧が印加される。

動力分割装置２０のリングギアＲには、第２モータジェネレータ２４の回転軸２４ａに加えて、さらに、変速装置２６を介して駆動輪３０が機械的に連結されている。
また、キャリアＣには、オイルポンプ３２の従動軸３２ａが機械的に連結されている。オイルポンプ３２は、オイルパン３４内のオイルを潤滑油として動力分割装置２０に循環させたり、同オイルを作動油として変速装置２６に吐出したりするポンプである。なお、オイルポンプ３２から吐出された作動油は、変速装置２６内の油圧制御回路２８によってその圧力が調整されて作動油として利用される。油圧制御回路２８は、複数のソレノイドバルブ２８ａを備えており、それら各ソレノイドバルブ２８ａの通電によって、作動油の流動状態や作動油の油圧を制御する回路である。

制御装置４０は、内燃機関１０を制御対象とし、その制御量であるトルクや排気成分比率等を制御すべく、内燃機関１０の各種操作部を操作する。また、制御装置４０は、第１モータジェネレータ２２を制御対象とし、その制御量であるトルクや回転速度等を制御すべく、第１インバータ２３を操作する。また、制御装置４０は、第２モータジェネレータ２４を制御対象とし、その制御量であるトルクや回転速度等を制御すべく、第２インバータ２５を操作する。

制御装置４０は、上記制御量を制御する際、クランク角センサ５０の出力信号Ｓｃｒや、第１モータジェネレータ２２の回転軸２２ａの回転角を検知する第１回転角センサ５２の出力信号Ｓｍ１、第２モータジェネレータ２４の回転軸２４ａの回転角を検知する第２回転角センサ５４の出力信号Ｓｍ２を参照する。また、制御装置４０は、油温センサ５６によって検出されるオイルの温度である油温Ｔｏｉｌや、車速センサ５８によって検出される車速ＳＰＤ、アクセルセンサ６２によって検出されるアクセルペダル６０の操作量であるアクセル操作量ＡＣＣＰ、電流センサ６４によって検出されるソレノイドバルブ２８ａを流れる電流Ｉを参照する。なお、電流センサ６４は、実際には、複数のソレノイドバルブ２８ａの各々の電流を検出する複数の専用のセンサを含む。

制御装置４０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置４６、および周辺回路４８を備えており、それらがローカルネットワーク４９を介して通信可能とされている。ここで、周辺回路４８は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路、リセット回路等を含む。制御装置４０は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２が実行することにより制御量を制御する。

図２に、制御装置４０が実行する処理の一部を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

変速比指令値設定処理Ｍ１０は、変速比の切り替え期間におけるアクセル操作量ＡＣＣＰおよび車速ＳＰＤに基づき、変速比の指令値である変速比指令値Ｖｓｆｔ＊を設定する処理である。油圧指令値設定処理Ｍ１２は、変速比の切り替え時において、アクセル操作量ＡＣＣＰと、油温Ｔｏｉｌと、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊および切替変数ΔＶｓｆｔとに基づき、切替に用いられるソレノイドバルブ２８ａによって調整される油圧の指令値のベース値である油圧指令値Ｐ０＊を設定する処理である。ここで切替変数ΔＶｓｆｔは、変速比の切り替えがアップシフトであるかダウンシフトであるかを示す。したがって、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊が３速を示して且つ切替変数ΔＶｓｆｔがアップシフトである場合、変速の種類が、３速から４速への切り替えであることを示す。油圧指令値設定処理Ｍ１２は、アクセル操作量ＡＣＣＰと、変速の種類と、油温Ｔｏｉｌとを入力変数とし、油圧指令値Ｐ０＊を出力変数とするマップデータがＲＯＭ４４に予め記憶された状態でＣＰＵ４２により油圧指令値Ｐ０＊をマップ演算することにより実現される。なお、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、たとえば、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とするのに対し、一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。

詳しくは、油圧指令値Ｐ０＊は、図２に示すフェーズ１、フェーズ２、およびフェーズ３のそれぞれにおけるものである。ここで、フェーズ１は、変速比の切り替え指令が出てから予め定められた所定時間が経過するまでの期間である。フェーズ２は、トルク相の終了までの期間であり、フェーズ３は、変速比の切り替えの完了までの期間である。なお、フェーズ３については、マップデータの出力変数の値は、実際には油圧指令値Ｐ０＊の上昇速度とする。

学習補正量算出処理Ｍ１４は、第２モータジェネレータ２４の回転軸２４ａの回転速度Ｎｍ２と基準となる回転速度Ｎｍ２＊との差である吹き量ΔＮｍ２に基づき、油圧指令値Ｐ０＊を補正する補正量ΔＰを算出する処理である。ここで、吹き量ΔＮｍ２が、油圧指令値Ｐ０＊を定めるアクセル操作量ＡＣＣＰおよび変速の種類によって定まる領域における変速比の切り替え期間における量の場合、補正量ΔＰは、その領域における量とされる。また、回転速度Ｎｍ２は、ＣＰＵ４２により、第２回転角センサ５４の出力信号Ｓｍ２に基づき算出される。また、ＣＰＵ４２は、基準となる回転速度Ｎｍ２を、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊、切替変数ΔＶｓｆｔ、および車速ＳＰＤを入力として設定する。この処理は、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊、切替変数ΔＶｓｆｔおよび車速ＳＰＤを入力変数とし、基準となる回転速度Ｎｍ２＊を出力変数とするマップデータがＲＯＭ４４に予め記憶された状態で、ＣＰＵ４２によって回転速度Ｎｍ２＊をマップ演算することにより実現できる。

補正処理Ｍ１６は、油圧指令値Ｐ０＊に補正量ΔＰを加算することによって油圧指令値Ｐ＊を算出する処理である。
電流変換処理Ｍ１８は、油圧指令値Ｐ＊をソレノイドバルブ２８ａに流れる電流の指令値（電流指令値Ｉ＊）に変換する処理である。

制御装置４０は、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊の値が変化する場合、電流指令値Ｉ＊を図２に示すようにフェーズ毎に変化させることによって摩擦係合要素を解放状態から締結状態に切り替える。なお、締結状態から解放状態に切り替えられる摩擦係合要素に対応する油圧指令値や電流指令値についても、上記同様のマップデータに基づくマップ演算とすればよい。

図３に、制御装置４０が実行する処理の手順を示す。図３に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。

図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず、変速比の切り替え制御時であるか否かを判定する（Ｓ１０）。そしてＣＰＵ４２は、切り替え制御時であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、アクセル操作量ＡＣＣＰ、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊、切替変数ΔＶｓｆｔ、および油温Ｔｏｉｌを取得する（Ｓ１２）。また、ＣＰＵ４２は、今回の切り替えに伴って解放状態から締結状態に切り替えられる摩擦係合要素の切り替え用のソレノイドバルブ２８ａに流れる電流Ｉと電流指令値Ｉ＊との差である電流偏差ΔＩを算出し、記憶装置４６に記憶させる（Ｓ１４）。

次にＣＰＵ４２は、変速指令が出されてから所定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ１６）。ここで所定期間は、変速制御が完了するのに想定される時間の最大値に応じて設定されている。そして、ＣＰＵ４２は、所定期間が未だ経過していないと判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、第２モータジェネレータ２４の回転軸２４ａの回転速度Ｎｍ２と基準となる回転速度Ｎｍ２＊との差の絶対値が閾値ΔＮｍ２ｔｈ以上となる状態が所定時間継続したか否かを判定する（Ｓ２０）。この処理は、変速制御に異常が生じたか否かを判定する処理である。

すなわち、変速制御に異常が生じる場合、変速装置２６の入力側の回転速度が大きく吹きあがる事態等が生じることから、図４に一点鎖線にて示すように、クランク軸１２の回転速度ＮＥや第２モータジェネレータ２４の回転軸２４ａの回転速度Ｎｍ２が吹きあがる現象が生じる。なお、図４には、回転速度ＮＥ，Ｎｍ１，Ｎｍ２，トルク指令値Ｔｒｑｍ１＊，Ｔｒｑｍ２＊の推移とともに、作動油圧Ｐｃ２，Ｐｃ１とそれらの指令値Ｐｃ２＊，Ｐｃ１＊との推移を示している。ここで、回転速度ＮＥは、クランク軸１２の回転速度であり、回転速度Ｎｍ１は、第１モータジェネレータ２２の回転軸２２ａの回転速度である。また、トルク指令値Ｔｒｑｍ１＊は、第１モータジェネレータ２２に対するトルク指令値であり、トルク指令値Ｔｒｑｍ２＊は、第２モータジェネレータ２４に対するトルク指令値である。また、作動油圧Ｐｃ２および作動油圧Ｐｃ１は、図４に示す変速において想定している摩擦係合要素のうちの締結側の要素の作動油圧および解放側の要素の作動油圧である。

指令値Ｐｃ２＊，Ｐｃ１＊は、変速装置２６の入力側の回転速度が吹きあがる等の現象が生じることを抑制するように設定されている。そしてその設定によって、変速時の基準となる回転速度Ｎｍ２＊が定まっている。

図３に戻り、ＣＰＵ４２は、所定時間以上継続したと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、異常がある旨の仮判定をする（Ｓ２２）。
ＣＰＵ４２は、Ｓ２２の処理を完了する場合や、Ｓ２０の処理において否定判定する場合には、Ｓ１４の処理に戻る。

一方、ＣＰＵ４２は、所定期間が経過したと判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、変速が未完了であるか否かを判定する（Ｓ１８）。ここでＣＰＵ４２は、実際の変速比が変速比指令値Ｖｓｆｔ＊となっていない場合に変速が未完了と判定すればよい。ＣＰＵ４２は、変速が未完了と判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、異常がある旨判定する（Ｓ２４）。

一方、ＣＰＵ４２は、変速が完了していると判定する場合（Ｓ１８：ＮＯ）、仮異常判定がなされたか否かを判定する（Ｓ２５）。そしてＣＰＵ４２は、仮異常判定がなされたと判定する場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、カウンタＣを「１」だけインクリメントする（Ｓ２６）。そしてＣＰＵ４２は、カウンタＣの値が「１」よりも大きい所定値Ｃｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ２８）。ＣＰＵ４２は、所定値Ｃｔｈ以上であると判定する場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、異常判定をする（Ｓ２４）。そして、ＣＰＵ４２は、変速比を所定の変速比に固定するフェールセーフ処理を実行する（Ｓ３０）。ここでの所定の変速比は、異常が生じたときに締結状態とされるべきだった摩擦係合要素を解放状態とする変速比である。

また、ＣＰＵ４２は、図１に示す表示器７０を操作して異常がある旨の視覚情報を表示器７０に表示させる報知処理を実行する（Ｓ３２）。そしてＣＰＵ４２は、異常判定がなされた旨を示すデータと、異常が生じたときのアクセル操作量ＡＣＣＰ、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊、切替変数ΔＶｓｆｔおよび油温Ｔｏｉｌとを記憶装置４６に記憶する（Ｓ３４）。

なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ３４の処理を完了する場合や、Ｓ１０，Ｓ２５，Ｓ２８の処理において否定判定する場合には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
図５に、制御装置４０が実行する別の処理の手順を示す。図５に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。

図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず図３の処理によって異常判定がなされたか否かを判定する（Ｓ４０）。そしてＣＰＵ４２は異常判定がなされたと判定する場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、図３のＳ３４の処理において記憶装置４６に記憶したアクセル操作量ＡＣＣＰ、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊、および切替変数ΔＶｓｆｔを読み出す（Ｓ４２）。そしてＣＰＵ４２は、異常が生じたときのアクセル操作量ＡＣＣＰと変速の種類とに基づき、図１に示す記憶装置４６に記憶されている写像データＤＭの中から該当する写像データＤＭを選択して読み出す（Ｓ４４）。すなわち、記憶装置４６には、図２に示した油圧指令値設定処理Ｍ１２が油圧指令値Ｐ０＊を定めるアクセル操作量ＡＣＣＰおよび変速の種類に応じて分割された領域Ａ１，Ａ２，…，Ａ７，Ｂ１，…のそれぞれに対応した各別の写像データＤＭが記憶されている。

次にＣＰＵ４２は、図３のＳ１４の処理において記憶した電流偏差ΔＩの時系列データである電流偏差ΔＩ（１），ΔＩ（２），…，ΔＩ（ｎ）を読み出す（Ｓ４６）。電流偏差ΔＩ（１），ΔＩ（２），…，ΔＩ（ｎ）は、異常がある旨判定された際の変速比の切り替え期間における電流偏差ΔＩの時系列データである。電流偏差ΔＩの時系列データは、異常の要因と相関を有するデータである。

図６に、変速時における電流Ｉ、作動油圧Ｐｃ２、および基準となる回転速度Ｎｍ２＊を回転速度Ｎｍ２が上回る量である吹き量ΔＮｍ２の推移を示す。なお、図６（ａ）〜図６（ｄ）のそれぞれの右側には、吹き量ΔＮｍ２の６個のサンプリング値を示している。ここで、図６（ａ）は、正常時の推移例であり、図６（ｂ）〜図６（ｄ）が異常時の推移例である。

詳しくは、図６（ｂ）は、ソレノイドバルブ２８ａにエアが混入し、フィードバック制御によって作動油圧Ｐｃ２の制御に異常が生じることによって、回転速度Ｎｍ２が正常時とは異なる挙動を示す例を示している。この際の実電流の挙動は、正常時とは異なっている。また、図６（ｃ）は、ソレノイドバルブ２８ａに異物が混入し、一時的にバルブが動作しなくなる異常である一時ステックが生じた場合を示している。その場合、作動油圧Ｐｃ２の上昇が一時的に鈍ることに起因して、吹き量ΔＮｍ２が閾値Ｎｍ２ｔｈを一旦超える。また、この際の電流Ｉの挙動は、図６（ｂ）の場合とは異なっている。図６（ｄ）は、ソレノイドバルブ２８ａに異物が混入し、バルブが定常的に動作しなくなる異常である完全ステックが生じた場合を示している。その場合、作動油圧Ｐｃ２が低いために摩擦係合要素を締結状態とすることができず、吹き量ΔＮｍ２が閾値Ｎｍ２ｔｈを超える状態が継続する。そしてその場合の電流Ｉの挙動も図６（ｂ）とは異なっている。

図５に戻り、ＣＰＵ４２は、異常が生じたと判定されるよりも前において、異常が生じたときと同一の変速比の切り替えがなされていた期間において図３のＳ１４の処理において記憶した電流偏差ΔＩの時系列データである電流偏差ΔＩ（−ｐ＋１），ΔＩ（−ｐ＋２），…，ΔＩ（−ｐ＋ｎ）を読み出す（Ｓ４８）。なお、ここで「異常が生じたときと同一の変速比の切り替え」とは、変速の種類およびアクセル操作量ＡＣＣＰが、図２に示した油圧指令値Ｐ０＊の設定に用いる領域Ａ１，Ａ２，…のうち異常が生じたときと同一の領域にある場合を意味することとする。なお、さらに異常が生じたときとの油温Ｔｏｉｌの差の絶対値が所定値以下である旨の条件を加えることがより望ましい。

次にＣＰＵ４２は、Ｓ４４の処理によって選択した写像データＤＭによって規定される写像への入力変数ｘ（１）〜ｘ（２ｎ）に、Ｓ４６，Ｓ４８の処理によって取得した時系列データを代入する（Ｓ５０）。すなわち、「ｉ＝１〜ｎ」として、入力変数ｘ（ｉ）に、電流偏差ΔＩ（ｉ）を代入し、入力変数ｘ（ｎ＋ｉ）に、電流偏差ΔＩ（−ｐ＋ｉ）を代入する。

次にＣＰＵ４２は、Ｓ４４の処理によって選択した写像データＤＭによって規定される写像に入力変数ｘ（１）〜ｘ（２ｎ）の値を代入することによって、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…，ｙ（ｑ）の値を算出する（Ｓ５２）。

本実施形態では、写像として関数近似器を例示し、詳しくは、中間層が１層の全結合順伝搬型のニューラルネットワークを例示する。具体的には、Ｓ５０の処理により値が代入された入力変数ｘ（１）〜ｘ（２ｎ）とバイアスパラメータであるｘ（０）とが、係数ｗＦｊｋ（ｊ＝１〜ｍ，ｋ＝０〜２ｎ）によって規定される線形写像にて変換された「ｍ」個の値のそれぞれが活性化関数ｆに代入されることによって、中間層のノードの値が定まる。また、係数ｗＳｉｊによって規定される線形写像によって中間層のノードの値のそれぞれが変換された値のそれぞれが活性化関数ｇに代入されることによって、出力変数ｙ（１），ｙ（２），ｙ（３），…の値が定まる。なお、本実施形態では、活性化関数ｆとして、ハイパボリックタンジェントを例示する。また、活性化関数ｇとして、ソフトマックス関数を例示する。

図７に示すように、出力変数ｙ（１），ｙ（２），ｙ（３），…は、異常の要因を特定する要因変数となっている。図７には、出力変数ｙ（１）が、図６（ｂ）に示したエア混入が生じた確率を示し、出力変数ｙ（２）が図６（ｃ）に示した一時ステックが生じた確率を示し、出力変数ｙ（３）が図６（ｄ）に示した完全ステックが生じた確率を示す。

図５に戻り、ＣＰＵ４２は、出力変数ｙ（１）〜ｙ（ｑ）のうちの最大値ｙｍａｘを選択する（Ｓ５４）。そしてＣＰＵ４２は、出力変数ｙ（１）〜ｙ（ｑ）のうちの最大値ｙｍａｘと等しい出力変数に基づき、異常の要因を特定し、要因の特定結果を記憶装置４６に記憶する（Ｓ５６）。たとえばＣＰＵ４２は、出力変数ｙ（１）の値が最大値ｙｍａｘに等しい場合、異常判定がなされた要因がエア混入が生じたためであることを記憶装置４６に記憶する。

なお、ＣＰＵ４２はＳ５６の処理が完了する場合や、Ｓ４０の処理によって否定判定する場合には、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
なお、写像データＤＭのそれぞれは、車両ＶＣの出荷前において、試作車等を運転することによって得られる電流偏差ΔＩと実際の異常の有無を示すデータとを訓練データとして学習された学習済みモデルである。

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
ＣＰＵ４２は、変速比の切り替え期間における回転速度Ｎｍ２と基準となる回転速度Ｎｍ２＊との差の絶対値が閾値ΔＮｍ２ｔｈ以上であることに基づき、変速制御に異常が生じたか否かを判定する。ＣＰＵ４２は、異常が生じたと判定する場合、フェールセーフ処理をするとともにユーザに異常が生じた旨報知する。また、ＣＰＵ４２は、異常が生じたと判定する場合、そのときの電流Ｉに基づき異常の要因を特定する。このように電流Ｉの挙動を参照することにより、異常の要因を特定することができる。

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
（１）写像への入力変数を、電流Ｉとする代わりに電流偏差ΔＩとした。本実施形態の場合、補正量ΔＰに基づき油圧指令値Ｐ０＊が補正されることから、アクセル操作量ＡＣＣＰおよび変速の種類によって区画される領域が同一であっても、電流指令値Ｉ＊が補正量ΔＰに応じて変化する。また、アクセル操作量ＡＣＣＰおよび変速の種類によって区画される領域が同一であって且つ油温Ｔｏｉｌが同一であっても、マップ演算によって電流指令値Ｉ＊が変動する。そのため、電流Ｉの挙動は、電流指令値Ｉ＊に応じて変動するものの、これは、異常と直接関係しない。そのため、電流Ｉを用いる代わりに電流偏差ΔＩを用いることにより、電流指令値Ｉ＊の変化によって入力変数ｘが変化することを抑制できる。このように、異常の要因となる情報を特徴量として加工して写像への入力とすることにより、出力変数の値をより高精度に算出することが可能となる。

（２）変速の種類に応じて出力変数を算出するために利用する写像データＤＭを選択した。ここで、変速の種類に応じて適切な制御が異なることから、変速比に応じて電流Ｉの挙動も異なり得る。そのため、変速の種類にかかわらず単一の写像を用いる場合には、写像に対する要求が大きくなる。これに対し本実施形態では、変速の種類毎に異なる複数の写像データを用意し、該当する写像データを用いて出力変数の値を算出する。これにより、各写像の学習に用いる訓練データの数が小さい割に高精度な学習をしたり、入力変数の次元が小さい割に出力変数の値を高精度に算出したり、構造が簡素な割に出力変数の値を高精度に算出したりすることができる。

（３）アクセル操作量ＡＣＣＰに応じて出力変数を算出するために利用する写像データＤＭを選択した。ここで、アクセル操作量ＡＣＣＰは、駆動輪３０に加わるトルクと正の相関を有する。一方、駆動輪３０に加わるトルクに応じて変速装置２６に加わるトルクが異なることから、変速比の切り替え期間において適切な制御が異なる。そのため、アクセル操作量ＡＣＣＰに応じて電流の挙動も異なったものとなる。そのため、アクセル操作量ＡＣＣＰにかかわらず単一の写像を用いる場合には、写像に対する要求が大きくなる。これに対し本実施形態では、アクセル操作量ＡＣＣＰ毎に異なる写像データを用意し、該当する写像データを用いて出力変数の値を算出する。これにより、各写像の学習に用いる訓練データの数が小さい割に高精度な学習をしたり、入力変数の次元が小さい割に出力変数の値を高精度に算出したり、構造が簡素な割に出力変数の値を高精度に算出したりすることができる。

（４）写像に一度に入力される入力変数に、変速装置２６による変速比の今回の切り替え期間における電流偏差ΔＩ（１）〜ΔＩ（ｎ）に加えて、過去において同一の切り替えがなされたときの電流偏差ΔＩ（−ｐ＋１）〜ΔＩ（−ｐ＋ｎ）を含めた。これにより、電流の挙動の履歴、傾向を踏まえて要因変数の値を算出できる。

（５）変速比の切り替えがなされる期間における回転速度Ｎｍ２と基準となる回転速度Ｎｍ２＊との乖離度合いが所定以上となること条件に、変速装置２６に異常が生じたと判定し、異常が生じたと判定されたときの電流偏差ΔＩに基づき出力変数ｙ（１）〜ｙ（ｑ）の値を算出した。これにより、異常が生じたと判定される場合に、その要因を詳細に判定できる。

（６）ＣＰＵ４２は、出力変数ｙ（１）〜ｙ（ｑ）の値を算出すると、そのうちの最大値に基づき特定した要因を記憶装置４６に記憶した。これにより、報知処理を受けてユーザが車両をたとえば修理工場等に持ち込んだ際、その車両にいかなる処置を施すかを判断する主体が、記憶装置４６に記憶された算出結果に基づいて処置を決めることができる。すなわち、たとえばエア混入の場合には、作動油に含まれる消泡剤等の劣化が進んでいるかを検査し、作動油の劣化の場合には変速装置２６を分解することなく、作動油の交換を提案できる。また、たとえば一時ステックの場合、動作確認をし、正常に動作するのであれば、変速装置２６を分解することなく、一時ステックによって一時的に生じた異常である旨、ユーザに説明できる。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図８に、本実施形態にかかるシステムの構成を示す。なお、図８において図１に示した部材に対応する部材については、便宜上同一の符号を付してその説明を省略する。
図８に示すように、車両ＶＣ（１）の記憶装置４６には、写像データＤＭに加えて、予兆検知データＤＰＤが記憶されている。また、制御装置４０は、通信機４７を備えており、通信機４７によって外部のネットワーク８０を介してデータ解析センター９０と通信可能となっている。

データ解析センター９０は、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…から送信されるデータをビッグデータＤＢとして収集し解析する。データ解析センター９０は、ＣＰＵ９２、ＲＯＭ９４、記憶装置９６および通信機９７を備えており、それらがローカルネットワーク９９を介して通信可能とされている。なお、記憶装置９６は、電気的に書き換え可能な不揮発性の装置であり、ビッグデータＤＢを記憶している。

本実施形態では、変速制御に異常が生じる以前において、変速装置２６の異常の予兆を検知し、データ解析センター９０に予兆の検知結果を送信する。
図９に、図８に示したシステムによって実行される上記予兆の検知結果の授受に関する処理の手順を示す。特に図９においては、第１クラッチに関連する部分の異常の予兆の検知結果の授受に関する処理の手順を示す。他のクラッチやブレーキに関連する部分の異常の予兆の検知結果の授受に関する処理については、図９の処理と同様であることから、その記載を省略する。

詳しくは、図９（ａ）に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。また、図９（ｂ）に示す処理は、ＲＯＭ９４に記憶されたプログラムをＣＰＵ９２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。

図９（ａ）に示す一連の処理において、ＣＰＵ４２は、まず変速比指令値Ｖｓｆｔ＊を取得する（Ｓ６０）。次にＣＰＵ４２は、変速比指令値Ｖｓｆｔ＊に基づき、現在の変速比が第１クラッチを解放状態に維持する変速比であるか否かを判定する（Ｓ６２）。そしてＣＰＵ４２は、第１クラッチを解放状態とするものであると判定する場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、油圧制御回路２８の該当するソレノイドバルブ２８ａの通電電流を微小に増減させる制御であるディザ制御を実行する（Ｓ６４）。ディザ制御は、ソレノイドバルブ２８ａを微小に振動させるだけの通電電流を流す処理であるが、その振動の振幅は、第１クラッチ自体が変位しない範囲のものである。

次にＣＰＵ４２は、該当するソレノイドバルブ２８ａの電流Ｉを検出する（Ｓ６６）。次にＣＰＵ４２は、後述のＳ７０の処理が完了してからディザ制御の連続した実行期間が所定期間となったか否かを判定する（Ｓ６８）。そしてＣＰＵ４２は、所定期間が経過したと判定する場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、所定期間においてＳ６６の処理によって検出した時系列データである電流Ｉ（１），Ｉ（２），…Ｉ（ｎ）を、図８に示す記憶装置４６に記憶されている予兆検知データＤＰＤによって規定される写像の入力変数ｘ（１）〜ｘ（ｎ）に代入する（Ｓ７０）。

そしてＣＰＵ４２は、予兆検知データＤＰＤによって規定される写像に入力変数ｘ（１）〜ｘ（ｎ）の値を代入することによって、出力変数ｚ（１），ｚ（２），…，ｚ（ｐ）の値を算出する（Ｓ７２）。

本実施形態では、写像として関数近似器を例示し、詳しくは、中間層が１層の全結合順伝搬型のニューラルネットワークを例示する。具体的には、Ｓ７０の処理により値が代入された入力変数ｘ（１）〜ｘ（ｎ）とバイアスパラメータであるｘ（０）とが、係数ｗＯｊｋ（ｊ＝１〜ｍ，ｋ＝０〜ｎ）によって規定される線形写像にて変換された「ｍ」個の値のそれぞれが活性化関数ｈに代入されることによって、中間層のノードの値が定まる。また、係数ｗＴｉｊによって規定される線形写像によって中間層のノードの値のそれぞれが変換された値のそれぞれが活性化関数ｕに代入されることによって、出力変数ｚ（１），ｚ（２），ｚ（３），…の値が定まる。なお、本実施形態では、活性化関数ｈとして、ハイパボリックタンジェントを例示する。また、活性化関数ｕとして、ソフトマックス関数を例示する。

図１０に示すように、出力変数ｚ（１）は、正常である確率を示す変数であり、出力変数ｚ（２）は、エア混入が生じている確率を示す変数であり、出力変数ｚ（３）は、一時ステックが生じている確率を示す変数である。

図９に戻り、ＣＰＵ４２は、出力変数ｚ（１），ｚ（２），ｚ（３），…の値のうちの最大値ｚｍａｘを抽出する（Ｓ７４）。そしてＣＰＵ４２は、出力変数ｚ（１）の値が最大値ｚｍａｘに等しいか否かを判定する（Ｓ７６）。この処理は、第１クラッチに関する部分が正常であるか否かを判定する処理である。ＣＰＵ４２は、出力変数ｚ（１）以外のいずれかが最大値ｚｍａｘとなると判定する場合（Ｓ７６：ＮＯ）、通信機４７を操作して変速制御時に異常が生じる予兆がある旨およびその異常の種類を特定する情報を送信する（Ｓ７８）。

なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ７８の処理が完了する場合や、Ｓ７６の処理において肯定判定する場合、さらにはＳ６２，Ｓ６８の処理において否定判定する場合には、図９（ａ）に示す一連の処理を一旦終了する。

これに対し、データ解析センター９０のＣＰＵ９２は、予兆の検知結果の通知があるか否かを判定し（Ｓ８０）、あると判定する場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、その検知結果を記憶装置９６にビッグデータＤＢとして記憶する（Ｓ８２）。なお、ＣＰＵ９２は、Ｓ８２の処理が完了する場合や、Ｓ８０の処理において否定判定する場合には、図９（ｂ）に示す一連の処理を一旦終了する。

なお、予兆検知データＤＰＤは、車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…の出荷前において、試作車等を用いた運転の際に収集される電流Ｉの時系列データのうち変速が正常になされる前の時系列データと、変速制御に異常が生じる直前の時系列データとを訓練データとして学習がなされた学習済みモデルである。

このように、本実施形態によれば、クラッチやブレーキが解放されている状態において該当するソレノイドバルブの通電電流を増減させるディザ制御を実行し、そのときのソレノイドバルブの通電電流の挙動に基づき、変速制御に異常が生じる予兆があるか否かを判定する。そして予兆が検知された場合には、その検知結果をデータ解析センター９０に提供することにより、データ解析センター９０では、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…の予兆検知結果を収集することができる。これにより、その後に実際に異常が生じた旨の判定結果を併せ収集することにより、いかなる挙動がその後の異常につながるかをビッグデータＤＢに基づき解析することができる。なお、その結果、予兆の検知結果が適切でないと判定される場合には、予兆検知データＤＰＤを再学習すればよい。また、予兆検知データＤＰＤによる予兆検知結果の信頼性が高い場合には、変速制御に実際に異常が生じる前に異常が生じそうなことをユーザに通知することもできる。

＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図１１に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図１１において、図８に示した部材に対応する部材については、便宜上同一の符号を付している。
図１１に示すように、本実施形態では、写像データＤＭや予兆検知データＤＰＤをデータ解析センター９０の記憶装置９６に記憶する。

図１２に、図１１に示したシステムが実行する、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…に基づく異常の要因の判定処理の手順を示す。
詳しくは、図１２（ａ）に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。また、図１２（ｂ）に示す処理は、ＲＯＭ９４に記憶されたプログラムをＣＰＵ９２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。なお、図１２に示す処理において、図５に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付与してその説明を省略する。以下では、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…に基づく異常の要因の判定処理の時系列に沿って図１２に示す一連の処理を説明する。

図１２（ａ）に示すように、制御装置４０のＣＰＵ４２は、Ｓ４０，Ｓ４２，Ｓ４６，Ｓ４８の処理を実行すると、通信機４７を操作することによって、Ｓ４２，４６，Ｓ４８の処理で読み出したデータを車両ＶＣ（１）の識別記号とともに送信する（Ｓ９０）。

これに対し図１２（ｂ）に示すように、データ解析センター９０のＣＰＵ９２は、Ｓ９０の処理によって送信されたデータと識別記号とを受信する（Ｓ１００）。そして、ＣＰＵ９２は、受信したデータを用いてＳ４４，Ｓ５０〜Ｓ５４の処理を実行する。そしてＣＰＵ９２は、通信機９７を操作してＳ１００の処理によって受信したデータの送信元に出力変数ｙ（１）〜ｙ（ｑ）のうちの最大値ｙｍａｘとなる変数に基づく異常要因の判定結果に関するデータを送信するとともに、そのデータを記憶装置９６に記憶する（Ｓ１０２）。

これに対し、図１２（ａ）に示すように、ＣＰＵ４２は、Ｓ１０２の処理によって送信された判定結果に関するデータを受信する（Ｓ９２）。そしてＣＰＵ４２は、判定結果を記憶装置４６に記憶する（Ｓ９４）。

なお、ＣＰＵ４２は、Ｓ９４の処理を完了する場合や、Ｓ４０の処理において否定判定する場合には、図１２（ａ）に示す一連の処理を一旦終了する。
これにより、ユーザが図３のＳ３２の報知処理に応じて車両ＶＣ（１）を修理工場に持ち込んだ際、修理工場では、記憶装置４６にアクセスすることにより、異常の要因について知ることができる。ただし、たとえば一時ステックとの判定結果が記憶されているにもかかわらず、変速制御の異常が解消していない場合等においては、修理工場において異常要因を特定する。そして、判定結果が妥当でないことが判明する場合、修理工場からデータ解析センター９０にその旨のフィードバックがなされる。

これに対し図１２（ｂ）に示すように、データ解析センター９０のＣＰＵ９２は、フィードバックがなされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。そしてＣＰＵ９２は、なされたと判定する場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、誤判定をしたときの入力変数ｘ（１）〜ｘ（２ｎ）の値を入力した際の写像データＤＭによって規定される写像の出力変数の値が、フィードバックによって通知された正しい異常要因を示すように写像データＤＭを更新する（Ｓ１０６）。

なお、ＣＰＵ９２は、Ｓ１０６の処理を完了する場合や、Ｓ１０４の処理において否定判定する場合には、図１２（ｂ）に示す一連の処理を一旦終了する。ちなみに、出力変数ｚ（１），ｚ（２），…の値を算出する処理についても、図１２に示す処理と同様に実行することができるため、その説明を省略する。

このように、本実施形態によれば、Ｓ５２の処理を車両ＶＣ（１）の外部で行うことにより、ＣＰＵ４２の演算負荷を軽減できる。また、Ｓ５２〜Ｓ５４の処理による要因の判定結果が誤っている場合、写像データＤＭを更新することができる。特に、車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…の出荷後に、様々なユーザによって様々な運転状況において生じた異常に対して写像データＤＭによって規定される写像を用いた要因の判定結果を検証することができる。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］異常要因判定装置は、図１および図８の制御装置４０や、図１１のデータ解析センター９０に対応する。電磁アクチュエータは、ソレノイドバルブ２８ａに対応する。実行装置は、図１および図８のＣＰＵ４２およびＲＯＭ４４や、図１１のＣＰＵ９２およびＲＯＭ９４に対応する。記憶装置は、図１および図８の記憶装置４６や、図１１の記憶装置９６に対応する。電流変数は、電流偏差ΔＩに対応する。異常要因判定装置が制御装置４０に対応する場合、取得処理は、Ｓ４６，Ｓ４８の処理に対応し、異常要因判定装置がデータ解析センター９０に対応する場合、取得処理は、Ｓ１００の処理に対応する。算出処理は、Ｓ５２の処理に対応する。［２］Ｓ１０の処理を設けていることに対応する。［３］電流偏差ΔＩに対応する。［４，５］選択処理は、Ｓ４４の処理に対応する。［６］「過去において同一の切り替えがなされたときに前記ソレノイドバルブに流れた電流を示す変数」は、電流偏差ΔＩ（−ｐ＋１），ΔＩ（−ｐ＋２），…，ΔＩ（−ｐ＋ｎ）に対応する。［７］図７に対応する。［８］車両用制御装置は、図１および図８に記載の制御装置４０に対応する。異常判定処理は、Ｓ２４の処理に対応する。報知処理は、Ｓ３２の処理に対応する。［９］記憶処理は、Ｓ５６の処理に対応する。［１０］第１写像データは、写像データＤＭに対応する。第２写像データは、予兆検知データＤＰＤに対応する。第２取得処理は、Ｓ６６の処理に対応する。第２算出処理は、Ｓ７２の処理に対応する。［１１］通知処理は、Ｓ７８の処理に対応する。［１２］第１実行装置は、図１１のＣＰＵ４２およびＲＯＭ４４に対応し、第２実行装置は、ＣＰＵ９２およびＲＯＭ９４に対応する。データ送信処理は、Ｓ９０の処理に対応する。データ受信処理は、Ｓ１００の処理に対応する。［１３］フィードバック処理は、Ｓ１０４の処理に対応する。更新処理は、Ｓ１０６の処理に対応する。［１４］結果送信処理は、Ｓ１０２の処理に対応し、結果受信処理は、Ｓ９２の処理に対応する。［１５］車両用制御装置は、図１１の制御装置４０に対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

「選択処理について」
・上記実施形態では、駆動輪３０に加わるトルクを示す変数であるトルク変数を、アクセル操作量ＡＣＣＰとしたが、これに限らない。たとえば、アクセル操作量ＡＣＣＰから定まる駆動トルクの指令値を算出することとし、駆動トルクの指令値によってトルク変数を構成してもよい。

・上記実施形態では、トルク変数および変速の種類に応じた互いに異なる複数の写像データＤＭ（Ａ１），ＤＭ（Ａ２），…を備えて、それらのうちの１つを選択して出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値の算出に用いる写像データとする処理を例示したが、これに限らない。たとえば、変速の種類によらずにトルク変数に応じた互いに異なる複数の写像データを備えて、トルク変数に応じてそれらのうちの１つを選択して出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値の算出に用いる写像データとしてもよい。またたとえば、トルク変数によらずに変速の種類に応じた互いに異なる複数の写像データを備えて、変速の種類に応じてそれらのうちの１つを選択して出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値の算出に用いる写像データとしてもよい。

・選択処理としては、トルク変数と変速の種類との２つの変数のうちの少なくとも１つに応じて、互いに異なる複数の写像データのうち１つを選択する処理に限らない。たとえば、油温Ｔｏｉｌに応じて、互いに異なる複数の写像データのうち１つを選択する処理であってもよい。これは、トルク変数および変速の種類によらずに油温Ｔｏｉｌに応じた互いに異なる複数の写像データを備えて実現できる。もっとも、トルク変数および変速の種類の２つの変数のうちの少なくとも１つの変数と油温Ｔｏｉｌとに応じた互いに異なる複数の写像データを備えて、それらに応じて、互いに異なる複数の写像データのうち１つを選択する処理としてもよい。

・領域毎の写像データとしては、油圧指令値が異なる値に設定される領域毎のデータに限らない。たとえば油圧指令値が共通である領域を複数に分割してそれら分割した領域毎に互いに異なる写像データを備えてもよい。その場合、写像がより限定された状況において適切な出力変数の値を出力するように学習するのみでよいことから、たとえば中間層の層数が小さい割に出力変数の値を高精度に算出したり、入力変数の次元が小さい割に出力変数の値を高精度に算出したりすることが可能となる。

・写像データＤＭを領域毎の複数のデータにて構成することは必須ではない。換言すれば、選択処理を実行することは必須ではない。
「指令値について」
・上記実施形態では、油圧指令値をアクセル操作量ＡＣＣＰと変速の種類と油温Ｔｏｉｌとに応じて定めたが、これに限らない。たとえば、それら３つの変数に関しては、それらのうちの２つのみに基づき分割される領域毎に油圧指令値を定めてもよい。またとえば、それら３つの変数に関しては、それらのうちの１つのみに基づき分割される領域毎に油圧指令値を定めてもよい。

・油圧の指令値を学習処理によって補正することは必須ではない。
「写像への入力変数について」
・上記実施形態では、写像データＤＭによって規定される写像への入力変数としての電流変数として電流偏差ΔＩを例示したが、これに限らない。たとえば、電流Ｉ自体であってもよい。その場合であっても、たとえば「指令値について」の欄に記載したように学習処理によって油圧指令値が補正されず且つ、「選択処理について」の欄に記載したように、アクセル操作量ＡＣＣＰ、変速の種類および油温Ｔｏｉｌに応じた互いに異なる複数の写像データを備えるなら、電流Ｉ自体によって出力変数の値を高精度に算出できる。もっとも、電流Ｉ自体を用いる場合に、任意の写像データが利用される領域で油圧指令値が変化する量が小さいことは必須ではない。

・上記実施形態では、写像データＤＭによって規定される写像への入力変数としての電流変数を、異常時の時系列データと、異常が生じる直前の１度の変速期間における時系列データとによって構成したが、これに限らない。たとえば、異常時の時系列データと異常が生じる前であって直近よりも過去における１度の変速期間における時系列データとによって構成してもよい。またたとえば、異常時の時系列データと異常が生じる前の複数の変速期間における時系列データとによって構成してもよい。

・写像データＤＭによって規定される写像への入力変数としての電流変数に、異常が生じる前の変速期間における時系列データを含めることは必須ではない。
・写像データＤＭによって規定される写像への入力変数に、補正量ΔＰを含めてもよい。

・写像データＤＭによって規定される写像への入力変数に、吹き量ΔＮｍ２を含めてもよい。
・写像データＤＭによって規定される写像への入力変数に、油温Ｔｏｉｌを含めてもよい。

・予兆検知データＤＰＤによって規定される写像への入力変数に、油温Ｔｏｉｌを含めてもよい。
「写像データＤＭについて」
・写像データＤＭによって規定されるニューラルネットワークとしては、全結合順伝播型のニューラルネットワークに限らず、たとえば回帰結合型ニューラルネットワーク（Ｒｅｃｕｒｒｅｎｔ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等であってもよい。もっとも、ニューラルネットワークに限らず、たとえば線形回帰モデルを用いてもよい。

「予兆検知データＤＰＤについて」
・予兆検知データＤＰＤによって規定されるニューラルネットワークとしては、全結合順伝播型のニューラルネットワークに限らず、たとえば回帰結合型ニューラルネットワーク（Ｒｅｃｕｒｒｅｎｔ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等であってもよい。もっとも、ニューラルネットワークに限らず、たとえば線形回帰モデルを用いてもよい。

「報知処理について」
・上記実施形態では、表示器７０を報知装置として、異常が生じた旨の視覚情報を表示する処理を例示したが、これに限らない。たとえば、スピーカを報知装置として、異常が生じた旨の聴覚情報を出力する処理としてもよい。

「記憶処理について」
・上記実施形態では、出力変数の算出結果を記憶する記憶装置を、写像データＤＭが記憶されている記憶装置と同一としたが、これに限らない。

・車両ＶＣ内で出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値を算出する場合であっても、記憶処理を実行することは必須ではない。たとえば、記憶処理を実行しない代わりに、算出結果を車両ＶＣの製造メーカやデータ解析センター９０等に送信する処理を実行してもよい。

「通知処理について」
・上記実施形態では、異常の予兆を検知する場合、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…からのデータであるビッグデータＤＢを記憶したデータ解析センター９０に、その旨を通知したが、これに限らない。たとえば、データ解析センター９０と車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…の製造メーカとが異なる場合において、製造メーカに通知してもよい。またたとえば、車両ＶＣ（１）の販売店に通知してもよい。

「出力変数の用途について」
（ａ）出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の用途について
・上記実施形態では、修理工場に車両ＶＣが持ち込まれた際の部品交換の有無の判定等に出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値を用いたが、これに限らない。たとえば車両ＶＣの製造メーカにおいて、製品の改良を行う際のフィードバック情報として利用してもよい。

（ｂ）ディザ制御処理時の電流波形に基づく出力変数の用途について
・上記実施形態では、出力変数ｚ（１），ｚ（２），…を異常が生じる予兆をとらえる目的で利用したが、これに限らない。たとえば、出力変数ｚ（１），ｚ（２），…の中に完全ステックを含めるなどして、最大値ｚｍａｘが完全ステックに対応する出力変数の値と等しい場合、Ｓ３０の処理やＳ３２の処理を実行してもよい。もっとも、それらの処理に限らず、たとえばＳ３４の処理を実行してもよい。

「車両用制御システムについて」
・上記第３の実施形態では、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値と出力変数ｚ（１），ｚ（２），…の値との双方を、データ解析センター９０によって算出したが、これに限らない。たとえば、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値についてはデータ解析センター９０によって算出し、出力変数ｚ（１），ｚ（２），…の値については車両ＶＣ内で算出してもよい。

・上記実施形態では、写像データＤＭを更新することを狙いの１つとして、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…，ｚ（１），ｚ（２），…の値をデータ解析センター９０によって算出したが、これに限らない。たとえば、写像データＤＭを更新しない場合であっても、車両ＶＣの外部で出力変数ｙ（１），ｙ（２），…，ｚ（１），ｚ（２），…の値を算出するなら、ＣＰＵ４２の演算負荷を軽減できる。

・データ解析センター９０に送信されるデータである、電流センサの検出値に基づくデータとしては、電流偏差ΔＩのように入力変数ｘ（１），ｘ（２），…とされるデータに限らない。たとえば、電流Ｉであってもよい。その場合であっても、たとえばアクセル操作量ＡＣＣＰ、変速の種類、油温Ｔｏｉｌ等、電流指令値Ｉ＊を算出するうえで必要な変数の値をデータ解析センター９０に送信することにより、データ解析センター９０において電流偏差ΔＩを算出することができる。

・車両ＶＣが、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値を算出するために必要なセンサの検出値に基づくデータを送信する送信先としては、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値を算出する処理を実行する主体に限らない。たとえば、ビッグデータＤＢを記憶するデータセンターと、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値を算出する解析センターとを別とし、車両ＶＣからデータセンターに、センサの検出値に基づくデータを送信してもよい。その場合、データセンターから解析センターに、受信したデータ等を送信すればよい。

・車両ＶＣが、出力変数ｙ（１），ｙ（２），…の値を算出するために必要なセンサの検出値に基づくデータを送信する送信先としては、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…からのデータを扱う主体に限らない。たとえば車両ＶＣのユーザの携帯端末であってもよい。

・車両ＶＣが、出力変数ｚ（１），ｚ（２），…の値を算出するために必要なセンサの検出値に基づくデータを送信する送信先としては、複数の車両ＶＣ（１），ＶＣ（２），…からのデータを扱う主体に限らない。たとえば車両ＶＣのユーザの携帯端末であってもよい。

「実行装置について」
・実行装置としては、ＣＰＵ４２（９２）とＲＯＭ４４（９４）とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、実行装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

「電磁アクチュエータについて」
・電磁アクチュエータとしては、変速装置２６のソレノイドバルブに限らない。変速装置２６以外の車載電磁アクチュエータであっても、その異常箇所の詳細を特定するうえでは上記写像を利用することが有効である。

「車両について」
・車両としては、シリーズ・パラレルハイブリッド車に限らない。たとえばシリーズハイブリッド車や、パラレルハイブリッド車であってもよい。なお、車載回転機として、内燃機関とモータジェネレータとを備えるものにも限らない。たとえば内燃機関を備えるもののモータジェネレータを備えない車両であってもよく、またたとえばモータジェネレータを備えるものの内燃機関を備えない車両であってもよい。

１０…内燃機関
２０…動力分割装置
２２…第１モータジェネレータ
２４…第２モータジェネレータ
２６…変速装置
２８…油圧制御回路
２８ａ…ソレノイドバルブ
４０…制御装置
８０…ネットワーク
９０…データ解析センター

Claims (15)

1. 電磁アクチュエータを備えた車両に適用され、
   実行装置と、記憶装置と、を備え、
   前記記憶装置には、写像を規定するデータである写像データが記憶されており、
   前記写像は、前記電磁アクチュエータに実際に流れる電流を示す変数である電流変数を入力変数に含み、前記電磁アクチュエータを備えた車載装置の異常要因を示す変数である要因変数を出力変数に含み、
   前記実行装置は、
   前記車両に搭載されているセンサの検出値に基づき前記入力変数の値を取得する取得処理と、
   前記入力変数の値を前記写像に入力することによって前記出力変数の値を算出する算出処理と、を実行する異常要因判定装置。
2. 前記車載装置は、前記車両に搭載される回転機の回転軸の回転速度と駆動輪の回転速度との変速比を可変とする変速装置であり、
   前記電磁アクチュエータは、前記変速装置のソレノイドバルブを含み、
   前記入力変数としての電流変数は、前記変速装置による変速比の切り替え期間において前記ソレノイドバルブに流れる電流を示す変数を含む請求項１記載の異常要因判定装置。
3. 前記電流変数は、前記切り替え期間において前記ソレノイドバルブに流れる電流の検出値と電流指令値とのずれ量を示す変数を含む請求項２記載の異常要因判定装置。
4. 前記記憶装置には、前記変速比の切り替えの種類に応じた互いに異なる複数の写像データが記憶されており、
   前記算出処理は、前記出力変数の値を算出するための前記写像を規定する前記写像データとして、前記複数の写像データのうちの前記入力変数とされる前記電流変数のサンプリング期間における前記変速比の切り替えに対応する前記写像データを選択する選択処理を含む請求項２または３記載の異常要因判定装置。
5. 前記記憶装置には、前記駆動輪に加わるトルクを示す変数であるトルク変数毎に互いに異なる複数の写像データが記憶されており、
   前記取得処理は、前記トルク変数の値を取得する処理を含み、
   前記算出処理は、前記出力変数の値を算出するための前記写像を規定する前記写像データとして、前記複数の写像データのうちの前記取得処理によって取得された前記トルク変数の値に対応する前記写像データを選択する選択処理を含む請求項２〜４のいずれか１項に記載の異常要因判定装置。
6. 前記写像に一度に入力される前記入力変数としての前記電流変数には、前記変速装置による変速比の今回の切り替え期間における前記ソレノイドバルブに流れる電流を示す変数に加えて、過去において同一の切り替えがなされたときに前記ソレノイドバルブに流れた電流を示す変数が含まれる請求項２〜５のいずれか１項に記載の異常要因判定装置。
7. 前記要因変数は、前記変速装置の作動油に気泡が含まれることによる前記ソレノイドバルブの制御性の低下、前記ソレノイドバルブに一時的に異物が混入して当該ソレノイドバルブの動作に一時的に生じる異常である一時ステック異常、および前記ソレノイドバルブに異物が混入して当該ソレノイドバルブの動作が定常的に異常となる定常ステック異常が含まれる請求項２〜６のいずれか１項に記載の異常要因判定装置。
8. 請求項２〜７のいずれか１項に記載の異常要因判定装置における前記実行装置および前記記憶装置を備え、
   前記実行装置は、
   前記変速比の切り替えがなされる期間における前記変速装置の入力軸の回転速度と基準となる回転速度との乖離度合いが所定以上となること条件に、前記変速装置に異常が生じたと判定する異常判定処理と、
   報知装置を操作して前記異常が生じた旨を報知する報知処理と、を実行し、
   前記取得処理は、前記異常判定処理によって異常が生じたと判定されたときの前記切り替えがなされる期間における前記入力変数の値を取得する処理を含む車両用制御装置。
9. 前記実行装置は、前記算出処理の算出結果を前記記憶装置に記憶する記憶処理を実行する請求項８記載の車両用制御装置。
10. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の異常要因判定装置における前記実行装置および前記記憶装置を備え、
    前記車載装置は、前記車両に搭載される回転機の回転軸の回転速度と駆動輪の回転速度との変速比を可変とする変速装置であり、
    前記電磁アクチュエータは、ソレノイドバルブを含み、
    前記写像は、第１写像であり、
    前記写像データは、第１写像データであり、
    前記取得処理は、第１取得処理であり、
    前記算出処理は、第１算出処理であり、
    前記実行装置は、前記変速比の切り替えがなされていないときに解放状態となっている摩擦係合要素の解放および締結を切り替えるための前記ソレノイドバルブに当該摩擦係合要素が締結状態とならない範囲で前記ソレノイドバルブを振動させるべく当該ソレノイドバルブに電流を流すディザ制御処理を実行し、
    前記記憶装置には、前記ディザ制御処理がなされているときの前記電流変数を入力変数に含み、前記ソレノイドバルブの異常の有無を示す変数である異常変数を出力変数に含む第２写像を規定する第２写像データが記憶されており、
    前記実行装置は、
    前記ディザ制御処理の実行時における前記電流変数の値を取得する第２取得処理と、
    前記第２取得処理によって取得された前記電流変数の値を前記第２写像に入力して前記出力変数の値を算出する第２算出処理と、を実行する車両用制御装置。
11. 前記実行装置は、前記第２算出処理による算出結果を前記車両の外部に通知する通知処理を実行する請求項１０記載の車両用制御装置。
12. 請求項８〜１１のいずれか１項に記載の車両用制御装置における前記実行装置および前記記憶装置を備え、
    前記実行装置は、前記車両に備えられている第１実行装置と、前記車両に備えられていない第２実行装置とを含み、
    前記第１実行装置は、前記電磁アクチュエータに実際に流れる電流に関する前記センサの検出値に基づくデータを送信するデータ送信処理を実行し、
    前記第２実行装置は、前記データ送信処理によって送信されたデータを受信するデータ受信処理および前記算出処理を実行する車両用制御システム。
13. 前記第２実行装置は、複数の前記車両の前記電流変数の値に基づき前記算出処理を実行するものであり、
    前記算出処理の出力変数の値が妥当でない旨の情報を取得するフィードバック処理と、
    前記フィードバック処理によって妥当でない旨の情報を取得する場合、前記写像データを更新する更新処理と、を実行する請求項１２記載の車両用制御システム。
14. 前記第２実行装置は、前記算出処理による算出結果を送信する結果送信処理を実行し、
    前記第１実行装置は、前記結果送信処理によって送信された前記算出結果を受信する結果受信処理を実行する請求項１２または１３記載の車両用制御システム。
15. 請求項１２〜１４記載のいずれか１項に記載の車両用制御システムにおける前記第１実行装置を備える車両用制御装置。

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