JP2021160536A - ハイブリッド車両およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第二の態様によれば、車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御が可能であり、エンジンと、前記エンジンの回転により発電するジェネレータと、前記ジェネレータの発電電力およびバッテリの蓄積電力の少なくとも一方により走行駆動力を出力するモータと、を備えたハイブリッド車両における、前記自動運転制御とともに前記エンジンおよび前記モータの制御を実行する制御方法であって、前記自動運転制御を実施中に、要求駆動力の増加が必要であると予測される場合、前記要求駆動力の増加タイミングまで、前記ハイブリッド車両の車速を維持あるいは減速しつつ、前記エンジンの回転数を所定上昇ステップで順次上昇させ、前記要求駆動力の増加タイミングで、少なくとも前記ジェネレータの発電電力を前記モータへ供給する。
本発明の第三の態様によれば、車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御が可能であり、エンジンと、前記エンジンの回転により発電するジェネレータと、前記ジェネレータの発電電力およびバッテリの蓄積電力の少なくとも一方により走行駆動力を出力するモータと、前記自動運転制御とともに前記エンジンおよび前記モータの制御を実行するプロセッサとを備えたハイブリッド車両における前記プロセッサを機能させるプログラムであって、前記自動運転制御を実施中に、要求駆動力の増加が必要であると予測される場合、前記要求駆動力の増加タイミングまで、前記ハイブリッド車両の車速を維持あるいは減速しつつ、前記エンジンの回転数を所定上昇ステップで順次上昇させる機能と、要求駆動力の増加タイミングで、少なくとも前記ジェネレータの発電電力を前記モータへ供給する機能と、を前記プロセッサに実現する。
これにより、要求駆動力の増加タイミングまでの間にエンジン回転数を上昇させておくことができるので、要求駆動力の増加時のエンジン回転数の急激な上昇を回避でき、エンジン音および振動の大きな変化を抑制できる。
前記所定上昇ステップは、現在のエンジン回転数と前記要求駆動力の増加時のエンジン回転数との差より小さい値であることが望ましい。これにより要求駆動力の増加タイミングまでにエンジン回転数が徐々に上昇するので乗員に気付かれ難くなる。
前記制御装置(100)は、前記要求駆動力の増加を中止した場合、それまでに上昇させた前記エンジンの回転数を所定下降ステップで順次下げ、前記所定下降ステップは前記所定上昇ステップより小さいことが望ましい。要求駆動力の増加が中止されるとエンジン回転数が徐々に下降し、その下降ステップが上昇ステップより小さいことで乗員に気付かれ難くなる。
前記制御装置(100)は、前記要求駆動力の増加が追い越し時に必要であり、前記追い越しを実行すると追越車線の前方あるいは後方の車両と衝突の可能性がある場合、前記追い越しが可能となるまで前記追い越し制御を待機することが望ましい。これにより、追い越し制御開始タイミングまでの間にエンジン回転数を上昇させておくことができるので、追い越し制御開始時のエンジン回転数の急激な上昇を回避でき、エンジン音および振動の大きな変化を抑制できる。
エンジンの回転による発電電力を車両駆動用のモータへ供給可能なハイブリッド車両において、自動運転中にモータの要求駆動力を必要とするまで時間がある場合、要求駆動力の増加タイミングまでの間にエンジン回転数を徐々に上昇させる。これにより、実際に駆動力を増加させた時、要求駆動力に必要なエンジン回転数までの上昇幅を縮小できる。このようにエンジン回転数の急激な上昇が緩和されることでエンジン音および振動の大きな変化を抑制できる。
図1に例示するように、車両1は二輪、三輪あるいは四輪等の自動車であり、本実施形態では後述するようにエンジン(内燃機関)およびモータ(電動機)を兼ね備えたハイブリッド車両である。ただし、自動運転制御の適用は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等を駆動源とした自動車であってもよいし、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等から得られる電力を使用してモータを駆動する電気自動車であってもよい。
車両1には自動運転制御を含む車両制御を行う車両制御装置100の他に以下の装置、機器群が搭載されている。
・車両1の外部から各種情報を取り入れるための手段(外部状況取得部12、経路情報取得部13、走行状態取得部14等が含まれ、その他ボタン、ダイヤルスイッチ、GUI(Graphical User Interface)スイッチ等を含んでもよい。)、
・操作デバイス(アクセルペダル70、ブレーキペダル72、ステアリングホイール74、切替スイッチ80等)、
・操作検出センサ(アクセルペダル70のアクセル開度を検出するアクセル開度センサ71、ブレーキペダル72の踏量を検出するブレーキ踏量センサ(ブレーキスイッチ)73、ステアリングホイール74の操舵角を検出するステアリング操舵角センサ(またはステアリングトルクセンサ)75)、
・報知装置(出力部)82、
・車両1の駆動又は操舵を行うための装置(走行用駆動力出力装置(駆動装置)90、ステアリング装置92、ブレーキ装置94)、および
・これらの装置や機器を接続する通信線およびネットワーク(CAN(Controller Area Network)、無線通信網等)。
次に、車両制御装置100について説明する。車両制御装置100は、自動運転制御部110、走行制御部120および記憶部140を備える。自動運転制御部110は、自車位置認識部112、外界認識部114、行動計画生成部116および目標走行状態設定部118を備える。自動運転制御部110と走行制御部120の一部または全部とは、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現され得る。また、これらのうち一部または全部はLSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよい。また、記憶部140は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現され得る。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部140に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部140にインストールされてもよい。また、車両制御装置100は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。これにより、車両1の車載コンピュータに対して、上述したハードウェア機能部と、プログラム等からなるソフトウェアとを協働させて、本実施形態における各種処理を実現することもできる。
図2において、車両1の走行用駆動力出力装置(駆動装置)90の構成が概略的に示される。一般に、ハイブリッド車両は、モータジェネレータ及びエンジンを備え、車両の走行状態に応じてモータジェネレータ及び/又はエンジンの動力によって走行する。HEVには、大きく分けてシリーズ方式とパラレル方式の2種類がある。シリーズ方式のHEVは、モータジェネレータの動力によって走行する。エンジンは主に発電のために用いられ、エンジンの動力によって別のモータジェネレータで発電された電力はバッテリに充電されるか、モータジェネレータに供給される。一方、パラレル方式のHEVは、モータジェネレータ及びエンジンのいずれか一方又は双方の動力によって走行する。
車両1では、自動運転制御が選択された場合、自動運転制御部110は車両1の自動運転制御を行う。この自動運転制御では、自動運転制御部110は、外部状況取得部12、経路情報取得部13、走行状態取得部14などから取得した情報、あるいは自車位置認識部112及び外界認識部114で認識した情報に基づいて、車両1の現在の走行状態(実走行軌道や走行位置等)を把握する。目標走行状態設定部118は、行動計画生成部116で生成した行動計画に基づいて、車両1の目標とする走行状態である目標走行状態(目標軌道や目標位置)を設定する。偏差取得部42は、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する。走行制御部120は、偏差取得部42により偏差が取得される場合に、車両1の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御を行う。
以下、本発明の一実施形態による制御方法について詳細に説明する。本実施形態による制御方法は上述したシステムに実装可能である。ここでは追越イベント時の加速・駆動力制御について説明するが、本発明は追い越しの場合だけでなく、駆動力の急な増加が予想される状況であれば適用可能である。
図3において、車両Aが本実施形態による制御方法を実装した上記車両1であり、車両Bが追い越すべき前方車両であり、車両Cが車両Aを追い越そうと接近しつつある後方車両あるいは追越車線を走行している前方車両である。このような周辺車両は上述したように外界認識部114によって認識されている。
図5に例示するように、時点t1で加速待機の判断をしたとすれば、車両制御装置100は必要となる要求駆動力を予め計算しておき、エンジン回転数NEをΔNEUP幅で徐々に上昇させる(c)。それに伴って第一モータジェネレータMG1の発電電力が上昇し(d)、それによってバッテリBATのバッテリ残量SOCが上昇する(e)。その間、駆動力および車速Vは変化しないように制御される。
図6に例示するように、時点t1で加速待機の判断をしたが、時点t4で加速の中止を判断したとする。この場合、時点t4までエンジン回転数NEを上昇させてきたので、車両制御装置100は回転数NEを徐々に下降させる。本実施形態によれば、上述したように上昇時のΔNEUPより小さいΔNEDOWNでエンジン回転数NEを下降させる。エンジン回転数NEの下降に従ってモータジェネレータMG1の発電電力も低下し(d)、それによってバッテリBATのバッテリ残量SOCの上昇が鈍化する(e)。
上述したように、本発明の実施形態によれば、ハイブリッド車両が自動運転中に要求駆動力の必要な変化タイミングまで時間がある場合、その変化タイミングまでの間にエンジン回転数を徐々に上昇させておくことで、実際に駆動力を増加させる時のエンジン回転数の急激な上昇を緩和することができ、エンジン音および振動の大きな変化を抑制することができる。
100 車両制御装置
110 自動運転制御部
120 走行制御部
ENG エンジン(内燃機関)
MG1 第一モータジェネレータ
MG2 第二モータジェネレータ
BAT バッテリ
Claims (11)
- 車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御が可能なハイブリッド車両であって、
エンジンと、
前記エンジンの回転により発電するジェネレータと、
前記ジェネレータの発電電力およびバッテリの蓄積電力の少なくとも一方により走行駆動力を出力するモータと、
前記自動運転制御とともに前記エンジンおよび前記モータの制御を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御を実施中に、要求駆動力の増加が必要であると予測される場合、前記要求駆動力の増加タイミングまで、前記ハイブリッド車両の車速を維持あるいは減速しつつ、前記エンジンの回転数を所定上昇ステップで順次上昇させ、
前記要求駆動力の増加タイミングで、少なくとも前記ジェネレータの発電電力を前記モータへ供給する、
ことを特徴とするハイブリッド車両。 - 前記所定上昇ステップは、現在のエンジン回転数と前記要求駆動力の増加時のエンジン回転数との差より小さい値であることを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両。
- 前記制御装置は、前記要求駆動力の増加を中止した場合、それまでに上昇させた前記エンジンの回転数を所定下降ステップで順次下げることを特徴とする請求項1または2に記載のハイブリッド車両。
- 前記所定下降ステップは前記所定上昇ステップより小さいことを特徴とする請求項1−3のいずれか1項に記載のハイブリッド車両。
- 前記制御装置は、前記要求駆動力の増加が追い越し時に必要であり、前記追い越しを実行すると追越車線の前方あるいは後方の車両と衝突の可能性がある場合、前記追い越しが可能となるまで前記追い越し制御を待機することを特徴とする請求項1−4のいずれか1項に記載のハイブリッド車両。
- 車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御が可能であり、エンジンと、前記エンジンの回転により発電するジェネレータと、前記ジェネレータの発電電力およびバッテリの蓄積電力の少なくとも一方により走行駆動力を出力するモータと、を備えたハイブリッド車両における、前記自動運転制御とともに前記エンジンおよび前記モータの制御を実行する制御方法であって、
前記自動運転制御を実施中に、要求駆動力の増加が必要であると予測される場合、前記要求駆動力の増加タイミングまで、前記ハイブリッド車両の車速を維持あるいは減速しつつ、前記エンジンの回転数を所定上昇ステップで順次上昇させ、
前記要求駆動力の増加タイミングで、少なくとも前記ジェネレータの発電電力を前記モータへ供給する、
ことを特徴とする、ハイブリッド車両の制御方法。 - 前記所定上昇ステップは、現在のエンジン回転数と前記要求駆動力の増加時のエンジン回転数との差より小さい値であることを特徴とする請求項6に記載のハイブリッド車両の制御方法。
- 前記要求駆動力の増加を中止した場合、それまでに上昇させた前記エンジンの回転数を所定下降ステップで順次下げることを特徴とする請求項6または7に記載のハイブリッド車両の制御方法。
- 前記所定下降ステップは前記所定上昇ステップより小さいことを特徴とする請求項6−8のいずれか1項に記載のハイブリッド車両の制御方法。
- 前記要求駆動力の増加が追い越し時に必要であり、前記追い越しを実行すると追越車線の前方あるいは後方の車両と衝突の可能性がある場合、前記追い越しが可能となるまで前記追い越し制御を待機する、ことを特徴とする請求項6−9のいずれか1項に記載のハイブリッド車両の制御方法。
- 車両の少なくとも加減速を自動的に制御する自動運転制御が可能であり、エンジンと、前記エンジンの回転により発電するジェネレータと、前記ジェネレータの発電電力およびバッテリの蓄積電力の少なくとも一方により走行駆動力を出力するモータと、前記自動運転制御とともに前記エンジンおよび前記モータの制御を実行するプロセッサとを備えたハイブリッド車両における前記プロセッサを機能させるプログラムであって、
前記自動運転制御を実施中に、要求駆動力の増加が必要であると予測される場合、前記要求駆動力の増加タイミングまで、前記ハイブリッド車両の車速を維持あるいは減速しつつ、前記エンジンの回転数を所定上昇ステップで順次上昇させる機能と、
要求駆動力の増加タイミングで、少なくとも前記ジェネレータの発電電力を前記モータへ供給する機能と、
を前記プロセッサに実現することを特徴とするプログラム。
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