JP2021160460A - 伐倒作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】揺動軸部材を中心に揺動するクローラユニット本体の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両の走行性能を向上できる伐倒作業車両を提供する。【解決手段】本発明の伐倒作業車両は、車体２と、車体の左右に配置されるクローラユニット６と、を備え、クローラユニットは、クローラユニット本体２０と、クローラユニット本体の外側に取付けられるクローラベルト２２と、クローラユニット本体に設けられると共にクローラユニット本体を地形に合わせて揺動できるような揺動軸部材２４と、車体と、クローラユニット本体における揺動軸部材より上方の上方側部分とを連結する連結装置２６であって、連結装置は揺動軸部材を中心に揺動するクローラユニット本体の前部側及び後部側にかかる荷重を調整するようになっている連結装置２６と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、伐倒作業車両に係り、特に、山林の立木を伐倒する伐倒作業車両に関する。

従来、車体の左右にクローラユニットを備えた作業車両が知られている。

しかしながら、このような作業車両のクローラユニットは、不整地等の走行の際に、前部側及び後部側の荷重が偏り、地面に接地する部分が減って作業車両の走行性能が低下するという問題があった。

これに対し、本発明の発明者は、クローラユニット本体を揺動軸部材を中心に揺動させることにより地形に合わせてクローラユニット本体を走行させることを検討した。
しかしながら、依然として、上り傾斜の地形や下り傾斜の地形においてクローラユニット本体の前部側及び後部側への荷重が偏る場合、クローラユニットの前部又は後部が浮き上がる等して、クローラユニットによる走行性能が低下するという問題があった。

そこで、本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、伐倒作業車両が山林の傾斜地や切株や倒木が存在する土地等の不整地を走行する場合に、揺動軸部材を中心に揺動するクローラユニット本体の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両の走行性能を向上できる伐倒作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一実施形態は、山林の立木を伐倒する伐倒作業車両であって、車体と、上記車体の左右に配置されるクローラユニットと、を備え、上記クローラユニットは、クローラユニット本体と、上記クローラユニット本体の外側に取付けられるクローラベルトと、上記クローラユニット本体に設けられると共に上記クローラユニット本体を地形に合わせて揺動できるような揺動軸部材と、上記車体と、上記クローラユニット本体における上記揺動軸部材より上方の上方側部分とを連結する連結装置であって、上記連結装置は上記揺動軸部材を中心に揺動する上記クローラユニット本体の前部側及び後部側にかかる荷重を調整するようになっている連結装置と、を備えている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、山林の木を伐倒する伐倒作業車両が、クローラユニット本体に設けられると共に上記クローラユニット本体を地形に合わせて回動できるような揺動軸部材と、車体と、クローラユニット本体における上記揺動軸部材より上方の上方側部分とを連結すると共に揺動軸部材を中心に揺動するクローラユニット本体の前部側及び後部側にかかる荷重を調整するようになっている連結装置とを備えている。これにより、伐倒作業車両が山林の傾斜地や切株や倒木が存在する土地等の不整地を走行し、揺動軸部材が不整地の地形に合わせてクローラユニット本体を揺動する場合に、揺動軸部材を中心に揺動するクローラユニット本体の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両の走行性能を向上できる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記連結装置は、前後方向に直線状に延び且つ伸縮可能な油圧シリンダ装置により構成される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、直線状に延び且つ伸縮可能な油圧シリンダ装置により、クローラユニット本体の荷重を前部側及び後部側に能動的に調整でき、クローラユニット本体の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両の走行性能を向上できる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記クローラユニット本体は、上記クローラユニット本体の前方側に設けられる第１輪と、上記クローラユニット本体の後方側に設けられる第２輪と、上記クローラユニット本体において上記第１輪及び上記第２輪よりも上方側に設けられる第３輪と、上記第３輪の支持体よりもさらに上方まで延びる頂部支持体とを備え、上記連結装置は、上記クローラベルトより上方において上記頂部支持体と連結される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、クローラユニット本体は、第３輪の支持体よりもさらに上方まで延びる頂部支持体を備え、連結装置は、クローラベルトより上方において頂部支持体と連結されている。これにより連結装置はクローラユニット本体の頂部支持体を介してクローラユニット本体の第１輪側及び第２輪側にかかる荷重を調整でき、揺動軸部材を中心に揺動する上記クローラユニット本体の第１輪側及び第２輪側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両の走行性能を向上できる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、さらに、上記車体の前後方向において上記クローラユニットと反対側に設けられる車輪装置を備え、上記車輪装置は、上記車体の左右に配置される車輪と、右側の上記車輪と左側の上記車輪とを上記車体の側方向きまで方向変更できるステアリングユニットとを備え、右側の上記クローラユニット本体と、左側の上記クローラユニット本体とは上記クローラベルトの回転方向を互いに逆回転にできるように構成される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、ステアリングユニットが右側の上記車輪と左側の上記車輪とを車体の側方向きまで方向変更できると共に、右側の上記クローラユニット本体と、左側の上記クローラユニット本体とはクローラベルトの回転方向を互いに逆回転にできるように構成される。これにより、左右のクローラユニット本体の間の位置を中心として車体を旋回させるように移動できる。従って、伐倒作業車両が伐倒しようとする立木が左右のクローラユニット本体の間に位置する状態で、車体を立木を中心として旋回させるように移動でき、車体を大きく後退させずに立木に対する車体の位置を調整できる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記クローラユニットは、上記車体から上記揺動軸部材まで延びると共に上記揺動軸部材を揺動可能に支持するアームと、上記アームの支持する上記揺動軸部材を上下に昇降させるようにアームの上下の角度を規定するアーム用油圧シリンダ装置と、を備えている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、アーム用油圧シリンダ装置がアームの上下の角度を規定し、クローラユニット本体に設けられる揺動軸部材がアームにより昇降できる。これにより、アーム用油圧シリンダ装置の操作によって、クローラユニット本体が車体に対して比較的簡易に昇降できる。よって、地形に合わせて車体の姿勢や車体の高さを比較的容易に調整でき、伐倒作業車両の不整地の走行性能を高めることができる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記クローラユニットの上記アームと上記アーム用油圧シリンダ装置は、上記車体の前方側の右側と左側とにそれぞれ一組ずつ配置され、右側の上記クローラユニット本体の高さと、左側の上記クローラユニット本体の高さとを独立して調整できるように構成される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、クローラユニットのアームとアーム用油圧シリンダ装置は、車体の前方側の右側と左側とにそれぞれ一組ずつ配置され、右側のクローラユニット本体の高さと、左側のクローラユニット本体の高さとを独立して調整できるように構成される。よって、車体の左右方向に傾斜している傾斜地上において、左右のクローラユニットが異なる高さにでき、車体が安定した状態で伐倒作業を行うことができると共に、車体の左右の重心の偏りを抑制し、安定した走行が可能になる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記車体の右側の上記クローラユニットの上記アームにより上記車体に対しての右側の上記クローラユニット本体の高さが調節されると共に、上記車体の左側の上記クローラユニットの上記アームにより上記車体に対しての左側の上記クローラユニット本体の高さが調節されることにより、上記車体の左右方向の傾斜が上記車体直下の上記地面の傾斜と異なる傾斜に調整される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、上記車体の右側の上記クローラユニットの上記アームにより上記車体に対しての右側の上記クローラユニット本体の高さが調節されると共に、上記車体の左側の上記クローラユニットの上記アームにより上記車体に対しての左側の上記クローラユニット本体の高さが調節されることにより、上記車体の左右方向の傾斜が上記車体直下の上記地面の傾斜と異なる傾斜に調整される。よって、車体の左右方向に傾斜している傾斜地上において車体が左右方向に比較的緩やかな傾斜となるように調整され、車体が安定した状態で伐倒作業を行うことができると共に、車体の左右の重心の偏りを抑制し、安定した走行や安定した作業、例えば搬送作業が可能になる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、さらに、上記車体の前方側に取付けられた伐倒装置を備え、上記伐倒装置は、右側の上記クローラユニットと左側の上記クローラユニットとの間に配置され、上記伐倒装置の地面からの高さが右側及び左側の上記クローラユニット本体の高さの調整により変更される。
このように構成された本発明の一実施形態においては、伐倒装置の地面からの高さが右側及び左側のクローラユニット本体の高さの調整により変更される。よって、伐倒装置８が、立木を切断する高さ位置をクローラユニット本体の高さの調整により調整できる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記伐倒装置は、立木を横から抱きかかえて保持するグラップル装置と、上記グラップル装置が立木を横から抱きかかえている状態で立木を横から切断する切断装置と、上記グラップル装置のグラップルが立木を横から抱きかかえている場合に、上記切断装置のカッターを上記グラップルの向きよりも下方に向けて調整できる姿勢調整機構とを備えている。
このように構成された本発明の一実施形態においては、伐倒装置は、グラップル装置のグラップルが立木を横から抱きかかえている場合に、切断装置のカッターをグラップルの向きよりも下方に向けて調整できる姿勢調整機構を備えている。これにより、車体２が傾斜のある地面上に位置すると共に立木の上方から下方側の立木にアプローチしながら木を伐倒するとき、第２伐倒姿勢により地面とほぼ平行な切断面を形成するように立木を切断できる。よって、斜面の上側から見て比較的小さな高さを有するのに対し斜面の下側から見て比較的大きな高さを有する切り株が生じることを抑制し、再度このような切り株の根元を切断する等の手間が生じることを抑制できる。

本発明の一実施形態において、好ましくは、上記ステアリングユニットは、右側の上記車輪の中心と左側の上記車輪の中心とを結ぶ仮想軸線が地面の傾斜に沿うような傾きに右側及び左側の上記車輪を支持する。
このように構成された本発明の一実施形態においては、ステアリングユニットは、右側の上記車輪の中心と左側の上記車輪の中心とを結ぶ仮想軸線が地面の傾斜に沿うような傾きに右側及び左側の上記車輪を支持する。これにより、車体の左右方向に傾斜する傾斜面の地面上に伐倒作業車両があるとき、右側の車輪及び左側の車輪が地面の傾斜に沿って配置され、車輪と地面との設置部分を増やして伐倒作業車両の操舵性や走行安定性を向上させることができる。

本発明の伐倒作業車両によれば、伐倒作業車両が山林の傾斜地や切株や倒木が存在する土地等の不整地を走行する場合に、揺動軸部材を中心に揺動するクローラユニット本体の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両の走行性能を向上できる。

本発明の一実施形態による伐倒作業車両の側面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の上面図である。 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図である。 図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の正面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の側面図のうち伐倒装置を省略すると共にクローラユニット本体やクローラベルトの外形のみを示す概略図である。 図１のクローラユニット本体部分の概略部分拡大側面図である。 図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った断面図である。 図１のクローラユニット本体部分を、第１アイドラ、第２アイドラ、スプロケット、油圧モータ及びトラックローラ等を省略した状態で車両の内側から見た図である。 図７のＸ−Ｘ線に沿った断面図である。 図７の第２アイドラと第４フレーム体とを前方から見た状態を示す概略部分拡大図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両が上り勾配の斜面上にある状態を示す図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両が下り勾配の斜面上にある状態を示す図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両のクローラユニットが切り株等の障害物を乗り越える様子を示す図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両のクローラユニットが切り株等の障害物を乗り越える様子を示す図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の油圧システムを説明する図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両のグラップル装置を第１伐倒姿勢において下方から見た状態を示す底面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の切断装置の内部を第１伐倒姿勢において下方から見た状態を示す概略図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の切断装置の内部を第１伐倒姿勢において正面から見た状態を示す概略正面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の姿勢調整機構を第１伐倒姿勢において側面から見た状態を示す概略側面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両を姿勢調整機構が搬送姿勢をとっている状態において上方から見た上面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両を姿勢調整機構が搬送姿勢をとっている状態において正面から見た正面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の姿勢調整機構を搬送姿勢において側面から見た状態を示す概略側面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の姿勢調整機構を第１伐倒姿勢において側面から見た状態を示す概略側面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両の姿勢調整機構を第２伐倒姿勢において側面から見た状態を示す概略側面図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両のスタビライズ装置が作用し、傾斜地上において、右側のクローラユニット本体の車体に対する高さと、左側のクローラユニット本体の車体に対する高さとを調整する様子を示す図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両のスタビライズ装置により車体に対する伐倒装置の高さが調整される様子を示す図である。 本発明の一実施形態による伐倒作業車両のスタビライズ装置により車体に対する伐倒装置の高さが調整される様子を示す図である。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施形態による伐倒作業車両について説明する。
図１は本発明の一実施形態による伐倒作業車両の側面図であり、図２は本発明の一実施形態による伐倒作業車両の上面図であり、図３は図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図であり、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図であり、図５は本発明の一実施形態による伐倒作業車両の正面図であり、図６は本発明の一実施形態による伐倒作業車両の側面図のうち伐倒装置を省略すると共にクローラユニット本体やクローラベルトの外形のみを示すとともにより内側の構造を示す概略図である。
図１乃至図６に示すように、本発明の一実施形態による伐倒作業車両１は、山林の立木を伐倒する機能を有し、伐倒された木を引きずりながら搬送する機能を有する。伐倒作業車両１は不整地を走行できる自走式の走行装置である。
伐倒作業車両１は、車両の本体を形成する車体２と、車体２に設けられる車輪装置４と、車体２の左右に１つづつ配置されるクローラユニット６と、車体２の一方側である前方側に設けられた伐倒装置８と、を備えている。
以下、本発明の一実施形態における説明において、説明の便宜上、伐倒作業車両１が伐倒作業のため伐倒装置を立木に向けて進行する方向を前方側とし、伐倒作業車両１が搬出作業のため倒木した木を引きずって倒木した位置から離れる方向を後方側（前方側と反対方向側）としている。

次に、図３及び図４を参照して、車輪装置４について説明する。図３においては説明のため左側の車輪の接続構造を図示している。
車輪装置４は、車体２の右側と左側とに配置される車輪１０と、右側及び左側の各車輪１０を操舵する方向変更ユニットであるステアリングユニット１２と、各車輪１０を駆動する車輪用油圧モータ１４とを備えている。

車輪１０は不整地もある程度走行可能な走行用タイヤである。ステアリングユニット１２は、方向変更ユニットであり、右側の車輪１０と左側の車輪１０とを車体２の側方向きまで方向変更できる。ステアリングユニット１２は、右側の車輪１０と左側の車輪１０とをそれぞれ回動可能に支持すると共に左右の車輪１０の内側から上方に延びる支持軸部１６と、支持軸部１６の方向を転換できるステアリング装置１８とを備えている。支持軸部１６は、支持軸部１６の上部に支持軸スプロケット１７を備えている。ステアリング装置１８は、車体２の左右方向に延びると共に輪を形成しているチェーン１９と、チェーン１９の途中に設けられるチェーン用油圧シリンダ装置２１と、を備えている。チェーン１９は、左右の支持軸部１６の上部の支持軸スプロケット１７の外側に係合すると共にこれらの支持軸スプロケット１７の間に張るように取付けられる。よって、チェーンが左右方向に移動することにより、支持軸部１６が回動され、車輪１０の舵角が変更される。チェーン用油圧シリンダ装置２１は、後述する油圧システム４４に接続されている。チェーン用油圧シリンダ装置２１は、チェーン用油圧シリンダピストンロッド２１ａがチェーン用油圧シリンダチューブ２１ｂに対し移動されるようになっており、チェーン用油圧シリンダピストンロッド２１ａがチェーン１９の途中に設けられている。
作動油が油圧システム４４からチェーン用油圧シリンダチューブ２１ｂに流入する場合にチェーン用油圧シリンダピストンロッド２１ａがチェーン用油圧シリンダチューブ２１ｂに対して一方向に移動しチェーンが一方向に回転され、支持軸部１６が一方向向きに回動され、車輪１０の舵角が一方向向きに変更される。
作動油がチェーン用油圧シリンダチューブ２１ｂから油圧システムに流出する場合にチェーン用油圧シリンダピストンロッド２１ａがチェーン用油圧シリンダチューブ２１ｂに対し他方向に移動され、チェーンが他方向に回転され、支持軸部１６が他方向向きに回動され、車輪１０の舵角が他方向向きに変更される。

ステアリング装置１８は、さらに、左右の支持軸部１６の上部の間を接続する横方向フレーム体２３を備えている。横方向フレーム体２３は中央において下方に延びる垂下部２３ａを備え、この垂下部の先端部には、枢軸２３ｂが設けられている。横方向フレーム体２３は枢軸２３ｂにおいて左右方向に枢動可能に車体２に連結されている。よって、ステアリングユニット１２は、後述する図２６に示すように右側の車輪１０の中心と左側の車輪１０の中心とを結ぶ仮想軸線Ａが地面Ｂの傾斜に沿うような傾きに右側の車輪１０及び左側の車輪１０を支持することができる。傾斜面の地面Ｂ上に伐倒作業車両１があるとき、車体２が後述するスタビライズ装置２７によって水平に維持されるのに対し、右側の車輪１０及び左側の車輪１０が地面Ｂの傾斜に沿って配置され、車輪と地面との設置部分を増やして伐倒作業車両の操舵性や走行安定性を向上させることができる。

車輪用油圧モータ１４は、右側の車輪１０及び左側の車輪１０のそれぞれに一つずつ取付けられている。車輪用油圧モータ１４は、支持軸部１６に支持される。車輪用油圧モータ１４は、油圧で作動するモータであり、後述する油圧システム４４に接続されている。

次に、図１、図７乃至図１１を参照して、クローラユニットをより詳細に説明する。
クローラユニット６は、クローラユニット本体２０と、クローラユニット本体２０の外側に取付けられるクローラベルト２２と、クローラユニット本体２０に設けられると共にクローラユニット本体２０を地形に合わせて揺動できるような揺動軸部材２４と、車体２と、クローラユニット本体２０における揺動軸部材２４より上方の上方側部分とを連結する連結装置であるクローラ用油圧シリンダ装置２６と、車体２を安定化させるスタビライズ装置２７とを備えている。クローラユニット６は、車体２の前方側の右側と左側とに配置され、右側のクローラユニット本体２０の車体２に対する高さと、左側のクローラユニット本体２０の車体２に対する高さとを独立して能動的に制御できるように構成される。

クローラユニット本体２０は、クローラユニット本体２０の前方側に設けられる第１輪である第１アイドラ２８と、クローラユニット本体２０の後方側に設けられる第２輪である第２アイドラ３０と、クローラユニット本体２０において第１アイドラ２８及び第２アイドラ３０よりも上方側に設けられる第３輪であるスプロケット３２と、スプロケット３２を駆動する油圧モータ３３と、クローラユニット本体２０の下方側に設けられるトラックローラ３５と、クローラベルト２２より上方からスプロケット３２の周囲まで延びる第１フレーム体３４と、第１フレーム体３４と連結されると共にクローラユニット本体２０の外側の表側まで延び、さらに下方まで垂下する第２フレーム体３６と、第１フレーム体３４と連結されると共にクローラユニット本体２０の内側の裏側において下方まで垂下する第３フレーム体３８と、第２アイドラ３０を間に支持する第４フレーム体４０と、第２フレーム体３６と第３フレーム体３８との間に設けられると共にこれらのフレーム体と第２アイドラ３０との間に延びるテンション用油圧シリンダ装置４２と、を備えている。

第１アイドラ２８は、従動輪であり、クローラユニット本体２０の前端部に配置される。第１アイドラ２８は、後述するように側面視で概ね三角形状の外形を形成するクローラベルト２２の前部の形状を形成する。第１アイドラ２８は、第２フレーム体３６の前端部と、第３フレーム体３８の前端部との間に配置され、回転可能に支持されている。第１アイドラ２８は、後述するようにクローラ用油圧シリンダ装置２６が延伸しクローラユニット本体２０の前部側に下方向きの荷重をかけるとき、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８から伝わる下方向きの荷重を第１アイドラ２８から前方側のクローラベルト２２にかける荷重伝達部の機能を有する。

第２アイドラ３０は、従動輪であり、クローラユニット本体２０の後端部に配置される。第２アイドラ３０は、後述するように側面視で概ね三角形状の外形を形成するクローラベルト２２の後部の形状を形成する。第２アイドラ３０は、第４フレーム体４０の後端部の間に配置され、回転可能に支持されている。第２アイドラ３０は、後述するようにクローラ用油圧シリンダ装置２６が縮みクローラユニット本体２０の後部側に下方向きの荷重をかけるとき、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８から第４フレーム体４０及びテンション用油圧シリンダ装置４２を介して伝わる下方向きの荷重を第２アイドラ３０から後方側のクローラベルト２２にかける荷重伝達部の機能を有する。

スプロケット３２は、全周にわたり歯車状に外歯３２ａが形成されている。スプロケット３２は、駆動輪を形成する。スプロケット３２は、クローラベルト２２と係合し、スプロケット３２の回転に合わせてクローラベルト２２を駆動させる。スプロケット３２は、油圧モータ３３に固定され、油圧モータ３３により回転駆動される。スプロケット３２は、第１アイドラ２８と、第２アイドラ３０と三角配置に配置され、スプロケット３２は、三角形の上側の頂点を形成する。

油圧モータ３３は、第１フレーム体３４の下部の取付部３４ａに取付けられている。油圧モータ３３の駆動軸３３ａにスプロケット３２が取付けられ、スプロケット３２が回転駆動される。油圧モータ３３には、油圧システム４４から延びる油圧回路４８が接続されている。油圧モータ３３は、油圧回路４８から供給される油圧により作動され、原動機として駆動軸３３ａを回転駆動させる。油圧モータ３３は、方向切換弁５４により油圧回路４８から供給される油圧の流れの向きを変えることにより、駆動軸３３ａの正回転と逆回転を切り替えられるように形成されている。油圧モータ３３が各スプロケット３２に対して設けられているので、右側のクローラユニット本体２０のスプロケット３２の回転方向と、左側のクローラユニット本体２０のスプロケット３２の回転方向とを逆回転となるように設定できる。すなわち、右側のクローラユニット本体６と、左側のクローラユニット本体６とはクローラベルト２２の回転方向を互いに逆回転にできるように構成されている。

トラックローラ３５は、従動輪であり、第２フレーム体３６の下端部と、第３フレーム体３８の下端部との間に配置され、回転可能に支持されている。トラックローラ３５は、４つのトラックローラが均等な間隔で同じ高さに配置されている。トラックローラ３５は、上面視で、スプロケット３２と第１アイドラ２８との間に２つ配置され、スプロケット３２と第２アイドラ３０との間に２つ配置されている。トラックローラ３５は、三角形のクローラベルト２２の底辺に位置する。

図８に示すように、第１フレーム体３４は、クローラベルト２２の内側に形成されると共にクローラベルト２２の上方まで突出する頂部支持体である頂部フレーム３４ｂと、頂部フレーム３４ｂの下端部から車体２の外側に向けて水平に延びた後、スプロケット３２の近傍において下方に垂下する取付部３４ａとを備えている。第１フレーム体３４は、例えば鉄などの金属製である。第１フレーム体３４は、スプロケット３２の支持体を構成している。
頂部フレーム３４ｂは、平板状に形成され、鉛直方向に延びている。頂部フレーム３４ｂは、その頂部の連結部３４ｃにおいてクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａと枢動可能に連結されている。連結部３４ｃは、クローラベルト２２の上方に位置し、さらに、車体２の半分以上のフレームよりも高い高さに位置し、枢軸１０６や枢軸９１よりも高い高さに位置する。なお、連結部３４ｃは、クローラベルト２２より下方側に位置してもよい。
取付部３４ａは、円形の開口３４ｄを形成し、この開口に油圧モータ３３の内側が挿入された状態で油圧モータ３３が固定される。取付部３４ａは、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８とも接続される。よって、第１フレーム体３４、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８は、一体のフレーム構造を形成している。

第２フレーム体３６は、その上部において取付部３４ａと接続され、スプロケット３２の内側から外側（第１アイドラ２８やトラックローラ３５よりも外側）まで水平に延びた後、垂下するように形成される。第２フレーム体３６は、第１アイドラ２８の外側の側方から第２アイドラ３０の手前側までの外側を覆うような平板状の外面パネルを形成している。第２フレーム体３６は、スプロケット３２の真下の位置に開口部３６ａを形成し、この開口部３６ａに揺動軸部材２４が取付けられている。第２フレーム体３６は、揺動軸部材２４に対し、自由に揺動できるようになっている。

第３フレーム体３８は、その上部において取付部３４ａと接続され、スプロケット３２の内側（第１アイドラ２８やトラックローラ３５よりも内側）を垂下するように形成される。第３フレーム体３８は、第１アイドラ２８の内側の側方から第２アイドラ３０の前方側までの内側を覆うような平板状の内面パネルを形成している。第３フレーム体３８は、スプロケット３２の真下の位置に開口部３８ａを形成し、この開口部３８ａに揺動軸部材２４が取付けられている。第３フレーム体３８は、揺動軸部材２４に対し、自由に揺動できるようになっている。第１フレーム体３４、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８は、側面視で一体のＴ字状構造体を形成する。このようなＴ字状構造体が全体として揺動軸部材２４を中心に揺動する。

第４フレーム体４０は、上面視で、自身の２枚のプレートの間に第２アイドラ３０を回動可能に支持するように形成されている。第４フレーム体４０は、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８の後方側に配置される。第４フレーム体４０は、第２アイドラ３０を第１アイドラ２８よりわずかに高い位置に配置するように形成されている。よって、急傾斜の上り坂において第１アイドラ２８側が持ち上がってしまった場合にもクローラベルト２２の後部側傾斜領域２２ａにおいて車両の前進しようとするトラクション（推進力）をかせぎやすくできる。第４フレーム体４０は、クローラユニット本体２０の外側の第２フレーム体３６と、クローラユニット本体２０の内側の第３フレーム体３８とにピン４１を介して連結されている。よって、第４フレーム体４０は、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８に対し、回動可能に連結されている。さらに、第４フレーム体４０は、テンション用油圧シリンダ装置４２のテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａの先端と連結されている。よって、第４フレーム体４０及び第２アイドラ３０と、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８との間の距離がテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａにより自在に調整される。

テンション用油圧シリンダ装置４２は、油圧シリンダ装置を形成している。テンション用油圧シリンダ装置４２は、第２フレーム体３６及び第３フレーム体３８に接続されるテンション用油圧シリンダチューブ４２ｂと、第４フレーム体４０に接続されるテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａとを備えている。よって、テンション用油圧シリンダ装置４２は、伸縮可能に形成されている。
作動油が油圧システムからテンション用油圧シリンダチューブ４２ｂに流入する場合にテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａがテンション用油圧シリンダチューブ４２ｂから押し出され、テンション用油圧シリンダチューブ４２ｂとテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａとの合計の全長が長くなる。テンション用油圧シリンダ装置４２の全長が長くなるとき、第１アイドラ２８と第２アイドラ３０との間の距離が延び、クローラベルト２２の張り具合をきつくするように調整する。
作動油がテンション用油圧シリンダチューブ４２ｂから油圧システムに流出する場合にテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａがテンション用油圧シリンダチューブ４２ｂに引き戻され、テンション用油圧シリンダチューブ４２ｂとテンション用油圧シリンダピストンロッド４２ａとの合計の全長が短くなる。テンション用油圧シリンダ装置４２の全長が短くなるとき、第１アイドラ２８と第２アイドラ３０との間の距離が短くなり、クローラベルト２２の張り具合を緩くするように調整する。

クローラベルト２２は、クローラユニット本体２０の周囲に取付けられた状態で側面視で概ね三角形状の外形を形成するようにクローラユニット本体２０の周囲に巻かれている。クローラベルト２２は、弾性を有する履帯を形成している。クローラベルト２２は、下部がトラックローラ３５により、三角形状の底部がわずかに下方に台状に突出するように巻かれている。クローラベルト２２は、ゴムクローラであるが、鉄製のクローラでもよい。クローラベルト２２のクローラーシューは三角形状に形成されているが、他の形状のクローラーシューに変更可能である。クローラベルト２２は、車両の前進時には時計回りで回動するが、車両の後進時には反時計回りで回動可能である。

クローラ用油圧シリンダ装置２６は、揺動軸部材２４を中心に回動するクローラユニット本体２０の前部側及び後部側にかかる荷重を制御するように車体２と、クローラユニット本体２０とを連結している。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、車体２とクローラユニット本体２０とを連結する棒状の支持構造体を形成する。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、車体２からクローラユニット本体２０の中心の揺動軸部材２４の上部まで直線的に延びる。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、クローラユニット本体２０の荷重制御機能を有している。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、車体２側に接続されるクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂと、クローラユニット６側に接続されるクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとを備えている。よって、クローラ用油圧シリンダ装置２６は、伸縮可能に形成されている。クローラ用油圧シリンダ装置２６のクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａは、後述するように第１フレーム体３４に連結されているが、揺動軸部材２４より上方の上方側部分を形成する第２フレーム体３６又は第３フレーム体３８等に連結されてもよい。すなわち、クローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａは、クローラベルト２２より下方においてクローラユニット本体２０のフレーム構造体、例えば第２フレーム体３６又は第３フレーム体３８に連結されてもよい。再び、本実施形態によればクローラ用油圧シリンダ装置２６は、車体２の前方側の右側と左側とに配置され、右側のクローラユニット本体２０の姿勢と、左側のクローラユニット本体２０の姿勢とを独立して能動的に制御できるように構成される。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、車体側連結部２ｂと連結部３４ｃとを連結すると共に荷重を調整できるようなばね式の連結装置に変更されてもよい。

クローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂは、車体２のうち縦方向に立ち上がる上部フレーム体２ａに車体側連結部２ｂにおいて枢動可能に連結される。上部フレーム体２ａは正面視で四角形の枠形状に形成されている。上部フレーム体２ａはクローラユニット本体２０よりも上方まで立ち上がっている。上部フレーム体２ａは車体のフレームの最後部まで到達する頂部を形成している。上部フレーム体２ａの上部において、上部フレーム体２ａから前方側に向けて横方向に突出する横フレーム体２ｃが形成されている。車体側連結部２ｂは、横フレーム体２ｃの下面に下向きに取付けられている。

車体側連結部２ｂは、クローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａの連結部３４ｃよりも上方に配置される。車体側連結部２ｂは、当該車両が水平な地面上にあるときにクローラユニット本体２０よりも上方に位置する。車体側連結部２ｂは、車体２の半分以上のフレームよりも高い高さに位置し、枢軸１０６や枢軸９１よりも高い高さに位置する。
クローラ用油圧シリンダ装置２６は、当該車両が水平な地面上にあるときに、車体側連結部２ｂから連結部３４ｃに向けて下り傾斜を形成する。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、上面視でクローラユニット本体２０と平行に延びると共にクローラユニット本体２０の内側部分の上方に配置されている。クローラ用油圧シリンダ装置２６は、車両が水平な地面上にあるときに、車体側連結部２ｂから連結部３４ｃまでの全長Ｌ０がクローラユニット本体２０の前端から後端までの全長の半分よりも長くなるように形成されている。

作動油が油圧システムからクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂに流入する場合にクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａがクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂから押し出され、クローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が長くなり、クローラユニット本体２０の前方側に荷重がかけられる。作動油がクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂから油圧システムに流出する場合にクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａがクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂに引き戻され、クローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が短くなり、クローラユニット本体２０の後方側に荷重がかけられる。

例えば、図１においては、伐倒作業車両１が平坦な地面Ｂ上にある状態が示される。このとき、クローラ用油圧シリンダ装置２６は、クローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が通常状態の全長Ｌ０とされている。これに対し、図１２及び図１３に示すように、伐倒作業車両１が傾斜のある地面Ｂ上にあるとき又は地面Ｂ上の切り株等の障害物を乗り越えるとき、クローラユニット本体２０が揺動軸部材２４を中心に揺動され、地形に追従して自身の傾きを前傾又は後傾に変化させる。

次に、伐倒作業車両１が傾斜のある地面Ｂ上にある状態を説明する。
図１２に示すように、伐倒作業車両１が上り傾斜の地面Ｂ上にある状態（例えば伐倒作業車両１がこの上り傾斜の地面Ｂ上を前進する状態）においては、クローラユニット本体２０の後部側に下方向きの荷重がかかりやすい。また、クローラベルト２２の回転駆動時にクローラユニット本体２０の前部側が地面Ｂに対して浮き上がりやすくなる。上り傾斜の勾配が大きくなるにつれて、このように前部側が浮き上がりやすくなり後部側に荷重がかかる偏りが大きくなる。このときクローラ用油圧シリンダ装置２６のクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が通常状態の全長Ｌ０よりも長い全長とされることにより、クローラユニット本体２０の前部側に下方向きの荷重がかけられる。よって、クローラユニット本体２０の前部側から地面Ｂに向かう荷重と、その後部側から地面Ｂに向かう荷重と、を均一に近づけることができ、クローラベルト２２と地面Ｂとの接地部分を増大させ、クローラユニット６の駆動力を地面Ｂに有効に伝え、走行性能を向上できる。また、伐倒作業車両１の転倒も抑制できる。例えば、伐倒作業車両１が上り傾斜の地面Ｂを上る際に、予めクローラ用油圧シリンダ装置２６の全長を長めに設定し、クローラユニット６の走行性能を向上できる。

図１３に示すように、伐倒作業車両１が下り傾斜の地面Ｂ上にある状態（例えば伐倒作業車両１がこの下り傾斜の地面Ｂ上を前進する状態）においては、クローラユニット本体２０の前部側に下方向きの荷重がかかりやすい。また、クローラベルト２２の回転駆動時にクローラユニット本体２０の後部側が地面Ｂに対して浮き上がりやすくなる。下り傾斜の勾配が大きくなるにつれて、このように後部側が浮き上がりやすくなり前部側に荷重がかかる偏りが大きくなる。このときクローラ用油圧シリンダ装置２６のクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が通常状態の全長Ｌ０よりも短い全長とされることにより、クローラユニット本体２０の後部側に下方向きの荷重がかけられる。よって、クローラユニット本体２０の前部側から地面Ｂに向かう荷重と、その後部側から地面Ｂに向かう荷重と、を均一に近づけることができ、クローラベルト２２と地面Ｂとの接地部分を増大させ、クローラユニット６の駆動力を地面Ｂに有効に伝え、走行性能を向上できる。例えば、伐倒作業車両１が下り傾斜の地面Ｂを下る際に、予めクローラ用油圧シリンダ装置２６の全長を短めに設定し、クローラユニット６の走行性能を向上できる。

次に、伐倒作業車両１が地面Ｂ上にある切り株等の障害物を乗り越える状態を説明する。
図１４及び図１５に示すように、伐倒作業車両１が地面Ｂ上の切り株Ｈ等の障害物を乗り越えるとき、クローラユニット本体２０が揺動軸部材２４を中心に揺動され、地形に追従して自身の傾きを前傾又は後傾に変化させる。
図１４に示すように、クローラユニット６が切り株Ｈに上る（乗り上げる）とき、クローラユニット本体２０の揺動により、クローラ用油圧シリンダ装置２６の全長が通常状態の全長Ｌ０よりも短い全長Ｌ１となっている。このとき、クローラユニット本体２０の前部側が切り株Ｈに対して浮き上がりやすくなる。この状態から、クローラ用油圧シリンダ装置２６のクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が全長Ｌ１よりも長い全長とされることにより、クローラユニット本体２０の前部側に下方向きの荷重をかけることができる。よって、クローラユニット本体２０の前部側から地面Ｂに向かう荷重を増やし、クローラユニット６の駆動力を地面Ｂ又は切り株Ｈに有効に伝え、走行性能を向上できる。例えば、伐倒作業車両１が切り株Ｈ等の障害物を上る際や急な上り傾斜の地面を上る際に、その場においてクローラ用油圧シリンダ装置２６の全長を長く調節し、クローラユニット６の走行性能を向上できる。

また、図１５に示すように、クローラユニット６が切り株Ｈから降りる（乗った状態から降りる）とき、クローラユニット本体２０の揺動により、クローラ用油圧シリンダ装置２６の全長が通常状態の全長Ｌ０よりも短い全長Ｌ２となっている。このとき、クローラユニット本体２０の後部側が切り株Ｈに対して浮き上がりやすくなる。この状態から、クローラ用油圧シリンダ装置２６のクローラ用油圧シリンダチューブ２６ｂとクローラ用油圧シリンダピストンロッド２６ａとの合計の全長が全長Ｌ２よりも短い全長とされることにより、クローラユニット本体２０の後部側に下方向きの荷重をかけることができる。よって、クローラユニット本体２０の後部側から地面Ｂに向かう荷重を増やし、クローラユニット６の駆動力を地面Ｂ又は切り株Ｈに有効に伝え、走行性能を向上できる。例えば、伐倒作業車両１が切り株Ｈ等の障害物から降りる際や急な下り傾斜の地面を下る際に、その場においてクローラ用油圧シリンダ装置２６の全長を短く調節し、クローラユニット６の走行性能を向上できる。

次に、図１６を参照して、クローラユニット本体２０の油圧モータ３３等を駆動する油圧システム、制御装置、無線通信装置、操作部等について説明する。
伐倒作業車両１は、クローラユニット本体２０の油圧モータ３３等を駆動する油圧システム４４を備えている。油圧システム４４は、作動油を溜めるオイルタンク４６と、オイルタンク４６から延びる油圧回路４８と、オイルタンク４６から吸い上げた作動油を圧送する油圧ポンプ５０と、圧力を測定する圧力計５１と、圧力の調整をする圧力制御弁５２と、油圧ポンプ５０を作動する原動機であるエンジン５３と、作動油の流れる方向を切り替える方向切換弁５４と、を備えている。
油圧システム４４のエンジン５３と及び方向切換弁５４は、制御装置５５と電気的に接続されている。油圧システム４４の油圧回路４８には、油圧モータ３３が設けられスプロケット３２を駆動するようになっている。油圧モータ３３以外の作動油の油圧で作動する機器も油圧システム４４と同様の油圧システムと接続されている。説明が重複するため、各機器に油圧システム４４が接続されるとの説明のみを記載し、詳細は省略する。なお、複数の油圧システム４４を統合し、オイルタンク４６、油圧ポンプ５０等を共通化して油圧ポンプ５０から供給される作動油を分岐部によって分岐させてもよい。

伐倒作業車両１は、さらに、各油圧機械を制御する制御装置５５と、無線通信を行う無線通信装置５６と、使用者が操作する操作部５９とを備えている。

制御装置５５は、ＣＰＵ及びメモリ等を内蔵し、メモリ等に記録された所定の制御プログラムに基づいてエンジン５３及び方向切換弁５４等を介して油圧システム４４を制御する。制御装置５５は、無線通信装置５６と電気的に接続されている。

無線通信装置５６は、車体２側に設けられる車体側通信装置５７と、操作部側に設けられる操作部側通信装置５８とを備えている。使用者が手元の操作部５９を操作することにより操作部５９への入力が操作部側通信装置５８から車体側通信装置５７に信号として送信され、車体側通信装置５７は受信した信号を制御装置に伝達する。

操作部５９は、伐倒作業車両１における各種装置を全て操作できるようになっている。より具体的には、操作部５９は、各シリンダ装置や油圧モータ等に作動油を供給する油圧システム４４を制御する。よって、使用者は、操作部５９により自走式の伐倒作業車両１を無線により離れた位置から操作できる。従って、使用者が伐倒作業車両１に乗車せずにより安全に伐倒作業を行うことができる。このように、伐倒作業車両１は、無線通信装置５６及び操作部５９を備えることにより無線式の伐倒作業車両として構成されている。なお、伐倒作業車両は、操作部を車体２上に備え、使用者が乗車した状態で操作されてもよい。このとき、無線通信装置が省略され、操作部５９が制御装置５５に接続されてもよい。

次に、図１、図２、図１７乃至図１９を参照して、伐倒装置８について説明する。
図１７は、図１の伐倒装置を下方から見た概略図である。
図２に示すように、伐倒装置８は、車体２の一方側である前方側の正面に設けられている。伐倒装置８は、上面視で、左右のクローラユニット６の間の空間に配置されている。
伐倒装置８は、立木を横から抱きかかえて保持するグラップル装置６０と、グラップル装置６０が立木を横から抱きかかえている状態で立木を横から切断する切断装置６２と、グラップル装置６０及び切断装置６２の姿勢を調整できる姿勢調整機構６４とを備えている。

グラップル装置６０は、グラブルブラケット６６と、ベルクランクの形をなし、グラブルブラケット６６の左右一対の枢軸７０にそれぞれ回転可能に取り付けられた一対のグラップル６８と、各グラップル６８の基部６８ａに枢着されたグラップル用油圧シリンダ７２と、グラブルブラケット６６を支持するグラップル装置支持機構７３と、を備える。よって、２つのグラップル用油圧シリンダ７２の伸縮により一対のグラップル６８を閉じたり開いたりし、木を抱き抱えたり開放したりできる。グラップル６８は、閉じた状態で立木を横から抱きかかえて保持することができる。グラップル装置支持機構７３は、第２構造体８８に連結され、第２構造体８８に沿って移動可能であると共に、第２構造体８８に所定の位置で固定される。

次に図１８及び図１９を参照して、切断装置６２について説明する。
切断装置６２は、第１構造体７４上において一対の枢軸７６を中心に回転可能に設けられた取付けアーム７８と、各取付けアーム７８に１枚ずつ取付けられた二枚刃のカッター８０（図１８においては、そのうちの１つは、刃の取付けをはっきりさせるために省略されて破線で示す）と、第１構造体７４に設けられた一対の枢軸８２と、取付けアーム７８の基端部７８ａとを接続するカッター用油圧シリンダ８４と、を備える。
よって、二枚刃のカッター８０は、カッター用油圧シリンダ８４のプランジャーロッドの伸縮により枢軸７６のまわりを回転して、木の切断操作のため開閉される。従って、二枚刃のカッター８０は、立木を横から切断できる。切断装置６２の二枚刃のカッター８０は、木を切断できるような一枚刃のカッターに変更されてもよい。

次に図２０乃至図２３を参照して、姿勢調整機構６４について説明する。
姿勢調整機構６４は、グラップル装置６０が立木を横から抱きかかえている場合に、切断装置６２のカッター８０で立木をグラップル６８より下方で切断するため、グラップル装置６０のグラップル６８と切断装置６２のカッター８０とを縦方向に並んで配置する第１伐倒姿勢と、グラップル装置６０のグラップル６８が下向きで木を抱きかかえている状態で、車体２の走行に合わせて木をひきずって搬送するため、グラップル装置６０のグラップル６８と切断装置６２のカッター８０とを横方向に並んで配置する搬送姿勢（図１９〜図２１を参照）と、をとることができる。なお、図２１及び図２３において、伐倒作業車両１において、グラップル装置６０のグラップル６８と切断装置６２のカッター８０とが横方向に並ぶ搬送姿勢がとられている状態が示されている。

姿勢調整機構６４は、切断装置６２と連結された第１構造体８６と、グラップル装置６０と連結された第２構造体８８と、車体２から延びる第１姿勢調整用油圧シリンダ９０（左右対称に１対設けられている）と、第１姿勢調整用油圧シリンダ９０と連結された第１リンク９２と、第１リンク９２と接続されると共に車体２側の枢軸９３と枢動可能に連結される第２リンク９４と、第１リンク９２の中間部分と車体２側の枢軸９５（図６参照）とを枢動可能に連結する第３リンク９６と、第１構造体８６の後部８６ｂと第２構造体８８の後部８８ｂとを接続する第２姿勢調整用油圧シリンダ９８と、を備えている。

第１構造体８６は、カッター８０の方向に開放された箱形状に形成され、内側にカッターボックス空間を形成している。図１９に示すように、第１構造体８６は、切断装置６２の支持体を形成し、天井板８６ｂと底板８６ｃとの間に枢軸８２を固定している。

第２構造体８８は、柱状に形成され、第２構造体８８の下端部８８ａが第１構造体８６の下端部８６ａと枢軸８９を介して枢動可能に接続されている。

第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は、油圧シリンダ装置を形成し、油圧システムに接続されている。第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は、枢軸９１において車体２に枢動可能に連結される。第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は左右対称に１対設けられている。
第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は、作動油が油圧システムから第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂに流入する場合に、第１姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９０ａが第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂから押し出され、第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂと第１姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９０ａとの合計の全長が長くなる。また、第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は、作動油が第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂから油圧システムに流出する場合に、第１姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９０ａが第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂに引き戻され、第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂと第１姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９０ａとの合計の全長が短くなる。
図２０においては、第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は、第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂと第１姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９０ａとの合計の全長がロッドの引き込み状態の全長Ｌ３とされている。枢軸９３と枢軸９５とが車体２と固定されており、第１姿勢調整用油圧シリンダ９０が縮んだ状態となるので、第１構造体８６は、カッター８０が水平向きになるように引き上げられている。さらに、第２構造体８８がほぼ垂直に延び、グラップル装置６０のグラップル６８がほぼ水平に延びるように配置されている。
図２３においては、第１姿勢調整用油圧シリンダ９０は、第１姿勢調整用油圧シリンダチューブ９０ｂと第１姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９０ａとの合計の全長が全長Ｌ３よりも長い全長Ｌ４とされる場合には、第１姿勢調整用油圧シリンダ９０が延びた状態となるので、第１構造体８６は、カッター８０がほぼ垂直な向きになるように押し上げられている。さらに、第２構造体８８がほぼ水平に延び、グラップル装置６０のグラップル６８がほぼ垂直に延びるように配置されている。

図２０に示すように、第２姿勢調整用油圧シリンダ９８は、油圧シリンダ装置を形成し、油圧システム４４に接続されている。第２姿勢調整用油圧シリンダ９８は、作動油が油圧システムから第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂに流入する場合に、第２姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９８ａが第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂから押し出され、第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂと第２姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９８ａとの合計の全長が長くなる。また、油圧シリンダ９８は、作動油が第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂから油圧システムに流出する場合に、第２姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９８ａが第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂに引き戻され、第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂと第２姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９８ａとの合計の全長が短くなる。

次に、図２４及び図２５を参照して、平地での伐倒作業と傾斜地での伐倒作業を比較して示す。
図２４においては、第２姿勢調整用油圧シリンダ９８は、第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂと第２姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９８ａとの合計の全長がロッドの延びた状態の全長Ｌ５とされている。この状態においては、第２構造体８８がカッター８０とほぼ直角な方向に延びるように第２構造体８８と第１構造体８６との関係が規定される。グラップル装置６０のグラップル６８が立木Ｃを横から水平に抱きかかえて、カッター８０が立木Ｃを切断しようとするとき、車体２が平たんな地面上に位置すれば、第１伐倒姿勢により地面とほぼ平行な切断面Ｄ１を形成するように立木Ｃを切断できる。

図２５に示すように、姿勢調整機構６４は、グラップル装置６０が立木を横から抱きかかえている場合に、切断装置６２のカッター８０をグラップル６８の向きと異なる向き、例えば斜め下方に向ける第２伐倒姿勢もとることができる。第２姿勢調整用油圧シリンダ９８は、第２姿勢調整用油圧シリンダチューブ９８ｂと第２姿勢調整用油圧シリンダピストンロッド９８ａとの合計の全長がロッドの縮んだ状態の全長Ｌ６とされている。この状態においては、第２構造体８８がカッター８０とほぼ直角な方向よりもさらに後方に後傾された角度方向に延びるように第２構造体８８と第１構造体８６との関係が規定される。これにより、カッター８０が傾斜面の傾斜と平行に配置され、第２構造体８８が重力の方向（鉛直の方向）に配置されることが可能となる。第２姿勢調整用油圧シリンダ９８は、第２構造体８８がカッター８０とほぼ直角な方向からさらに後方に約４０度後傾された角度方向まで第２構造体８８と第１構造体８６との関係を調整できる。

図２５に示すように、車体２が傾斜のある地面上に位置すると共に立木の上方から下方側に向けてアプローチしながら木を伐倒するとき、グラップル装置６０のグラップル６８が立木Ｃを横から水平に抱きかかえて、第２伐倒姿勢により地面とほぼ平行な切断面Ｄ２を形成するように立木Ｃを切断できる。これによれば、地面の傾斜の上部側における切り株の地面からの高さＥ１と、地面の傾斜の下部側における切り株の地面からの高さＥ２と、をほぼ同様の高さに揃えることができる。
仮に、姿勢調整機構６４が第２伐倒姿勢を取れず、グラップル６８が立木Ｃを横から水平に抱きかかえる状態においては、カッター８０も水平に延びることとなり、地面とほぼ平行な切断面Ｆ（仮想線により示す）を形成する。このとき、地面の傾斜の上部側における切り株の地面からの高さＧ１と、地面の傾斜の下部側における切り株の地面からの高さＧ２とが、異なる高さとなり、特にＧ２が斜面の下側から見て比較的大きな高さを有する。このような切り株を生じさせないために、カッター８０により再度切り株の根元を二度切りするなどの手間が生じる。本実施形態によれば、姿勢調整機構６４が第２伐倒姿勢を取れるので、このような切り株を生じさせることを抑制し、二度切りする手間を抑制できる。

次に、図６及び図２６を参照して、スタビライズ装置２７について説明する。
スタビライズ装置２７は、車体２に対し枢動可能に固定されているアーム１００と、車体２とアーム１００とを接続するアーム用油圧シリンダ装置１０４とを備えている。スタビライズ装置２７は、車体２の前方側の右側と左側とに配置され、右側のクローラユニット本体２０の車体２に対する高さと、左側のクローラユニット本体２０の車体２に対する高さとを独立して能動的に制御できるように構成される。スタビライズ装置２７は、車体２の右側のアーム１００により調節される車体２に対してのクローラユニット本体２０の高さと、車体２の左側のアーム１００により調節される車体２に対してのクローラユニット本体２０の高さとを、車体２の左右方向の傾斜を地面Ｂの左右方向の傾斜と異なる傾斜に調整できるように構成される。

アーム１００は、車体２に設けられた枢軸１０２と、揺動軸部材２４との間に延びている。アーム１００は、車体２から揺動軸部材２４まで延びると共に揺動軸部材２４を揺動可能に支持する。アーム１００は、左右一対設けられている。アーム１００は、枢軸１０２から前方側に延びるように形成されている。アーム１００は、クローラユニット本体２０を支持できるように形成されている。枢軸１０２、揺動軸部材２４、連結部３４ｃ及び車体側連結部２ｂは、これらを結ぶ線が概ね平行四辺形を形成するような位置関係に配置されている。よって、アーム１００の上下の動きとクローラ用油圧シリンダ装置２６の上下の動きが連動され、クローラユニット本体２０を揺動軸部材２４を中心に揺動できるようにしつつもクローラユニット本体２０を安定して上下に昇降させることができる。

アーム用油圧シリンダ装置１０４は、油圧シリンダ装置を形成し、油圧システムに接続されている。アーム用油圧シリンダ装置１０４は、車体２に設けられた枢軸１０６と、アーム１００に設けられた枢軸１０８との間に延びている。アーム用油圧シリンダ装置１０４は、枢軸１０２の上方側においてアーム１００と車体２との距離を調節し、アーム１００の支持する揺動軸部材２４及びクローラユニット本体２０を上下に昇降させるようにアーム１００の上下の角度を規定する。

図６に示すように、アーム用油圧シリンダ装置１０４は、作動油が油圧システムからアーム用油圧シリンダチューブ１０４ｂに流入する場合に、アーム用油圧シリンダピストンロッド１０４ａがアーム用油圧シリンダチューブ１０４ｂから押し出され、アーム用油圧シリンダチューブ１０４ｂとアーム用油圧シリンダピストンロッド１０４ａとの合計の全長が長くなる。また、アーム用油圧シリンダ装置１０４は、作動油がアーム用油圧シリンダチューブ１０４ｂから油圧システムに流出する場合に、アーム用油圧シリンダピストンロッド１０４ａがアーム用油圧シリンダチューブ１０４ｂに引き戻され、アーム用油圧シリンダチューブ１０４ｂとアーム用油圧シリンダピストンロッド１０４ａとの合計の全長が短くなる。アーム用油圧シリンダ装置１０４が、縮んだ状態となると、アーム１００が上方向に引き上げられ、揺動軸部材２４が上方向に引き上げられ、クローラユニット本体２０が上方向に上昇される。さらに、アーム用油圧シリンダ装置１０４が、延びた状態となると、アーム１００が下方向に引き下げられ、揺動軸部材２４が下方向に引き下げられ、クローラユニット本体２０が下方向に下降される。

図２６に示すように、傾斜地上において（例えば車体２の右側が山側にあり、車体２の左側が谷側にあるような傾斜地上において）、車体２の右側のアーム用油圧シリンダ装置１０４は、縮んだ状態となるように操作され、アーム１００が上方向に引き上げられ、クローラユニット本体２０（クローラユニット６）が上方向に上昇され、車体２に対してのクローラユニット本体２０の高さが比較的高く（車体が地面Ｂに対して比較的近く）される。
また、車体２の左側のアーム用油圧シリンダ装置１０４は、延びた状態となるように操作され、アーム１００が下方向に引き下げられ、クローラユニット本体２０（クローラユニット６）が車体２に対して下方向に下降される。車体２に対してのクローラユニット本体２０の高さが比較的低く（車体が地面Ｂに対して比較的遠く）される。
このように、地面の傾斜に合わせて、車体２に対して左右のクローラユニット本体２０（クローラユニット６）の高さを、現場で比較的簡単に調整可能である。そして、車体２及び伐倒装置８を、地面の傾斜とは異なる姿勢、例えば左右方向に水平の姿勢にできる。従って、車体２及び伐倒装置８が左右方向に安定した状態で伐倒作業を行うことができると共に、車体の左右の重心の偏りを抑制し、安定した走行や安定した作業、例えば搬送作業が可能になる。

また、図２７及び図２８に示すように、スタビライズ装置２７は、車体２に対する伐倒装置８の高さを調整できる。伐倒装置８の地面からの高さがスタビライズ装置２７による右側及び左側のクローラユニット本体２０の高さの調整により変更される。これにより、伐倒装置８が立木を切断する高さ位置を、クローラユニット本体２０の高さの調整により調整できる。
具体的には、図２７に示すように、例えば左右両側のスタビライズ装置２７のアーム用油圧シリンダ装置１０４が縮んだ状態となるように操作され、クローラユニット本体２０（クローラユニット６）が上方向に上昇されることにより、車体２に対して伐倒装置８の高さをより低く設定できる。よって、伐倒装置８の切断装置６２は、立木をより低い位置で切断できる。
また、図２８に示すように、例えば左右両側のスタビライズ装置２７のアーム用油圧シリンダ装置１０４が延びた状態となるように操作され、クローラユニット本体２０（クローラユニット６）が下方向に下降されることにより、車体２に対して伐倒装置８の高さをより高く設定できる。よって、伐倒装置８の切断装置６２は、立木をより高い位置で切断できる。

次に、本実施形態の構成による効果を説明する。
このように構成された本発明の一実施形態においては、山林の木を伐倒する伐倒作業車両１が、クローラユニット本体２０に設けられると共にクローラユニット本体２０を地形に合わせて回動できるような揺動軸部材２４と、車体２と、クローラユニット本体２０における上記揺動軸部材２４より上方の上方側部分とを連結すると共に揺動軸部材２４を中心に揺動するクローラユニット本体２０の前部側及び後部側にかかる荷重を調整するようになっている連結装置とを備えている。これにより、伐倒作業車両１が山林の傾斜地や切株や倒木が存在する土地等の不整地を走行し、揺動軸部材２４が不整地の地形に合わせてクローラユニット本体２０を揺動する場合に、揺動軸部材２４を中心に揺動するクローラユニット本体２０の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両１の走行性能を向上できる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、直線状に延び且つ伸縮可能なクローラ用油圧シリンダ装置２６により、クローラユニット本体２０の荷重を前部側及び後部側に能動的に調整でき、クローラユニット本体２０の前部側及び後部側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両１の走行性能を向上できる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、クローラユニット本体２０は、スプロケット３２の支持体よりもさらに上方まで延びる頂部フレーム３４ｂを備え、クローラ用油圧シリンダ装置２６は、クローラベルトより上方において頂部フレーム３４ｂと連結されている。これによりクローラ用油圧シリンダ装置２６はクローラユニット本体２０の頂部フレーム３４ｂを介してクローラユニット本体２０の第１アイドラ２８側及び第２アイドラ３０側にかかる荷重を調整でき、揺動軸部材２４を中心に揺動するクローラユニット本体２０の第１アイドラ２８側及び第２アイドラ３０側への荷重の偏りを抑制し、伐倒作業車両１の走行性能を向上できる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、ステアリングユニット１２が右側の車輪１０と左側の車輪１０とを車体２の側方向きまで方向変更できると共に、右側のクローラユニット本体２０と、左側のクローラユニット本体２０とはクローラベルト２２の回転方向を互いに逆回転にできるように構成される。これにより、左右のクローラユニット本体２０の間の位置を中心として車体２を旋回させるように移動できる。従って、伐倒作業車両１が伐倒しようとする立木が左右のクローラユニット本体２０の間に位置する状態で、車体２を立木を中心として旋回させるように移動でき、車体２を大きく後退させずに立木に対する車体２の位置を調整できる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、アーム用油圧シリンダ装置１０４がアーム１００の上下の角度を規定し、クローラユニット本体２０に設けられる揺動軸部材２４がアーム１００により昇降できる。これにより、アーム用油圧シリンダ装置１０４の操作によって、クローラユニット本体２０が車体２に対して比較的簡易に昇降できる。よって、地形に合わせて車体２の姿勢や車体２の高さを比較的容易に調整でき、伐倒作業車両１の不整地の走行性能を高めることができる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、クローラユニット６のアーム１００とアーム用油圧シリンダ装置１０４は、車体２の前方側の右側と左側とにそれぞれ一組ずつ配置され、右側のクローラユニット本体２０の高さと、左側のクローラユニット本体２０の高さとを独立して調整できるように構成される。よって、車体２の左右方向に傾斜している傾斜地上において、左右のクローラユニット６が異なる高さにでき、車体２が安定した状態で伐倒作業を行うことができると共に、車体２の左右の重心の偏りを抑制し、安定した走行が可能になる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、車体２の右側のクローラユニット６のアーム１００により車体２に対しての右側のクローラユニット本体２０の高さが調節されると共に、車体２の左側のクローラユニット６のアーム１００により車体２に対しての左側のクローラユニット本体２０の高さが調節されることにより、車体２の左右方向の傾斜が車体２直下の地面の傾斜と異なる傾斜に調整される。よって、車体２の左右方向に傾斜している傾斜地上において車体２が左右方向に比較的緩やかな傾斜となるように調整され、車体２が安定した状態で伐倒作業を行うことができると共に、車体２の左右の重心の偏りを抑制し、安定した走行や安定した作業、例えば搬送作業が可能になる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、伐倒装置８の地面からの高さが右側及び左側のクローラユニット本体２０の高さの調整により変更される。よって、伐倒装置８が、立木を切断する高さ位置をクローラユニット本体２０の高さの調整により調整できる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、伐倒装置８は、グラップル装置６０のグラップル６８が立木を横から抱きかかえている場合に、切断装置６２のカッター８０をグラップル６８の向きよりも下方に向けて調整できる姿勢調整機構６４を備えている。これにより、車体２２が傾斜のある地面上に位置すると共に立木の上方から下方側の立木にアプローチしながら木を伐倒するとき、第２伐倒姿勢により地面とほぼ平行な切断面を形成するように立木を切断できる。よって、斜面の上側から見て比較的小さな高さを有するのに対し斜面の下側から見て比較的大きな高さを有する切り株が生じることを抑制し、再度このような切り株の根元を切断する等の手間が生じることを抑制できる。

このように構成された本発明の一実施形態においては、ステアリングユニット１２は、右側の車輪１０の中心と左側の車輪１０の中心とを結ぶ仮想軸線が地面の傾斜に沿うような傾きに右側及び左側の車輪１０を支持する。これにより、車体２の左右方向に傾斜する傾斜面の地面上に伐倒作業車両１があるとき、右側の車輪１０及び左側の車輪１０が地面の傾斜に沿って配置され、車輪１０と地面との設置部分を増やして伐倒作業車両１の操舵性や走行安定性を向上させることができる。

１ 伐倒作業車両
２ 車体
２ａ 上部フレーム体
２ｂ 車体側連結部
４ 車輪装置
６ クローラユニット
８ 伐倒装置
１０ 車輪
１２ ステアリングユニット
２０ クローラユニット本体
２２ クローラベルト
２４ 揺動軸部材
２６ クローラ用油圧シリンダ装置
２７ スタビライズ装置
２８ 第１アイドラ
３０ 第２アイドラ
３２ スプロケット
３３ 油圧モータ
３４ 第１フレーム体
３４ｂ 頂部フレーム
３４ｃ 連結部
３６ 第２フレーム体
３８ 第３フレーム体
４０ 第４フレーム体
５５ 制御装置
５６ 無線通信装置
５７ 車体側通信装置
５８ 操作部側通信装置
５９ 操作部
６０ グラップル装置
６２ 切断装置
６４ 姿勢調整機構
６８ グラップル
８０ カッター
９０ 第１姿勢調整用油圧シリンダ
９８ 第２姿勢調整用油圧シリンダ
１００ アーム
１０４ アーム用油圧シリンダ装置

Claims (10)

1. 山林の立木を伐倒する伐倒作業車両であって、
   車体と、
   上記車体の左右に配置されるクローラユニットと、を備え、
   上記クローラユニットは、
   クローラユニット本体と、
   上記クローラユニット本体の外側に取付けられるクローラベルトと、
   上記クローラユニット本体に設けられると共に上記クローラユニット本体を地形に合わせて揺動できるような揺動軸部材と、
   上記車体と、上記クローラユニット本体における上記揺動軸部材より上方の上方側部分とを連結する連結装置であって、上記連結装置は上記揺動軸部材を中心に揺動する上記クローラユニット本体の前部側及び後部側にかかる荷重を調整するようになっている上記連結装置と、を備えている、伐倒作業車両。
2. 上記連結装置は、前後方向に直線状に延び且つ伸縮可能な油圧シリンダ装置により構成される、請求項１に記載の伐倒作業車両。
3. 上記クローラユニット本体は、
   上記クローラユニット本体の前方側に設けられる第１輪と、
   上記クローラユニット本体の後方側に設けられる第２輪と、
   上記クローラユニット本体において上記第１輪及び上記第２輪よりも上方側に設けられる第３輪と、
   上記第３輪の支持体よりもさらに上方まで延びる頂部支持体とを備え、
   上記連結装置は、上記クローラベルトより上方において上記頂部支持体と連結される、請求項１又は２に記載の伐倒作業車両。
4. さらに、上記車体の前後方向において上記クローラユニットと反対側に設けられる車輪装置を備え、
   上記車輪装置は、
   上記車体の左右に配置される車輪と、
   右側の上記車輪と左側の上記車輪とを上記車体の側方向きまで方向変更できるステアリングユニットとを備え、
   右側の上記クローラユニット本体と、左側の上記クローラユニット本体とは上記クローラベルトの回転方向を互いに逆回転にできるように構成される、請求項１乃至３の何れか１項に記載の伐倒作業車両。
5. 上記クローラユニットは、上記車体から上記揺動軸部材まで延びると共に上記揺動軸部材を揺動可能に支持するアームと、
   上記アームの支持する上記揺動軸部材を上下に昇降させるように上記アームの上下の角度を規定するアーム用油圧シリンダ装置と、を備えている、請求項１乃至４の何れか１項に記載の伐倒作業車両。
6. 上記クローラユニットの上記アームと上記アーム用油圧シリンダ装置は、上記車体の前方側の右側と左側とにそれぞれ一組ずつ配置され、右側の上記クローラユニット本体の高さと、左側の上記クローラユニット本体の高さとを独立して調整できるように構成される、請求項５に記載の伐倒作業車両。
7. 上記車体の右側の上記クローラユニットの上記アームにより上記車体に対しての右側の上記クローラユニット本体の高さが調節されると共に、上記車体の左側の上記クローラユニットの上記アームにより上記車体に対しての左側の上記クローラユニット本体の高さが調節されることにより、上記車体の左右方向の傾斜が上記車体直下の地面の傾斜と異なる傾斜に調整される、請求項５又は６に記載の伐倒作業車両。
8. さらに、上記車体の前方側に取付けられた伐倒装置を備え、上記伐倒装置は、右側の上記クローラユニットと左側の上記クローラユニットとの間に配置され、上記伐倒装置の地面からの高さが右側及び左側の上記クローラユニット本体の高さの調整により変更される、請求項５乃至７の何れか１項に記載の伐倒作業車両。
9. 上記伐倒装置は、立木を横から抱きかかえて保持するグラップル装置と、
   上記グラップル装置が立木を横から抱きかかえている状態で立木を横から切断する切断装置と、
   上記グラップル装置のグラップルが立木を横から抱きかかえている場合に、上記切断装置のカッターを上記グラップルの向きよりも下方に向けて調整できる姿勢調整機構とを備えている、請求項８に記載の伐倒作業車両。
10. 上記ステアリングユニットは、右側の上記車輪の中心と左側の上記車輪の中心とを結ぶ仮想軸線が地面の傾斜に沿うような傾きに右側及び左側の上記車輪を支持する、請求項４に記載の伐倒作業車両。

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