JP2021156934A - 画像形成装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】廃トナーの回収容器において廃トナーを効率的に回収すること。【解決手段】実施形態の画像形成装置は、画像形成部と、廃トナー回収容器と、パドルモーターと、記憶部と、制御部と、を持つ。画像形成部は、トナーを収容するトナーカートリッジから補給されるトナーを用いてシート上にトナー像を形成する。廃トナー回収容器は、画像形成部において生じた廃トナーを収容する。パドルモーターは、廃トナー回収容器内に設けられた撹拌パドルを回転させる。記憶部は、トナーの種別毎に係数を記憶する。制御部は、トナーカートリッジから画像形成部にトナーを補給する際に、補給量に関連する値であるカウント値を取得する。制御部は、カウント値をトナーの種別に応じた係数で補正する。制御部は、補正後のカウント値で累積カウント値を更新する。制御部は、更新後の累積カウント値に応じてパドルモーターを駆動させる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、画像形成装置及び制御方法に関する。

従来から、トナーを用いた画像形成装置において、廃トナーを回収する仕組みが用いられている。例えば、ドラムユニットから中間転写ベルトへの転写の際にドラムユニット上に残ってしまったトナーや、中間転写ベルトから用紙への転写の際に中間転写ベルト上に残ってしまったトナーなどが、廃トナーとして回収される。これらの廃トナーは、廃トナーボックス等の廃トナー回収容器に格納される。廃トナー回収容器には、容器内の廃トナーを均すこと等を目的として、撹拌パドルが設けられている。撹拌パドルの制御には、容器内における廃トナー量の増加量が一定値を超えると動作するような制御が採用されていることがある。

しかしながら、画像形成装置の動作環境などの要因により、特定の位置に廃トナーが溜まりやすいという問題点があった。このように特定の位置に廃トナーが溜まってしまうと、廃トナーの回収容器の収容量に余裕があるにも関わらずセンサーで検知されて交換を促す通知がされてしまうなど、廃トナーの回収容器の効率的な活用が難しくなる場合があった。

特開２００７−２１９４５４号公報

本発明が解決しようとする課題は、廃トナーの回収容器において廃トナーを効率的に回収することができる画像処理装置及び制御方法を提供することである。

実施形態の画像形成装置は、画像形成部と、廃トナー回収容器と、パドルモーターと、記憶部と、制御部と、を持つ。画像形成部は、トナーを収容するトナーカートリッジから補給されるトナーを用いてシート上にトナー像を形成する。廃トナー回収容器は、前記画像形成部において生じた廃トナーを収容する。パドルモーターは、前記廃トナー回収容器内に設けられた撹拌パドルを回転させる。記憶部は、前記トナーの種別毎に係数を記憶する。制御部は、前記トナーカートリッジから前記画像形成部に前記トナーを補給する際に、補給量に関連する値であるカウント値を取得する。制御部は、前記カウント値を前記トナーの種別に応じた前記係数で補正する。制御部は、補正後のカウント値で累積カウント値を更新する。制御部は、更新後の累積カウント値に応じて前記パドルモーターを駆動させる。

実施形態に係る画像形成装置１の構成例を示す図である。 実施形態に係る画像形成装置１のハードウェアブロック図である。 画像形成部１４の構成例を示す図である。 廃トナーボックス４０の構成例を示す図である。 本実施形態における画像形成装置１の動作の流れの具体例を示すフローチャートである。

以下、実施形態の画像形成装置及び制御方法を、図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る画像形成装置１の構成例を示す図である。図２は、実施形態に係る画像形成装置１のハードウェアブロック図である。まず、図１及び図２を用いて画像形成装置１について説明する。

画像形成装置１は、給紙部１１、複数の搬送ローラー１２、レジストローラー１３、画像形成部１４、定着部１５、排紙部１６、画像読取部１７、コントロールパネル１８、ディスプレイ１９、記憶部２０、制御部２１及びパドルモーター３０を備える。画像形成装置１は、トナーなどの現像剤を用いてシート上に画像を形成する。シートは、例えば紙やラベル用紙である。シートは、その表面に画像形成装置１が画像を形成できる物であればどのような物であってもよい。

給紙部１１は、給紙カセット１１１及び給紙ローラー１１２を備える。給紙カセット１１１には、１又は複数のシートが収容される。給紙ローラー１１２は、回転することによって、給紙カセット１１１に収容されているシートを１枚取り出し、取り出されたシートを搬送路１１０に送り出す。

画像形成装置１の内部には、画像形成の対象となるシートが搬送される搬送路１１０が設けられている。搬送路１１０は、シートが通過可能な空間に対して、複数の搬送ローラー１２が設けられることによって形成される。搬送ローラー１２は、モーターの駆動によって回転することにより、搬送路１１０に位置するシートを搬送する。

レジストローラー１３は、搬送路１１０の途中に設けられる。レジストローラー１３は、画像形成部１４の転写部の手前に設けられることが一般的である。搬送路１１０において搬送されてきたシートが、回転していないレジストローラー１３に対して当接することによって、シートの傾きが補正される。その後、レジストローラー１３が回転すると、傾きが補正されたシートが画像形成部１４へ進入する。

画像形成部１４は、画像読取部１７によって生成された画像情報又は受信された画像情報に基づいて、搬送路１１０に沿って搬送されてきたシート上に画像を形成する。画像形成部１４は、例えば現像器及び転写器を備える。画像形成部１４は、例えば以下のような処理によって画像を形成する。画像形成部１４の現像器は、画像情報に基づいて感光体ドラム上に静電潜像を形成する。画像形成部１４の現像器は、静電潜像にトナーを付着させることによって可視像を形成する。画像形成部１４の転写器は、可視像をシート上に転写する。

定着部１５は、シートに対して加熱及び加圧を行うことによって、可視像をシート上に定着させる。
排紙部１６は、排紙トレイ１６１を備える。排紙部１６には、可視像が定着されたシートが排出される。例えば、搬送路１１０に沿って搬送されてきたシートが、搬送ローラー１２によって付勢されて排紙トレイ１６１上に排出されてもよい。

画像読取部１７は、例えばスキャナーである。画像読取部１７は、読み取り対象の画像情報を光の明暗として読み取る。画像読取部１７は、読み取られた画像情報を記録する。記録された画像情報は、画像形成装置１の記憶部２０に保存されてもよいし、ネットワークを介して他の情報処理装置に送信されてもよい。記録された画像情報は、画像形成部１４によってシート上に画像形成されてもよい。

コントロールパネル１８は、複数のボタンを有する。コントロールパネル１８は、ユーザーの操作を受け付ける。コントロールパネル１８は、ユーザーによって行われた操作に応じた信号を、画像形成装置１の制御部２１に出力する。

ディスプレイ１９は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどの画像表示装置である。ディスプレイ１９は、画像形成装置１に関する種々の情報を表示する。コントロールパネル１８とディスプレイ１９とは一体のタッチパネルとして構成されてもよい。

記憶部２０は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部２０は、画像形成装置１が動作する際に必要となるデータを記憶する。記憶部２０は、画像形成装置１において形成される画像のデータを一時的に記憶したり、保存したりしてもよい。

制御部２１は、Central Processing Unit（ＣＰＵ）等のプロセッサーとメモリとを用いて構成される。制御部２１は、記憶部２０に予め記憶されているプログラムを読み出して実行する。制御部２１は、画像形成装置１に備えられる各機器の動作を制御する。制御部２１は、コントロールパネル１８に対して行われるユーザーの操作に応じて画像形成装置１の動作を制御する。

パドルモーター３０は、制御部２１の制御に応じて駆動する。パドルモーター３０は、後述する撹拌パドルを回転させる。

図３は、画像形成部１４の構成例を示す図である。画像形成部１４は、１又は複数のプロセスユニット１４１、二次転写ローラー１４２、二次転写対向ローラー１４３、中間転写ベルト１４４、１又は複数のトナーカートリッジ１４５、１又は複数の補給モーター１４６及び転写クリーナー１４７を備える。プロセスユニット１４１、トナーカートリッジ１４５及び補給モーター１４６は、トナーの種別ごとに設けられる。図３の例では、トナーの種別として、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）がある。トナーの種別として、これら４つのトナーとは異なるトナーが用いられてもよい。例えば、消色トナーや、蛍光色トナーや、装飾トナーが用いられてもよい。図３では、各色のトナーに対応する各機能部を、それぞれ“Ｙ”、“Ｍ”、“Ｃ”、“Ｋ”という符号で区別している。例えば、１４１−Ｙは、イエロー用のプロセスユニット１４１を表す。

プロセスユニット１４１は、無端ベルトである中間転写ベルト１４４にトナー像を形成する。プロセスユニット１４１は、感光体ドラム１４０１、帯電器１４０２、露光装置１４０３、現像装置１４０４、感光体クリーナー１４０５及び一次転写ローラー１４０６を備える。プロセスユニット１４１はＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋそれぞれ同様の構成で４色分設けられる。

感光体ドラム１４０１は、自身の表面に静電潜像を生成する。感光体ドラム１４０１は、像担持体である。感光体ドラム１４０１は、例えば、円柱状のドラムである。感光体ドラム１４０１は、外周面に感光体物質を有し、光が照射された部分だけ静電気を放出する性質を有する。

帯電器１４０２は、感光体ドラム１４０１の表面に静電気を帯電させる。帯電器１４０２は、例えば針電極である。
露光装置１４０３は、感光体ドラム１４０１の表面に形成対象の画像の静電潜像を形成する。露光装置１４０３は、例えばレーザー照射装置である。

現像装置１４０４は、感光体ドラム１４０１の表面にトナーを供給し、静電潜像をトナーで現像する。
感光体クリーナー１４０５は、感光体ドラム１４０１の残留トナーを除去する。除去されたトナーは、廃トナーとして廃トナーボックスに収集される。

一次転写ローラー１４０６は、感光体ドラム１４０１の表面に現像された静電潜像を中間転写ベルト１４４に転写する。
二次転写ローラー１４２は、中間転写ベルト１４４上のトナー像をシート上に転写する。

二次転写対向ローラー１４３は、中間転写ベルト１４４を挟んで二次転写ローラー１４２と対向する位置に存在する。二次転写対向ローラー１４３は、自身と二次転写ローラー１４２との間に上記シートを挟み、画像が転写されたシートを搬送する。

中間転写ベルト１４４の長手方向の一方には、上述した二次転写ローラー１４２及び二次転写対向ローラー１４３が設けられる。中間転写ベルト１４４の長手方向の他方には、転写クリーナー１４７が設けられる。転写クリーナー１４７は、中間転写ベルト１４４の残留トナーを除去する。転写クリーナー１４７によって除去されたトナーは、廃トナーとして廃トナーボックスに収集される。

プロセスユニット１４１に対し、各種別のトナーが充填されたトナーカートリッジ１４５が設けられる。
補給モーター１４６は、駆動することによってトナーカートリッジ１４５内の回転撹拌部材（不図示）を回転させる。回転撹拌部材の回転に応じて、トナーカートリッジ１４５内のトナーが移動し、管を介して現像装置１４０４に落下する。このような動作によって、トナーカートリッジ１４５内のトナーが現像装置１４０４に補給される。

図４は廃トナーボックス４０の構成例を示す図である。廃トナーボックス４０は、画像形成装置１に脱着可能に構成される。廃トナーボックス４０は、廃トナー回収容器の一具体例である。廃トナーボックス４０は、撹拌パドル４０１、検知部４０２、収容部４０３及び複数の廃トナー導入口４０４を備える。

廃トナーボックス４０は、画像形成装置１に装着されることによって、撹拌パドル４０１に接続されているギアーとパドルモーター３０とが連結する。パドルモーター３０の駆動に応じて、撹拌パドル４０１は回転する。撹拌パドル４０１が回転することによって、廃トナーボックス４０内の廃トナーは、検知部２０３方向へ移送され、且つ、その高さが略均一に均される。

検知部４０２は、所定の高さに至った廃トナーを検知する。例えば、廃トナー導入口４０４から廃トナーボックス４０内に廃トナーが移動することに応じて、廃トナーボックス４０内の廃トナーの量が増加する。この増加に伴って、検知部４０２付近の廃トナー量も増加する。検知部４０２付近の廃トナーが蓄積することにしたがって、その高さも高くなる。廃トナーの高さが所定の閾値を超えると、検知部４０２によって廃トナーが検知される。検知部４０２は、廃トナーの検知結果を制御部２１に出力する。

収容部４０３は、廃トナーボックスの壁面や底面で形成された廃トナーボックス４０内の空間である。収容部４０３には、廃トナーが収容される。

廃トナー導入口４０４は、画像形成装置１において生じた廃トナーを廃トナーボックス４０内の収容部４０３に導入するための開口部である。廃トナー導入口４０４は、例えば画像形成部１４のクリーナー毎に設けられる。具体的には、廃トナー導入口４０４は、転写クリーナー１４７と、各感光体の感光体クリーナー１４０５と、に対して個々に設けられてもよい。図４の具体例では、廃トナー導入口４０４−Ｂからは、転写クリーナー１４７によって生成された廃トナーが廃トナーボックス４０内に移動する。廃トナー導入口４０４−Ｙからは、イエローの感光体クリーナー１４０５−Ｙによって生成された廃トナーが廃トナーボックス４０内に移動する。廃トナー導入口４０４−Ｍ、４０４−Ｃ及び４０４−Ｋについても同様である。

次に、画像形成装置１の画像形成中における制御部２１によるパドルモーター３０の制御について説明する。制御部２１は、各トナーカートリッジ１４５から現像装置１４０４へ補給されるトナーの量（補給量）を、トナーの種別毎にカウントする。本実施形態では、補給量を示す値として、補給モーター１４６の駆動時間がカウントされる。補給量を示す値として、補給モーター１４６の回転数がカウントされてもよいし、他の値が用いられてもよい。以下、補給量を示す値としてカウントされた値を“カウント値”という。

制御部２１は、カウント値を取得すると、そのカウント値が得られたトナーの種別に応じた係数を取得する。トナーの種別に応じたカウント値は、記憶部２０に予め記憶されていてもよい。制御部２１は、得られたカウント値を、トナーの種別に応じた係数を用いて補正する。係数の値が高いほど、より高い補正値が得られる。そして、制御部２１は、補正後のカウント値を用いて累積カウント値を更新する。例えば、制御部２１は、更新前の累積カウント値に対し、補正後のカウント値を加算することによって更新してもよい。累積カウント値は、トナーの種別に関わらず共通して用いられる値である。

トナーの種別毎の係数は、トナーに関連する所定の基準に基づいて設定される。例えば、廃トナー導入口４０４の位置に応じて係数が設定されてもよい。具体的には、廃トナー導入口４０４の位置の高さが低いほど高い係数が設定されてもよい。廃トナー導入口４０４の位置の高さが低いほど、より少ない量の廃トナーで廃トナー導入口４０４の高さに廃トナーの山が達してしまうおそれがあるためである。このような係数が設定されることにより、廃トナー導入口４０４の位置の高さがより低いトナーに合わせて撹拌パドル４０１を回転させ、廃トナーの山を均すことで、廃トナー導入口４０４に廃トナーの山が到達し廃トナーの導入が阻害されてしまうことを有効に防止することが可能となる。

例えば、トナーの種別が、他の種別のトナーと中間転写ベルト１４４において重ね合わせて使用されるトナーであるか否かに応じて係数が設定されてもよい。具体的には、他の種別のトナーと中間転写ベルト１４４において重ね合わせて使用されるトナーである場合には、重ね合わせて使用されないトナーに比べて高い係数が設定されてもよい。他の種別のトナーと重ね合わせて使用されるトナーの具体例として、カラー印刷で使用される複数のトナー（Ｃ，Ｍ，Ｙ）がある。重ね合わせて使用されないトナーの具体例として、モノクロ印刷で使用されるトナー（Ｋ）がある。他の種別のトナーと重ね合わせて使用される場合には、逆転写が生じてしまうおそれがある。逆転写が生じてしまうと、他の種別のトナーまでもが廃トナーとしてその廃トナー導入口４０４から導入されてしまい、その廃トナー導入口４０４から導入される廃トナーの量が増加する。そのため、より少ない補給量で、廃トナー導入口４０４の高さに廃トナーの山が達してしまうおそれがある。このような係数が設定されることにより、他の種別のトナーと重ね合わせて使用されるトナーに合わせて撹拌パドル４０１を回転させ、廃トナーの山を均すことで、廃トナー導入口４０４に廃トナーの山が到達し廃トナーの導入が阻害されてしまうことを有効に防止することが可能となる。一方で、重ね合わせて使用されないトナーの係数を相対的に低く設定することで、積極的に廃トナーが検知部４０２に送り込まれて早く検知されてしまうことを防止することが可能となる。

例えば、トナーの種別が、他の種別のトナーと中間転写ベルト１４４において重ね合わせて使用されるトナーである場合には、さらに、中間転写ベルト１４４においてより下流に位置するほど高い係数が設定されてもよい。より下流であるほど、逆転写が生じやすく、逆転写による廃トナー量も増大するためである。

例えば、スタンバイ時に感光体ドラム１４０１が中間転写ベルト１４４に当接しているか否かに応じて係数が設定されてもよい。具体的には、スタンバイ時に感光体ドラム１４０１が中間転写ベルト１４４に当接しているトナー（以下「当接トナー」という。）である場合には、スタンバイ時に感光体ドラム１４０１が中間転写ベルト１４４に当接していないトナー（以下「離間トナー」という。）である場合に比べて、低い係数が設定されてもよい。当接トナーである場合、スタンバイ時から画像形成が行われるまでの間に、感光体ドラム１４０１と中間転写ベルト１４４との間で位置の変化が生じない。そのため、廃トナーが生じにくい。一方、離間トナーである場合には、スタンバイ時から画像形成が行われるまでの間に、感光体ドラム１４０１と中間転写ベルト１４４との間で当接するため位置の変化が生じる。そのような当接のタイミングで、廃トナーが生じてしまうおそれがある。したがって、当接トナーに比べて離間トナーの方が生じる廃トナーの量が多くなる可能性がある。このような事情に基づいて、離間トナーに対してより高い係数が設定されることで、廃トナーをより適切に均すことが可能となる。

以上の事情に基づき、例えば図３及び図４に示される構成に対し、以下のような係数が設定されてもよい。なお、例えば各種別のトナーにおいて、５０カウントされた際に１度補正が行われる。

Ｋの係数：１．０倍
Ｃの係数：１．８倍
Ｍの係数：１．６倍
Ｙの係数：１．５倍

例えば従来では５０＋５０＋５０＋５０＝２００カウントとして累積カウント値が得られるような状況において、本実施形態では５０×１．０＋５０×１．８＋５０×１．６＋５０×１．５＝２９５カウントが累積カウント値として得られる。そのため、このようなカラー印刷が行われた場合には、より早いタイミングで撹拌パドル４０１が回転する。一方、モノクロ印刷が行われた場合には、従来では５０カウントとして累積カウント値が得られるような状況において、本実施形態でも５０カウントとして累積カウント値が得られる。このように、Ｋの係数が１．０倍であれば、モノクロ印刷の場合には従来と本実施形態とで累積カウント値は変わらない。したがって、モノクロ印刷の場合には、不必要に早く撹拌パドル４０１が回転されることを防止できる。

図５は、本実施形態における画像形成装置１の動作の流れの具体例を示すフローチャートである。現像装置１４０４においてトナー量が少ないことを示す所定の基準が満たされると、制御部２１は、基準が満たされた種別のトナーに応じた補給モーター１４６を駆動させる。補給モーター１４６の駆動に応じて、トナー量が少なくなっていた現像装置１４０４に対しトナーが補給される。制御部２１は、補給モーター１４６の駆動に応じてカウント値を取得する（ＡＣＴ１０１）。また、制御部２１は、補給されたトナーに応じた係数を取得する（ＡＣＴ１０２）。制御部２１は、取得された係数を用いて、カウント値を補正する（ＡＣＴ１０３）。制御部２１は、補正後のカウント値を用いて累積カウント値を更新する（ＡＣＴ１０４）。制御部２１は、更新後の累積カウント値が所定の閾値（撹拌閾値）以上であるか否か判定する（ＡＣＴ１０５）。更新後の累積カウント値が撹拌閾値未満である場合には（ＡＣＴ１０５−ＮＯ）、そのまま処理を終える。一方、更新後の累積カウント値が所定の撹拌閾値以上である場合には（ＡＣＴ１０５−ＹＥＳ）、制御部２１は、パドルモーター３０を駆動させることで撹拌パドル４０１を回転させる（ＡＣＴ１０６）。

このように構成されることで、廃トナーの回収容器（廃トナーボックス４０）において、廃トナーを効率的に回収することが可能となる。具体的には、トナーの種別毎に係数が定められ、係数を用いてカウント値を補正することにより、トナーの種別に応じたカウント値が得られる。そのため、トナーの種別に応じた廃トナーの蓄積の特性に応じて、撹拌パドル４０１の回転を制御することが可能となる。

なお、上記の例では各種別のトナーにおいて、５０カウントされた際に１度補正が行われるように説明したがこれに限定されない。例えば、補給モーター１４６のＯＮ時間に基づいてカウントとし（例えば１２ｍｓごとに１カウント）、補給モーター１４６がＯＦＦになるとカウントを停止する。このとき得られたカウント値に係数をかけることで補正を行ってもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
例えば、係数は、画像形成装置１の管理者やメンテナンスを行う者によって設定変更されてもよい。

１…画像形成装置、１１…給紙部、１１１…給紙カセット、１２…搬送ローラー、１３…レジストローラー、１４…画像形成部、１５…定着部、１６…排紙部、１６１…排紙トレイ、１７…画像読取部、１８…コントロールパネル、１９…ディスプレイ、２０…記憶部、２１…制御部、３０…パドルモーター、１４１…プロセスユニット、１４０１…感光体ドラム、１４０２…帯電器、１４０３…露光装置、１４０４…現像装置、１４０５…感光体クリーナー、１４０６…一次転写ローラー、１４２…二次転写ローラー、１４３…二次転写対向ローラー、１４４…中間転写ベルト、１４５…トナーカートリッジ、１４６…補給モーター、１４７…転写クリーナー、４０…廃トナーボックス４０、４０１…撹拌パドル、４０２…検知部、４０３…収容部、４０４…廃トナー導入口

Claims (5)

1. トナーを収容するトナーカートリッジから補給されるトナーを用いてシート上にトナー像を形成する画像形成部と、
   前記画像形成部において生じた廃トナーを収容する廃トナー回収容器と、
   前記廃トナー回収容器内に設けられた撹拌パドルを回転させるパドルモーターと、
   前記トナーの種別毎に係数を記憶する記憶部と、
   前記トナーカートリッジから前記画像形成部に前記トナーを補給する際に、補給量に関連する値であるカウント値を取得し、前記カウント値を前記トナーの種別に応じた前記係数で補正し、補正後のカウント値で累積カウント値を更新し、更新後の累積カウント値に応じて前記パドルモーターを駆動させる制御部と、
   を備える画像形成装置。
2. 前記係数は、前記画像形成部から前記廃トナー回収容器へトナーが導入される開口部である廃トナー導入口の位置に応じて定められる、請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記係数は、前記トナーが使用される現像装置の位置に応じて定められる、請求項１に記載の画像形成装置。
4. 前記係数は、前記トナーが、他の種別のトナーと重ね合わせて使用されるトナーであるか否かに応じて定められる、請求項１に記載の画像形成装置。
5. トナーを収容するトナーカートリッジから補給されるトナーを用いてシート上にトナー像を形成する画像形成部と、前記画像形成部において生じた廃トナーを収容する廃トナー回収容器と、前記廃トナー回収容器内に設けられた撹拌パドルを回転させるパドルモーターと、前記トナーの種別毎に係数を記憶する記憶部と、を備える画像形成装置が、
   前記トナーカートリッジから前記画像形成部に前記トナーを補給する際に、補給量に関連する値であるカウント値を取得するステップと、
   前記カウント値を前記トナーの種別に応じた前記係数で補正するステップと、
   補正後のカウント値で累積カウント値を更新するステップと、
   更新後の累積カウント値に応じて前記パドルモーターを駆動させるステップと、
   を有する制御方法。

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