JP2021156580A - ゴミ収集ナビゲーションルート編集システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】非一般的でイレギュラな経路のゴミ収集ルートの作成が容易なゴミ収集ナビゲーションルート編集システムの提供。【解決手段】地図上点が指定されると、収集経路ノードを追加する経路ノード設定手段と、収集経路ノードＶ（ｉ）とその直前の収集経路ノードＶ（ｉ−１）とを接続する経路である経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）を生成するリンク演算手段と、一連の収集経路ノード及び経路リンクの系列から収集ルート情報を生成するルート合成手段を備え、リンク演算手段は、収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を接続する道路パス又は移動軌跡点列が存在する場合、その道路パス又は移動軌跡点列を経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定し、存在しない場合には、収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を結ぶ線分を経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、ゴミ収集ルートのナビゲーション（道案内）のためのルートの作成を行うゴミ収集ナビゲーションルート編集システムに関する。

全球測位衛星システム（Global Navigation Satellite System：ＧＮＳＳ）を用いて自己の位置をリアルタイムに測定し、地図上の自己位置から道先案内を行うナビゲーションシステムは現在広く用いられている。例えば、自動車に搭載するカーナビゲーションシステムやスマートフォンで用いられる歩行者ナビゲーションシステムは、ユーザが行先を設定すると、予め用意された地図情報に含まれる道路ネットワークデータに基づき目的地までの案内ルートを計算し、その案内ルートに従って道先案内が行われる。この場合、一般的には、道路ネットワークデータはナビゲーションシステムのベンダにより提供され、案内ルートについてもベンダにより提供されるプログラムにより行われるため、ナビゲーションシステムを利用するユーザが自由に変更することはできない。然し乍ら、家庭ゴミ等のゴミ収集業務においては、予めベンダが提供する通常の道路ネットワークには含まれない狭い路地、通路、駐車場などの私有地などを案内する必要があるため、通常のナビゲーションシステムを使用したのでは正しい行先案内を行うことが出来ない。そこで、ゴミ収集業務に専用のナビゲーションルート編集を行うためのシステムが求められる。

ナビゲーションシステムのルート編集装置としては特許文献１〜４に記載のものが公知である。特許文献１記載の車両用ナビゲーション装置では、ナビゲーション装置が自動計算した案内ルートをユーザが手動変更するための経路修正処理機能を備えている（仝文献段落〔００２２〕−〔００２５〕，図７−１４参照）。この装置では、ユーザが経路修正を行う場合、ユーザが地図上でルートの端点を順次指定し、制御コンピュータが指定された端点を順番に接続するルート候補を計算し、ユーザはルート候補を選択するという操作を繰り返すことでルート編集を行っている（仝文献〔００２２〕−〔００２３〕）。また、別の手法として、修正前の案内ルートから修正したい部分のリンクを選択し、選択されたリンク部分を別の案内ルートに修正する手法も記載されている（仝文献〔００２４〕−〔００２５〕）。

特許文献２記載のナビゲーション装置のルート編集装置では、まず目的地を設定して目的地までの誘導経路を自動計算し、次に、設定された誘導経路を用い、当該誘導経路上を、仮想的に設定した現在位置である仮想現在位置を目的地に向かって進めながら、各時点において地図上に誘導経路と仮想現在位置を表したシミュレーション画面を表示するシミュレーションを行う。このシミュレーション中に、ユーザから、走行方向の指示を受け付ける。誘導経路上の、走行方向の指示を受け付けた時点で、その時点の仮想現在位置よりも目的地側の交差点を、指示を受け付けた走行方向に通過する目的地までの新たな経路を探索し、新たな誘導経路を作成してゆく（仝文献〔００５７〕−〔００７０〕，図９参照）。

特許文献３，４記載のナビゲーションシステムのルート作成方法は、全地球測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）による現在位置の検出機能を備えた端末装置を用いて、作成したい案内ルートを出発地点から目的値点まで移動しながら間欠的に現在位置のログを記録してゆき、記録された移動軌跡のデータに基づいて案内ルートを作成するものである（仝文献〔００７８〕−〔００９０〕，図４参照）。

特開平７−３１１０４３号公報 特開２００３−１９４５６５号公報 特開２０１７−１５０９１９号公報 特開２０１７−１５０９２０号公報

塵芥車によりゴミ収集ルートを歴巡しながら家庭ゴミや産業ゴミを収集するゴミ収集業務においては、塵芥車は、一般道、狭い路地、駐車場、公園，工場，私有地内の通路などの複雑な経路を経由しながら移動する必要がある。また、誤ってゴミ集積場（ゴミステーション）を見落として通過したりゴミ収集ルートを間違えたりすると、再び引き返して収集作業を行う必要が生じ、作業効率の大幅な低下を生じることになる。そのため、ナビゲーションシステムにゴミ収集業務用のナビゲーションルートを設定して、塵芥車の移動時の経路案内を行わせることが求められている。

このような目的の場合、特許文献１，２のように、経由地点を指定してルートを自動計算するルート編集方法では、ゴミ収集業務におけるルート編集は困難である。何故ならば、特許文献１，２のように、経由地点からルートを自動計算する場合には、自動計算の為の道路ネットワーク情報が必要とされるが、ゴミ収集業務で巡回するルートは、一般道に限らず、狭い路地、駐車場、公園，工場，私有地内の通路など、通常は一般車が通らないような非一般的でイレギュラなルートを経由するケースが頻繁にあり、そのような非一般的なルートについての道路ネットワーク情報は作成されていないからである。また、特許文献１，２のようにルートを自動計算する場合、最短ルートや最小コストルートが自動選択されるが、ゴミ収集ルートは、一般に最短ルートや最小コストルートではなく、路地に進入して引き返したり、私有地の駐車場や工場内のゴミ集積場を経由したりするケースが多数有り、自動計算は困難である。

一方、特許文献３，４のように、実際にゴミ収集ルートを、携帯端末を持って移動して移動軌跡を取得する方法は最も直接的であるが、ゴミ集積場の追加や移転が行われるたびに新しく移動軌跡を取得するために現地に赴く必要があり、ルート編集作業の効率が極めて悪い。また、ゴミ収集業務を行う事業者は常に固定されている訳ではなく、入札により度々交代し、また事業者同士の業務区割も変化する。そのような場合にもゴミ収集ルートを変更する必要があり、その都度現地に赴き移動軌跡を取得するのは現実的ではない。

一方、ゴミ収集ルートは、ゴミ収集業務を行う事業者の業務区割と、収集作業が必要なゴミ集積場の分布が決定されれば決めることができ、一度決めれば業務区割やゴミ集積場の分布の変動がない限りは同じゴミ収集ルートが用いられる。従って、ナビゲーションシステムの携帯端末で自動計算する必要はなく、予め作成したルートを携帯端末に配信又は記録しておけばよい。また、ゴミ収集ルートの場合、経由地であるゴミ集積場がルート上に多数存在するため、其々のゴミ集積場を看過しないようにゴミ集積場の位置を明示したりゴミ集積場に関する注意喚起を行ったりする必要性もある。

本発明は以上の状況に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、非一般的でイレギュラな経路を辿るゴミ収集ルートの編集・作成を容易に行うことが可能なゴミ収集ナビゲーションルート編集システム及びプログラムを提供することにある。併せて、ゴミ収集ルート上のゴミ集積場のリストを自動生成し、ゴミ収集ルート上の音声案内の編集も行うことが可能なゴミ収集ナビゲーションルート編集システム及びプログラムを提供することにある。

本発明に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムの第１の構成は、ゴミ収集ルートのナビゲーション用の収集ルート情報の作成を行うゴミ収集ナビゲーションルート編集システムであって、
情報を表示する表示手段と、
ユーザからの指示を入力する入力手段と、
地図情報を、基本地図画像情報を格納する基本地図画像レイヤ、並びに位置が指定された道路ノード及び２つの前記道路ノード間を結ぶ道路パスの集合からなる道路網グラフとして表された道路ネットワークの情報を格納する道路レイヤを含む複数のレイヤから構成される階層的構造の図面として記憶する地図情報記憶手段と、
過去のゴミ収集業務を行う作業車のゴミ収集業務時における移動軌跡を表す座標点の順序列（以下「移動軌跡点列」という。）で構成される作業車軌跡情報を記憶する作業車軌跡情報記憶手段と、
各ゴミステーションの位置情報を含むステーション情報を記憶するステーション情報記憶手段と、
地図情報記憶手段に記憶された地図情報を読み出して地図画像として前記表示手段に表示すると共に、前記ステーション情報記憶手段に記憶されたステーション情報を読み出して各ゴミステーションの位置を前記地図画像に重ねて前記表示手段に表示する地図画像表示手段と、
ユーザとの対話的操作形式によりゴミ収集ルートの収集ルート情報の作成を行う収集ルート作成手段と、を備え、
前記収集ルート作成手段は、
前記入力手段より、前記表示手段に表示された地図画像上の点が指定されると、前記収集ルート情報に収集経路ノードを追加し、指定された点の地図上の位置を該収集経路ノードの位置に設定する経路ノード設定手段と、
前記経路ノード設定手段により前記収集経路ノードＶ（ｉ）が設定されたとき、該収集経路ノードＶ（ｉ）とその直前に設定された前記収集経路ノードＶ（ｉ−１）とを接続する経路である経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）を生成するリンク演算手段と、
前記経路ノード設定手段及び前記リンク演算手段により順次生成された一連の前記収集経路ノード及び前記経路リンクの系列を、１つの収集経路に結合することにより前記収集ルート情報を生成するルート合成手段と、を備え、
前記リンク演算手段は、
前記収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を接続する前記道路パス又は前記移動軌跡点列が存在する場合には、その前記道路パス又は前記移動軌跡点列を前記経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定し、
前記収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を接続する前記道路パス又は前記移動軌跡点列が存在しない場合には、前記収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を結ぶ線分を前記経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定するものであることを特徴とする。

この構成によれば、ルート編集作業を行うユーザは、表示手段に地図画像を表示させ、当該地図画像上で作成する収集ルートに沿って収集経路ノードの位置を指定していく。前に指定した収集経路ノードＶ（ｉ−１）の位置に続き次の収集経路ノードＶ（ｉ）の位置が指定されると、リンク演算手段は、地図情報に含まれる一般的な道路ネットワークの道路パス又は過去のゴミ収集業務を行う作業車のゴミ収集業務時における移動軌跡を検索して、収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を結ぶ道路パス又は移動軌跡があればその道路パス又は移動軌跡を経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定し、なければ収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を結ぶ線分を前記経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定する。このように、一般的な道路ネットワークデータと過去のゴミ収集業務を行う作業車のゴミ収集業務時における移動軌跡を併せて用いて経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）の作成を行うことで、非一般的でイレギュラな経路であっても簡易にルート編集作業を行うことができる。

本発明に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムの第２の構成は、前記第１の構成に於いて、前記収集ルート作成手段により作成されるゴミ収集ルートの前記収集ルート情報で表される前記収集経路上に位置するゴミステーションの前記ステーション情報を、前記ステーション情報記憶手段から取得し、取得した各前記ステーション情報を前記収集経路に沿った順序で並べたステーション情報の順序列で構成されるステーションリスト情報を生成するステーションリスト生成手段を備えたことを特徴とする。

このように、作成したゴミ収集ルートからステーションリスト情報を自動生成することにより、ゴミ収集ルートの収集ルート情報の作成を容易且つ効率的に行うことが出来る。

本発明に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムの第３の構成は、前記第１又は２の構成に於いて、ユーザとの対話的操作形式により、前記収集ルート作成手段により作成されるゴミ収集ルートに係る前記収集経路に沿った音声ガイド情報の作成を行うガイドポイント作成手段を備え、
前記ガイドポイント作成手段は、
前記入力手段より、前記表示手段に表示された地図画像内の前記収集経路上の点が指定されると、前記音声ガイド情報に音声ガイド点を追加し、指定された点の地図上の位置を該音声ガイド点の位置に設定するガイドポイント追加手段と、
前記ガイドポイント追加手段により追加された前記音声ガイド点に対して、前記入力手段より、該音声ガイド点において出力される音声コンテンツ又はそれを表すテキストが入力されると、該音声コンテンツ又はそれを表すテキストを、該音声ガイド点におけるガイド音声コンテンツとして前記音声ガイド情報に追加するガイド音声コンテンツ追加手段と、を備えたことを特徴とする。

これにより、作成したゴミ収集ルート上へ、音声ガイドを行うための音声ガイド点の設置と各音声ガイド点において出力するガイド音声コンテンツの設定が容易となる。

本発明に係るプログラムは、コンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、前記第１乃至３の何れか一の構成のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムとして機能させることを特徴とする。

以上のように、本発明に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システム及びプログラムによれば、非一般的でイレギュラな経路を辿るゴミ収集ルートの編集・作成を容易に行うことが可能となる。また、ゴミ収集ルート上のゴミ集積場のリストを自動生成することで、ゴミ収集ルートの収集ルート情報の作成を容易且つ効率的に行うことが出来る。ならに、ゴミ収集ルート上の音声案内の設置及び編集も行うことを可能としたことで、単なる経路誘導以外に、ゴミ収集ルート上のゴミ収集業務における注意事項の伝達を行うことも可能となり、ゴミ収集業務の作業効率の向上に資することもできる。

本発明の実施例１に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムのハードウェア構成を表す図である。 本発明の実施例１に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムの機能構成を表すブロック図である。 図２の各データベースの構成を表すＥＲ図（IDEF1X記法）である。 レイヤ構造の地図情報の一例を示す図である。（ａ）全レイヤを重畳表示、（ｂ）基本地図画像レイヤのみを表示。 レイヤ構造の地図情報の一例を示す図である。（ａ）道路レイヤ（参考のため基本地図画像レイヤを薄色で背景表示）。（ｂ）軌跡レイヤ（参考のため基本地図画像レイヤを薄色で背景表示）。 レイヤ構造の地図情報の一例を示す図である。（ａ）ステーションレイヤ（参考のため基本地図画像レイヤを薄色で背景表示）。 実施例１のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムにおける全体的な処理の流れを表すフローチャートである。 収集ルート情報作成処理の流れを表すフローチャートである。 ゴミ収集ルートの作成作業の説明図である。 道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理の流れを表すフローチャートである。 各道路エッジの属性設定処理の流れを表すフローチャートである。 道路エッジの進入属性の設定について説明する図である。 道路エッジの全属性の設定について説明する図である。 収集ルート情報作成処理（図７のＳ１１５）の流れを表すフローチャートである。 ルートシミュレーション確認処理の流れを表すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。

（１）用語の定義
最初に、本明細書で使用する主要な用語について次の通り定義する。

「通路」（passage）とは、自動車が通行可能なとおりみちをいう。「通路」には、一般の道路の他、公園道・園路、広場、駐車場、敷地内の自動車が通行可能なスペース等が含まれる。「道路」（road）とは、一般交通の用に供する通路をいい、高速自動車国道、一般国道、都道府県道、市町村道、私道、里道、農道、林道等が含まれる。「ゴミ収集ルート」（garbage-collecting route）とは、ゴミの収集を行いながら歴巡するための連続する通路の順列をいう。「ゴミステーション」（garbage station）（又は「ゴミ集積所」）とは、ごみ排出者からごみ収集業者にごみを渡す際に一時的にごみを置くように指定された場所をいう。ゴミステーションは、ゴミ収集ルート上に定められたゴミの収集作業を行う作業ポイント（ゴミ収集ポイント）である。「ステーション名」（station name）とはゴミステーションの名称をいう。「ステーション座標」（station coordinate）とは、ゴミステーションの経緯度表現された位置座標（経緯座標）をいう。「ステーション属性」（station attribute）とは、ゴミステーションに出すことが指定されたゴミの種類（可燃ごみ、不燃ごみ、資源物、粗大ごみ、がれき類等）、収集日（曜日）などのゴミステーションに関する付加的な情報をいう。「ステーション情報」（station information）とは、ゴミステーションに関する情報であって、ステーション座標、ステーション名、及びステーション属性を含む情報をいう。「作業車」（working truck）とは、ゴミ収集業務を行う車両（塵芥車）をいう。「受託者」（trustee）とは、ゴミ収集業務を受託するゴミ収集業者をいう。

「ノード」（node）（「頂点」，「節点」）とは、点と線分からなる図形における点をいう。「エッジ」（edge）（「辺」，「枝」）とは、点と線分からなる図形における２つの点間を結ぶ線分をいう。「有向エッジ」（directed edge）とは、始点ノードから終点ノードへ向かう方向を持ったエッジをいう。「グラフ」（graph）とは、ノードと２つのノードを結ぶエッジからなる集合をいう。「有向グラフ」（directed graph）とは、すべてのエッジが有向エッジからなるグラフをいう。「連結グラフ」（connected graph）とは、すべてのノード間にエッジが存在するグラフをいう。「経路」（walk）とは、グラフにおいて、ある２つのノードを結ぶノードとエッジの順列をいう。「小道」（trail）とは、経路のうち、その経路の途中でエッジが重複しないものをいう。「パス」（path）とは、小道のうち、その小道の途中でノードが重複しないものをいう。「ノード座標」（node coordinate）とは、ノードに対して与えられる座標値をいう。「リンク」（link）とは、指定された２つのノードを接続する特定のパスをいう。

「音声ガイド」（voice guide）とは、ゴミ収集ルートに沿って設けられた各地点においてゴミ収集ルートの道順案内を行う音声案内をいう。「音声ガイド点」（voice guide point）とは、音声ガイドを行う地点をいう。「音声ガイド座標」（voice guide coordinate）とは、音声ガイド点の座標をいう。「ガイド音声コンテンツ」（guide audio content）とは、各音声ガイド点において出力される音声コンテンツをいう。「音声ガイド点情報」（voice guide point information）とは、１つの音声ガイド点に係る（音声ガイド座標，ガイド音声コンテンツ）の組からなる情報をいう。「音声ガイド情報」（voice guide information）とは、ゴミ収集ルートに沿った音声ガイド点情報の順序列で構成される情報をいう。

「レイヤ」（layer）とは、複数の層を重ねて構成された平面図又は立体図における、重なりをなすそれぞれの層をいう。「地図情報」（map information）とは、道路、建物、ランドマーク、及びそれらの名称を示す地図の情報であって、基本地図画像レイヤ及び道路レイヤを含む複数のレイヤから構成されるレイヤ構造(階層的構造)の図面情報をいう。（図４〜図６参照）「基本地図画像レイヤ」（dead-end node）とは、背景地図画像情報を格納するレイヤをいう。（図４（ｂ）参照）「道路レイヤ」（intermediate node）とは、道路ネット情報を格納するレイヤをいう。（図５（ａ）参照）「道路網グラフ」（road network graph）とは、地図上の道路ネットワークを表現するグラフをいう。「道路エッジ」（road edge）とは、道路網グラフにおける１つのエッジに相当する道路をいう。「道路ノード」（road node）とは、道路網グラフにおけるノードをいう。道路ノードには、１つの道路エッジのみが接続する行止ノード（dead-end node）、２つの道路エッジが接続する中間ノード（intermediate node）、３以上の道路エッジが接続する交差点ノード（intersection node）の３種類に分類される。「単位道路パス」（road path）とは、道路網グラフにおいて、ある２つのノードを結ぶパスであって、パスに属するノードのうち始点ノード及び終点ノード以外のノードが交差点ノードではないパスをいう。「道路パス情報」（road pass information）とは、道路網グラフにおける各単位道路パスを構成するノード座標の順列からなる情報をいう。「道路属性情報」（road attribute information）とは、道路網グラフにおける各単位道路パスの属性を表す情報をいう。「道路ネット情報」（road net information）とは、単位道路パスの道路パス情報及び道路属性情報を含む組からなる情報をいう。

「収集ルートグラフ」（collecting-route graph）とは、ゴミ収集ルートを表現する有向連結グラフをいう。「収集経路」（collecting walk）とは、収集ルートグラフ上のゴミ収集時の移動の経路をいう。「収集経路エッジ」（collecting-walk edge）とは、収集経路における1つのエッジに相当する通路をいう。「収集経路ノード」（collecting-walk node）とは、収集経路におけるノードをいう。収集経路ノードには、ゴミステーションを表すステーションノード（station node）、ステーションノード以外の中間ノード（intermediate node）に分類される。「収集経路情報」（collecting walk information）とは、収集経路を構成する収集経路ノードのノード座標の順序列で構成される情報をいう。「ステーションリスト情報」（station list information）とは、収集経路上のゴミステーションのステーション情報の順序列で構成される情報をいう。「収集ルート情報」（collecting route information）とは、ゴミ収集ルートの属性情報（名称、ゴミ区分を含む情報）及び収集パス情報をいう。「作業車軌跡情報」（working truck tracking information）とは、作業車の移動軌跡を表す座標点の順序列で構成される情報をいう。移動軌跡を表す座標点を「軌跡点」、隣接する軌跡点を結ぶ直線を「軌跡線」という。（図５（ｂ）参照）

（２）システム構成
図１は、本発明の実施例１に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムのハードウェア構成を表す図である。本発明の実施例１に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムは、管理サーバ１、及び通信回線３を介して管理サーバ１に接続された１乃至複数の作業端末２を備えている。管理サーバ１及び各作業端末２は、通常のコンピュータであり、通信回線３は、ＬＡＮ（Local Area Network），ＷＡＮ（Wide Area Network），インターネット等の通信回線である。管理サーバ１は、ゴミ収集ナビゲーション用の各種マスターデータを保存・管理するコンピュータである。また、各作業端末２は、ゴミ収集ナビゲーションルートの編集作業を行う各ユーザが使用する端末装置である。

尚、本実施例では、ゴミ収集ナビゲーションルート編集システムをクライアントサーバシステムとして構成した例について説明するが、本発明のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムは、全ての構成部分を１台のコンピュータ内に構成するスタンドアロン型の構成とすることもできる。

図２は、本発明の実施例１に係るゴミ収集ナビゲーションルート編集システムの機能構成を表すブロック図である。管理サーバ１は、地図情報データベース１０１、ステーション情報データベース１０２、作業車軌跡情報管理データベース１０３、ルート情報データベース１０４、受託者情報データベース１０５、データベース管理部１０６、通信インタフェース１０７を備えている。これらの各データベース及びデータベース管理部１０６は、管理サーバ１にプログラムを読み込ませて実行することにより、管理サーバ１内に機能モジュールとして構成される。

地図情報データベース１０１は、地図に関する情報を記憶・管理するデータベースである。ステーション情報データベース１０２は、各ゴミステーションに関する情報を記憶・管理するデータベースである。作業車軌跡情報管理データベース１０３は、過去の作業車のゴミ収集業務時の移動軌跡に関する情報を記憶・管理するデータベースである。ルート情報データベース１０４は、ゴミ収集ルートに関する情報を記憶・管理するデータベースである。受託者情報データベース１０５は、受託者に関する情報を記憶・管理するデータベースである。データベース管理部１０６は、地図情報データベース１０１、ステーション情報データベース１０２、作業車軌跡情報管理データベース１０３、ルート情報データベース１０４、受託者情報データベース１０５に対するデータの入出力管理処理を行うモジュールである。通信インタフェース１０７は、通信回線３との間のデータ通信処理を行うモジュールである。

各作業端末２は、通信インタフェース２００、作業端末記憶部２０１、表示装置２０２、入力装置２０３、ダウンロード部２０４、生成情報登録部２０５、地図表示部２０６、ノード設定部２０７、リンク演算部２０８、ルート生成部２０９、ガイドポイント生成部２１１、属性設定部２１２、ルートシミュレーション部２１３を備えている。表示装置２０２及び入力装置２０３以外の各構成部分は、作業端末２にプログラムを読み込ませて実行することにより、作業端末２内に機能モジュールとして構成される。

通信インタフェース２００は、通信回線３との間のデータ通信処理を行うモジュールである。作業端末記憶部２０１は、作業端末２において管理サーバ１から取得される各種データ及び作業端末２において生成される各種データを記憶するモジュールである。表示装置２０２は、作業端末２における映像表示機器であり、通常のディスプレイやタッチパネルディスプレイの表示部などである。入力装置２０３は、作業端末２へデータと制御信号を入力するために使われるハードウェア機器であり、キーボード、マウス、タッチパネルディスプレイの入力部などである。ダウンロード部２０４は、通信回線３を介して作業端末２において管理サーバ１から各種データをダウンロードする処理を行うモジュールである。生成情報登録部２０５は、作業端末２において生成された各種情報を通信回線３を介して管理サーバ１にアップロードし管理サーバ１の各データベースに登録する処理を行うモジュールである。地図表示部２０６は、表示装置２０２に地図を表示する処理を行うモジュールである。ノード設定部２０７は、ゴミ収集ルートのノードの設定処理を行うモジュールである。リンク演算部２０８は、ユーザにより設定される２つのノード間のリンクを計算する処理を行うモジュールである。ルート生成部２０９は、ゴミ収集ルートの作成処理を行うモジュールである。ガイドポイント生成部２１１は、ユーザとの対話的操作形式により、ゴミ収集ルート上にガイドポイントを設定するとともに、該ガイドポイントに対するガイド音声コンテンツを設定する処理を行うモジュールである。属性設定部２１２は、道路パスの属性を設定する処理を行うモジュールである。ルートシミュレーション部２１３は、最終的に作成されるゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾及び音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾（ｉは収集ルート番号）の確認をするためのルートシミュレーション確認処理を行うモジュールである。

（３）データベース構成
図３は、図２の各データベースの構成を表すＥＲ図（IDEF1X記法）である。地図情報データベース１０１は、道路ネット情報テーブル１０１ａ及び地図画像情報テーブル１０１ｂを備えている。地図情報は、基本の地図に複数の層(レイヤ)を重ねて１つの地図画面を構成するレイヤ構造とされており（図４〜図６参照）、このレイヤには、基本の地図の画像情報（背景地図画像情報）を格納する基本地図画像レイヤ（図４（ｂ）参照）、及び道路ネットワークの情報である道路ネット情報を格納する道路レイヤ（図５（ａ）参照）が含まれる。背景地図画像情報は、地図の全範囲を一定面積の矩形状地理的区域の図葉（sheet）に分割し、それぞれの図葉の背景地図画像の集合として構成されている。道路ネット情報は、基本的に道路網グラフとして表現され、この道路網グラフの各道路ノードに対しノード座標が特定され、各道路エッジに対し道路属性情報が特定されたものである。道路ネット情報テーブル１０１ａは、道路レイヤ内の道路ネット情報を格納するテーブルであり、道路ネットワークを構成する各単位道路パスの識別番号を格納する“道路パスＩＤ”フィールド、該単位道路パスを構成するノード座標の順列を格納する“道路パス情報”フィールド、及び該単位道路パスの属性（道路種類（国道、県道等）、道路名称、走行レーン情報等）を格納する“道路属性情報”フィールドを備えている。地図画像情報テーブル１０１ｂは、基本地図画像レイヤ内の背景地図画像情報を格納するテーブルであり、背景地図画像情報を構成する各図葉の識別番号を格納する“図葉ＩＤ”フィールド、該図葉を構成する基本地図画像の情報を格納する“図葉画像情報”フィールド、該図葉の位置情報を格納する“図葉位置情報”フィールドを備えている。

ステーション情報データベース１０２は、ゴミステーション情報テーブル１０２ａを備えている。ゴミステーション情報テーブル１０２ａは、各ゴミステーションに関する情報を格納するテーブルであり、各ゴミステーションの識別番号を格納する“ステーションＩＤ”フィールド、該ゴミステーションの名称を格納する“ステーション名”フィールド、該ゴミステーションの位置座標（経緯座標）を格納する“ステーション座標”フィールド、該ゴミステーションの属性情報を格納する“ステーション属性”フィールドを備えている。ここで、ゴミステーションの属性情報には、指定されたゴミの種類、収集曜日などの付加的情報等が含まれる。

作業車軌跡情報管理データベース１０３は、軌跡情報テーブル１０３ａを備えている。軌跡情報テーブル１０３ａは、過去の作業車のゴミ収集業務時の移動軌跡に関する情報（作業車軌跡情報）を格納するテーブルであり、各移動軌跡の識別番号を格納する“軌跡ＩＤ”フィールド、該移動軌跡の開始日時を格納する“開始日時”フィールド、該移動軌跡の終了日時を格納する“終了日時”フィールド、該移動軌跡の軌跡点座標（経緯座標）の系列を格納する“軌跡点列情報”フィールド、該移動軌跡に係る受託者の受託者ＩＤを格納する“受託者ＩＤ”フィールド、該移動軌跡に係るゴミ区分を格納する“ゴミ区分”フィールド、を備えている。ここで、「ゴミ区分」とは、ゴミの分別区分をいい、例えば、可燃ゴミ、不燃ゴミ（缶・ビン）、資源ゴミ等の区分である。

ルート情報データベース１０４は、ルート情報テーブル１０４ａ及び音声ガイド情報テーブル１０４ｂを備えている。ルート情報テーブル１０４ａは、各ゴミ収集ルートに関する情報を格納するテーブルであり、ゴミ収集ルートの識別番号を格納する“収集ルートＩＤ”フィールド、該ゴミ収集ルートの名称を格納する“ルート名称”フィールド、該ゴミ収集ルートのゴミ区分を格納する“ごみ区分”フィールド、該ゴミ収集ルートを構成する収集経路ノードのノード座標の順序列を格納する“収集経路情報”フィールド、該ゴミ収集ルートの収集経路を構成する各要素経路の属性情報を格納する“収集経路属性情報”フィールド、該ゴミ収集ルート上のゴミステーションのステーション情報の順序列を格納する“ステーションリスト情報”フィールド、該ゴミ収集ルートに係る受託者の受託者ＩＤを格納する“受託者ＩＤ”フィールドを備えている。音声ガイド情報テーブル１０４ｂは、それぞれのゴミ収集ルート上の音声ガイド情報を格納するテーブルであり、音声ガイド情報の識別番号を格納する“ガイドＩＤ”フィールド、該音声ガイド情報が属するゴミ収集ルートの収集ルートＩＤを格納する“収集ルートＩＤ”フィールド、該音声ガイド情報が出力される地点（音声ガイド点）の位置座標（経緯座標）を格納する“ガイド地点”フィールド、該音声ガイド情報に係るガイド音声コンテンツを格納する“音声コンテンツ”フィールドを備えている。

受託者情報データベース１０５は、受託者情報テーブル１０５ａを備えている。受託者情報テーブル１０５ａは、ゴミ収集業務を受託する受託者に関する情報を格納するテーブルであり、各受託者の識別番号を格納する“受託者ＩＤ”フィールド、該受託者の氏名又は名称を格納する“受託者名”フィールドを備えている。

（４）システム動作
（４．１）基礎となるデータ及び作成するデータ
実施例１のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムにおいては、ゴミ収集ルートの作成の基礎となるデータとして、地図情報Ｉ_map，作業車軌跡情報Ｉ_trace，ステーション情報Ｉ_station，受託者情報Ｉ_trusteeが予め与えられており、其々、地図情報データベース１０１，作業車軌跡情報管理データベース１０３，ステーション情報データベース１０２，受託者情報データベース１０５に格納されている。ゴミ収集ナビゲーションルート編集システムにおいては、これらの情報を基礎として、それぞれのゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾（ｉは収集ルート番号）及び音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾の作成を行う。

地図情報Ｉ_mapは、背景地図画像情報Ｉ_mapimg及び道路ネット情報Ｉ_roadを含むものである。背景地図画像情報Ｉ_mapimgは各図葉の基本地図画像Ｐ_sheet ⁽ⁿ⁾（ｎは図葉番号）の集合｛Ｐ_sheet ⁽ⁿ⁾｝で表される。地図上の道路ネットワークは、各道路ノードのノード座標が特定された連結グラフ（道路網グラフ）と見做すことが出来、道路ネット情報Ｉ_roadは、以下の道路パス情報Ｇ_road ^(k)（ｋは単位道路パス番号）の集合｛Ｇ_road ^(k)｝で表される。

尚、通常、道路ネット情報Ｉ_roadに係る道路ネットワークは、背景地図画像情報Ｉ_mapimgにおいて表された全ての道路に対して設定されている訳ではなく、ナビゲーションに必要な主要な道路についてのみ設定されている（図５（ａ）参照）。

作業車軌跡情報Ｉ_traceは、以下の移動軌跡の軌跡点列情報Ｇ_trace ^(l)（ｌは移動軌跡番号）、該軌跡点列情報Ｇ_trace ^(l)に係る受託者の特定情報ｗ_trace,l、該軌跡点列情報Ｇ_trace ^(l)に係るゴミ区分の特定情報ｃ_trace,lの組の集合｛｛Ｇ_trace ^(l)，ｗ_trace,l，ｃ_trace,l｝｝で表される。

ここで、軌跡点列Ｇ_trace ^(k)に含まれる各点ｑ_k,jは、過去に作業車がゴミ収集業務を行った際に、作業車に搭載されたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置により所定の時間間隔（又は所定の移動距離間隔）で計測され記録された位置座標（経緯座標）である。各軌跡点列情報Ｇ_trace ^(k)は、各ノードのノード座標が特定された有向連結グラフの１本の経路であると見做すことが出来、軌跡点列情報Ｇ_trace ^(k)を構成する各点ｑ_k,jは、経路Ｇ_trace ^(k)のノード、（ｑ_k,j-1，ｑ_k,j）は経路Ｇ_trace ^(k)の有向エッジと考えることが出来る。この作業車軌跡情報Ｉ_traceは、ゴミ収集ルートの作成作業時には、前述のレイヤ構造の地図情報Ｉ_mapに対して一つのレイヤとして追加され、作業車の過去の運行軌跡に関する作業車軌跡情報を格納する軌跡レイヤ（図５（ｂ）参照）として表示される。

ステーション情報Ｉ_stationは、以下の各ゴミステーションのステーション情報Ｓ^(m)（ｍはゴミステーションのステーション番号）の集合｛Ｓ^(m)｝で表される。

このステーション情報Ｉ_stationは、ゴミ収集ルートの作成作業時には、前述のレイヤ構造の地図情報Ｉ_mapに対して一つのレイヤとして追加され、ゴミステーションの位置情報を格納するステーションレイヤ（図６（ａ）参照）として表示される。

各ゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾（ｉは収集ルート番号）は、ルート名称name⁽ⁱ⁾、収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾、収集経路属性情報Ａ_walk ⁽ⁱ⁾、ステーションリスト情報Ｌ_station ⁽ⁱ⁾、及び属性情報a⁽ⁱ⁾の集合｛name_root,i，Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾，Ａ_walk ⁽ⁱ⁾，Ｌ_station ⁽ⁱ⁾，a_root,i｝で表される。ここで、収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾及びステーションリスト情報Ｌ_station ⁽ⁱ⁾は、次のように表される。

ここで、収集経路属性情報Ａ_walk ⁽ⁱ⁾を構成する各要素経路（道路エッジ）の属性ａ_p,(j-1,j)は、ノードｑ_i,j-1からノードｑ_i,jへの有向エッジｅ（ｑ_i,j-1，ｑ_i,j）の属性である。尚、この要素経路の属性ａ_p,(j-1,j)には、進入属性（Ｕターン可，不可の属性）、徒歩対象属性（車両が進入できるか否かの属性）が含まれる。

各ゴミ収集ルートの音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾（ｉは収集ルート番号）は、次のような、ゴミ収集ルートに沿った音声ガイド点情報（（音声ガイド座標，ガイド音声コンテンツ）の組）の順列で表される。

（４．２）システムの動作
（４．２．１）ゴミ収集ナビゲーションルート編集処理の全体的な流れ
図７は、実施例１のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムにおけるゴミ収集ナビゲーションルート編集処理の全体的な流れを表すフローチャートである。尚、ゴミ収集ナビゲーションルートの編集作業を行うユーザは、該編集作業を、それぞれの作業端末２において行う。

まず、ユーザが作業端末２においてゴミ収集ナビゲーションルート編集処理を開始すると、まず作業端末２のダウンロード部２０４は管理サーバ１に対し、ユーザにより指定された範囲（以下「指定範囲」という。）の地図情報送信要求を送信する（Ｓ１０１）。管理サーバ１は地図情報送信要求を受信すると、指定範囲の地図情報Ｉ_mapを地図情報データベース１０１から索出し、これを作業端末２へ送信する（Ｓ２０１）。作業端末２のダウンロード部２０４は、地図情報Ｉ_mapを受信すると、これを作業端末記憶部２０１に保存すると共に、地図表示部２０６は表示装置２０２に地図情報Ｉ_mapを表示する（図４（ｂ）参照）（Ｓ１０２）。図４（ｂ）に、表示装置２０２に表示される地図情報Ｉ_mapの一例を示す。

次に、作業端末２のダウンロード部２０４は、管理サーバ１に対し、軌跡点列リスト送信要求を送信する（Ｓ１０３）。管理サーバ１は軌跡点列リスト送信要求を受信すると、指定範囲内の作業車軌跡情報Ｉ_traceの項目リスト（移動軌跡に係る｛受託者特定情報ｗ_trace,l，ゴミ区分特定情報ｃ_trace,l｝のリスト）を作業車軌跡情報管理データベース１０３から索出し、これを作業端末２へ送信する（Ｓ２０２）。ここで、もし指定範囲の作業車軌跡情報Ｉ_traceがない場合は、管理サーバ１は作業車軌跡情報Ｉ_traceの項目リストとして空のリストを作業端末２へ送信する。作業端末２のダウンロード部２０４は、受信した作業車軌跡情報Ｉ_traceの項目リストが空のリストでない場合には（Ｓ１０４）、この項目リスト（｛受託者特定情報ｗ_trace,l，ゴミ区分特定情報ｃ_trace,l｝のリスト）を表示装置２０２に表示して、ユーザに対し表示させる軌跡点列情報Ｇ_trace ^(l)の選択を促す（Ｓ１０５）。入力装置２０３から１乃至複数の軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝の選択指示が入力されると、ダウンロード部２０４は、選択された軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝の送信要求を管理サーバ１へ送信する（Ｓ１０６）。管理サーバ１は、軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝の送信要求を受信すると、これらの軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝を作業車軌跡情報管理データベース１０３から索出し、これを作業端末２へ送信する（Ｓ２０３）。作業端末２のダウンロード部２０４は、軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝を受信すると、これを作業端末記憶部２０１に保存すると共に、地図表示部２０６は表示装置２０２に軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝を表示する（図５（ｂ）参照）（Ｓ１０７）。図５（ｂ）に、表示装置２０２に表示される軌跡点列情報｛Ｇ_trace ^(l)｝の一例を示す。

次に、作業端末２のダウンロード部２０４は、管理サーバ１に対し、ステーション情報リスト送信要求を送信する（Ｓ１０８）。管理サーバ１はステーション情報リスト送信要求を受信すると、指定範囲内のゴミステーションのステーション情報Ｉ_stationの項目リスト（ステーション情報に係る｛ステーション名name_st,m，属性情報ａ_st,m｝のリスト）を作業車軌跡情報管理データベース１０３から索出し、これを作業端末２へ送信する（Ｓ２０４）。ここで、もし指定範囲のステーション情報Ｉ_stationがない場合は、管理サーバ１はステーション情報Ｉ_stationの項目リストとして空のリストを作業端末２へ送信する。作業端末２のダウンロード部２０４は、受信したステーション情報Ｉ_stationの項目リストが空のリストでない場合には（Ｓ１０９）、この項目リストを表示装置２０２に表示して、ユーザに対し表示させるゴミステーションの選択を促す（Ｓ１１０）。入力装置２０３からゴミステーションの選択指示が入力されると、ダウンロード部２０４は、選択されたゴミステーションのステーション情報の送信要求を管理サーバ１へ送信する（Ｓ１１１）。管理サーバ１は、ステーション情報の送信要求を受信すると、これらの選択されたゴミステーションのステーション情報をステーション情報データベース１０２から索出し、これを作業端末２へ送信する（Ｓ２０５）。作業端末２のダウンロード部２０４は、ステーション情報を受信すると、これを作業端末記憶部２０１に保存すると共に、地図表示部２０６は表示装置２０２にステーション情報に係るゴミステーションの位置を表示する（図６（ａ）参照）（Ｓ１１２）。図６（ａ）に、表示装置２０２に表示されるゴミステーションの位置の一例を示す。図６（ａ）において、ゴミステーションの位置は□記号で示されている。

次に、作業端末２は、ユーザにより入力装置２０３から新規の収集ルート情報作成指示が入力された場合（Ｓ１１３）、ルート生成部２０９は、まずユーザにより入力装置２０３から入力されるゴミ収集ルートのルート名称name⁽ⁱ⁾及び属性情報a⁽ⁱ⁾を新規に生成するゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾に設定した後、収集ルート情報作成処理（後述）を実行してｉ番目（ｉは整数）のゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾を作成し（Ｓ１１４）、次いで音声ガイド情報作成処理（後述）を実行してｉ番目のゴミ収集ルートの音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾を作成した後（Ｓ１１５）、作成されたｉ番目のゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾及び音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾を管理サーバ１へ送信する（Ｓ１１６）。管理サーバ１のデータベース管理部１０６は、作業端末２から収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾及び音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾を受信すると、これらをルート情報データベース１０４に保存する（Ｓ２０６）。

そして、作業端末２は、ユーザにより入力装置２０３から作業終了指示が入力された場合には終了し、そうでない場合には再びステップＳ１１３の処理に戻る（Ｓ１１７）。

（４．２．２）収集ルート情報作成処理
次に、図７のステップＳ１１４において実行される収集ルート情報作成処理の詳細について説明する。図８は、収集ルート情報作成処理の流れを表すフローチャートである。図９は、ゴミ収集ルートの作成作業の説明図である。図９（ａ）は、ユーザにより地図上で指定される点（短矢印が附された点Ｐ_０，Ｐ_１，Ｐ_２，Ｐ_３，Ｐ_４，Ｐ_５，Ｐ_６，Ｐ_７，Ｐ_８，Ｐ_９，Ｐ_１０，Ｐ_１１）の位置を表す図、図９（ｂ）は、最終的に作成されるゴミ収集ルートを表す図である。尚、収集ルート情報作成処理の最初の状態においては、表示装置２０２の画面上には、地図表示部２０６により、図４（ａ）に示した様に、基本地図画像に重ねて、道路ネットワーク、作業車軌跡、及びゴミステーションが表示されている状態にある。

まず、ユーザは、マウス等の入力装置２０３により、作成するゴミ収集ルートの開始点Ｐ_０を、表示装置２０２の画面に表示された地図上で指定する（Ｓ１２０）。これは、例えば、図９（ａ）において、点Ｐ_０の位置がマウス等の入力装置２０３を用いて指定される。ノード設定部２０７は、指定された開始点Ｐ_０を、ゴミ収集ルートの始点に設定する。

次に、ユーザは、マウス等の入力装置２０３により、ゴミ収集ルートに追加する次点Ｐ_ｊ（ｊは正整数）を、表示装置２０２の画面に表示された地図上で指定する（Ｓ１２１）。これは、例えば、図９（ａ）において、点Ｐ_１の位置がマウス等の入力装置２０３を用いて指定される。ノード設定部２０７は、指定された次点Ｐ_ｊを、ゴミ収集ルートに収集経路ノードとして追加する。

次に、リンク演算部２０８は、道路ネット情報Ｉ_road及び作業車軌跡情報Ｉ_traceの中から、該収集経路ノードＰ_ｊとその直前に設定された前記収集経路ノードＰ_ｊ−１とを接続する道路パス又は移動軌跡点列を検索する（Ｓ１２２）。この道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理については、後で詳述する（図１０参照）。検索により経路が得られた場合には、これを経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）とする。ここで、経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）には、始点ノードＰ_ｊ−１及び終点ノードＰ_ｊ以外にも中間ノードが含まれている場合もある。

例えば、図９において、点Ｐ_０の次に次点Ｐ_１が指定された場合（図９（ａ）参照）、点Ｐ_０と点Ｐ_１を接続する道路パスが（ｅ_０１，ｅ_０２，ｅ_０３，ｅ_０４）存在するので、経路リンクＬ（Ｐ_０，Ｐ_１）として道路パス（ｅ_０１，ｅ_０２，ｅ_０３，ｅ_０４）が索出される。この場合、道路パス（ｅ_０１，ｅ_０２，ｅ_０３，ｅ_０４）には道路ノード（Ｐ_０１，Ｐ_０２，Ｐ_０３）が含まれているので（図９（ｂ）参照）、経路リンクＬ（Ｐ_０，Ｐ_１）には中間ノードとしてノード（Ｐ_０１，Ｐ_０２，Ｐ_０３）が含まれる。また、点Ｐ_２の次に次点Ｐ_３が指定された場合（図９（ａ）参照）、点Ｐ_２と点Ｐ_３を接続する道路パス及び軌跡点列が（ｅ_２１，ｅ_２２，ｅ_２３）存在するので、経路リンクＬ（Ｐ_２，Ｐ_３）としてパス（ｅ_２１，ｅ_２２，ｅ_２３）が索出される。この場合、パス（ｅ_２１，ｅ_２２，ｅ_２３）にはノード（Ｐ_２１，Ｐ_２２）が含まれているので（図９（ｂ）参照）、経路リンクＬ（Ｐ_２，Ｐ_３）には中間ノードとしてノード（Ｐ_２１，Ｐ_２２）が含まれる。また、点Ｐ_４の次に次点Ｐ_５が指定された場合（図９（ａ）参照）、点Ｐ_４と点Ｐ_５を接続する道路パス又は軌跡点列は存在しないので、経路リンクＬ（Ｐ_４，Ｐ_５）は索出されないことになる。

ステップＳ１２２において、経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）が索出された場合（Ｓ１２３）、ルート生成部２０９は、得られた経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾の収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾の末尾に追加する（Ｓ１２４）。

一方、ステップＳ１２２において、経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）が索出されなかった場合（Ｓ１２３）、リンク演算部２０８は、ノード（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を接続する線分パスである新たな経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を生成し、ルート生成部２０９は、この新たな経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾の収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾の末尾に追加する（Ｓ１２５）。

次に、属性設定部２１２は、新たに追加された経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を構成する各道路エッジの属性の設定を行う（Ｓ１２６）。ここでは、基本的にユーザとの対話処理によって各道路エッジの属性の設定が行われる。例えば、経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）が、始点から順番にノードｑ_１，ｑ_２，…，ｑ_ｎ−１，ｑ_ｎ（ｎは経路リンクＬ（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）のノードの個数）を含むとすると、各道路エッジｅ（ｑ_１，ｑ_２），…，ｅ（ｑ_ｎ−１，ｑ_ｎ）に対して属性の設定が行われる。ここで、道路エッジの属性としては、「進入属性」（Ｕターン可か否かの属性），「徒歩対象属性」（車両が進入できるか否かの属性）などがある。各道路エッジの属性設定処理の詳細については後述する。

次に、作業端末２は入力装置２０３から経路作成作業終了指示が入力されたか否かを判定し（Ｓ１２７）、経路作成作業終了指示が入力されずに入力装置２０３により次に追加する次点Ｐ_ｊが指定された場合にはステップＳ１２１に戻る。一方、経路作成作業終了指示が入力された場合には、ルート生成部２０９は作成した収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾を作業端末記憶部２０１に保存し、次のステップＳ１２８に進む。

例えば、最終的に作成される収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾（収集経路）は、図９（ｂ）の極太線で示した様な経路となる。この場合、収集経路は経路（Ｐ_０，Ｐ_０１，Ｐ_０２，Ｐ_０３，Ｐ_１，Ｐ_１１，Ｐ_２，Ｐ_２１，Ｐ_２２，Ｐ_３，Ｐ_３１，Ｐ_３２，Ｐ_４，Ｐ_５，Ｐ_６，Ｐ_７，Ｐ_８，Ｐ_９，Ｐ_１０，Ｐ_１１）となる。ここで、経路ノードＰ_６，Ｐ_８は重複点であり、経路ノードＰ_５，Ｐ_９は重複点である。

なお、現在の一般的なナビゲーション装置のルート自動作成機能ではＵターンを含む経路が作成されることはないが、本実施例のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムでは、図９（ｂ）の部分経路（Ｐ_５，Ｐ_６，Ｐ_７，Ｐ_８，Ｐ_９）のように、Ｕターンを含む収集経路の編集・作成も可能である。

次に、ステップＳ１２８において、ステーションリスト生成部２１０は、作業端末記憶部２０１に記憶されているステーション情報Ｉ_stationから、最終的に作成された収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾（収集経路）に沿って存在するゴミステーションのステーション情報Ｓ^(m)を取得し、取得したステーション情報の集合｛Ｓ^(m)｝を収集経路Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾に沿って並べ替えたリストであるステーションリスト情報Ｌ_station ⁽ⁱ⁾を生成し、作業端末記憶部２０１に保存する（Ｓ１２８）。

なお、このとき、ガイドポイント生成部２１１は、ステーションリスト情報Ｌ_station ⁽ⁱ⁾に基づいて、収集経路上の各ゴミステーションの地点の所定の距離だけ手前の地点に、音声ガイド点を自動設置し、設置した音声ガイド点に係る音声ガイド点情報ｇ_ｊ（＝｛ｑ_ｉ，ｊ，ｖ_ｉ，ｊ｝）の音声ガイド座標ｑ_ｉ，ｊを当該地点の位置座標に、ガイド音声コンテンツｖ_ｉ，ｊを予め決められたフォーマットのガイド文言（例えば、「○○ｍ先に次のゴミステーションがあります。」等）に設定し、該収集経路に係る音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾に追加するようにしてもよい。この場合、ガイド文言は、ガイドポイント生成部２１１によって後でユーザが自由に変更（例えば、「○○ｍ先の次のゴミステーションは垣根裏にありますので、注意してください。」，「○○ｍ先の次のゴミステーションは路地奥にあるので、バックで収集してください。」等に変更）できるようにしてもよい。

最後に、生成情報登録部２０５は、最終的に作成され作業端末記憶部２０１に保存された収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾＝｛name_root,i，Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾，Ｌ_station ⁽ⁱ⁾，a_root,i｝を、通信回線３か介して管理サーバ１へ送信し、管理サーバ１のデータベース管理部１０６は、受信した収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾をルート情報データベース１０４に保存して（Ｓ１２９）、収集ルート情報作成処理を終了する。

以上が収集ルート情報作成処理の全体の流れであるが、次にステップＳ１２２の道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理の詳細について説明する。図１０は、道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理の流れを表すフローチャートである。なお、以下の説明において、ステップＳ１２２の直前に設定された収集経路ノードＰ_ｊを「次点」、収集経路ノードＰ_ｊの直前に設定された収集経路ノードＰ_ｊ−１を「前点」と呼ぶ。

まず、リンク演算部２０８は、前点Ｐ_ｊ−１の座標をｑ_ｊ−１に設定し、次点Ｐ_ｊの座標をｑ_ｊに設定する（Ｓ１４０）。また、リンク演算部２０８は、収集経路ノードが道路パスの経路上に判定する閾値ε_ｒ（収集経路ノードと道路パスのエッジとの距離の閾値）を設定する（Ｓ１４１）。

次に、リンク演算部２０８は、前点Ｐ_ｊ−１及び次点Ｐ_ｊを含む所定範囲Ｒ_{ｊ−１，ｊ}内の道路パス情報Ｒ_０＝｛Ｇ_road ^(k)｜Ｇ_road ^(k)∈Ｒ_{ｊ−１，ｊ}｝を作業端末記憶部２０１から取得し、同範囲Ｒ_{ｊ−１，ｊ}内の軌跡点列情報Ｔ_０＝｛Ｇ_trace ^(l)｜Ｇ_trace ^(l)∈Ｒ_{ｊ−１，ｊ}｝を作業端末記憶部２０１から取得する。そして、取得した軌跡点列情報Ｔ_０のうち、道路パス情報Ｒ_０に含まれる各道路パスと重複していない部分の軌跡点列情報から、追加の道路パス情報Ｒ_１を生成し、それらを道路パス情報Ｒ_０に追加する（Ｓ１４２）。これは、図９を一例として具体的に説明すると、例えば、図９の点Ｐ_３を前点Ｐ_ｊ−１、点Ｐ_４を次点Ｐ_ｊとした場合、点Ｐ_３，Ｐ_４を含む一定の範囲Ｒ_{ｊ−１，ｊ}（例えば、図９（ａ）の点線四角形で囲まれた部分）内の道路パス情報Ｒ_０及び軌跡点列情報Ｔ_０が取得される。この場合、取得された軌跡点列情報Ｔ_０のうち、道路パスと重複していない部分は、図９（ｂ）の点Ｐ_２２から点Ｐ_３１の部分である。従って、点Ｐ_２２から点Ｐ_３１の区間の軌跡点列情報Ｔ_０から追加の道路パス（Ｐ_２２，Ｐ_３１）が生成される。尚、点Ｐ_２２から点Ｐ_３１の区間の軌跡点列情報Ｔ_０には多数の軌跡点が含まれているが、端点Ｐ_２２，Ｐ_３１の間は直線区間であるため、端点Ｐ_２２，Ｐ_３１以外の緑泉区間内の軌跡点は省略し、道路パス（Ｐ_２２，Ｐ_３１）は２つの道路ノードＰ_２２，Ｐ_３１のみを含む道路パスとして生成される。

次に、ステップＳ１４３〜Ｓ１５０までの処理に於いて、リンク演算部２０８は、道路パス情報（Ｒ_０＋Ｒ_１）内に含まれる単位道路パス（端点以外に交差点を含まない道路パス）から、前点Ｐ_ｊ−１を区間内に含む単位道路パスＧ_ｓ＝（ｑ_ｓ０，…，ｑ_ｓｎ）（ｑ_ｓｊはパスＧ_ｓのノード）を抽出し、前点Ｐ_ｊ−１により分割されるパスＧ_ｓの後半部を始端パスＧ_ｓ１＝（ｑ_ｊ−１，…，ｑ_ｓｎ）、前半部を反転したパスを始端パスＧ_ｓ２＝（ｑ_ｊ−１，…，ｑ_ｓ０）とし、始端パスＧ_ｓ１の後端点を接続始点ｑ_ｓ１（＝ｑ_ｓｎ）、始端パスＧ_ｓ２の後端点を接続始点ｑ_ｓ２（＝ｑ_ｓ０）に設定する（Ｓ１４６）。また、道路パス情報（Ｒ_０＋Ｒ_１）内に含まれる単位道路パスから、次点Ｐ_ｊを区間内に含む単位道路パスＧ_ｅ＝（ｑ_ｅ０，…，ｑ_ｅｎ）（ｑ_ｅｊはパスＧ_ｅのノード）を抽出し、次点Ｐ_ｊにより分割されるパスＧ_ｅの前半部を終端パスＧ_ｅ１＝（ｑ_ｅ０，…，ｑ_ｊ）、後半部を反転したパスを終端パスＧ_ｅ２＝（ｑ_ｅｎ，…，ｑ_ｊ）とし、終端パスＧ_ｅ１の前端点を接続終点ｑ_ｅ１（＝ｑ_ｅ０）、終端パスＧ_ｓ２の前端点を接続終点ｑ_ｓ２（＝ｑ_ｓ０）に設定する（Ｓ１４８）。これは、図９を一例として具体的に説明すると、例えば、図９の点Ｐ_０を前点Ｐ_ｊ−１、点Ｐ_１を次点Ｐ_ｊとした場合、前点Ｐ_０を含む単位道路パスＧ_ｓは図９（ａ）のｅ_０の区間の単位道路パスとなり、次点Ｐ_１を含む単位道路パスＧ_ｅは図９（ａ）のｅ_１の区間の単位道路パスとなる。単位道路パスＧ_ｓの前半部を区間ｅ_０１’、後半部を区間ｅ_０１とすると（図９（ａ）参照）、始端パスＧ_ｓ１は区間ｅ_０１部分の点Ｐ_０を始点とする単位道路パスとなり、接続始点ｑ_ｓ１は点Ｐ_０１となる。始端パスＧ_ｓ２は区間ｅ_０１’部分の点Ｐ_０を始点とする単位道路パスとなり、接続始点ｑ_ｓ２は点Ｐ_００となる。また、単位道路パスＧ_ｅの前半部を区間ｅ_０４、後半部を区間ｅ_１１とすると（図９（ａ）参照）、終端パスＧ_ｅ１は区間ｅ_０４部分の点Ｐ_１を終点とする単位道路パスとなり、接続終点ｑ_ｅ１は点Ｐ_０３となる。終端パスＧ_ｅ２は区間ｅ_１１部分の点Ｐ_１を終点とする単位道路パスとなり、接続終点ｑ_ｅ２は点Ｐ_１１となる。

尚、ステップＳ１４３〜Ｓ１５０までの処理で、前点Ｐ_ｊ−１を含む単位道路パスＧ_ｓが見つからない場合は、始端パスＧ_ｓ１，Ｇ_ｓ２及び接続始点ｑ_ｓ１，ｑ_ｓ２は設定されず（ＮＵＬＬとなり）、次点Ｐ_ｊを含む単位道路パスＧ_ｅが見つからない場合は、終端パスＧ_ｅ１，Ｇ_ｅ２及び接続終点ｑ_ｅ１，ｑ_ｅ２は設定されない（ＮＵＬＬとなる）。これは、図９を一例として具体的に説明すると、例えば、図９の点Ｐ_４が前点Ｐ_ｊ−１として指定され、点Ｐ_５が次点Ｐ_ｊとして指定された場合、次点Ｐ_５を区間内に含む単位道路パスは道路パス情報（Ｒ_０＋Ｒ_１）内には存在しないので、終端パスＧ_ｅ１，Ｇ_ｅ２及び接続終点ｑ_ｅ１，ｑ_ｅ２はＮＵＬＬとなる。

次に、ステップＳ１５１に於いて、リンク演算部２０８は、接続始点ｑ_ｓ１，ｑ_ｓ２がＮＵＬＬ（未設定）又は接続終点ｑ_ｅ１，ｑ_ｅ２がＮＵＬＬ（未設定）であるか否かを判定し（Ｓ１５１）、接続始点又は接続終点のいずれかが未設定の場合、前点Ｐ_ｊ−１と次点Ｐ_ｊとを接続する道路パス又は移動軌跡点列は未抽出とし（Ｓ１５２）、道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理を終了する。

ステップＳ１５１で接続始点及び接続終点のいずれもが設定されていた場合、次に、リンク演算部２０８は、前点Ｐ_ｊ−１及び次点Ｐ_ｊが同一の単位道路パス上（即ち、ｑ_ｓ１＝ｑ_ｅ２且つｑ_ｓ２＝ｑ_ｅ１）か否かを判定し（Ｓ１５３）、同一の単位道路パス上の場合には、当該単位道路パスから区間（ｑ_ｊ−１，ｑ_ｊ）の部分を切り出し、これを索出された経路（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）として（Ｓ１５４）、道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理を終了する。

次に、ステップＳ１５３で前点Ｐ_ｊ−１及び次点Ｐ_ｊが同一の単位道路パス上でなかった場合、次に、リンク演算部２０８は、道路パス情報（Ｒ_０＋Ｒ_１）内に含まれる単位道路パスから、接続始点ｑ_ｓ１又はｑ_ｓ２と接続終点ｑ_ｅ１又はｑ_ｅ２とを接続する単位道路パス系列に始端パスＧ_ｓｋ（ｋ＝１又は２）及び終端パスＧ_ｅｌ（ｌ＝１又は２）を加えた単位道路パス系列（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）を全て抽出し、抽出された単位道路パス系列の集合｛（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）｝を生成する（Ｓ１５５）。

次に、リンク演算部２０８は、生成された単位道路パス系列の集合｛（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）｝が空集合（接続始点ｑ_ｓ１又はｑ_ｓ２と接続終点ｑ_ｅ１又はｑ_ｅ２とを接続する単位道路パス系列なし）か否かを判定し（Ｓ１５６）、空集合の場合には、前点Ｐ_ｊ−１と次点Ｐ_ｊとを接続する道路パス又は移動軌跡点列は未抽出とし（Ｓ１５７）、道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理を終了する。

一方、ステップＳ１５６で単位道路パス系列の集合｛（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）｝が空集合でなければ、リンク演算部２０８は、集合｛（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）｝に含まれる各単位道路パス系列（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）の長さ（経緯座標平面上の長さ）を比較して、最短の単位道路パス系列（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）を選出し（Ｓ１５８）、選出された単位道路パス系列（Ｇ_ｓｋ，Ｇ_road ^(α1)，…，Ｇ_road ^(αn)，Ｇ_ｅｌ）を結合した経路を、索出された経路（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）として（Ｓ１５９）、道路ネット情報・軌跡点列情報検索処理を終了する。

これは、図９を一例として具体的に説明すると、例えば、図９の点Ｐ_０を前点Ｐ_ｊ−１、点Ｐ_１を次点Ｐ_ｊとした場合、ステップＳ１５５において、点Ｐ_ｊ−１，Ｐ_１近傍の所定範囲内の道路パス情報（Ｒ_０＋Ｒ_１）内に含まれる単位道路パスから、接続始点ｑ_ｓ１又はｑ_ｓ２と接続終点ｑ_ｅ１又はｑ_ｅ２とを接続する単位道路パス系列の集合として、｛（ｅ_０１，ｅ_０２，ｅ_０３，ｅ_０４），（ｅ_０１’，ｅ_０２’，ｅ_０３’，ｅ_０４），（ｅ_０１’，ｅ_０２’，ｅ_０３”，ｅ_０４”，ｅ_０５”，ｅ_０６”，ｅ_０４）｝が生成される（図９（ａ）参照）。そして、ステップＳ１５８において、最短の単位道路パス系列として（ｅ_０１，ｅ_０２，ｅ_０３，ｅ_０４）が選出され、この単位道路パス系列（ｅ_０１，ｅ_０２，ｅ_０３，ｅ_０４）を結合した経路（Ｐ_０，Ｐ_０１，Ｐ_０２，Ｐ_０３，Ｐ_１）が、索出された経路（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）として決定されることになる。

次にステップＳ１２６の各道路エッジの属性設定処理の詳細について説明する。図１１は、各道路エッジの属性設定処理の流れを表すフローチャートである。図１２は、道路エッジの進入属性の設定について説明する図である。図１３は、道路エッジの全属性の設定について説明する図である。図１１では、道路パス（Ｐ_j-1，Ｐ_j）の各道路エッジの属性設定を行う処理を示している。道路パス（Ｐ_j-1，Ｐ_j）には、始点から順にノード（道路ノード）ｑ₁，ｑ₂，…，ｑ_nが含まれており、道路パス（Ｐ_j-1，Ｐ_j）は、道路エッジｅ（ｑ₁，ｑ₂），…，ｅ（ｑ_n-1，ｑ_n）により構成されているものとする。

最初に、属性設定部２１２は、各道路エッジｅ（ｑ₁，ｑ₂），…，ｅ（ｑ_n-1，ｑ_n）が行止のエッジか否かを自動判定し、行止のエッジである場合には、その道路エッジｅ（ｑ_j-1，ｑ_j）に対して進入属性の設定を行う（Ｓ１６１〜Ｓ１６４）。進入属性には“Ｕターン可”又は“Ｕターン不可”の何れかが設定される。ここで、道路エッジｅ（ｑ_j-1，ｑ_j）が行止のエッジか否かの判定（Ｓ１６２）は、道路エッジｅ（ｑ_j-1，ｑ_j）の両端のノードが行止ノードか否かにより判定する。

例えば、図１２（ａ）に示すように、点Ｐ_１，Ｐ_２の位置がマウス等の入力装置２０３を用いて指定され、道路パス（Ｐ₁，Ｐ₂）に対してノードｑ_１，ｑ_２，ｑ_３，ｑ_４が設定された場合、ノードｑ_４は行止ノードである。然し乍ら、この段階ではノードｑ_４が行止ノードであるか否かを自動判定することはできないため、この段階で道路エッジｅ（ｑ_３，ｑ_４）の進入属性の設定は行われない。その後、図１２（ｂ）に示すように、点Ｐ_３の位置がマウス等の入力装置２０３を用いて指定され、道路パス（Ｐ_２，Ｐ_３）に対してノードｑ_４，ｑ_３，ｑ_５，ｑ_６が設定された場合、道路エッジｅ（ｑ_４，ｑ_３）は、前回の道路パス（Ｐ_１，Ｐ_２）の最後の道路エッジｅ（ｑ_３，ｑ_４）と重複しており且つノードｑ_４は他の道路ネットワークの道路エッジとも接続していないため、ノードｑ_４は行止ノードであると判定できる。従って、この場合には、属性設定部２１２は、道路エッジｅ（ｑ_４，ｑ_３）に対して進入属性の設定を行う（Ｓ１６３）。道路エッジｅ（ｑ_４，ｑ_３）に対して進入属性の設定が行われた場合には、属性設定部２１２は、前の道路パス（Ｐ_１，Ｐ_２）の道路エッジｅ（ｑ_３，ｑ_４）に対しても同じ進入属性を設定する。進入属性の設定（Ｓ１６３）においては、図１２（ｃ）に示すように、属性設定部２１２は表示装置２０２に表示された地図内の進入属性を設定する道路エッジに対し、“Ｕターン可”／“Ｕターン不可”／“進入不可”の何れかを選択する選択リストを表示し、ルート編集を行うユーザは、この選択リストから選択することにより、道路エッジの進入属性の設定を行う。尚、“進入不可”が選択された場合には、属性設定部２１２は、該道路エッジの進入属性を“Ｕターン不可”に設定するとともに、該道路エッジの徒歩対象属性を“車両進入不可”に設定する。尚、道路エッジに“Ｕターン不可”又は“進入不可”が設定された場合には、属性設定部２１２は、表示装置２０２に表示された地図内の該道路エッジの表示色を通常の道路エッジの色とは異なる色で表示する。これにより、ユーザは“Ｕターン不可”又は“進入不可”が設定された道路エッジを容易に視認することができる。

次に、属性設定部２１２は、各道路エッジｅ（ｑ₁，ｑ₂），…，ｅ（ｑ_n-1，ｑ_n）に対する他の全ての属性について、ユーザとの対話処理によって設定を行う（Ｓ１６５〜Ｓ１６７）。この場合、まず、ユーザがマウス等の入力装置２０３を用いて、各道路エッジｅ（ｑ₁，ｑ₂），…，ｅ（ｑ_n-1，ｑ_n）のうち属性を設定する道路エッジｅ（ｑ_j-1，ｑ_j）を選択し（図１３（ａ）参照）、属性設定指示を入力する（Ｓ１６５）。属性設定部２１２は、属性設定指示が入力されると、属性設定用ポップアップ画面を表示し、ユーザはこの属性設定用ポップアップ選択画面において入力装置２０３を用いて選択属性を入力し、属性設定部２１２は、入力された選択属性に基づき道路エッジｅ（ｑ_j-1，ｑ_j）の属性を設定する（図１３（ｂ）参照）（Ｓ１６６）。

例えば、図１３（ａ）に示すように、点Ｐ_１，Ｐ_２の位置がマウス等の入力装置２０３を用いて指定され、道路パス（Ｐ_１，Ｐ_２）に対してノードｑ_１，ｑ_２，ｑ_３，ｑ_４が設定されている場合において、ユーザが道路エッジｅ（ｑ_３，ｑ_４）に対し属性を設定したい場合には、道路エッジｅ（ｑ_３，ｑ_４）をマウス等の入力装置２０３を用いて選択し、例えば、マウスの右クリック等を用いて属性設定指示を入力する。然為れば、図１３（ｂ）に示すような属性設定用ポップアップ選択画面が表示される。図１３（ｂ）の属性設定用ポップアップ選択画面の例では、設定可能な属性のリストの左側に、その属性を設定するか否かのチェックボックスが表示されており、ユーザはこのチェックボックスを選択することによって、選択属性を入力することができる。

尚、道路エッジの「徒歩対象属性」が“車両進入不可”に設定された場合には、その道路エッジには作業車は進入することはできないため、その道路エッジの経路は「徒歩収集経路区間」となる。従って、この場合、作業車が進む作業車進行収集経路と徒歩収集経路が部分的に分離することとなる。従って、道路パス（Ｐ_j-2，Ｐ_j-1）の終点を含む道路エッジの「徒歩対象属性」が“車両進入不可”に設定された場合において、図８のステップＳ１２１でゴミ収集ルートに追加する次点Ｐ_ｊが指定された場合、ステップＳ１２２〜Ｓ１２５では、リンク演算部２０８及びルート生成部２０９は、
（i）該収集経路ノードＰ_ｊとその直前に設定された収集経路ノードＰ_ｊ−１とを接続する道路パス（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を検索／作成するとともに、
（ii）直前に設定された収集経路ノードＰ_ｊ−１とその１つ前に設定された収集経路ノードＰ_ｊ−２との間の道路パス（Ｐ_ｊ−２，Ｐ_ｊ−１）に含まれる道路エッジのうち、「徒歩対象属性」が“車両進入可”（作業車が通行可能）である最後の道路エッジの終点である収集経路ノードＰ_ｊ−１’を抽出し、収集経路ノードＰ_ｊと収集経路ノードＰ_ｊ−１’とを接続する道路パス道路パス（Ｐ_ｊ−１’，Ｐ_ｊ）を検索／作成する。
そして、属性設定部２１２は、作成された道路パス（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ）を構成する道路エッジから、道路パス道路パス（Ｐ_ｊ−１’，Ｐ_ｊ）の道路エッジと重複するものを削除し、その結果残った道路パス（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ’）の各道路エッジの「徒歩対象属性」を“車両進入不可”に設定する。そして、ルート生成部２０９は、道路パス道路パス（Ｐ_ｊ−１’，Ｐ_ｊ）と道路パス（Ｐ_ｊ−１，Ｐ_ｊ’）との両方を収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾の収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾の末尾に追加する。この場合、収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾の一部が分岐することになるので、収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾のデータ構造は、分岐点及び合流点が識別できるようにする。

例えば、図１３の例において、図１３（ｂ）の道路パス（Ｐ_１，Ｐ_２）の終点を含む道路エッジｅ（ｑ_３，ｑ_４）の「徒歩対象属性」が“車両進入不可”に設定されたとする。次に、ゴミ収集ルートに追加する次点として、図１３（ｃ）の点Ｐ_３が指定された場合、リンク演算部２０８及びルート生成部２０９は、
（i）道路パス（Ｐ_２，Ｐ_３）＝（ｅ（ｑ_４，ｑ_５），ｅ（ｑ_５，ｑ_６），ｅ（ｑ_６，ｑ_８））を検索／作成するとともに、
（ii）道路パス（Ｐ_１，Ｐ_２）に含まれる道路エッジのうち「徒歩対象属性」が“車両進入可”である最後の道路エッジｅ（ｑ_２，ｑ_３）の終点ｑ_３である収集経路ノードＰ_２’を抽出し、道路パス道路パス（Ｐ_２’，Ｐ_３）＝（ｅ（ｑ_３，ｑ_７），ｅ（ｑ_７，ｑ_６），ｅ（ｑ_６，ｑ_８））を検索／作成する。
そして、属性設定部２１２は、作成された道路パス（Ｐ_２，Ｐ_３）を構成する道路エッジ｛ｅ（ｑ_４，ｑ_５），ｅ（ｑ_５，ｑ_６），ｅ（ｑ_６，ｑ_８）｝から、道路パス道路パス（Ｐ_２’，Ｐ_３）の道路エッジと重複するものｅ（ｑ_６，ｑ_８）を削除し、その結果残った道路パス（Ｐ_２，Ｐ_３’）＝（ｅ（ｑ_４，ｑ_５），ｅ（ｑ_５，ｑ_６））の各道路エッジの「徒歩対象属性」を“車両進入不可”に設定する。そして、ルート生成部２０９は、道路パス道路パス（Ｐ_２’，Ｐ_３）と道路パス（Ｐ_２，Ｐ_３’）との両方を収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾の収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾の末尾に追加する。

（４．２．３）音声ガイド情報作成処理
次に、図７のステップＳ１１５において実行される音声ガイド情報作成処理の詳細について説明する。音声ガイド情報作成処理では、前述の収集ルート情報作成処理において作成された収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾に係る収集経路Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾に沿った、ナビゲーションのための音声ガイド情報の作成がユーザとの対話的操作形式により行われる。図１４は、収集ルート情報作成処理（図７のＳ１１５）の流れを表すフローチャートである。図１４（ａ）は、収集ルート情報作成処理全体の流れ、図１４（ｂ）は、図１４（ａ）の中のガイド文言設定処理の流れを表す。

図１４（ａ）において、まず上述の収集ルート情報作成処理（Ｓ１１４）が完了した段階に於いて、作業端末２の表示装置２０２には、図９（ｂ）のように、作成された収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾が表示された状態にある。この状態において、まず、ガイドポイント生成部２１１は、自動ガイド設定処理を行う（Ｓ３００）。この自動ガイド設定処理は、収集経路上の地点ｑ_ｉ，ｊが、予め決められた規定の条件を満たす場合に、その地点ｑ_ｉ，ｊに対してその条件に対応する音声ガイド点情報ｇ_ｊ（＝｛ｑ_ｉ，ｊ，ｖ_ｉ，ｊ｝）を設定する処理である。例えば、収集経路の一部の区間が、図１３（ｃ）に示した様に、作業車が進行する作業車進行収集経路と徒歩収集経路とに分離している場合、収集経路上の分岐点の手前一定距離の地点ｑ_ｉ，ｊに、徒歩ルート分離の注意喚起を行う音声ガイド点情報ｇ_ｊ（例えば「この先、徒歩ルートに分岐です」のような音声ガイドを行う音声ガイド点情報）を自動設定するとともに、作業車進行収集経路上の徒歩収集経路との合流点の手前一定距離の地点ｑ_ｉ，ｋに、徒歩ルートとの合流の注意喚起を行う音声ガイド点情報ｇ_ｋ（例えば「この先、徒歩ルートと合流します」のような音声ガイドを行う音声ガイド点情報）を自動設定する。また、図１２（ｃ）に示した様に、収集経路の一部の区間が、行止ノードでＵターンする経路（Ｕターン経路）（図１２（ｃ）では経路（ｑ_３，ｑ_４，ｑ_３））を含む場合には、収集経路上のＵターン経路の始端の手前一定距離の地点ｑ_ｉ，αに、該Ｕターン経路の道路エッジの「進入属性」に応じた進入方向の注意喚起を行う音声ガイド点情報ｇ_α（例えば、“Ｕターン不可”の場合には「この先、バック進入です」、“Ｕターン可”の場合には「この先、Ｕターン可能です」のような音声ガイドを行う音声ガイド点情報）を自動設定する。また該Ｕターン経路の「徒歩対象属性」が“車両進入不可”である場合には、徒歩ルートの注意喚起を行う音声ガイド点情報ｇ_α（例えば、「この先、徒歩ルートです」のような音声ガイドを行う音声ガイド点情報）を自動設定する。

次に、ユーザは、入力装置２０３により音声ガイドを挿入したい収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾上の点（音声ガイド点）を指定する。これは、例えば、表示装置２０２に表示された収集経路情報Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾上の任意の点をマウスなどの入力装置２０３で指定することにより行われる。ガイドポイント生成部２１１は、入力装置２０３により点の指定が行われると、音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾に対して新たな音声ガイド点情報ｇ_ｊ（＝｛ｑ_ｉ，ｊ，ｖ_ｉ，ｊ｝）（ｊ＝０，１，…）を追加し、音声ガイド点情報ｇ_ｊの音声ガイド座標ｑ_ｉ，ｊに指定された点の座標（地図上の経緯座標）を設定する（Ｓ３０１）。次いで、ガイドポイント生成部２１１は、図９（ｂ）のガイド文言設定処理を実行し、音声ガイド点情報ｇ_ｊのガイド音声コンテンツｖ_ｉ，ｊの設定を行う（Ｓ３０２）。これにより、１つの音声ガイド点情報ｇ_ｊの設定が終わる。そして、ユーザにより入力装置２０３から作業終了指示が入力されるまで、ステップＳ３０１，Ｓ３０２を繰り替えし行う（Ｓ３０３）。これにより、音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾に音声ガイド点情報ｇ_ｊが順次追加される。作業終了指示が入力されると、ガイドポイント生成部２１１は、作成された音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾を作業端末記憶部２０１に保存し（Ｓ３０４）、音声ガイド情報作成処理を終了する。

尚、ステップＳ３０２のガイド文言設定処理は次のように行われる。まず、ガイドポイント生成部２１１は、作成する音声ガイド点情報ｇ_ｊのガイド音声コンテンツｖ_ｉ，ｊとして規定文言を用いるか否かの選択をするように表示装置２０２に表示し、ユーザは入力装置２０３により規定文言を用いるか否かの選択指示を入力する（Ｓ３１１）。規定文言を用いる旨の選択指示が入力された場合には、ガイドポイント生成部２１１は、表示装置２０２に規定文言の一覧リストを表示し、ユーザは入力装置２０３により該一覧リストから一の規定文言を選択する。そしてガイドポイント生成部２１１は、選択された規定文言をガイド音声コンテンツｖ_ｉ，ｊに設定する（Ｓ３１３）。一方、規定文言を用いない旨の選択指示が入力された場合には、ガイドポイント生成部２１１は、表示装置２０２にガイド音声の文言を入力するテキストボックスを表示し、ユーザは入力装置２０３は該テキストボックスにガイド音声の文言を入力する。そしてガイドポイント生成部２１１は、該テキストボックスに入力された文言をガイド音声コンテンツｖ_ｉ，ｊに設定する（Ｓ３１２）。

尚、ガイド音声コンテンツｖ_ｉ，ｊに設定される文言としては、例えば、「垣根裏にありますので、注意してください。」、「壁裏にありますので、注意してください。」、「集積所の蓋をするように、注意してください。」、「ネットをかけないように、注意してください。」、「路地奥にあるので、バックで収集してください。」、「路地奥にあるので、奥でＵターンしてください。」のように、通常のカーナビゲーションとは異なり、主として収集経路Ｇ_walk ⁽ⁱ⁾上のゴミ収集業務における注意事項などを報知するような文言が設定される。

（４．２．４）ルートシミュレーション確認処理
最後に、ルートシミュレーション部２１３によるルートシミュレーション確認処理について説明する。図１５は、ルートシミュレーション確認処理の流れを表すフローチャートである。まず、ルートシミュレーション部２１３は、作業端末記憶部２０１から、作成され保存されたゴミ収集ルートの収集ルート情報Ｉ_root ⁽ⁱ⁾及び音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾（ｉは収集ルート番号）を読み出す（Ｓ４０１）。そして、仮想的な作業車の位置（以下「仮想位置」という。）を、ゴミ収集ルートＩ_root ⁽ⁱ⁾の収集経路の始点に設定する。

次に、仮想位置を、収集経路に沿って予め設定された所定の距離ｌだけ移動させ（Ｓ４０２）、移動した仮想位置におけるナビゲーション画面を表示装置２０２に表示する（Ｓ４０３）。次いで、仮想位置が音声ガイド情報Ｉ_guide ⁽ⁱ⁾の何れかの音声ガイド情報の音声ガイド点に到達したか否かを判定し（Ｓ４０４）、到達した場合には該音声ガイド情報のガイド音声コンテンツを、作業端末２に備えられたスピーカ（図示せず）から出力する（Ｓ４０５）。そして、仮想位置がゴミ収集ルートＩ_root ⁽ⁱ⁾の収集経路の終点に到達したか否かを判定し（Ｓ４０６）、到達していなければステップＳ４０２に戻り、到達した場合にはルートシミュレーション確認処理を終了する。

このように、仮想的に作業車の位置を作成したゴミ収集ルートに沿って動かしながらナビゲーション画面及び音声ガイドを確認するルートシミュレーションを行うことで、ユーザはナビゲーション画面及び音声ガイドが過不足なく作成されているか否かを容易に確認することが出来る。

１ 管理サーバ
２ 作業端末
３ 通信回線
１０１ 地図情報データベース
１０１ａ 道路ネット情報テーブル
１０１ｂ 地図画像情報テーブル
１０２ ステーション情報データベース
１０２ａ ゴミステーション情報テーブル
１０３ 作業車軌跡情報管理データベース
１０３ａ 軌跡情報テーブル
１０４ ルート情報データベース
１０４ａ ルート情報テーブル
１０４ｂ 音声ガイド情報テーブル
１０５ 受託者情報データベース
１０５ａ 受託者情報テーブル
１０６ データベース管理部
１０７ 通信インタフェース
２００ 通信インタフェース
２０１ 作業端末記憶部
２０２ 表示装置
２０３ 入力装置
２０４ ダウンロード部
２０５ 生成情報登録部
２０６ 地図表示部
２０７ ノード設定部
２０８ リンク演算部
２０９ ルート生成部
２１０ ステーションリスト生成部
２１１ ガイドポイント生成部
２１２ 属性設定部
２１３ ルートシミュレーション部

Claims (4)

1. ゴミ収集ルートのナビゲーション用の収集ルート情報の作成を行うゴミ収集ナビゲーションルート編集システムであって、
   情報を表示する表示手段と、
   ユーザからの指示を入力する入力手段と、
   地図情報を、基本地図画像情報を格納する基本地図画像レイヤ、並びに位置が指定された道路ノード及び２つの前記道路ノード間を結ぶ道路パスの集合からなる道路網グラフとして表された道路ネットワークの情報を格納する道路レイヤを含む複数のレイヤから構成される階層的構造の図面として記憶する地図情報記憶手段と、
   過去のゴミ収集業務を行う作業車のゴミ収集業務時における移動軌跡を表す座標点の順序列（以下「移動軌跡点列」という。）で構成される作業車軌跡情報を記憶する作業車軌跡情報記憶手段と、
   各ゴミステーションの位置情報を含むステーション情報を記憶するステーション情報記憶手段と、
   地図情報記憶手段に記憶された地図情報を読み出して地図画像として前記表示手段に表示すると共に、前記ステーション情報記憶手段に記憶されたステーション情報を読み出して各ゴミステーションの位置を前記地図画像に重ねて前記表示手段に表示する地図画像表示手段と、
   ユーザとの対話的操作形式によりゴミ収集ルートの収集ルート情報の作成を行う収集ルート作成手段と、を備え、
   前記収集ルート作成手段は、
   前記入力手段より、前記表示手段に表示された地図画像上の点が指定されると、前記収集ルート情報に収集経路ノードを追加し、指定された点の地図上の位置を該収集経路ノードの位置に設定する経路ノード設定手段と、
   前記経路ノード設定手段により前記収集経路ノードＶ（ｉ）が設定されたとき、該収集経路ノードＶ（ｉ）とその直前に設定された前記収集経路ノードＶ（ｉ−１）とを接続する経路である経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）を生成するリンク演算手段と、
   前記経路ノード設定手段及び前記リンク演算手段により順次生成された一連の前記収集経路ノード及び前記経路リンクの系列を、１つの収集経路に結合することにより前記収集ルート情報を生成するルート合成手段と、を備え、
   前記リンク演算手段は、
   前記収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を接続する前記道路パス又は前記移動軌跡点列が存在する場合には、その前記道路パス又は前記移動軌跡点列を前記経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定し、
   前記収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を接続する前記道路パス又は前記移動軌跡点列が存在しない場合には、前記収集経路ノードＶ（ｉ−１），Ｖ（ｉ）を結ぶ線分を前記経路リンクＬ（ｉ−１，ｉ）に設定するものであることを特徴とするゴミ収集ナビゲーションルート編集システム。
2. 前記収集ルート作成手段により作成されるゴミ収集ルートの前記収集ルート情報で表される前記収集経路上に位置するゴミステーションの前記ステーション情報を、前記ステーション情報記憶手段から取得し、取得した各前記ステーション情報を前記収集経路に沿った順序で並べたステーション情報の順序列で構成されるステーションリスト情報を生成するステーションリスト生成手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のゴミ収集ナビゲーションルート編集システム。
3. ユーザとの対話的操作形式により、前記収集ルート作成手段により作成されるゴミ収集ルートに係る前記収集経路に沿った音声ガイド情報の作成を行うガイドポイント作成手段を備え、
   前記ガイドポイント作成手段は、
   前記入力手段より、前記表示手段に表示された地図画像内の前記収集経路上の点が指定されると、前記音声ガイド情報に音声ガイド点を追加し、指定された点の地図上の位置を該音声ガイド点の位置に設定するガイドポイント追加手段と、
   前記ガイドポイント追加手段により追加された前記音声ガイド点に対して、前記入力手段より、該音声ガイド点において出力される音声コンテンツ又はそれを表すテキストが入力されると、該音声コンテンツ又はそれを表すテキストを、該音声ガイド点におけるガイド音声コンテンツとして前記音声ガイド情報に追加するガイド音声コンテンツ追加手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のゴミ収集ナビゲーションルート編集システム。
4. コンピュータに読み込ませて実行することにより、該コンピュータを、請求項１乃至３の何れか一記載のゴミ収集ナビゲーションルート編集システムとして機能させることを特徴とするプログラム。

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