JP2021154424A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記基端側アームは、前記第1先端側アームを駆動する第1モーターと、前記第1モーターの回転速度を減速して回転力を出力する第1減速機と、前記第1減速機から出力される回転力を前記第1先端側アームに伝達する第1プーリーと、前記第1減速機から前記第1プーリーに前記第1減速機から出力される回転力を伝達する第1ベルトと、を有していることを特徴とする。
図1は、第1実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。図2は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図3は、図1に示すロボットの先端部の縦断面図である。図4は、図1に示すロボットが有する第4アーム15の内部構成の一例を説明するための斜視図である。図5は、図1に示すロボットが有する第4アーム15の内部構成の他の例を説明するための斜視図である。
図1に示すロボット1は、本実施形態では単腕の6軸垂直多関節ロボットであり、基台11と、ロボットアーム10と、を有する。また、ロボットアーム10の先端部にエンドエフェクター20を装着することができる。エンドエフェクター20は、ロボット1の構成要件であってもよく、ロボット1の構成要件でなくてもよい。
図1に示すように、制御装置3は、本実施形態では、ロボット1と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、基台11に内蔵されていてもよい。また、制御装置3は、ロボット1の駆動を制御する機能を有し、前述したロボット1の各部と電気的に接続されている。制御装置3は、制御部31と、記憶部32と、通信部33と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。
以上、ロボットシステム100の構成について簡単に説明した。
前述したように、第4アーム15の中空部150には、モーターM5、エンコーダーE5、モーターM6およびエンコーダーE6が配置されている。
Claims (7)
- 基端側アームと、前記基端側アームに対し回動可能であり、前記基端側アームよりも先端側に接続されている第1先端側アームと、を有するロボットアームを備え、
前記基端側アームは、前記第1先端側アームを駆動する第1モーターと、前記第1モーターの回転速度を減速して回転力を出力する第1減速機と、前記第1減速機から出力される回転力を前記第1先端側アームに伝達する第1プーリーと、前記第1減速機から前記第1プーリーに前記第1減速機から出力される回転力を伝達する第1ベルトと、を有していることを特徴とするロボット。 - 前記ロボットアームは、前記第1先端側アームに対し回動可能であり、前記第1先端側アームよりも先端側に接続された第2先端側アームを有し、
前記基端側アームは、前記第2先端側アームを駆動する第2モーターと、前記第2モーターの回転速度を減速して回転力を出力する第2減速機と、前記第2減速機から出力される回転力を前記第2先端側アームに伝達する第2プーリーと、前記第2減速機から前記第2プーリーに前記第2減速機から出力される回転力を伝達する第2ベルトと、を有している請求項1に記載のロボット。 - 前記基端側アームは、前記第1先端側アームを回動可能に支持する第1支持部および第2支持部を有し、
前記第1支持部は、前記第1プーリーおよび前記第1ベルトを有し、
前記第2支持部は、前記第2プーリーおよび前記第2ベルトを有している請求項2に記載のロボット。 - 前記第1先端側アームは、前記第1支持部および前記第2支持部の間に配置されている請求項3に記載のロボット。
- 前記基端側アームは、前記第1プーリーおよび前記第1先端側アームに挿入され、前記第1プーリーの回転力を前記第1先端側アームに伝達するシャフトを有する請求項3または4に記載のロボット。
- 前記シャフトは、前記第1プーリーおよび前記第1先端側アームに挿入または抜去が可能である請求項5に記載のロボット。
- 前記第1先端側アームは、前記第2プーリーの回転力を前記第2先端側アームに伝達する動力伝達部を有する請求項3ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
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