JP2021154424A5 - - Google Patents

Description

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下では、説明の便宜上、ロボットアームについては、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわち、エンドエフェクター２０側を「先端」とも言う。図３では、上側が先端側であり、下側が基端側である。また、図４および図５では、左側が先端側であり、右側が基端側である。

制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部３２に記憶されている動作プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。制御部３１で生成された信号は、通信部３３を介してロボット１の各部に送信される。これにより、ロボットアーム１０が所定の作業を所定の条件で実行したりすることができる。記憶部３２は、制御部３１が実行可能な各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。通信部３３は、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。

また、歯車１６４は、歯車１６３と噛み合っている部分よりも軸Ｏ６側に、かさ歯１６９を有する。このかさ歯１６９は、第６アーム１７のかさ歯車１７１Ｂと噛み合っている。これにより、モーターＭ６が出力する回転力が、主要部６Ａおよび歯車１６３および歯車１６４を介して第６アーム１７に伝達される。よって、第６アーム１７を軸Ｏ６回りに回転させることができる。

これに対し、ロボット１では、第１駆動ユニット５および第２駆動ユニット６は、第４アーム１５に設置されている。すなわち、モーターＭ５、減速機Ｒ５、プーリー５１およびベルト５２と、モーターＭ６、減速機Ｒ６、プーリー６１およびベルト６２とは、第４アーム１５に設置されている。これにより、前述したように、これらを第４アーム１５から取り外すことなく、手先ユニットを取り外すことができる。すなわち、手先ユニットを取り外す際、その操作を容易に行うことができる。また、手先ユニットを装着する際も、その操作を容易に行うことができる。また、着脱操作が容易なこと以外にも、着脱操作時間の短縮、組立精度のばらつきの抑制、電力線、制御線等の配線の引き回しの簡略化等の効果も得ることができる。

また、ロボットアーム１０は、前記第１先端側アームである第５アーム１６に対し回動可能であり、第５アーム１６よりも先端側に接続された第２先端側アームである第６アーム１７を有する。また、基端側アームである第４アーム１５は、第６アーム１７を駆動する第２モーターであるモーターＭ６と、モーターＭ６の回転速度を減速して回転力を出力する第２減速機である減速機Ｒ６と、減速機Ｒ６から出力される回転力を第６アーム１７に伝達する第２プーリーであるプーリー６１と、減速機Ｒ６からプーリー６１に減速機Ｒ６から出力される回転力を伝達する第２ベルトと、を有している。第６アーム１７を駆動するモーターＭ６、減速機Ｒ６、プーリー６１およびベルト６２を、第４アーム１５に設置することにより、これらを第４アーム１５から取り外すことなく、手先ユニットの着脱操作を行うことができる。よって、手先ユニットの着脱操作をさらに簡単に行うことができる。