CN113442130A - 机器人 - Google Patents

Abstract

提供一种机器人，能够简单地进行第一前端侧臂相对于基端侧臂的拆装操作。机器人的特征在于具有机器人臂，所述机器人臂具备基端侧臂和相对于所述基端侧臂能够转动且以比所述基端侧臂更靠前端侧的方式被连接的第一前端侧臂，所述基端侧臂具有：第一电机，驱动所述第一前端侧臂；第一减速器，使所述第一电机的旋转速度减速而输出旋转力；第一带轮，将从所述第一减速器输出的旋转力传递到所述第一前端侧臂；以及第一带，从所述第一减速器向所述第一带轮传递从所述第一减速器输出的旋转力。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

近年来，由于在工厂中人工费的高涨、人才不足，因此通过各种机器人及其机器人周边设备，使由人工进行的作业的自动化不断加速。例如专利文献1中记载的机器人具备固定于地面的基座和设置于基座的臂。臂具有基台、第一臂、作为基端侧臂的第二臂和作为第一前端侧臂以及第二前端侧臂的腕部部件。

另外，专利文献1中记载的机器人具有第一电机和第二电机。第一电机的动力经由减速器向第一从动旋转机构传递，腕部部件绕J5轴转动。另外，第二电机的动力向第二从动旋转机构传递，腕部部件绕J6轴旋转。在该机器人中，为了卸下腕部部件，需要从第二臂卸下第一从动旋转机构、第二从动旋转机构。而且，在将卸下的腕部部件安装于第二臂时，还需要将第一从动旋转机构、第二从动旋转机构设置于第二臂而组装。

专利文献1：日本特开2011-20213号公报

在这样的机器人中，例如在进行维护作业时，有时会将腕部部件从第二臂卸下，但在以往中腕部部件的拆装操作是麻烦的。

发明内容

本发明的机器人的特征在于，所述机器人具备机器人臂，所述机器人臂具有基端侧臂和第一前端侧臂，所述第一前端侧臂相对于所述基端侧臂能够转动且以比所述基端侧臂更靠前端侧的方式被连接，所述基端侧臂具有：第一电机，驱动所述第一前端侧臂；第一减速器，使所述第一电机的旋转速度减速而输出旋转力；第一带轮，将从所述第一减速器输出的旋转力传递到所述第一前端侧臂；以及第一带，从所述第一减速器向所述第一带轮传递从所述第一减速器输出的旋转力。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是图1所示的机器人的前端部的纵向剖视图。

图4是用于说明图1所示的机器人具有的第四臂15的内部构成的一例的立体图。

图5是用于说明图1所示的机器人具有的第四臂15的内部构成的其他例的立体图。

附图标记说明

1…机器人；3…控制装置；4…示教装置；5…第一驱动单元；6…第二驱动单元；6A…主要部分；10…机器人臂；11…基台；12…第一臂；13…第二臂；14…第三臂；15…第四臂；16…第五臂；17…第六臂；18…中继线缆；19…力检测部；20…末端执行器；21…旋转单元；31…控制部；32…存储部；33…通信部；41…控制部；51…带轮；52…带；53…轴；61…带轮；62…带；100…机器人系统；150…中空部；151…臂主体；151A…第一支承部；151B…第二支承部；152…突出部；153…突出部；154…贯通孔；160…内腔部；161…凹部；162…凹部；163…齿轮；164…齿轮；165…轴承；166…轴承；167…突起；168…突起；169…锥齿；171…关节；171A…内周部；171B…齿轮；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节； 176…关节；200…布线；211…外筒；212…旋转体；300…布线；400…布线；400A…端子；500…布线；500A…端子；511…外筒；512…内筒；523…轴承；524…轴承；600…布线；600A…端子；611…外筒；612…轴部；623…轴承；624…轴承；700…布线；700A…端子；800…设置面；D1…电机驱动器；D2…电机驱动器；D3…电机驱动器；D4…电机驱动器；D5…电机驱动器；D6…电机驱动器；E1…编码器；E2…编码器；E3…编码器；E4…编码器；E5…编码器；E6…编码器；M1…电机；M2…电机；M3…电机； M4…电机；M5…电机；M6…电机；O4…中心轴；O5…轴；O6…轴；R5…减速器；R6…减速器；TCP…工具中心点。

具体实施方式

第一实施方式

图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。图2是图1 所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的机器人的前端部的纵向剖视图。图4是用于说明图1所示的机器人具有的第四臂15的内部构成的一例的立体图。图5是用于说明图1所示的机器人具有的第四臂15的内部构成的其他例的立体图。

以下，基于附图所示的优选的实施方式详细说明本发明的机器人。此外，以下为了方便说明，对于机器人臂，也将图1中的基台11侧称为“基端”，将其相反侧即末端执行器20侧称为“前端”。在图3中，上侧是前端侧，下侧是基端侧。另外，在图4以及图5中，左侧是前端侧，右侧是基端侧。

如图1所示，机器人系统100具备机器人1、控制机器人1的控制装置3和示教装置4。

首先，说明机器人1。

图1所示的机器人1在本实施方式中是单臂的六轴垂直多关节机器人，具有基台11和机器人臂10。另外，能够在机器人臂10的前端部安装末端执行器20。末端执行器20也可以是机器人1的构成要件，也可以不是机器人1的构成要件。

此外，机器人1不限于图示的构成，也可以是例如双臂型的多关节机器人。另外，机器人1也可以是水平多关节机器人。

基台11是将机器人臂10从下侧支承为能够驱动的支承体，固定于例如工厂内的地板。机器人1中基台11经由中继线缆18与控制装置3电连接。此外，机器人1与控制装置3的连接不限于如图1所示的构成那样基于有线的连接，也可以是例如基于无线的连接，进而也可以经由因特网那样的网络而连接。

在本实施方式中，机器人臂10具有第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16和第六臂17，这些臂从基台11侧依次连结。此外，机器人臂10具有的臂的个数不限于六个，也可以是例如一个、两个、三个、四个、五个或者七个以上。另外，各臂的全长等的大小各自没有特别限定，可适当设定。

基台11和第一臂12经由关节171连结。并且，第一臂12能够相对于基台11以与铅垂方向平行的第一转动轴为转动中心绕该第一转动轴转动。第一转动轴与固定有基台11的地板的法线一致。

第一臂12和第二臂13经由关节172连结。并且，第二臂13能够相对于第一臂12以与水平方向平行的第二转动轴为转动中心而转动。第二转动轴平行于与第一转动轴正交的轴。

第二臂13和第三臂14经由关节173连结。并且，第三臂14能够相对于第二臂13以与水平方向平行的第三转动轴为转动中心而转动。第三转动轴与第二转动轴平行。

第三臂14和第四臂15经由关节174连结。并且，第四臂15能够相对于第三臂14以与第三臂14的中心轴方向平行的第四转动轴为转动中心而转动。第四转动轴与第三转动轴正交。

第四臂15和第五臂16经由关节175连结。并且，第五臂16能够相对于第四臂15以第五转动轴(轴O5)为转动中心而转动。第五转动轴与第四转动轴正交。

第五臂16和第六臂17经由关节176连结。并且，第六臂17能够相对于第五臂16以第六转动轴(轴O6)为转动中心而转动。第六转动轴与第五转动轴正交。

另外，第六臂17作为机器人臂10中位于最前端侧的机器人前端部。该第六臂17通过机器人臂10的驱动，能够使各末端执行器20转动。

机器人1具备作为驱动部的电机M1、电机M2、电机M3、电机M4、电机M5及电机M6、编码器E1、编码器E2、编码器E3、编码器E4、编码器E5以及编码器E6。电机M1内置于关节171，使基台11和第一臂 12相对地旋转。电机M2内置于关节172，使第一臂12和第二臂13相对地旋转。电机M3内置于关节173，使第二臂13和第三臂14相对地旋转。电机M4内置于关节174，使第三臂14和第四臂15相对地旋转。电机M5 内置于第四臂15，使第四臂15和第五臂16相对地旋转。电机M6内置于第四臂15，使第五臂16和第六臂17相对地旋转。

另外，编码器E1内置于关节171，检测电机M1的位置。编码器E2 内置于关节172，检测电机M2的位置。编码器E3内置于关节173，检测电机M3的位置。编码器E4内置于关节174，检测电机M4的位置。编码器E5内置于第四臂15，检测电机M5的位置。编码器E6内置于第四臂15，检测电机M6的位置。

此外，在关节175以及关节176未配置电机M5、电机M6、编码器 E5以及编码器E6。

编码器E1～E6与控制装置3电连接，并将电机M1～电机M6的位置信息即旋转量作为电信号发送至控制装置3。并且，基于该信息，控制装置3使电机M1～电机M6被未图示的电机驱动器D1～电机驱动器D6驱动。即，控制机器人臂10是指，控制电机M1～电机M6。

另外，在机器人1中，在机器人臂10以拆装自由的方式设置有检测力的力检测部19。并且，机器人臂10能够在设置有力检测部19的状态下驱动。力检测部19在本实施方式中为六轴测力传感器。力检测部19检测相互正交的三个检测轴上的力的大小和绕该三个检测轴的扭矩的大小。另外，力检测部19不限于六轴测力传感器，也可以是其他构成。

在本实施方式中，力检测部19设置于第六臂17。此外，作为力检测部19的设置部位，不限于第六臂17即位于最前端侧的臂，也可以是例如其他臂、相邻的臂彼此之间。

能够将末端执行器20以能够拆装的方式安装于力检测部19。末端执行器20在本实施方式中具有相互能够接近分离的一对爪部，并通过各爪部构成为把持、松开工件的手部。此外，作为末端执行器20，不限于图示的构成，也可以是通过吸引而把持作业对象物的手部。另外，作为末端执行器20，也可以是例如研磨机、研削机、切削机、驱动器、扳手等工具。此外，也可以省略力检测部19，末端执行器20设置于第六臂。

另外，在机器人坐标系中，在末端执行器20的前端设定有作为控制点的工具中心点TCP。在机器人系统100中，通过在机器人坐标系中把握工具中心点TCP的位置，而能够将工具中心点TCP设为控制的基准。

接着，说明控制装置3以及示教装置4。

如图1所示，控制装置3在本实施方式中设置于与机器人1分离的位置。但是，不限于该构成，也可以内置于基台11。另外，控制装置3具有控制机器人1的驱动的功能，并与上述的机器人1的各部电连接。控制装置3具有控制部31、存储部32和通信部33。这些各部经由例如总线相互能够通信地连接。

控制部31例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)构成，将存储于存储部32的动作程序等各种程序读出并执行。由控制部31生成的信号经由通信部33发送给机器人1的各部。由此，机器人臂10能够以预定的条件对预定的作业进行执行等。存储部32保存控制部31能够执行的各种程序等。作为存储部32，例如可以例举有RAM(Random AccessMemory：随机存储器)等易失性存储器、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性存储器以及拆装式的外部存储装置等。通信部33 使用例如有线LAN(Local Area Network：局域网)、无线LAN等外部接口在与控制装置3之间进行信号的收发。

如图1以及图2所示，示教装置4具有对于机器人臂10创建、输入动作程序的功能。示教装置4具有控制部41、存储部42和通信部43。作为示教装置4，没有特别限定，例如可以例举平板、个人电脑、智能手机以及示教盒等。

以上，简单说明了机器人系统100的构成。

接着，详细说明机器人臂10的指尖部分、即第四臂15～第六臂17的构造。

如图3所示，第四臂15是机器人臂10的指尖部分中的基端侧臂。第四臂15具有臂主体151、第一驱动单元5和第二驱动单元6。

臂主体151由具有中空部150的长条的外壳构成。在中空部150内收纳有第一驱动单元5和第二驱动单元6的主要部分6A。另外，臂主体151 具有向前端侧突出设置的第一支承部151A以及第二支承部151B。此外，第二驱动单元6的主要部分6A是指减速器R6、带62以及带轮61。

第一支承部151A以及第二支承部151B隔着第四臂15的中心轴O4 而分别配置。第一支承部151A以及第二支承部151B在它们之间将第五臂16支承为能够绕轴O5转动。

另外，第一支承部151A以及第二支承部151B的内部是中空的，并构成中空部150的一部分。在第一支承部151A的内部设置有第一驱动单元5的带轮51。在第二支承部151B的内部设置有第二驱动单元6的主要部分6A的带轮61。

由此，作为第一前端侧臂的第五臂16配置于第一支承部151A与第二支承部151B之间。由此，能够双侧支承第五臂16，能够实现第五臂16 的稳定且顺畅的旋转。

第一驱动单元5使作为第一前端侧臂的第五臂16驱动。第一驱动单元5具有电机M5、减速器R5、编码器E5、带轮51、带52和轴53。

电机M5是驱动第五臂16的驱动源。编码器E5检测电机M5的旋转量。电机M5以及编码器E5设置在中空部150内且比第一支承部151A以及第二支承部151B更靠基端侧。另外，电机M5以及编码器E5设置于与中心线O4重叠的位置。电机M5以及编码器E5固定于例如臂主体151 的内壁的任意部分。

如图2所示，电机M5与控制装置3电连接，并通过控制装置3来控制工作。另外，编码器E5与控制装置3电连接，与编码器E5检测到的电机M5的旋转量有关的信息被转换为电信号而发送到控制装置3。

减速器R5使电机M5输出的旋转力减速并输出。减速器R5设置于中心轴O4的第一支承部151A侧。作为减速器R5，没有特别限定，能够使用例如行星齿轮型的减速器、波动齿轮装置等。

在减速器R5的输出轴挂绕有带52。带52从减速器R5向带轮51传递旋转力。带52由环形带构成，并在内侧的面具有齿。带52的齿与形成于减速器R5的输出轴的齿啮合。因此，减速器R5的输出轴的旋转力传递到带52，使带52旋转。另外，带52与形成于带轮51的外周部的齿啮合。即，带52挂绕于减速器R5的输出轴以及带轮51的外周部。因此，从减速器R5输出的旋转力经由带52传递到带轮51。

带轮51将从减速器R5输出的旋转力传递到第五臂16。带轮51具有外筒511和内筒512。外筒511呈有底状，在其外周部挂绕有带52。内筒 512从外筒511的底部竖立设置。内筒512比外筒511长，在本实施方式中，该内筒512插入到第五臂16的凹部161。内筒512的插入到凹部161 的部分的横截面形状也可以是圆形，例如也可以是D切面形状。在D切面形状的情况下，内筒512与第五臂16的旋转被限制，带轮51的旋转力被传递到第五臂16。

另外，内筒512的外周部的两处通过轴承523以及轴承524固定于第四臂15的臂主体151的内部。具体而言，在第一支承部151A的内壁中面向第五臂16的部分形成有向内侧突出为筒状的突出部152。

在该突出部152的内周部插入有带轮51的内筒512，并在它们之间固定有轴承523以及轴承524。此外，突出部152位于外筒511与内筒512 之间。轴承523以及轴承524的内轮固定于带轮51的内筒512的外周部，轴承523以及轴承524的外轮固定于突出部152的内周部。通过这样的构成，带轮51被臂主体151支承为能够旋转。

另外，内筒512的内腔部向外筒511的底部的外侧开放，从开放的一侧插入有轴53。轴53能够相对于内筒512插入、拔出。轴53在插入到内筒512的状态下，与内筒512相比更向第五臂16侧突出，并插入到凹部 161。

轴53的横截面形状例如是D切面形状等限制相对于内筒512以及第五臂16的旋转这样的形状。在D切面形状的情况下，轴53与第五臂16 的旋转被限制，从而带轮51的旋转力传递到第五臂16。

根据这样的第一驱动单元5，电机M5输出的旋转力经由减速器R5、带52、带轮51以及轴53传递到第五臂。由此，能够使第五臂16绕轴O5 旋转。

由此，作为基端侧臂的第四臂15具有轴53，该轴53插入到作为第一带轮的带轮51以及作为第一前端侧臂的第五臂16且将带轮51的旋转力传递到第五臂16。由此，能够将带轮51的旋转力传递到第五臂16。

另外，轴53能够相对于作为第一带轮的带轮51以及作为第一前端侧臂的第五臂16插入或拔出。由此，如后述那样，能够以选择轴53相对于带轮51以及第一前端侧臂的插入、拔出这样的简单的方法，进行第五臂 16相对于第四臂15的拆装操作。

接着，说明第二驱动单元6。第二驱动单元6用于使作为第二前端侧臂的第六臂17驱动。第二驱动单元6具有电机M6、减速器R6、编码器 E6、带轮61和带62。

电机M6是驱动第六臂17的驱动源。编码器E6检测电机M6的旋转量。电机M6以及编码器E6设置在中空部150内且比第一支承部151A以及第二支承部151B更靠基端侧。另外，电机M6以及编码器E6位于与中心线O4重叠的位置。电机M6以及编码器E6固定于例如臂主体151的内壁的任意部分。另外，电机M6以及编码器E6设置于比电机M5以及编码器E5更靠基端侧。

如图2所示，电机M6与控制装置3电连接，并通过控制装置3来控制工作。另外，编码器E6与控制装置3电连接，与编码器E6检测到的电机M6的旋转量有关的信息被转换为电信号而发送到控制装置3。

如图3所示，减速器R6使电机M6输出的旋转力减速并输出。减速器R6设置于中心轴O4的第二支承部151B侧。作为减速器R6，没有特别限定，能够使用例如行星齿轮型的减速器、波动齿轮装置等。

在减速器R6的输出轴挂绕有带62。带62从减速器R6向带轮61传递旋转力。带62由环形带构成，并在内侧的面具有齿。带62的齿与形成于减速器R6的输出轴的齿啮合。因此，减速器R6的输出轴的旋转力被传递到带62，使带62旋转。另外，带62与形成于带轮61的外周部的齿啮合。即，带62挂绕于减速器R6的输出轴以及带轮61的外周部。因此，从减速器R6输出的旋转力经由带62传递到带轮61。

带轮61将从减速器R6输出的旋转力传递到第五臂16。带轮61具有外筒611和从外筒611突出的轴部612。外筒611呈有底状，在其外周部挂绕有带62。轴部612从外筒611的底部竖立设置。轴部612比外筒611 长，在本实施方式中该轴部612插入到设置于第五臂16的齿轮163。轴部 612中的插入到齿轮163的部分的横截面形状例如是D切面形状。由此，轴部612与齿轮163的旋转被限制，带轮61的旋转力被传递到齿轮163。

另外，轴部612的外周部的两处通过轴承623以及轴承624固定于第四臂15的臂主体151的内部。具体而言，在第二支承部151B的内壁中面向第五臂16的部分形成有向内侧突出为筒状的突出部153。

在该突出部153的内周部插入有带轮61的轴部612，并在它们之间固定有轴承623以及轴承624。此外，突出部153位于外筒611与轴部612 之间。轴承623以及轴承624的内轮固定于带轮61的轴部612的外周部，轴承623以及轴承624的外轮固定于突出部153的内周部。通过这样的构成，带轮61被臂主体151支承为能够旋转。

根据这样的第二驱动单元6，电机M6输出的旋转力经由作为主要部分6A的减速器R6、带62以及带轮61传递到作为动力传递部的齿轮163 以及齿轮164。并且，经由齿轮163以及齿轮164传递到第六臂17。由此，能够使第六臂17绕轴O6旋转。

接着，说明作为第一前端侧臂的第五臂16。第五臂16呈具有内腔部 160的筒状。在内腔部160的前端侧隔着轴承165以及轴承166固定有第六臂17。轴承165以及轴承166的内轮固定于第六臂17，轴承165以及轴承166的外轮固定于第五臂16的内表面。

另外，在内腔部160内且比第六臂17更靠基端侧插入、固定有旋转单元21。旋转单元21具有外筒211和设置于外筒211内并相对于外筒211 旋转的旋转体212。外筒211的外周部固定于第五臂16的内壁。另外，布线200从基端侧连接到外筒211。布线200与外筒211的未图示的内部布线电连接。另外，内部布线与设置于外筒211的内周部的未图示的电极刷电连接。电极刷与形成于旋转体212的外周部的未图示的电极接触，即使旋转体212相对于外筒211旋转，也可以维持电极刷与电极的接触。另外，旋转体212的电极经由未图示的内部布线与布线300电连接。另外，旋转体212的前端部固定于第六臂17的内侧。

根据这样的旋转单元21，在第六臂17旋转时，旋转体212与第六臂 17一起相对于外筒211旋转。另外，外筒211不与第六臂17一起旋转，因此布线200不会缠绕，从而布线200与布线300的导通状态被维持。布线200经由设置于臂主体151的贯通孔154走线至内腔部160内。

另外，在第五臂16的外周部且面向第二支承部151B侧的部分设置有凹部162。作为动力传递部的齿轮163以及齿轮164在啮合的状态下设置在凹部162中。齿轮163以及齿轮164从基端侧起依次沿着轴O5方向配置。齿轮163能够旋转地支承于从凹部162的底部竖立设置的突起167。齿轮164能够旋转地支承于从凹部162的底部竖立设置的突起168。

另外，齿轮164在比与齿轮163啮合的部分更靠轴O5侧具有锥齿169。该锥齿169与第六臂17的锥齿轮171B啮合。由此，电机M6输出的旋转力经由主要部分6A、齿轮163以及齿轮164传递到第六臂17。由此，能够使第六臂17绕轴O6旋转。

这样，作为第一前端侧臂的第五臂16具有将作为第二带轮的带轮61 的旋转力传递到作为第二前端侧臂的第六臂17的作为动力传递部的齿轮 163以及齿轮164。由此，即使将第二驱动单元6设置于第四臂15，也能够经由第五臂16的齿轮163以及齿轮164传递到第六臂17。

第六臂17是位于最前端侧的臂，在其前端侧安装有上述的力检测部19以及末端执行器20等。如上所述，第六臂17隔着轴承165以及轴承 166固定于第五臂16的内周部。

第六臂17呈筒状，在其内周部171A插入、固定有旋转单元21的旋转体212的基端部。另外，如上所述，在第六臂17的基端部设置有锥齿轮171B，而与齿轮164的锥齿169啮合。

以上，说明了机器人臂10的前端部的构成。然而，在将第五臂16以及第六臂17设为指尖单元时，例如在进行维护的情况下等，有时会卸下指尖单元。作为该卸下的方法，例如可以例举以下那样的方法。首先，卸下臂主体151的一部分，将轴53沿着轴O5拔出。并且，使带轮51以及带轮61向相互分离的方向偏离，并从第五臂16拔出带轮51以及带轮61。然后，在第四臂15与第五臂16的连结被解除的状态下，卸下指尖单元。

以往，在卸下指尖单元时，卸下与带轮51以及带轮61相当的部件，之后卸下指尖单元。将与该带轮51以及带轮61相当的部件卸下，或者再次组装等这样的作业是困难的作业。

相对于此，在机器人1中，第一驱动单元5以及第二驱动单元6设置于第四臂15。即，电机M5、减速器R5、带轮51及带52、电机M6、减速器R6、带轮61及带62设置于第四臂15。由此如上所述，不将这些从第四臂15卸下，就能够卸下指尖单元。即，在卸下指尖单元时，能够容易进行该操作。另外，在安装指尖单元时，也能够容易进行该操作。另外，除了拆装操作变得容易以外，还能够获得缩短拆装操作时间、抑制组装精度的偏差以及使电力线、控制线等布线的走线变得简单化等的效果。

接着，说明第四臂15的内部。

如上所述，在第四臂15的中空部150中配置有电机M5、编码器E5、电机M6以及编码器E6。

电机M5及编码器E5和电机M6及编码器E6从前端侧起依次排列配置。电机M5配置于第一支承部151A侧，编码器E5配置于第二支承部 151B侧。电机M6配置于第二支承部151B侧，编码器E6配置于第一支承部151A侧。

另外，在编码器E5设置有端子400A。编码器E5以端子400A朝向基端侧的姿态配置。在端子400A连接有布线400。布线400向基端侧引出。另外，布线400相对于电机M6以及编码器E6的图4中上侧、即设置有电机M6以及编码器E6的设置面800，穿过到隔着电机M6以及编码器E6的相反侧。

另外，在电机M5设置有端子500A。电机M5以端子500A朝向基端侧的姿态配置。在端子500A连接有布线500。布线500向基端侧引出。另外，布线500相对于电机M6以及编码器E6的图4中上侧、即设置有电机M6以及编码器E6的设置面800，穿过到隔着电机M6以及编码器E6的相反侧。

另外，在编码器E6设置有端子600A。编码器E6以端子600A朝向图4中上侧、即布线200、布线400以及布线500所引出的一侧的姿态配置。在端子600A连接有布线600。布线600向基端侧引出。

另外，在电机M5设置有端子700A。电机M5以端子700A朝向图4 中上侧、即布线200、布线400以及布线500所引出的一侧的姿态配置。在端子700A连接有布线700。布线700向基端侧引出。

根据这样的构成，布线200、布线400、布线500、布线600以及布线 700不会过度急剧地弯曲，而会穿过电机M6以及编码器E6的同一侧、即与设置面800相反一侧。由此，不对布线200、布线400、布线500、布线 600以及布线700施加过度的负荷就能够进行捆扎。

此外，也可以是图5所示那样的构成。在图5所示的一例中，编码器 E5的端子400A以位于与设置面800相反一侧的朝向设置。另外，电机 M5的端子500A以位于与设置面800相反一侧的朝向设置。另外，编码器E6的端子600A以位于与设置面800相反一侧的朝向设置。另外，电机M6的端子700A以位于与设置面800相反一侧的朝向设置。根据这样的配置，端子400A～端子700A全部朝向相同一侧、即与设置面800相反一侧。由此，与上述同样地，不对布线200、布线400、布线500、布线 600以及布线700施加过度的负荷就能够进行捆扎。而且，能够将电机M5及编码器E5与电机M6及编码器E6的距离设定得较短。由此，能够缩短第四臂15的长度。

如以上说明那样，机器人1具有机器人臂10，该机器人臂10具有：作为基端侧臂的第四臂15；以及作为第一前端侧臂的第五臂16，相对于第四臂15能够转动且以比第四臂15更靠前端侧的方式被连接。另外，第四臂15具有：驱动第五臂16的作为第一电机的电机M5；使电机M5的旋转速度减速而输出旋转力的作为第一减速器的减速器R5；将从减速器 R5输出的旋转力传递到第五臂16的作为第一带轮的带轮51；以及从减速器R5向带轮51传递从减速器R5输出的旋转力的作为第一带的带52。由此如上所述，不从第四臂15卸下电机M5、减速器R5、带轮51以及带 52，就能够卸下指尖单元。即，在卸下指尖单元时，能够容易进行该操作。另外，在安装指尖单元时，也能够容易进行该操作。另外，除了拆装操作变得容易以外，还能够获得缩短拆装操作时间、抑制驱动单元的组装精度的偏差以及使电力线、控制线等布线的走线变得简单化等的效果。

另外，机器人臂10具有作为第二前端侧臂的第六臂17，该第六臂17 相对于作为上述第一前端侧臂的第五臂16能够转动且以比第五臂16更靠前端侧的方式被连接。另外，作为基端侧臂的第四臂15具有：驱动第六臂17的作为第二电机的电机M6；使电机M6的旋转速度减速而输出旋转力的作为第二减速器的减速器R6；将从减速器R6输出的旋转力传递到第六臂17的作为第二带轮的带轮61；以及从减速器R6向带轮61传递从减速器R6输出的旋转力的第二带。通过在第四臂15还设置驱动第六臂17 的电机M6、减速器R6、带轮61以及带62，从而能够不将这些从第四臂 15卸下地进行指尖单元的拆装操作。由此，能够进一步简单地进行指尖单元的拆装操作。

另外，作为基端侧臂的第四臂15具有将作为第一前端侧臂的第五臂 16支承为能够转动的第一支承部151A以及第二支承部151B。并且，第一支承部151A具有作为第一带轮的带轮51以及作为第一带的带52，第二支承部151B具有作为第二带轮的带轮61以及作为第二带的带62。由此，能够利用第四臂15双侧支承第五臂16这样的构造，将带轮51及带 52和带轮61及带62配置在相互相反侧。由此，能够防止第一支承部151A 以及第二支承部151B过度变粗。

另外，换言之，机器人1具备：机器人臂10，具有作为基端侧臂的第四臂15、与第四臂15能够转动地连接的作为第一前端侧臂的第五臂16 以及作为第二前端侧臂的第六臂17；第一驱动单元5，驱动第五臂；以及第二驱动单元6，驱动第六臂。并且，第一驱动单元5以及第二驱动单元 6的主要部分6A配置于第四臂15。由此，能够简单地进行上述的指尖单元的拆装操作。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明不限于此。另外，机器人的各部能够置换为可发挥同样功能的任意构造物。另外，也可以附加任意构造体。

Claims (7)

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备机器人臂，所述机器人臂具有基端侧臂和第一前端侧臂，所述第一前端侧臂相对于所述基端侧臂能够转动且以比所述基端侧臂更靠前端侧的方式被连接，

所述基端侧臂具有：第一电机，驱动所述第一前端侧臂；第一减速器，使所述第一电机的旋转速度减速而输出旋转力；第一带轮，将从所述第一减速器输出的旋转力传递到所述第一前端侧臂；以及第一带，从所述第一减速器向所述第一带轮传递从所述第一减速器输出的旋转力。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有第二前端侧臂，所述第二前端侧臂相对于所述第一前端侧臂能够转动且以比所述第一前端侧臂更靠前端侧的方式被连接，

所述基端侧臂具有：第二电机，驱动所述第二前端侧臂；第二减速器，使所述第二电机的旋转速度减速而输出旋转力；第二带轮，将从所述第二减速器输出的旋转力传递到所述第二前端侧臂；以及第二带，从所述第二减速器向所述第二带轮传递从所述第二减速器输出的旋转力。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述基端侧臂具有将所述第一前端侧臂支承为能够转动的第一支承部以及第二支承部，

所述第一支承部具有所述第一带轮以及所述第一带，

所述第二支承部具有所述第二带轮以及所述第二带。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一前端侧臂配置于所述第一支承部与所述第二支承部之间。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，

所述基端侧臂具有轴，所述轴插入到所述第一带轮以及所述第一前端侧臂，并将所述第一带轮的旋转力传递到所述第一前端侧臂。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述轴能够相对于所述第一带轮以及所述第一前端侧臂插入或拔出。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一前端侧臂具有动力传递部，所述动力传递部将所述第二带轮的旋转力传递到所述第二前端侧臂。

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