JP2021149824A - 駐車車両管理システム、駐車車両管理方法、駐車車両管理プログラムおよび自動運転車両 - Google Patents

Abstract

【課題】乗員の目的地に近接する駐車スペースに駐車できるように支援する。【解決手段】本発明の駐車車両管理システムは、駐車車両に駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段１０２と、駐車車両の使用者による変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段１０４と、変更可否判定手段において、同意状況が、変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、駐車車両の駐車位置を移動する駐車動作制御手段１０５と、を備えるようにした。さらに、駐車動作制御手段は、駐車車両の乗員に移動先の駐車位置を通知するようにした。【選択図】図４

Description

本発明は、駐車車両管理システム、駐車車両管理方法、駐車車両管理プログラムおよび自動運転車両に関する。

近年、車両の駐車を支援する駐車支援システムが種々提案されている。例えば、特許文献１には、第１の車両に搭載された第１の駐車支援装置と、第２の車両に搭載された第２の駐車支援装置と、を含み、前記第１の駐車支援装置が、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信し、前記第２の駐車支援装置が、前記第２の車両の絶対位置および前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置に基づいて、前記第２の車両の絶対位置を基準にする前記１つ以上の空き駐車スペースの相対位置を算出し、前記１つ以上の空き駐車スペースの相対位置を前記第２の車両の運転者へ通知する駐車支援システムが開示されている。

一方で、車載する複数のセンサにより車両の周囲の環境を認識して自律運転を行う自動運転車両が普及しつつある。

特開２０１９−０８２９７７号公報

特許文献１の技術によれば、複数の駐車スペースを有する駐車場において、空き駐車スペースの相対位置を取得できるので、駐車スペースを探す手間を省くことができるが、乗員の意図する駐車スペースに駐車できるとは限らない。
本発明は、上記の問題を解決し、乗員の意図する駐車スペースに駐車できるように支援することを目的とする。

前記課題を解決するため、本発明の駐車車両管理システムは、駐車車両に駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段と、前記駐車車両の使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段と、前記変更可否判定手段において、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車車両の駐車位置を移動する駐車動作制御手段と、を備えるようにした。

また、本発明の駐車車両管理方法は、駐車区画に駐車している駐車車両を移動管理する駐車車両管理システムの駐車車両管理方法であって、前記駐車車両に駐車位置の変更要求を行うステップと、前記駐車車両の使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定するステップと、前記ステップにおいて、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車車両の駐車位置を移動するステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明の駐車車両管理プログラムは、駐車車両管理システムのコンピュータを、駐車車両に駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段と、前記駐車車両の使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段と、前記変更可否判定手段において、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車車両の駐車位置を移動する駐車動作制御手段と、して機能させるようにした。

また、本発明の自動運転車両は、駐車車両管理システムにより移動管理されて所定の駐車区画に駐車している自動運転車両であって、入庫車両が前記駐車区画に駐車できるように駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段からの前記変更要求に基づいて、現在の駐車位置を変更する駐車動作制御手段と、使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段と、を備え、前記駐車動作制御手段は、前記変更可否判定手段において、前記同意状況が前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車位置を変更する、ようにした。

本発明によれば、乗員の意図する駐車エリアに駐車できるようになるので、車両移動における利便性を向上することができる。

実施形態の駐車車両管理システムの全体構成を説明する図である。 入庫車両が、希望する駐車区画に自動駐車する際の、全体動作について説明する図である。 実施形態の自動運転車両の制御ブロック構成図である。 駐車位置処理部の構成を詳細に説明する図である。 駐車位置処理部の入庫時の処理を説明するフロー図である。 駐車マップ情報の構成を説明する図である。 駐車位置・位置変更可否の入力画面の一例を示す図である。 駐車位置処理部の可否判定・移動処理を説明するフロー図である。 駐車位置処理部の駐車動作を説明するフロー図である。 課金管理手段の請求駐車料金の算出処理を示すフロー図である。 課金テーブルの構成を説明する図である。 駐車区画の駐車区画属性に基づいて、駐車車両の移動を行う場合のフロー図である。

以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、実施形態の駐車車両管理システムの全体構成を説明する図である。
本実施形態は、店舗等の商業施設の出入口に面して設けられた駐車場Ｐの希望の駐車区画に、自動運転により駐車（自動駐車）する例を説明する。

駐車場Ｐは、店舗出入口に面して、５台の駐車区画（以下、５台の駐車区画を駐車区画列と称する）が、店舗出入口から離間方向に４つの駐車区画列が設けられ、都合、２０台の車両を駐車可能となっている。

駐車場Ｐでは、それぞれの駐車区画列ごとに符号付け（Ａ〜Ｄ）され、それぞれの駐車区画は、駐車区画列内で番号付け（１〜５）されている。
本実施形態では、駐車区画は、駐車区画列の符号と駐車区画の番号の組み合わせで、駐車位置を特定する。

図１では、駐車場Ｐの駐車区画に駐車している車両（以下、駐車車両と称する）を自動運転車両Ｍ、駐車場Ｐに入場し駐車しようとしている車両（以下、入庫車両と称する）を自動運転車両Ｖとする。

本実施形態では、駐車車両および入庫車両は自動運転車両として説明するが、駐車車両は、少なくとも、駐車エリア内の指定された駐車区画（駐車位置）に、運転者の有無を問わず自律的に走行して移動可能な車両であればよく、自動運転車両に限定されない。また、入庫車両は、自動駐車に限らず、入庫車両の運転者が運転して、所定の駐車区画（駐車）に駐車してもよく、自動運転車両に限定されない。

駐車場Ｐの自動運転車両Ｍおよび自動運転車両Ｖは、路測機２０１および路測機２０２との路車間通信により、駐車管理サーバ３０に接続し、駐車位置の管理および課金管理されている。また、自動運転車両Ｍおよび自動運転車両Ｖは、車車間通信により、相互に通信することができる。
路測機２０１は、自動運転車両ＶにＢｅａｃｏｎを配信する機能も有する。

詳細は後述するが、駐車管理サーバ３０は、駐車区画の自動運転車両Ｍの配置状態を記録する駐車マップ３０１により、自動運転車両Ｍおよび自動運転車両Ｖの駐車位置の管理を行うとともに、駐車管理サーバ３０の課金管理手段３０２が、課金テーブル３０３により、駐車料金の課金管理を行う。

図１に示すように、駐車場Ｐの駐車列Ａは、店舗出入口に近い位置に配置されている。このため、多くの駐車車両が駐車する傾向にある。
実施形態の駐車車両管理システムでは、図２により説明する全体処理により、入庫車両（自動運転車両Ｖ）が、乗員が満車状態の設定した駐車列Ａの駐車区画に駐車するように設定した場合でも、駐車列Ａに自動駐車することができる。

図２のステップＳ２１で、入庫車両は、路測機２０１が配信するＢｅａｃｏｎを受信すると、ステップＳ２２で、駐車位置の指定を行う入庫処理を行う。

ステップＳ２２で、入庫車両は、詳細は後述するが、駐車管理サーバ３０から、路車間通信により、駐車マップ３０１に記憶されている駐車車両の配置状態を示す駐車マップ情報を取得する（ステップＳ２３）。
ステップＳ２２で、入庫車両は、取得した駐車マップ情報を参照して乗員が設定した駐車位置の駐車区画に駐車車両が駐車しているか否かを判定し、駐車している場合には、入庫車両が駐車できるように、乗員が設定した駐車位置に駐車している駐車車両に、車車間通信により、駐車位置の変更要求を行う。
図示していないが、乗員が設定した駐車位置の駐車区画が空（駐車車両がない）の場合には、この駐車区画に自動駐車する。

ステップＳ２５で、ステップＳ２４の駐車位置の変更要求を受信した駐車車両は、変更要求に対する対応可否の判定を開始する。
詳細は後述するが、変更要求に対応可能な駐車車両は、まず、駐車マップ情報を取得し（ステップＳ２６）、移動可能な駐車区画の位置を求め、移動先の駐車位置とする。

駐車車両は、移動先の駐車位置に自動運転により移動し、移動が完了すると、駐車位置の変更要求をした入庫車両に、車車間通信により、許諾応答する（ステップＳ２７）とともに、駐車管理サーバ３０に移動先の駐車位置を通知する（ステップＳ２１０）。
駐車管理サーバ３０は、駐車車両から通知された移動先の駐車位置に基づいて、駐車マップを更新する。

ステップＳ２７の許諾応答を受信した入庫車両は、乗員が設定した駐車位置の駐車区画に自動駐車する（ステップＳ２８）。
入庫車両は、ステップＳ２８の駐車動作が完了すると、駐車管理サーバ３０に移動先の駐車位置を通知する（ステップＳ２９）。
また、ステップＳ２９で、入庫車両は、ステップＳ２２で、駐車位置とともに設定した位置変更可能な駐車車両であるか否かを示す位置変更可否情報を駐車管理サーバ３０に通知し、駐車車両として駐車区画に駐車している際に、他の入庫車両からの駐車位置の変更要求に対して、位置変更可能な駐車車両であるか否かを登録する。

図２の駐車車両は、駐車場Ｐに駐車する際には、図２の入庫車両として、ステップＳ２２の入庫処理およびステップＳ２８の駐車動作を処理して、駐車区画に駐車している。

入庫車両（自動運転車両Ｖ）あるいは駐車車両（自動運転車両Ｍ）としての自動運転車両のブロック構成を、図３により説明する。
なお、自動運転車両は、ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含み、二輪や三輪、四輪等の自動車である。

自動運転車両には、車両制御装置１、外界センサ２、ナビゲーション装置３、通信装置４、走行駆動装置６、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、車両センサ９、灯火器１８、インフォメーションパネル５１が搭載されている。
外界センサ２、ナビゲーション装置３、通信装置４、走行駆動装置６、ブレーキ装置７、ステアリング装置８、車両センサ９、灯火器１８、インフォメーションパネル５１は、それぞれ、車両制御装置１との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

外界センサ２は、自動運転車両の周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有し、カメラ２１、レーダ２２、ライダ２３から成る。
カメラ２１は、複数のＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラから成り、自動運転車両の進行方向画像を撮像する機能を有する。自動運転車両の進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像したカメラ２１の撮像画像は、後述する外界認識部１１に通知される。

レーダ２２は、自動運転車両の前方を走行する追従対象となる先行車両を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
自動運転車両は、レーダ２２により、前後の車両との車間距離を検出することができる。

ライダ２３（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検出する。ライダ２３による物標の分布情報は、外界認識部１１に通知される。

ナビゲーション装置３は、ＧＮＳＳ３１（Global Navigation Satellite System：全地球衛星航法システム）を実装し、現在位置を地図上にマッピングするとともに目的地までの経路案内等を行う機能を有する。また、ＧＮＳＳ３１で検出した位置情報は、後述する自車位置認識部１２に通知される。

通信装置４は、狭域通信部４１と移動体通信部４２から構成され、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して外部のシステムや装置・車両との通信を行う。

走行駆動装置６は、自動運転車両が走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動装置６は、内燃機関エンジンとエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）あるいは走行用モータとモータＥＣＵを有し、後述する走行制御部１６から通知される情報に従って、走行する駆動力を制御する。

ブレーキ装置７は、自動運転車両を制動する電動サーボブレーキ装置あるいは電子制御式油圧ブレーキ装置であり、走行制御部１６から通知される情報に従って、制動力を制御する。
ステアリング装置８は、後述する自動運転制御部１５から通知される情報、あるいはハンドルの操舵角に応じて、自動運転車両の転舵輪の向きを変更する。

車両センサ９は、自動運転車両の車両状態に関する各種情報を検出するセンサ群であり、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する磁気センサ、車両の傾斜角度を検出する傾斜角センサ等の自動運転に関連する種々のセンサを有する。

灯火器１８は、方向指示器１８１と制動灯１８２と車幅灯１８３と前照灯１８４とから構成されている。

インフォメーションパネル５１は、後述するＨＭＩ制御部５により制御され、車室内の乗員宛に車両の周辺状況を示す画像や各種情報の表示、および、各種設定操作を行う表示操作部である。インフォメーションパネル５１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）とタッチパネルによって構成される。

つぎに、車両制御装置１の構成について説明する。
車両制御装置１は、一以上のＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより構成され、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされ構成されている。車両制御装置１は、ＣＰＵのプログラムが実行されることでそれぞれの機能を実現している。

自動運転制御部１５は、ドライバが運転操作を行うことなく、自動運転車両が自律制御して走行するための制御部である。
自動運転制御部１５は、記憶部１３の行動計画情報１３２に基づいて自動運転車両の走行軌道を求め、この走行軌道を自動運転車両が走行するように、走行制御部１６を制御する。

行動計画情報１３２は、外界認識部１１で認識した自動運転車両の周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報と、自車位置認識部１２における慣性航法で算出した位置情報やＧＮＳＳ３１より取得した位置情報と、車線の中央や境界の情報・道路情報（３次元位置情報等）・交通規制情報・住所情報等が含まれる、記憶部１３の高精度地図情報１３１とから、行動計画生成部（不図示）が生成する。

運転支援制御部１４は、乗員の操作主体により車両の操舵もしくは加減速制御を行う手動運転と５レベルの車両主体により車両の操舵と加減速制御を行う自動運転におけるオーバーライドやハンドオーバーによる移行制御を行う。
例えば、運転支援制御部１４は、レベル２の自動運転中（運転支援）中にハンドル把持センサ（不図示）を監視して、所定時間、ドライバがハンドルから手を放していることを検知すると、警告あるいは自動運転を解除する。

走行制御部１６は、自動運転制御部１５からの操作指示に基づいて、走行駆動装置６、ブレーキ装置７およびステアリング装置８と通信して、自動運転車両の走行を制御する。

ＨＭＩ制御部５は、後述する駐車位置処理部１０、自動運転制御部１５や運転支援制御部１４による自動運転車両の制御状態をインフォメーションパネル５１に表示するとともに、インフォメーションパネル５１による設定情報取得して駐車位置処理部１０、自動運転制御部１５や運転支援制御部１４に通知し、車両制御装置１と自動運転車両の乗員との間のコミュニケーションを制御する。
実施形態では、インフォメーションパネル５１に駐車マップを表示して、駐車位置の設定を行う。

駐車位置処理部１０は、自動運転車両（入庫車両）がインフォメーションパネル５１で設定された駐車位置に自動駐車するように制御する処理部である。
図４により、駐車位置処理部１０の構成を詳細に説明する。

駐車位置設定手段１０１は、狭域通信部４１（図３参照）を制御して路車間通信により、駐車管理サーバ３０から駐車マップ情報を取得する。そして、ＨＭＩ制御部５を制御してインフォメーションパネル５１に駐車マップを表示し、インフォメーションパネル５１で指定された駐車区画を入庫車両の駐車位置として設定する。

位置変更要求手段１０２は、駐車マップ情報を参照して、設定された入庫車両の駐車位置の駐車区画に、駐車車両があるか否かを判定し、駐車車両がある場合には、車車間通信により、駐車車両に位置変更要求を通知する。

同意取得手段１０３は、移動体通信部４２を制御して駐車車両の乗員（使用者）の携帯端末に、駐車車両の移動の可否のメッセージを通知し、駐車車両の移動の可否の応答を取得し、同意状況とする。駐車車両の移動は可の応答であれば、同意状況は容認された状況（移動に同意）とし、駐車車両の移動は否の応答であれば、同意状況は否認された状況とする。ここで、駐車車両の乗員（使用者）は、駐車車両の使用している人であり、車両の所有者や使用者、レンタル・リース・シェアリング等の車両の借用人、または、駐車車両の運転者と行動を共にしている乗員が含まれる。

駐車区画属性取得手段１０４１は、カメラ２１による駐車区画の撮像画像に基づいて、駐車区画の駐車車両の移動義務の有無を示す駐車区画属性を取得する。

変更可否判定手段１０４は、駐車車両が駐車位置の変更可能と設定されていた場合、同意取得手段１０３により移動の同意を取得した場合、あるいは、駐車区画属性取得手段１０４１により移動義務有の駐車区画属性を取得した場合に、駐車管理サーバ３０から駐車マップ情報を取得し、移動可能な駐車区画の位置を求めて、入庫車両からの駐車位置の変更要求に対応可能と判定する。

駐車動作制御手段１０５は、自動運転制御部１５に駐車位置を指定して、所定の駐車区画に自動運転による駐車動作を行い、駐車が完了すると、路車間通信により駐車位置を駐車管理サーバ３０に通知する。
また、駐車位置の変更要求に応じて、駐車位置を変更した場合には、駐車位置の変更要求をした入庫車両に車車間通信により許諾応答を通知する。

つぎに、駐車位置処理部１０の処理内容をフローにより詳細に説明する。
図５は、自動運転車両が入庫車両として駐車区画に入庫する際の駐車位置処理部１０の処理を説明するフロー図である。

ステップＳ５１で、駐車位置処理部１０の駐車位置設定手段１０１は、狭域通信部４１（図３参照）を制御して路車間通信により、駐車管理サーバ３０から駐車マップ情報を取得する。
ここで、駐車管理サーバ３０の駐車マップ３０１に記憶されている駐車マップ情報の構成を図６により説明する。

図６に示す駐車マップ３０１には、駐車位置：Ａ１、Ａ２…、Ｄ５で指定される駐車場Ｐの駐車区画ごとに、駐車している自動運転車両の車両識別情報と、自動運転車両が駐車区画に駐車した時刻を示す入庫時刻と、駐車位置の変更要求を受けた際に要求に対応するか否かを示す位置変更可否と、が記憶されている。
自動運転車両が駐車していない駐車区画、つまり、空の駐車区画には、Ｎｕｌｌコードが記憶されている。

駐車管理サーバ３０は、駐車マップ情報の取得要求に対して、駐車マップ３０１の全ての駐車区画の少なくとも車両識別情報を駐車マップ情報として通知する。
また、駐車管理サーバ３０は、自動運転車両が駐車区画に駐車した際に通知される駐車位置に基づいて、駐車マップ３０１の入庫に伴う登録・駐車位置の移動に伴う更新を行う。

自動運転車両が手動運転により駐車区画に駐車する場合に備えて、駐車管理サーバ３０は、路測機２０２を介して、駐車区画の自動運転車両が配信するＢｅａｃｏｎを取得し、Ｂｅａｃｏｎの位置情報に基づいてＢｅａｃｏｎを配信する自動運転車両の駐車位置を特定し、駐車マップ３０１を更新する。
これにより、駐車場Ｐに駐車する全ての自動運転車両を駐車車両として、把握することができる。

図５に戻り、ステップＳ５２で、駐車位置設定手段１０１は、取得した駐車マップ情報に基づいて、インフォメーションパネル５１に駐車位置・位置変更可否の入力画面を表示し、乗員に、駐車する駐車区画（駐車位置）の指定および駐車中における位置変更要求への対応可否の入力を促す。

詳しくは、駐車位置設定手段１０１は、図７に示す駐車位置・位置変更可否の入力画面をインフォメーションパネル５１に表示する。
インフォメーションパネル５１の画面には、図１に示した駐車場Ｐの駐車区画の配置に対応して、Ａ１、Ａ２…Ｄ５の駐車区画がマトリックス表示される。この際、駐車マップ情報の車両識別情報がない駐車区画について、例えば、空きの駐車区画に「空き」を表示して、駐車可能な駐車区画を認識可能に表示する。
また、駐車車両がある駐車区画について、駐車マップ情報の位置変更可否に応じて、弁別可能に表示してもよい。

乗員の駐車位置の指定操作は、インフォメーションパネル５１の画面をタッチすることにより行う。駐車位置設定手段１０１は、インフォメーションパネル５１のタッチパネルにより検出したタッチ位置に対応する位置に表示された駐車区画を、乗員が指定した駐車位置とする。

また、インフォメーションパネル５１には、店舗出入口に面した隣接する駐車区画から成る駐車区画列単位に駐車位置を指定する「Ａ列ボタン」、「Ｂ列ボタン」、「Ｃ列ボタン」、「Ｄ列ボタン」を表示する。乗員がこのボタンをタッチした際には、駐車位置設定手段１０１は、対応する駐車区画列の「空き」の駐車区画を優先して、駐車位置とする。

さらに、インフォメーションパネル５１には、駐車中の駐車位置の変更要求に対応するか否かの位置変更可否を設定するラジオボタンが配置されている。

駐車位置設定手段１０１は、図７に示した駐車位置・位置変更可否の入力画面をインフォメーションパネル５１に、一定時間表示するようにしてもよい。
そして、乗員の画面タッチによる駐車位置の指定がなかった場合には、手動運転による駐車とし、乗員の画面タッチによる駐車位置の指定が行われた場合には、指定された駐車位置への自動駐車を行うようにする。

図５に戻り、ステップＳ５３で、駐車位置処理部１０の位置変更要求手段１０２は、ステップＳ５２で入力された駐車位置の駐車区画が空であるか否かを判定する。判定は、ステップＳ５１で取得した駐車マップ情報を参照し、指定された駐車位置の車両識別情報の項目に、車両識別情報が記録されているか否かにより行う。

位置変更要求手段１０２は、入力された駐車位置は空と判定した場合には（Ｓ５３のＹｅｓ）、入力された駐車位置を、自動駐車により駐車する駐車位置として、駐車位置処理部１０の入庫処理を終了する。駐車位置処理部１０は、後述する駐車動作の処理（図９）を行う。

位置変更要求手段１０２は、入力された駐車位置は空と判定した場合には（Ｓ５３のＮｏ）、ステップＳ５４に進み、入力された駐車位置の駐車車両に、狭域通信部４１の車車間通信により、駐車位置の変更要求を通知する。詳しくは、位置変更要求手段１０２は、駐車マップ情報を参照して入力された駐車位置の車両識別情報の項目に記録された車両識別情報で特定される自動運転車両に車車間通信するか、または、入力された駐車位置宛に、車車間通信する。

上記により、駐車位置処理部１０の入庫処理を終了するが、後述する駐車動作の処理（図９）により、所定の駐車区画への自動駐車を行う。

つぎに、駐車車両としての自動運転車両が、駐車位置の変更要求を受信した際の駐車位置処理部１０の可否判定・移動処理を、図８により説明する。

ステップＳ８１で、駐車位置処理部１０の変更可否判定手段１０４は、駐車車両として、駐車位置の変更要求に対する位置変更可否が設定済であるか否かを判定し、可否が設定済の場合には（Ｓ８１のＹｅｓ）、ステップＳ８４に進み、可否が未設定の場合には（Ｓ８１のＮｏ）、ステップＳ８２に進む。
ここで、位置変更可否が設定済でない場合は、駐車車両が手動運転に駐車した場合や、駐車動作で位置変更可否の設定画面で、設定が行われなかった場合に生じる。

ステップＳ８２で、駐車位置処理部１０は、同意取得手段１０３により駐車車両の乗員に駐車位置の変更可否の問合せを行う。詳細には、同意取得手段１０３は、移動体通信部４２により乗員の移動体通信端末に、駐車位置に変更要求に対する対応としての車両の移動可否の問合せメッセージを通知する。
ステップＳ８３で、同意取得手段１０３は、問合せメッセージに対する応答の有無を判定し、応答が無い場合には（Ｓ８３のＮｏ）、ステップＳ８１１で駐車位置の変更要求に対応しない旨を応答する等の位置変更否処理を行い、駐車位置処理部１０は、駐車車両としての処理を終了する。同意取得手段１０３は、乗員の移動体通信端末から位置変更の可あるいは不可の応答が有った場合には（Ｓ８３のＹｅｓ）、移動体通信端末から応答を位置変更可否としてステップＳ８４に進む。

ステップＳ８４で、変更可否判定手段１０４は位置変更可否を判定し、位置変更否の場合には（Ｓ８４の否）、ステップＳ８１１で駐車位置の変更要求に対応しない旨の位置変更否処理を行い、駐車位置処理部１０は、駐車車両としての処理を終了する。駐車位置処理部１０は、位置変更可の場合には（Ｓ８４の可）、ステップＳ８５に進む。

ステップＳ８５で、駐車位置処理部１０の駐車動作制御手段１０５は、狭域通信部４１（図３参照）を制御して路車間通信により、駐車管理サーバ３０から駐車マップ情報を取得する。
ステップＳ８６で、駐車動作制御手段１０５は、取得した駐車マップ情報を参照し、車両識別情報の項目がＮｕｌｌコードの駐車位置を求めて、空の駐車区画に駐車位置を変更する。

ステップＳ８７で、駐車動作制御手段１０５は、自動運転制御部１５に変更した移動先の駐車位置に自動運転車両を自動駐車するよう指示し、移動先の駐車区画に駐車車両を車両移動する。
車両移動が完了すると、ステップＳ８８で、駐車動作制御手段１０５は、車車間通信により、駐車位置の変更要求を通知した入庫車両に許諾応答を通知する。

ステップＳ８９で、駐車動作制御手段１０５は、移動体通信部４２により乗員の移動体端末に移動先の駐車位置を連絡するメッセージ通知を行う。これにより、乗員は、移動後の自動運転車両の駐車位置を把握できるので、迷うことなく自動運転車両に戻ることができる。
また、駐車料金の事前精算を場合には、精算装置により、移動先の駐車位置を通知するようにしてもよい。

ステップＳ８１０で、駐車動作制御手段１０５は、駐車車両の移動先の駐車区画を駐車位置として駐車管理サーバ３０に通知する。これにより、駐車管理サーバ３０は、駐車マップ３０１を更新する。

以上により、駐車車両としての自動運転車両が駐車位置の変更要求を受信した際の駐車位置処理部１０の可否判定・移動処理を終了する。
なお、ステップＳ８１１の駐車位置の変更要求に対応しない旨の応答を受けた入庫車両は、乗員に指定した駐車区画に駐車できない旨を通知し、駐車位置の再指定を促してもよいし、他の駐車位置の駐車車両に駐車位置の変更要求を通知する。

つぎに、自動運転車両が入庫車両として駐車区画に駐車する際の駐車位置処理部１０の駐車動作を図９により説明する。

ステップＳ９１で、駐車位置処理部１０の駐車動作制御手段１０５は、ステップＳ５４の駐車車両に駐車位置の変更要求をしたか否かを判定し、変更要求した場合には（Ｓ９１のＹｅｓ）、ステップＳ９２に進む。変更要求していない場合には（Ｓ９１のＮｏ）、
ステップＳ５２で入力された駐車位置を入庫車両の駐車位置として、ステップＳ９３に進む。

ステップＳ９２で、駐車動作制御手段１０５は、駐車位置の変更要求を通知した駐車車両から通知される、駐車位置を移動した旨の許諾応答の受信待ちをする。駐車動作制御手段１０５は、許諾応答を受信するまで待機し（Ｓ９２のＮｏ）、許諾応答を受信すると、ステップＳ９３に進む。

上記のステップＳ９２では、駐車動作制御手段１０５が許諾応答を受信待機する場合を説明したが、これに加えて、駐車動作制御手段１０５が、駐車位置の変更要求を拒否する応答を受信した場合、あるいは、所定時間応答が無い場合に、他の駐車車両に駐車位置の変更要求を通知するようにしてもよい。

ステップＳ９３で、駐車動作制御手段１０５は、自動運転制御部１５に設定した駐車位置に自動運転車両を自動駐車するよう指示し、乗員により入力された駐車位置に自動駐車する。

ステップＳ９４で、駐車動作制御手段１０５は、入庫車両としての駐車位置を駐車管理サーバ３０に通知する。これにより、駐車管理サーバ３０は、駐車マップ３０１に入庫車両を登録する。

ステップＳ９５で、駐車動作制御手段１０５は、図８で説明した駐車位置処理部１０の駐車位置設定手段１０１がインフォメーションパネル５１に駐車位置・位置変更可否の入力画面を表示して乗員に入力を促した際に、駐車位置の位置変更可否を設定したか否かを判定し、位置変更可否を設定した場合には（Ｓ９５のＹｅｓ）、ステップＳ９７に進む。

位置変更可否を設定していない場合には（Ｓ９５のＮｏ）、駐車動作制御手段１０５は、駐車位置設定手段１０１により、インフォメーションパネル５１に駐車位置の位置変更可否の入力画面を再表示して、乗員に設定を促す（Ｓ９６）。

ステップＳ９７で、駐車動作制御手段１０５は、設定された駐車位置の位置変更可否を駐車管理サーバ３０に通知する。これにより、駐車管理サーバ３０は、駐車マップ３０１に駐車車両の位置変更可否を登録する。

実施形態の駐車車両管理システムは、上記により、所定の駐車区画に駐車する駐車車両を移動することにより、入庫車両を駐車することができるが、駐車車両の駐車位置の位置変更可否が、変更可に設定されていることが前提となっている。実施形態の駐車車両管理システムでは、以下に説明するように、位置変更可否が変更可に設定されるように、インセンティブとして駐車料金の軽減を行う。

図１０は、駐車車両が出庫する際に駐車料金の精算処理を行う駐車管理サーバ３０の課金管理手段３０２の処理を示すフロー図である。
ここで、課金管理手段３０２が参照する駐車管理サーバ３０の記憶部に記憶されている課金テーブル３０３の構成を図１１により説明する。

課金テーブル３０３は、駐車車両を識別する車両識別情報と、駐車した駐車区画の位置を示す駐車位置と、駐車場Ｐへの入庫時刻と、駐車中の駐車位置の変更の可否を示す位置変更可否と、駐車中に駐車位置を移動したか否かを示す位置移動有無と、入庫時刻から出庫時刻までの駐車時間で算出される標準駐車料金と、標準駐車料金から駐車位置の変更により軽減された請求駐車料金の項目を含む、駐車車両毎のレコードから構成する。

課金テーブル３０３のレコードは、入庫車両が路測機２０１の配信するＢｅａｃｏｎを受信し、駐車位置処理部１０の入庫処理で駐車管理サーバ３０に通知される入庫車両の車両識別情報に基づいて生成され、車両識別情報と入庫時刻が設定される。

課金テーブル３０３の駐車位置には、入庫車両および駐車車両から駐車管理サーバ３０に通知された駐車位置の情報が記録される。
課金テーブル３０３の位置変更可否には、入庫車両および駐車車両から駐車管理サーバ３０に通知された位置変更可否の情報が記録される。
課金テーブル３０３の位置移動の有無は、駐車管理サーバ３０の駐車マップ３０１において駐車位置が更新された際に、課金管理手段３０２が、移動した駐車車両の車両識別情報のレコードを特定して、位置移動有に設定する。

標準駐車料金は、課金管理手段３０２が算出する、例えば、一定時間の基本料金と出庫までに延長料金を合算した料金である。
請求駐車料金は、課金管理手段３０２が課金テーブル３０３を参照し、図１０のフローにより算出する。

図１０のステップＳ１０１で、駐車管理サーバ３０の課金管理手段３０２は、出庫する駐車車両の車両識別情報に基づいて、課金テーブル３０３のレコードを特定し、位置変更可否の項目が「可」に設定されているか否かを判定する。課金管理手段３０２は、「可」に設定されていれば（Ｓ１０１のＹｅｓ）、第1の軽減額を設定し（Ｓ１０２）、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３で、課金管理手段３０２は、位置移動有無の項目が「有」に設定されているか否かを判定する。課金管理手段３０２は、「有」に設定されていれば（Ｓ１０３のＹｅｓ）、第２の軽減額を設定し（Ｓ１０４）、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０５で、課金管理手段３０２は、入庫時刻の項目の入庫時刻と出庫時刻から、標準駐車料金を算出し、第1の軽減額と第２の軽減額を適用し、請求駐車料金を算出する。
図１０のフロー図のとおり、駐車位置の変更が行われなかった場合には、駐車料金の減額は行われず、乗員の位置変更の同意と、車両移動の実績とは別個に料金軽減を行う。

上記で説明した実施形態の駐車車両管理システムでは、乗員の同意に基づいて駐車車両を他の駐車区画に移動する場合について説明した。他に、識別可能に設けられた所定の駐車区画に駐車する場合に駐車位置の変更要求に対して移動義務が生じる旨を、乗員の同意を前提とする駐車場Ｐの利用規約として規定し、駐車区画ごとに移動義務の有無を示す駐車区画属性を設けて、駐車区画属性に基づいて、駐車車両の移動を行うようにしてもよい。

具体的には、この駐車区画属性を、高精度地図情報１３１等の地図情報に登録しておき、駐車位置処理部１０の変更可否判定手段１０４に駐車区画属性取得手段１０４１を設け、駐車区画属性取得手段１０４１が駐車位置に基づいて地図情報を参照して駐車区画の駐車区画属性を取得する。そして、変更可否判定手段１０４は、駐車区画属性取得手段１０４１が移動義務有の駐車区画属性を取得した場合に、位置変更可とみなすようにする。

また、駐車区画（駐車地点）の路面の特定色あるいは路面に描かれた特定の絵柄により駐車区画属性を示し、駐車区画属性取得手段１０４１が、カメラ２１による駐車区画の路面の撮像画像に基づいて、移動義務有の駐車区画属性を判定するようにしてもよい。

図１２は、図８で説明した変更可否判定手段１０４が、駐車車両の位置変更可否が設定されていない場合に、移動体通信端末により乗員の同意を得て、駐車車両を移動するフローにおいて、移動体通信端末により乗員の同意を得る手順に替えて、駐車区画の駐車区画属性に基づいて、駐車車両の移動を行う場合のフロー図である。

図１２は、図８のステップＳ８２〜Ｓ８４のステップを、駐車区画属性に応じた処理に替えたものであり、以下では、図８との相違点について説明する。

図１２のステップＳ１２１で、駐車区画属性取得手段１０４１は、駐車区画の移動義務の有無を示す駐車区画属性を取得する。
具体的には、駐車区画属性取得手段１０４１は、駐車位置に基づいて高精度地図情報１３１を参照し、駐車位置に対応する駐車区画の駐車区画属性を取得する。
または、駐車区画属性取得手段１０４１は、カメラ２１により撮像した駐車区画の撮像画像に、移動義務があることを示す特定色の路面、あるいは、特定の絵柄の有無を判定し、駐車区画の駐車区画属性を取得する。

ステップＳ１２２で、変更可否判定手段１０４は、駐車区画属性取得手段１０４１で取得した駐車区画属性が駐車区画の移動義務の有であるか否かを判定し、移動義務有と判定した場合には（Ｓ１２２のＹｅｓ）、変更可否判定手段１０４は、駐車車両は位置変更可とみなし（Ｓ１２３）、ステップＳ８４に進む。
変更可否判定手段１０４は、移動義務無と判定した場合には（Ｓ１２２のＮｏ）、駐車車両は位置変更否とみなし（Ｓ１２４）、ステップＳ８４に進む。

以上により、乗員による駐車車両の位置変更可否が設定されていない場合でも、乗員の同意に基づいて、駐車車両の移動を行うことができる。
この場合でも、ステップＳ８９の乗員の移動体通信端末に移動先の駐車位置をメッセージ通知する処理は行う。

実施形態の駐車車両管理システムでは、入庫車両から駐車車両に、駐車位置の変更要求を通知する例を説明したが、駐車管理サーバから駐車車両に、駐車位置の変更要求を通知するようにしてもよい。
これによれば、車車間通信せずに自動駐車できるので、自動運転車両の通信負荷を低減できる。

詳しくは、入庫車両から乗員が指定した駐車位置が駐車管理サーバに通知され、駐車管理サーバは、駐車マップを参照して、駐車位置に駐車する駐車車両に駐車位置の変更要求を通知する。そして、駐車管理サーバは、駐車車両から移動先の駐車位置を通知されると、入庫車両に許諾応答を通知する。入庫車両は、これにより、乗員が指定した駐車位置への自動駐車を行う。

実施形態の駐車車両管理システムによれば、駐車したち駐車区画に駐車車両があっても、駐車できるので、車両移動における利便性を向上することができる。

Ｍ 自動運転車両（駐車車両）
Ｖ 自動運転車両（入庫車両）
Ｍ 自動運転車両
Ｖ 自動運転車両
Ｐ 駐車場
１０ 駐車位置処理部
１０１ 駐車位置設定手段
１０２ 位置変更要求手段
１０３ 同意取得手段
１０４１ 駐車区画属性取得手段
１０４ 変更可否判定手段
１０５ 駐車動作制御手段
２０１ 路測機
２０２ 路測機
３０ 駐車管理サーバ
３０１ 駐車マップ
３０２ 課金管理手段
３０３ 課金テーブル

Claims (13)

1. 駐車車両に駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段と、
   前記駐車車両の使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段と、
   前記変更可否判定手段において、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車車両の駐車位置を移動する駐車動作制御手段と、
   を備えることを特徴とする駐車車両管理システム。
2. 請求項１に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   前記駐車動作制御手段は、前記使用者に移動先の駐車位置を通知する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
3. 請求項１に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   さらに、前記変更要求に対する同意を取得する同意取得手段を有し、
   前記変更可否判定手段は、前記同意取得手段により前記使用者の前記同意を取得できた場合に、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
4. 請求項３に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   前記同意取得手段は、前記変更要求を行う前記駐車車両を特定した後に、当該駐車車両の使用者の同意を取得する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
5. 請求項３に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   前記同意取得手段は、前記変更要求を行う前記駐車車両を特定するより前に、前記駐車車両の使用者の同意を取得する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
6. 請求項５に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   前記同意取得手段は、車両が駐車されたことに基づいて、当該駐車された車両の使用者からの前記同意を取得する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
7. 請求項１に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   前記変更可否判定手段は、前記駐車車両の駐車地点の属性を取得する駐車区画属性取得手段を有し、
   前記変更可否判定手段は、前記駐車区画属性取得手段により取得された前記駐車地点の属性が所定の属性である場合に、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
8. 請求項７に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   前記駐車区画属性取得手段は、前記駐車位置の位置情報に基づいて地図情報を参照して前記属性を取得するか、あるいは、前記駐車位置の形状または絵柄に基づいて前記属性を取得する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
9. 請求項１に記載の駐車車両管理システムにおいて、
   さらに、前記駐車車両の駐車料金を管理する課金管理手段を備え、
   前記課金管理手段は、前記変更可否判定手段において前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車料金を軽減する
   ことを特徴とする駐車車両管理システム。
10. 請求項１に記載の駐車車両管理システムにおいて、
    さらに、前記駐車車両の駐車料金を管理する課金管理手段を備え、
    前記課金管理手段は、前記駐車動作制御手段による移動の有無に応じて、前記駐車料金を軽減する
    ことを特徴とする駐車車両管理システム。
11. 駐車区画に駐車している駐車車両を移動管理する駐車車両管理システムの駐車車両管理方法であって、
    前記駐車車両に駐車位置の変更要求を行うステップと、
    前記駐車車両の使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定するステップと、
    前記ステップにおいて、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車車両の駐車位置を移動するステップと、
    を含むことを特徴とする駐車車両管理方法。
12. 駐車車両管理システムのコンピュータを、
    駐車車両に駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段と、
    前記駐車車両の使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段と、
    前記変更可否判定手段において、前記同意状況が、前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車車両の駐車位置を移動する駐車動作制御手段と、
    して機能させる駐車車両管理プログラム。
13. 駐車車両管理システムにより移動管理されて所定の駐車区画に駐車している自動運転車両であって、
    入庫車両が前記駐車区画に駐車できるように駐車位置の変更要求を行う駐車位置変更要求手段からの前記変更要求に基づいて、現在の駐車位置を変更する駐車動作制御手段と、
    使用者による前記変更要求に対する同意状況を判定する変更可否判定手段と、を備え、
    前記駐車動作制御手段は、前記変更可否判定手段において、前記同意状況が前記変更要求に対して同意を示すものであると判定された場合に、前記駐車位置を変更する、
    ことを特徴とする自動運転車両。

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