CN115240465A - 一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法及系统，为路边停车带的每个停车位设置传感器装置，所述传感器装置包括地磁传感器和雷达，同时设置摄像机覆盖路边停车带，传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置。第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息。本发明计费准确度高，还降低了路边停车收费的人工成本。

Description

一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法及系统

技术领域

本申请属于停车管理技术领域，尤其涉及一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法及系统。

背景技术

随着时代的发展和技术的进步，汽车作为交通工具已经普及。随之而来的是，停车管理问题逐渐受到重视。无论是路边停车位，还是园区内的停车位，都面临停车收费管理的问题。目前，城市路边停车位还停留在专人管理的阶段，需要较高的人力成本。

停车收费的智能化可以大幅节省人力，目前各小区和园区大都采用了智能识别车牌的停车管理收费办法。在入场时，记录入场的车牌和时间，然后在出场时，进行收费。但是对于路边停车收费，还是存在车辆之间相互遮挡、误收费、漏收费等问题，需要进行多方面的改进，提高停车收费的可靠性。

发明内容

本申请的目的是提供一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法及系统，用于避免路边停车所存在的车辆之间相互遮挡、误收费、漏收费等问题，提高停车收费的可靠性，降低人工成本。

为了实现上述目的，本申请技术方案如下：

一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法，应用于路边提车收费，包括：

为路边停车带的每个停车位设置传感器装置，所述传感器装置包括地磁传感器和雷达，同时设置摄像机覆盖路边停车带；

第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置；

第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间未超过免费停车时间则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置；若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息。

进一步的，所述第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放，开始进行计时后，还包括：

若感知到车辆在免费停车时间内未驶离，则向摄像机发送停车消息。

进一步的，所述第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息之后，还包括：

若发现车辆的移动方向为横向离开路边停车带，则第一停车位的传感器装置释放所采集的车辆的移动方向和轮廓信息。

进一步的，所述若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息后，还包括：

摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；

后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线；

摄像机在车辆触发所述直线虚拟绊线时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

进一步的，所述后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线后，还包括

第二停车位的传感器装置感知到车辆离开，但移动方向为第三停车位，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置，并向摄像机发送“车辆尚在停车带”信息；

摄像机在收到“车辆尚在停车带”信息后，若接收到第三停车位发送的再停车信息，则将直线虚拟绊线从第二停车位移动到第三停车位；

摄像机在所述直线虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

本申请还提出了一种地磁与雷达协同的智能停车管理系统，应用于路边提车收费，所述地磁与雷达协同的智能停车管理方法系统，包括：

传感器装置，所述传感器装置设置在路边停车带的每个停车位，包括地磁传感器和雷达；其中：

第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置；

第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间未超过免费停车时间则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置；若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息；

摄像机，所述摄像机设置在路边，覆盖路边停车带；所述摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；并在后台服务器下发停车位对应的直线虚拟绊线后，生成停车位外沿的直线虚拟绊线，在车辆触发所述直线虚拟绊线时，采集视频图像发送给后台服务器；

后台服务器，所述后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

本申请提出的一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法及系统，通过地磁传感器与雷达组成传感器装置，各个停车位传感器装置之间协同，来实现智能的停车管理，避免车辆在停车位之间来回移动躲避收费的情况。本申请技术方案组网成本低，计费准确度高，还降低了路边停车收费的人工成本。

附图说明

图1为本申请地磁与雷达协同的智能停车管理方法流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

路边停车带是城市管理部门在公路路边划出停车位，供车辆停放。目前，大部分都是配备专门的收费人员，在车辆停入车位后，由收费人员打印停车单放置在车辆上，当车辆驶离停车位时，车辆驾驶人员扫描停车单进行付费，或者由收费人员前来收费。为了实现路边停车带的停车收费管理，采用地磁与摄像机协同来进行收费管理，可以减少专门收费人员的人工成本。

地磁与摄像机协同管理时，为路边停车带的每个停车位设置地磁传感器，同时设置摄像机覆盖路边停车带。当车辆移动到车位会引发地球磁力线的变化，地磁传感器可以灵敏地检测到磁力线的变化，并根据变化特点精确的检测到车辆停放的位置和驶入驶出方向。每个停车位的地磁传感器均有独立编号（ID），并带有计时器。同时，在路边停车带还设置有广角摄像机，摄像机可以覆盖整个停车带。容易理解的是，摄像机可以有多台，每个摄像机负责几个停车位，本申请对此不作限制。地磁传感器与摄像机之间可以通过无线通信技术或传输导线进行通信，这样便于地磁传感器在感知到有车辆停放时，向摄像机发送停车信息。

地磁传感器在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则不发送停车信息，否则向摄像机发送停车信息。当前默认的收费规则是免费时间内（15分钟，可配置）内免费停车，因此，本实施例地磁传感器在检测到车辆停放后进行计时，通过计时发现本停车位的车辆停放时间到达15分钟，则立刻发送停车信息给摄像机。而如果感知到车辆在免费停车时间内驶离，则不发送停车信息。发送的停车信息中包括地磁传感器的编号，通常地磁传感器的编号与停车位的编号一一对应。

本实施例地磁传感器在感知到车辆停放满15分钟后才发送停车信息，可以避免频繁发送停车信息给摄像机，进一步也避免了摄像机频繁发信息给后台服务器，这样就减少了网络中数据传输的量，同时也减少了摄像机和后台服务器处理数据的量，摄像机和后台服务器的利用效率大大提高。

摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器。

本实施例为节约成本，摄像机未内置车牌识别功能，并不进行车牌识别操作。当然也可以由摄像机来进行车牌识别，直接将识别出的车牌发送给后台服务器，后台服务器根据接收到的车牌来进行费。

摄像机在接收到停车信息后，抓拍停车带的图像，然后对图像中对应停车位做上标记，将带有标记的图像发送给后台服务器。本实施例中，摄像机视野广，当收到某个地磁传感器A（对应停车位1）所发送的停车信息，会自动在画面中将该停车位（停车位1）所在区域进行标记，并将图像发送给后台服务器。

需要说明的是，预先在摄像机上将每个停车位位置与图像区域进行一对一的标定，从而保证摄像机在收到地磁传感器装置发送的停车信息后能准确的标记相关区域。

后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的智能虚拟绊线给摄像机。

后台服务器收到摄像机上传的图像后，从图像中提取标记，识别对应停车位编号，然后为该停车位设置“智能虚拟伴线”，并下发给摄像机。智能虚拟伴线包含停车位位置信息，伴线可以是方形闭合曲线，也可以是不规则闭合曲线，也可以是非闭合曲线或直线。

摄像机在所述智能虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

本实施例摄像机根据后台服务器下发的智能虚拟伴线信息生成智能虚拟伴线，当伴线内车辆启动离开，会触发伴线，从而驱动摄像机将触发伴线时刻的前后20秒（可以配置）内共40秒的视频段发送给后台服务器。

由于上传到后台服务器的是车辆驶离的一段视频，后台服务器根据这段视频中合适的视频帧找到车牌位置，识别车牌，从而解决被其他车辆遮挡的问题。此外，后台服务器根据车牌信息识别出车牌号，而停车时间为：当前时间-图像接收时间+15分钟，然后根据上述信息计算停车费用。

本实施例中，摄像机仅负责将关键图像和视频片段上传给后台服务器，由后台服务器负责识别图像中的车辆和车牌信息，进行计费，因此摄像机可以采用普通的摄像机，不需要具有车牌识别供能，可以降低摄像头成本。

在实际的应用中，防止一些特殊的逃费现象是本申请技术方案所要考虑的内容。例如为了逃避收费，车辆在每个车位停放不到15分钟，然后移动一个车位，再停车不到15分钟然后更换车位，从而达到免费停车的目的。为解决这个问题，本申请技术方案，如图1所示，提供了一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法，包括：

步骤S1、为路边停车带的每个停车位设置传感器装置，所述传感器装置包括地磁传感器和雷达，同时设置摄像机覆盖路边停车带。

本实施例路边停车带的每个停车位设置传感器装置，包括地磁传感器和雷达，每个停车位同时安装一个地磁传感器和一个雷达，通常两个传感器会被安装在同一个装置中。车辆进入或驶离停车位，地磁传感器可以十分灵敏地获得磁力线的对应变化，从而判断车辆进入或离开本车位的方向以及停放位置。而雷达可以获得目标的轮廓信息和移动方向、速度。

步骤S2、第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置。

本实施例各个停车位的传感器装置之间可以相互通信，利于基于蓝牙、WIFI或其他无线通信技术通信等。传感器装置各自都有自己的编号，与停车位的编号一一对应，从而可以进行识别。

例如，当车辆在某时刻T1进入某停车位A（第一停车位），传感器装置可以获得车辆移动速度和方向。当车辆停入停车位A，则停车位A的传感器装置开始计时。

默认的收费规则是免费时间内（15分钟，可配置）内免费停车，因此，本实施例传感器装置在检测到车辆停放后进行计时，通过计时发现本停车位的车辆停放时间到达15分钟，则立刻发送停车信息给摄像机。摄像机在接收到停车信息后，抓拍停车带的图像，然后对图像中对应停车位做上标记，将带有标记的图像发送给后台服务器。后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机在所述直线虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

而如果停车不到15分钟就离开，此时为了防止车辆移动到其他停车位而产生逃费现象，本实施例传感器装置采集车辆的移动方向和轮廓信息，用于后续的判断。

若车辆离开时移动方向为横向离开路边停车带，则停车位A的传感器装置释放采集的轮廓信息和车辆进入时间T1，视为车辆在免费停车期间开走了，没有继续停车，此时不产生计费。本申请技术方案对这种情况不予考虑，这里不再具体的阐述。

若当车辆移动方向为朝向邻居停车位（第二停车位），例如停车位B，则传感器装置将该车辆的轮廓信息和时间T1发送给邻居停车位B上的传感器装置，然后停车位A的传感器装置释放采集的轮廓信息和车辆进入时间T1。即停车位A的传感器装置不再跟踪这些信息，而由停车位B的传感器装置继续进行跟踪。

步骤S3、第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间未超过免费停车时间则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置；若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息。

本实施例中，停车位B（第二停车位）的传感器装置接收到停车位A的传感器装置发送的轮廓信息和车辆初始进入时间T1，然后若检测到来自停车位A方向的车辆目标，核对接收到的上述信息中的车辆轮廓信息和当前停车位上车辆目标的轮廓信息，核对一致则认可当前车辆目标为停车位A发送的车辆目标。也就是说停车位B上驶入的车辆就是停车位A上驶出的车辆，此时停车位B的传感器装置要开始进行计时。而如果停车位B上当前的车辆不是停车位A驶出的车辆，则丢弃停车位A的传感器装置发出的轮廓信息和车辆初始进入时间T1，不作处理（此时，停车位B将作为第一停车位，开始计时，如步骤S2所示）。

本实施例主要分析，停车位B上的车辆是停车位A驶出车辆的情况，此时停车位B的传感器装置要开始进行计时，根据计时分为如下几种情况。

情况1、第二停车位的传感器装置计时发现累计停车时间未超过免费停车时间，车辆驶出第二停车位。此时第二停车位传感器装置的操作如步骤S2类似，采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位（例如停车位C），则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置。此时，停车位B与停车位A在计时未超出免费停车时间的操作一致，不再赘述。

同样，若车辆离开时移动方向为横向离开路边停车位，则停车位B的传感器装置释放采集的轮廓信息和车辆进入时间T1，视为车辆在免费停车期间开走了，没有继续停车，此时不产生计费。

情况2、第二停车位的传感器装置计时发现累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息。

实施例1、摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线；摄像机在车辆触发所述直线虚拟绊线时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

具体的，第二停车位（停车位B）的传感器装置计时，是计算当前时间与车辆初始进入时间T1的差值，也就是从车辆进入停车位A的时间开始到当前时间的时间间隔，即累计停车时间。当计时发现累计停车时间到达15分钟，则立刻发送停车信息给摄像机。摄像机在接收到停车信息后，抓拍停车带的图像，然后对图像中对应停车位做上标记，将带有标记的图像发送给后台服务器。后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机在所述直线虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

本实施例中，后台服务器下发的直线虚拟伴线给摄像机，摄像机根据后台服务器下发的直线虚拟伴线信息，在停车位外沿生成直线绊线。从而可以在车辆横向离开时触发直线绊线，判断车辆离开停车位离开停车区域。当车辆启动，若往外侧横向离开，则会触发伴线，从而驱动摄像机收集触发伴线时刻的前后20秒共40秒的视频段发送给后台服务器。之后，停车位B的传感器装置清除关于该车辆的信息。

实施例2、摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线；第二停车位的传感器装置感知到车辆离开，但移动方向为第三停车位，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置，并向摄像机发送“车辆尚在停车带”信息；摄像机在收到“车辆尚在停车带”信息后，若接收到第三停车位发送的再停车信息，则将直线虚拟绊线从第二停车位移动到第三停车位；摄像机在所述直线虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

本实施例中，第二停车位的传感器装置计时发现累计停车时间超过免费停车时间，并发现其移动方向为第三停车位。例如车辆选择驶向第三停车位C，则不会触发“直线虚拟伴线”， 传感器装置将该目标的轮廓信息和T1发送给停车位C上的传感器装置，同时向摄像机发送“车辆尚在停车带”消息给摄像机，内含车辆行驶的下一个停车位C。

同理，若车停车位C上的传感器装置发现车辆未停止，驶向停车位D，则将上述信息发送给停车位D，同时向摄像机发送“车辆尚在停车带”消息，内含车辆行驶的下一个停车位D，以此类推。

若停车位C的传感器装置发现车辆停止，通过计算发现“当前时刻-T1”已经大于15分钟，则向摄像机发送停车消息，内含时间T1。摄像机收到上述消息，综合分析车位B、C所发送的消息，根据发送的时间、次序、目标行驶方向等信息，可以证明确实是该车辆移动到了停车位C，于是将直线虚拟伴线从停车位B更改到在停车位C的外沿生成直线虚拟伴线。当该车辆从停车位C横向离开，触发直线虚拟伴线，则用“当前时刻-T1”的时差作为停留时间进行收费。

本申请技术方案，在停车位上布置地磁传感器和雷达，通过不同停车位之间的协同，跟踪逃费车辆进行真实计时。基于停车位之间的协同，智能迁移伴线，并基于直线虚拟伴线和迁移，判断车辆真实离开的行为，实现准确计费。

在另一个实施例中，还提供了一种地磁与雷达协同的智能停车管理系统，应用于路边提车收费，所述地磁与雷达协同的智能停车管理方法系统，包括：

传感器装置，所述传感器装置设置在路边停车带的每个停车位，包括地磁传感器和雷达；其中：

第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置；

第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间未超过免费停车时间则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置；若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息；

摄像机，所述摄像机设置在路边，覆盖路边停车带；所述摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；并在后台服务器下发停车位对应的直线虚拟绊线后，生成停车位外沿的直线虚拟绊线，在车辆触发所述直线虚拟绊线时，采集视频图像发送给后台服务器；

后台服务器，所述后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

本实施例中，利用地磁传感器进行车辆检测，检测汽车对地球磁场的扰动是否超过设定的阈值，来判断车辆的到位、通过、行驶方向以及车辆大致轮廓，从而实现车辆信息的分析、控制及管理，具有安装简便、抗干扰能力强、集成化程度高等优点，是室外应用的首选。通过雷达向目标发射电磁波，同时开始计时，电磁波在空气中传播碰到障碍物立即反射，接收器收到反射波立即停止计时。根据电磁波在空气中的传播速度，计时器记录的时间，就可计算出发射点距障碍物的距离。

本实施例中地磁传感器与雷达结合，当地磁传感器检测到有车辆驶入驶出泊位时，此时会触发雷达检测模块确定目标对象的距离，以及目标尺寸。通过地磁+雷达双模检测，采集的“二维”数据进行运算处理，相互补盲的同时，不仅降低了地磁的功耗，还能识别车位上的干扰误报信息，大大提高了地磁检测器的准确率。

并且，本实施例传感器装置内置μOS，具备”工程师模式“，可远程通过命令行模式检测地磁内部数据及程序状态，提高故障分析排查效率。采用双处理器大小核双轨运行及保护机制，降低功耗提升续航；提高性能及相应速度，增强安全性及可靠性。传感器装置外壳由内螺纹密封，内部搭扣结构固定，无螺丝使用，零金属干扰。上盖采用“超疏水性”高分子材料，具有良好的输水性能，接触角>150度，能够改善雨水环境下地磁的脱水性能（不沾水），提升雷达检测效果。产品结构采用内外桶可分离设计，内筒采用气舱式倒扣设计，提升防水性能，便捷电池拆卸、更换；内部双密封圈，双重防水报账。倒扣内胆，形成内部气压防水。降低积水环境下地磁被车轮碾压进水的风险；22cm浸水1小时，地磁仍能正常工作，内腔无进水。（上盖和外桶之间有一层密封圈位于螺纹结构上方，为外桶提供第一层防水保护，有效防止进水和进灰尘；电池盒和上盖之间的有第二层密封圈，有效防止水汽和灰尘进入主板架和电池盒）。具备良好的耐压性能，能够承受15吨车辆单轮碾压，无任何损坏；具有良好的抗冲击能力，在地磁上方2米处自由落体5KG物体冲击，地磁能保持正常工作。

本实施例传感器装置埋下安装后，地磁自动计算配置参数，无需手动设置。地磁内置RFID、蓝牙等模块，支持地磁异常情况下无线调试，无需挖出地磁。

本实施例摄像机星光级成像，常规场景无需补光减少光污染；自适应夜间、顺光、逆光等各场景应用；内置用于镜头角度调整的电动云台和电动变焦镜头，支持远程对镜头进行角度调整，提高调试及运维效率。利用密集卷积层中神经网络，回归提取车辆轮廓、底盘位置等信息，并结合残差网络及重复利用思想，实现高精度、高实时性的模型。可以对目标车辆进行了不同尺度的检测，构建了交叉损失函数，不仅实现了车型的多目标检测，还提高车辆与泊位的匹配率。本实施例摄像机还可以采用卡尔曼滤波+状态转移矩阵及驶离缓冲机制来实现，需要匹配时配ReID网络提取车辆特征进行匹配，学习检测结果的特征，并优化检测之间相似性或距离度量，以解决跟踪算法因相互遮挡产生的漂移或目标丢失情况。还可以根据地面实际泊位，在平台端手动标记画线。利用3D车辆信息回归得到对应2D图像上的映射，再与标定做IOU。根据地面车位线手动标记2D泊位线，利用3D底盘信息回归的是车辆轮胎与地面的着陆点，回归得到3D坐标在2D图像上的映射，使得复杂的场景仍能精准匹配车位，对车位精细化管理。（支持平行正照、斜照、垂停、斜非等多种场景）。本实施例摄像机还可以进行大角度车牌识别，在雨霾、大角度、夜间环境、瞬逆光等环境下车牌识别率可达↑99%。针对车牌字符复杂性和多样性，基于将车牌颜色+字符进行深度卷积抽取特征向量，实现无字符分割整体集成识别，泛化能力强，车牌识别精度高。利用摄像机采集的视频数据，采用基于多特征融合的方法检测车道线划定车道线区域；通过多目标跟算法模型计算目标车辆的行驶轨迹，行车方向及融合泊位匹配算法模型 解决了跨位、压线、泊位外停车、违停、逆停、僵尸车等一系列停车难题，真正实现全面、绿色、高效的静态交通管理。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种地磁与雷达协同的智能停车管理方法，应用于路边提车收费，其特征在于，所述地磁与雷达协同的智能停车管理方法，包括：

为路边停车带的每个停车位设置传感器装置，所述传感器装置包括地磁传感器和雷达，同时设置摄像机覆盖路边停车带；

第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置；

第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间未超过免费停车时间则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置；若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息。

2.根据权利要求1所述的地磁与雷达协同的智能停车管理方法，其特征在于，所述第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放，开始进行计时后，还包括：

若感知到车辆在免费停车时间内未驶离，则向摄像机发送停车消息。

3.根据权利要求1所述的地磁与雷达协同的智能停车管理方法，其特征在于，所述第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息之后，还包括：

若发现车辆的移动方向为横向离开路边停车带，则第一停车位的传感器装置释放所采集的车辆的移动方向和轮廓信息。

4.根据权利要求1所述的地磁与雷达协同的智能停车管理方法，其特征在于，所述若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息后，还包括：

摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；

后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线；

摄像机在车辆触发所述直线虚拟绊线时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

5.根据权利要求4所述的地磁与雷达协同的智能停车管理方法，其特征在于，所述后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线后，还包括

第二停车位的传感器装置感知到车辆离开，但移动方向为第三停车位，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置，并向摄像机发送“车辆尚在停车带”信息；

摄像机在收到“车辆尚在停车带”信息后，若接收到第三停车位发送的再停车信息，则将直线虚拟绊线从第二停车位移动到第三停车位；

摄像机在所述直线虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

6.一种地磁与雷达协同的智能停车管理系统，应用于路边提车收费，其特征在于，所述地磁与雷达协同的智能停车管理方法系统，包括：

传感器装置，所述传感器装置设置在路边停车带的每个停车位，包括地磁传感器和雷达；其中：

第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第二停车位时，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第二停车位的传感器装置；

第二停车位的传感器装置接收到轮廓信息和车辆初始进入时间后，检测驶入的车辆是否是第一停车位驶出的车辆，如果是则进行计时，若累计停车时间未超过免费停车时间则采集车辆的移动方向和轮廓信息，在发现移动方向为第三停车位，则将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置；若累计停车时间超过免费停车时间，则向摄像机发送停车信息；

摄像机，所述摄像机设置在路边，覆盖路边停车带；所述摄像机在接收到停车信息后，在采集的图像中标记对应的停车位，上传给后台服务器；并在后台服务器下发停车位对应的直线虚拟绊线后，生成停车位外沿的直线虚拟绊线，在车辆触发所述直线虚拟绊线时，采集视频图像发送给后台服务器；

后台服务器，所述后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

7.根据权利要求6所述的地磁与雷达协同的智能停车管理系统，其特征在于，所述第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放，开始进行计时后，还包括：

若感知到车辆在免费停车时间内未驶离，则向摄像机发送停车消息。

8.根据权利要求6所述的地磁与雷达协同的智能停车管理系统，其特征在于，所述第一停车位的传感器装置在感知到有车辆停放后，开始进行计时，若感知到车辆在免费停车时间内驶离，则采集车辆的移动方向和轮廓信息之后，还包括：

若发现车辆的移动方向为横向离开路边停车带，则第一停车位的传感器装置释放所采集的车辆的移动方向和轮廓信息。

9.根据权利要求6所述的地磁与雷达协同的智能停车管理系统，其特征在于，所述后台服务器在接收到摄像机采集的图像后，下发停车位对应的直线虚拟绊线给摄像机，摄像机生成停车位外沿的直线虚拟绊线后，还包括

第二停车位的传感器装置感知到车辆离开，但移动方向为第三停车位，则采集车辆的移动方向和轮廓信息，将采集的轮廓信息和车辆初始进入时间发送给第三停车位的传感器装置，并向摄像机发送“车辆尚在停车带”信息；

摄像机在收到“车辆尚在停车带”信息后，若接收到第三停车位发送的再停车信息，则将直线虚拟绊线从第二停车位移动到第三停车位；

摄像机在所述直线虚拟绊线内的车辆离开时，采集视频图像发送给后台服务器，后台服务器在接收到车辆离开时的视频图像后，识别出车牌，计算出停车时间，进行计费。

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