JP2021127126A - 包装装置 - Google Patents

Abstract

【課題】受取部が受け取った包装された物品の位置等を所望の範囲に制御可能な包装装置を提供する。【解決手段】包装装置は、物品Ｏに関する物品情報を取得する情報取得部と、外部から供給される物品Ｏを受け取る載置部と、載置部から搬送される物品Ｏを受け取り、包材Ｗにより包装する包装部と、包装された物品Ｏを包装部から所定速度で射出する射出部と、射出部よりも装置下流に位置し、射出部から射出された物品Ｏを、射出部よりも下方で受け取る受取部と、物品情報に基づいて、射出部にて物品Ｏを受取部に射出するときの所定速度を制御する制御部と、を備える。制御部は、物品情報に基づき特定した物品Ｏの種類に応じて所定速度を変更する。【選択図】図３

Description

本発明は、包装装置に関する。

生鮮食品等の商品は、通常、トレー、フィルム等の包材によって包装される。下記特許文献１には、トレーを用いず、袋状に成形された包材によって物品を包装可能な包装装置が開示されている。この包装装置は、物品を包材により封止する封止部と、包装された物品を封止部から装置下流へ射出する射出部とを有する。

特開第２０１１−３１９５３号公報

上述した包装装置の射出部は、物品の種類、大きさ、重さ等にかかわらず、予め入力された設定にしたがって包装された物品を射出する。このため、装置下流へ射出された物品の姿勢、位置等は、物品毎にばらつく傾向にある。この場合、例えば射出された直後の物品に対する各種処理（搬送処理、計量処理等）の実施に不具合が生じる可能性がある。

本発明の一側面の目的は、受取部にて静止した包装された物品の位置等を所望の範囲に制御可能な包装装置の提供である。

本発明の一側面に係る包装装置は、物品に関する物品情報を取得する情報取得部と、外部から供給される物品を受け取る載置部と、載置部から搬送される物品を受け取り、包材により包装する包装部と、包装部にて包装された物品を所定速度で射出する射出部と、射出部よりも装置下流に位置し、射出部から射出された物品を、射出部よりも下方で受け取る受取部と、物品情報に基づいて、射出部にて物品を受取部に射出するときの所定速度を制御する制御部と、を備える。制御部は、物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて所定速度を変更する。

この包装装置によれば、制御部は、物品情報に基づいて、射出部にて物品を受取部に射出するときの所定速度を制御する。具体的には、制御部は、物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて、射出部から射出される物品の速度（射出速度）を変更する。これにより、物品の種類に応じた適切な射出速度にて、包装された物品は、射出部から受取部へ射出される。このため、射出された物品は、その種類に応じた受取部における適切な位置へ落下するので、受取部にて静止した物品の位置等のばらつきを抑制できる。したがって、上記包装装置を用いることによって、受取部にて静止した物品の位置等を所望の範囲に制御可能である。

射出部は、物品を包装する包材に対する摩擦力が生じる搬送面を有するコンベア装置であり、制御部は、物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて、搬送面の駆動速度を変更してもよい。このように射出部に含まれる搬送面の駆動速度を変更することによって、射出部から射出される物品の射出速度を容易に変更できる。

制御部は、取得された物品の重量値と、予め記憶される制御値であって、物品の重量値が小さいほど高い演算結果が得られる前記制御値とを用いて、所定速度を補正してもよい。また、物品の重量値は、情報取得部から入力される、もしくは、載置部及び包装部の少なくとも一方において取得されてもよい。この場合、制御部は、取得された物品の重量値を用いて、射出部による包装された物品の射出速度をより適切に制御できる。

制御部は、物品の重量値に基づいて搬送面の高さを制御してもよい。この場合、物品の重量値に基づいて上記所定速度を補正しなくとも、受取部が受け取った物品の位置等を精度よく制御可能である。

制御部は、取得された物品の柔らかさと、予め記憶される制御値であって、物品が柔らかいほど高い演算結果が得られる前記制御値とを用いて、所定速度を補正してもよい。また、物品の柔らかさは、情報取得部から入力される、もしくは、載置部及び包装部の少なくとも一方において取得されてもよい。この場合、制御部は、取得された物品の柔らかさを用いて、射出部による包装された物品の射出速度をより適切に制御できる。

制御部は、物品の柔らかさに基づいて、搬送面の高さを制御してもよい。この場合、物品の柔らかさに基づいて上記所定速度を補正しなくとも、受取部が受け取った物品の位置等を精度よく制御可能である。

制御部は、物品毎に設定される所定速度を記憶してもよい。この場合、物品情報に基づいて包装される物品が特定されるだけで、所定速度が定まる。したがって、低負荷にて包装される物品に応じた所定速度に変更できる。

物品情報は、外部から入力される物品の入力情報、並びに、載置部及び包装部の少なくとも一方にて取得される物品の情報、の少なくとも一つを含んでもよい。物品情報は、包装部における包装された物品の位置情報を含んでもよいし、載置部に位置する物品の形状、厚さ、及び推定重量の少なくとも一つに関する情報を含んでもよいし、包装部に位置する物品の形状、厚さ、及び推定重量の少なくとも一つに関する情報を含んでもよい。これらの場合、制御部は、射出部による包装された物品の射出速度をより適切に制御できる。

本発明の別の一側面に係る包装装置は、物品に関する物品情報を取得する情報取得部と、外部から供給される物品を受け取る載置部と、載置部から搬送される物品を受け取り、包材により包装する包装部と、包装部にて包装された物品を所定速度で射出する射出部と、射出部よりも装置下流に位置し、射出部から射出された物品を、射出部よりも下方で受け取る受取部と、物品情報に基づいて、射出部にて物品を受取部に射出するときの所定速度を制御する制御部と、載置部が物品を受け取った位置、及び、包装部が載置部から物品を受け取った位置の少なくとも一方を含む位置情報であって、物品情報に含まれる位置情報を検知する検知部と、を備える。

この包装装置によれば、制御部は、物品情報に基づいて、射出部にて物品を受取部に射出するときの所定速度を制御する。具体的には、制御部は、検知部にて検知されると共に物品情報に含まれる位置情報を用いて、射出部から射出される物品の速度（射出速度）を変更する。これにより、検知部の検知結果に応じた適切な射出速度にて、包装された物品は、射出部から受取部へ射出される。このため、射出された物品は、その位置情報に応じた受取部における適切な位置へ落下するので、受取部にて静止した物品の位置等のばらつきを抑制できる。したがって、上記包装装置を用いることによって、受取部にて静止した物品の位置等を所望の範囲に制御可能である。

射出部は、物品を包装する包材に対する摩擦力が生じる搬送面を有するコンベア装置であり、制御部は、物品情報に基づいて搬送面の駆動速度を変更してもよい。このように射出部に含まれる搬送面の駆動速度を変更することによって、射出部から射出される物品の射出速度を容易に変更できる。

受取部は、受け取った物品を計量する計量部を有してもよい。この場合、受取部にて物品の位置等を調整することなく、計量部による物品の計量を良好に実施できる。

上記包装装置は、受取部よりも装置下流に位置し、物品に対応するラベルを貼り付ける貼付部をさらに備えてもよい。この場合、受取部にて物品の位置等を調整することなく、貼付部による物品へのラベルの貼り付けを良好に実施できる。

本発明の一側面によれば、受取部にて静止した包装された物品の位置等を所望の範囲に制御可能な包装装置を提供できる。

図１は、実施形態に係る包装装置の全体構造を示す斜視図である。 図２は、包装装置の一部構成の概略を示す模式平面図である。 図３は、包装装置の別の一部構成の概略を示す模式図である。 図４は、受取部の概略斜視図である。 図５は、制御部の機能構成を示すブロック図である。 図６は、包装処理部における物品の包装処理を説明するための図である。 図７は、包装処理部における物品の包装処理を説明するための図である。 図８は、包装処理部における物品の包装処理を説明するための図である。 図９は、包装処理部における物品の包装処理を説明するための図である。 図１０は、第１変形例に係る包装装置の一部構成の概略を示す模式平面図である。

以下、図面を参照して、本発明の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本実施形態に係る包装装置の全体構造を示す斜視図である。図１では、装置筐体のカバーを取り外した状態における包装装置の構造が示される。包装装置１は、外部から供給される物品の包装処理を自動で実施するための装置であり、例えばスーパーマーケットのバックヤード等に設置される。包装装置１は、物品として、トレー等に載置された商品等だけでなく、トレー等に載置されていない商品自体の包装処理も可能である。本実施形態では、包装装置１は、トレー等に載置されていない商品を包装するノントレー包装装置である。また、本実施形態の包装装置１は、物品の包装処理だけでなく、包装された物品の計量処理、値付処理も実施する。処理対象となる物品は、例えば、肉、魚、野菜等の食品である。包装装置１は、表示部２と、操作部３と、包装処理部４と、貼付部５と、制御部６とを備える。

表示部２は、各種設定情報、物品の計量結果、及び計量値に応じた値付け情報等を表示する。表示部２は、例えば液晶ディスプレイである。表示部２は、包装装置１の正面上側に配置される。操作部３は、ユーザからの手動入力操作を受け付けるインターフェイスである。操作部３は、例えばテンキー、キーボード等である。操作部３は、表示部２と同様に包装装置１の正面上側に配置される。ユーザは、表示部２に表示される内容を確認しながら操作部３を操作することによって、各種設定情報、物品に関する情報（物品情報）を入力できる。よって、操作部３は、物品情報を取得する情報取得部の一種と言える。操作部３は、ユーザによる手動入力操作の実施に用いる画像を表示してもよい。この場合、操作部３は、タッチパネル付ディスプレイである。なお、表示部２と操作部３とは、互いに一体化してもよい。なお、物品情報は、包装装置１にて測定対象となり得る物品のデータである。当該データは、例えば、物品の種類、形状、重量値、柔らかさ、硬度、厚さを含む各寸法等に関する情報である。物品情報は、例えば、操作部３を介して外部から入力されると共に制御部６に記憶されるがこれに限られない。物品情報は、包装処理部４等から取得される物品の情報も含み得る。

以下では、包装装置１の正面側から見た左右方向を方向Ｘ（第１方向）とし、当該方向Ｘに交差する方向を方向Ｙ（第２方向）、方向Ｚとする。本実施形態では、方向Ｘ，Ｙ，Ｚは互いに直交しており、且つ、方向Ｚは鉛直方向に相当する。このため、方向Ｚから見た水平方向において、方向Ｘと方向Ｙとは、互いに直交している。以下では、方向Ｚから見ることは、平面視に相当する。

図２は、包装装置の一部構成の概略を示す模式平面図である。図３は、包装装置の別の一部構成の概略を示す模式図である。包装装置１に含まれる包装処理部４は、外部から供給される物品Ｏの包装処理等を実施する。図１〜図３に示されるように、包装処理部４は、載置部１１と、包装部１２と、射出部１３と、受取部１４と、出口部１５と、包材収容部１６と、包材搬送部１７と、包材回収部１８とを備える。以下、包装処理部４が備える各構成要件を説明する。

載置部１１は、外部から供給される物品Ｏを最初に受け取る部分であり、包装装置１の正面側（以下、「方向Ｙの一方側」とする）に位置する。すなわち、載置部１１は、包装処理部４において最も装置上流に位置する。載置部１１上には、包材収容部１６から供給される包材Ｗが配置される。このため、物品Ｏが載置部１１に載置されるとき、当該物品Ｏは、載置部１１に支持されると共に包材Ｗ上に載置される。包材Ｗは、例えば帯状のプラスチックフィルムである。包材Ｗは、図３においては太い破線で示されている。

包装部１２は、載置部１１から搬送される物品Ｏを受け取り、当該物品Ｏを包材Ｗにより包装する部分である。本実施形態では、包装部１２は、載置部１１から供給される物品Ｏを包材Ｗにより包装する。このため、包装部１２は、載置部１１よりも装置下流に位置しており、具体的には、方向Ｙにおいて載置部１１よりも包装装置１の背面側（以下、「方向Ｙの他方側」とする）に位置する。したがって、載置部１１から包装部１２への物品Ｏの搬送は、方向Ｙに沿って実施される。当該搬送は、包材搬送部１７による包材Ｗの搬送に伴って実施されている。このため、物品Ｏは、包材Ｗ上に載置されたまま、載置部１１から包装部１２へ搬送される。包装部１２による物品Ｏの包装処理の詳細は、後述する。

包装部１２は、包材Ｗをシールするシール部２１と、包材Ｗを切断する切断部２２と、切断された包材Ｗを再接続する包材接続部２３とを有する。また、包装部１２には、射出部１３の一部であると共に包装部１２に搬送された物品Ｏを支持する移動機構３１（詳細は後述）が配置される。

シール部２１は、包装部１２にて物品Ｏを包むように二つ折りにされた包材Ｗをシールする部分である。シール部２１は、例えば、包材Ｗにおいて二つ折りにされた部分を熱溶着する。シール部２１によるシール加工によって、物品Ｏが、袋状に成形された包材Ｗによって包装される。以下では、袋状に形成されると共に物品Ｏを包装する包材Ｗを、包装袋ＷＢ（後述する図４を参照）とも呼称する。

シール部２１は、第１シール部分２１ａ〜第６シール部分２１ｆを有する。第１シール部分２１ａと、第３シール部分２１ｃと、第５シール部分２１ｅとのそれぞれは、包材Ｗのうち包装部１２に位置する部分よりも下側に位置する。第２シール部分２１ｂと、第４シール部分２１ｄと、第６シール部分２１ｆとのそれぞれは、包材Ｗのうち包装部１２に位置する部分よりも上側に位置する。また、第３シール部分２１ｃ及び第５シール部分２１ｅは、第１シール部分２１ａに当接しており、第４シール部分２１ｄ及び第６シール部分２１ｆは、第２シール部分２１ｂに当接している。第１シール部分２１ａと第２シール部分２１ｂとは、方向Ｚにおいて互いに重なっており、平面視にて方向Ｘに沿って帯状に延在する。第３シール部分２１ｃと第４シール部分２１ｄとは、方向Ｚにおいて互いに重なっており、平面視にて方向Ｙに沿って帯状に延在する。第５シール部分２１ｅと第６シール部分２１ｆとは、方向Ｚにおいて互いに重なっており、平面視にて方向Ｙに沿って帯状に延在する。第１シール部分２１ａと第２シール部分２１ｂとは、方向Ｙにおいて移動機構３１よりも載置部１１側に位置する。第３シール部分２１ｃと第４シール部分２１ｄとは、移動機構３１よりも方向Ｘの一方側に位置する。第５シール部分２１ｅと第６シール部分２１ｆとは、移動機構３１よりも方向Ｘの他方側に位置する。よって平面視にて、移動機構３１は、第１シール部分２１ａ及び第２シール部分２１ｂよりも装置下流に位置し、方向Ｘにおいて第３シール部分２１ｃと第５シール部分２１ｅとの間に位置する。

切断部２２は、包材Ｗを方向Ｘに沿って切断するカッタであり、包装部１２のシール部２１よりも方向Ｙの一方側に位置する。すなわち、切断部２２は、シール部２１よりも装置上流に位置する。切断部２２は、例えば方向Ｚに沿って移動可能に設けられる。本実施形態では、切断部２２は包装部１２の一部であるが、これに限られない。切断部２２は、包装部１２に含まれず、単に載置部１１と包装部１２との間に配置される装置でもよい。

包材接続部２３は、切断部２２によって分断された包材Ｗを再接続する部分である。包材接続部２３は、例えば包材Ｗにおいて分断され、且つ、包装袋ＷＢに含まれない部分を熱溶着する。包材接続部２３は、方向Ｙにおいて切断部２２よりも載置部１１側に位置する。すなわち、包材接続部２３は、切断部２２よりも装置上流に位置する。包材接続部２３は、包材Ｗのうち包装部１２に位置する部分よりも下側に位置する第１接続部分２３ａと、包材Ｗのうち包装部１２に位置する部分よりも上側に位置する第２接続部分２３ｂとを有する。第１接続部分２３ａと、第２接続部分２３ｂとは、方向Ｚにおいて互いに重なり、平面視にて方向Ｘに沿って帯状に延在する。包材接続部２３は、切断部２２と同様に、包装部１２に含まれなくてもよい。

射出部１３は、包装された物品Ｏを包装部１２から方向Ｘに所定速度にて射出する部分であり、方向Ｚに沿って昇降可能である。射出部１３は、包装部１２から受取部１４に向かって物品Ｏを射出するコンベア装置であり、物品Ｏを包装する包材Ｗ（すなわち、包装袋ＷＢ）に対する摩擦力が生じる搬送面を有する。当該搬送面の駆動速度は、例えば、制御部６によって制御される。本実施形態では、射出部１３は、包装された物品Ｏの下側に位置する移動機構３１及び複数のローラ３２を有するコンベア装置であるが、これに限られない。コンベア装置は、単一種類のコンベアから構成されてもよいし、複数種類のコンベアから構成されてもよい。なお、物品Ｏの射出速度は、物品Ｏが射出部１３から射出されるときの初速度とする。物品Ｏが射出部１３から射出されるときは、例えば、物品Ｏの少なくとも一部が方向Ｚにおいて射出部１３に重ならなくなったとき、もしくは、物品Ｏの全体が方向Ｚにおいて射出部１３に重ならなくなったときである。これらの場合、包装袋ＷＢが方向Ｚにおいて射出部１３に重なってもよい。

移動機構３１は、物品Ｏを包装部１２から射出（排出）させるように、物品Ｏを方向Ｘに沿って移動させる駆動装置である。本実施形態では、移動機構３１は、方向Ｚに沿って移動可能に設けられるベルトコンベアである。移動機構３１内の駆動装置（モータ）の回転速度、減速比、移動機構３１のサイズ等に基づいて、移動機構３１の搬送面の速度を算出できる。移動機構３１にて包材Ｗに接触する部分は、射出部１３の搬送面の一部に相当する。移動機構３１の動作は、物品Ｏに関する物品情報を利用した制御部６によって制御される。移動機構３１による物品Ｏの搬送速度は、例えば、物品情報に基づいた制御部６の制御によって調整される。方向Ｚにおける移動機構３１の高さもまた、制御部６によって調整されてもよい。

複数のローラ３２は、移動機構３１から移動した包装された物品Ｏを、射出部１３から受取部１４に射出するための駆動装置であり、方向Ｘに沿って配列される。本実施形態では、各ローラ３２は、移動機構３１に連動して駆動する。また、各ローラ３２は、移動機構３１と同時もしくは異なるタイミングにて昇降する。本実施形態では、移動機構３１と各ローラ３２との高さが常に同一になるように、各ローラ３２は、移動機構３１に同期して昇降する。各ローラ３２の回転速度は、物品Ｏに関する物品情報を利用した制御部６によって制御される。各ローラ３２は、例えば樹脂ローラである。この場合、例えば金属ローラ等を用いる場合よりも、物品Ｏ（より正確には包装袋ＷＢ）とローラ３２との摩擦力を大きくできるので、ローラ３２の空回りを防止できる。樹脂ローラは、少なくともローラ表面が樹脂製であればよい。また、金属ローラは、例えばその表面が滑らかな金属表面であるローラである。なお、ローラ３２による物品Ｏの搬送速度は、移動機構３１による物品Ｏの搬送速度と同一でもよいし、異なってもよい。

受取部１４は、射出部１３から射出された物品Ｏを、射出部１３よりも下方にて受け取る部分であり、方向Ｘにおいて射出部１３よりも装置下流に位置する。受取部１４は、物品Ｏの包装袋ＷＢに対する摩擦力を利用することによって、物品Ｏの受取部１４からの飛び出しが防止もしくは抑制される。

図４は、受取部の概略斜視図である。図４に示されるように、受取部１４は、搬送部４１と、第１ガイド部４２と、第２ガイド部４３と、第３ガイド部４４とを有する。搬送部４１は、射出部１３から物品Ｏを受け取ると共に当該物品Ｏを出口部１５へ搬送する装置であり、例えばベルトコンベアである。搬送部４１は、受け取った物品Ｏを方向Ｙの一方側へ搬送する。搬送部４１の表面には、粗面加工がなされてもよい。この場合、当該表面と物品Ｏとの摩擦力を大きくできる。

第１ガイド部４２は、射出部１３から射出された直後における物品Ｏを包装する包装袋ＷＢの位置を誘導する部材である。第１ガイド部４２は、方向Ｙ及び方向Ｚに延在する板状部材の加工物である。本実施形態では、第１ガイド部４２は、搬送部４１上に位置する包装袋ＷＢのうち物品Ｏの周囲に位置する囲繞部に含まれ、方向Ｘにおいて物品Ｏと第１ガイド部４２との間に位置する特定領域ＷＢ１を誘導する部材である。第１ガイド部４２は、方向Ｘにおいて搬送部４１を介して射出部１３の反対側に位置すると共に、切断部２２よりも方向Ｙの他方側に位置する。第１ガイド部４２は、基部４２ａと、壁部４２ｂと、先端部４２ｃと、第１折曲部４２ｄと、第２折曲部４２ｅとを有する。基部４２ａは、搬送部４１から突出する部分であり、方向Ｘにおいて搬送部４１から遠ざかるように、斜め上向きに延在する。本実施形態では、基部４２ａは、方向Ｙから見て傾斜面をなすように、斜め上向きに連続的に延在する。基部４２ａは、方向Ｙから見て湾曲面を呈してもよい。この場合、基部４２ａは、方向Ｙから見て凹状湾曲面を呈してもよいし、凸状湾曲面を呈してもよい。

壁部４２ｂは、基部４２ａの上端から延在する部分であり、第１折曲部４２ｄを介して基部４２ａにつながっている。壁部４２ｂは、基部４２ａよりも方向Ｚに沿うように延在する。換言すると、方向Ｙから見て、壁部４２ｂは、基部４２ａよりも急峻であればよく、斜め上向きに延在してもよいし、方向Ｚに完全に沿って延在してもよい。例えば、方向Ｙから見て、方向Ｘと壁部とがなす角度は、９０°以下であって、方向Ｘと基部とがなす角度の２倍以上であればよい。本実施形態では、壁部４２ｂは、方向Ｚに沿って延在する。例えば、第１折曲部４２ｄにて板状部材を屈曲することによって、基部４２ａと壁部４２ｂとが形成される。このため、基部４２ａと壁部４２ｂとは、第１折曲部４２ｄを介して連続的につながっている。壁部４２ｂは、受取部１４から飛び出そうとする物品Ｏに対するストッパとしても機能し得る。本実施形態において、方向Ｚに沿った壁部４２ｂの寸法は、基部４２ａの寸法、及び先端部４２ｃの寸法よりも長いが、これに限られない。

先端部４２ｃは、方向Ｘにおいて搬送部４１から遠ざかるように、壁部４２ｂの上端から斜め上向きに延在する部分である。先端部４２ｃは、第２折曲部４２ｅを介して壁部４２ｂにつながっている。例えば、第２折曲部４２ｅにて板状部材を屈曲することによって、壁部４２ｂと先端部４２ｃとが形成される。このため、壁部４２ｂと先端部４２ｃとは、第２折曲部４２ｅを介して連続的につながっている。本実施形態において、方向Ｚに沿った壁部４２ｂの寸法は、基部４２ａの寸法、及び先端部４２ｃの寸法よりも長いが、これに限られない。

第２ガイド部４３は、第１ガイド部４２と同様の機能を奏する部材であり、方向Ｙ及び方向Ｚに延在する板状部材の加工物である。第２ガイド部４３は、搬送部４１にて搬送される物品Ｏの包装袋ＷＢにおける特定領域ＷＢ１の位置を誘導する部材でもある。第２ガイド部４３は、第１ガイド部４２よりも方向Ｘにおいて包装部１２から離れ、且つ、第１ガイド部４２よりも方向Ｙの一方側に位置する。よって、第２ガイド部４３は、第１ガイド部４２よりも装置下流に位置する。第２ガイド部４３は、搬送部４１より方向Ｘ及び方向Ｙに延在する基部４３ａと、基部４３ａの先端から斜め上向きに延在する延在部４３ｂと、折曲部４３ｃを有する。

基部４３ａは、方向Ｙにおいて第１ガイド部４２側から出口部１５側へ延在する板状部分である。基部４３ａの先端は、方向Ｘにおいて第１ガイド部４２よりも包装部１２に対して離れている。このため、延在部４３ｂは、方向Ｘにおいて第１ガイド部４２よりも包装部１２に対して離れた位置に設けられる。延在部４３ｂは、方向Ｘにおいて搬送部４１から遠ざかるように延在する。延在部４３ｂは、方向Ｙから見て傾斜面をなすように、斜め上向きに連続的に延在する。延在部４３ｂは、方向Ｙから見て湾曲面をなしてもよい。延在部４３ｂは、折曲部４３ｃを介して基部４３ａにつながっている。

第３ガイド部４４は、搬送部４１にて搬送される物品Ｏの包装袋ＷＢの位置を誘導する部材であり、方向Ｙ及び方向Ｚに延在する板状部材の加工物である。搬送部４１にて物品Ｏが搬送されるとき、包装袋ＷＢの一部が第３ガイド部４４上に乗り上げるように誘導される。第３ガイド部４４は、切断部２２よりも方向Ｙの一方側に位置し、方向Ｘにおいて包装部１２と搬送部４１との間に位置する。本実施形態では、第３ガイド部４４は、搬送部４１上に位置する包装袋ＷＢの囲繞部のうち、方向Ｘにおいて物品Ｏと包装部１２との間に位置する領域ＷＢ２を誘導する部材である。第３ガイド部４４は、第１誘導部分４４ａと、第２誘導部分４４ｂと、誘導接続部分４４ｃとを有する。

第１誘導部分４４ａは、第３ガイド部４４において少なくとも方向Ｙの他方側に位置する部分であり、方向Ｙの一方側に向かうにつれて斜め上向きに延在する部分である。換言すると、第１誘導部分４４ａは、方向Ｙにおいて出口部１５に近づくほど斜め上向きに延在する。本実施形態では、第１誘導部分４４ａは、方向Ｘから見て傾斜面をなすように、斜め上向きに連続的に延在する。第１誘導部分４４ａは、方向Ｘから見て湾曲面を呈してもよい。この場合、第１誘導部分４４ａは、方向Ｘから見て凹状湾曲面を呈してもよいし、凸状湾曲面を呈してもよい。このため、包装袋ＷＢの一部は、第１誘導部分４４ａ上に乗り上げることによって、上方に誘導される。よって、第１誘導部分４４ａは、包材誘導部分の一つと言える。一方、第２誘導部分４４ｂは、第３ガイド部４４において少なくとも方向Ｙの一方側に位置する部分であり、方向Ｙの一方側に向かうにつれて斜め下向きに延在する部分である。換言すると、第２誘導部分４４ｂは、方向Ｙにおいて出口部１５に近づくほど斜め下向きに延在する。本実施形態では、第２誘導部分４４ｂは、方向Ｘから見て傾斜面をなすように、斜め下向きに連続的に延在する。第２誘導部分４４ｂは、方向Ｘから見て湾曲面を呈してもよい。この場合、第２誘導部分４４ｂは、方向Ｘから見て凹状湾曲面を呈してもよいし、凸状湾曲面を呈してもよい。誘導接続部分４４ｃは、方向Ｙにおいて第１誘導部分４４ａと第２誘導部分４４ｂとの間に位置する。

本実施形態では、受取部１４は、受け取った物品Ｏを計量する計量部（図示せず）を有する。当該計量部は、例えば、受取部１４上の物品Ｏの重量と、受取部１４に含まれる各構成要素（本実施形態では、搬送部４１と、第１ガイド部４２と、第２ガイド部４３と、第３ガイド部４４）の重量との合計重量を計量する。

図１に戻って、出口部１５は、包装された物品Ｏが最終的に到達する部分であり、受取部１４よりも方向Ｙの一方側に位置する。本実施形態では、出口部１５は、受取部１４よりも装置下流であって、方向Ｘにおいて載置部１１に並ぶように位置する。出口部１５は、複数のローラ５１と、ストッパ５２とを有する。複数のローラ５１は、搬送部４１から搬送された物品Ｏをストッパ５２に向かわせる従動部材であり、方向Ｙに沿って配列される。ストッパ５２は、搬送された物品Ｏが突き当たる板状部材であり、方向Ｘ及び方向Ｚに沿って延在する。

包材収容部１６は、巻回された包材Ｗが収容される部分であり、方向Ｚにおいて載置部１１よりも下側に位置する。図３に示されるように、包材収容部１６に収容される包材Ｗは、載置部１１上を介して包材回収部１８まで引き出されている。包材搬送部１７は、包材Ｗを搬送する部分であり、方向Ｚにおいて駆動自在である第１搬送ユニット６１、方向Ｙにおいて駆動自在である第２搬送ユニット６２、及びローラ６３〜６７を有する。第１搬送ユニット６１は、方向Ｚにおいて載置部１１及び包装部１２よりも下側に位置している。一方、第２搬送ユニット６２は方向Ｚにおいて載置部１１及び包装部１２よりも上側であって、方向Ｙにおいて載置部１１と包装部１２との間に位置している。包材搬送部１７による包材Ｗの搬送によって、載置部１１にて包材Ｗ上に載置される物品Ｏが、包装部１２に搬送される。包材搬送部１７の動作の説明については、後述する。包材回収部１８は、包材Ｗのうち包装袋ＷＢとして利用されなかった箇所を回収する部分であり、方向Ｙにおいて載置部１１と包装部１２との間に位置する。包材回収部１８は、方向Ｚにおいて切断部２２及び包材接続部２３よりも上側に位置する。

貼付部５は、受取部１４上に位置し、物品Ｏに対応するラベルを包装袋ＷＢに貼り付ける。貼付部５は、ラベルを発行するラベルプリンタ７１と、当該ラベルを物品Ｏ（より詳しくは、物品Ｏの包装袋ＷＢ）に貼り付ける貼付アーム７２とを有する。ラベルプリンタ７１から発行されるラベルには、例えば、物品Ｏの計量値、値付け情報等が印刷される。貼付アーム７２は、ラベルプリンタ７１から発行されるラベルを受け取り、当該ラベルを物品Ｏに貼り付ける。本実施形態では、貼付アーム７２の少なくとも一部が方向Ｚに沿って駆動可能に構成される。当該一部が上昇してラベルを受け取り、且つ、当該一部が下降して受け取ったラベルを物品Ｏに押し付ける。

制御部６は、表示部２における画像表示処理、操作部３における入力処理、包装処理部４における物品Ｏの包装処理、貼付部５における物品Ｏへのラベル貼付処理等を制御する部分であり、例えば操作部３内に組み込まれる。制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び通信回路などを有する。制御部６のＲＯＭには、例えば、各種処理を実施するためのプログラム、各種情報等が記憶される。制御部６における各種処理は、ＣＰＵ及び主記憶部等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませて実行することにより、実施される。制御部６による包装処理の制御は、例えば、物品Ｏが該当する種類の特定処理の制御、包装部１２によるシール処理の制御、切断部２２による切断処理の制御、射出部１３による物品Ｏの射出処理の制御、受取部１４の搬送部４１による搬送処理の制御、包材搬送部１７による包材Ｗの搬送処理の制御等を含む。射出部１３による物品Ｏの射出処理の制御は、例えば、物品情報に基づいて、射出部１３にて物品Ｏを受取部１４に射出するときの射出速度（所定速度）の制御も含む。この物品Ｏの射出速度は、例えば、物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて変更される。本実施形態では、射出部１３に含まれる移動機構３１及びローラ３２の少なくとも一方の動作を物品情報に基づいて制御することにより、物品Ｏの射出速度が制御される。移動機構３１の動作は、例えば、移動機構３１の駆動速度である。ローラ３２の動作は、例えば、ローラ３２の回転速度である。よって、物品Ｏの射出速度の制御は、例えば、移動機構３１の駆動速度と、ローラ３２の回転速度との少なくとも一方を物品情報に基づいて制御することによって、実施できる。本実施形態では、物品Ｏの射出速度の制御は、物品情報に基づいた移動機構３１及びローラ３２の動作と、移動機構３１及びローラ３２の高さとを制御することにより、実施する。

図５は、制御部の機能構成を示すブロック図である。図５に示されるように、制御部６は、情報入力部８１と、包装制御部８２と、射出制御部８３と、計量制御部８４と、ラベル制御部８５と、記憶部８６とを有する。

情報入力部８１は、包装装置１の各種処理を実施するための設定情報、包装装置１による包装処理を実施するための上記物品情報等が入力される部分である。上記設定情報は、例えば操作部３等を介した外部から入力される入力情報である。本実施形態では、上記物品情報は、情報取得部である操作部３から入力される物品Ｏの重量値と、受取部１４の計量部から取得される物品Ｏの重量値とを少なくとも含む。よって、情報入力部８１は、制御部６において、情報取得部から入力される物品Ｏの重量値を取得する部分である。

包装制御部８２は、包装処理部４における物品Ｏの包装処理を制御する部分の一つであり、包装部１２と包材搬送部１７との動作を制御する。包装制御部８２は、予め入力される設定情報に基づいて、包材搬送部１７による包材Ｗの搬送タイミング、搬送速度等を制御する。

射出制御部８３は、包装処理部４における物品Ｏの包装処理を制御する部分の一つであり、射出部１３の動作を制御する。射出制御部８３は、例えば、予め入力される設定情報と、物品情報とに基づいて、射出部１３の搬送面の駆動速度を制御する。これにより、射出部１３の移動機構３１及びローラ３２によって搬送される物品Ｏの搬送速度が調整され、結果として物品Ｏの射出速度が制御される。よって、射出制御部８３は、射出部１３から射出される物品Ｏの射出速度を制御する部分とも言える。本実施形態では、射出制御部８３は、上記物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて上記射出速度（あるいは、上記搬送面の駆動速度、もしくは物品Ｏの搬送速度）を制御する。

射出制御部８３は、例えば、記憶部８６に予め記憶される制御値と、取得された物品Ｏの重量値を含む物品情報とに基づいて、射出部１３による物品Ｏの射出速度を補正する。制御値は、例えば、物品情報に含まれる物品Ｏの重量値を変数とした関数であり、物品の種類毎に異なり得る。当該制御値は、物品Ｏの重量値が小さいほど高い演算結果が得られる。また、上記制御値の演算結果が高いほど、物品Ｏの射出速度が大きくなる。よって、本実施形態では、物品Ｏの重量が小さいほど、射出部１３による物品Ｏの射出速度が大きくなる。また、物品Ｏの重量が小さいほど、射出部１３の搬送面の駆動速度、及び射出部１３における物品Ｏの搬送速度も大きくなる。物品Ｏの射出速度は、物品情報が更新される度に変更されてもよい。例えば、物品の種類が変更される度に上記搬送速度が変更されてもよいし、物品の重量値が変更される度に上記搬送速度が変更されてもよい。物品Ｏの射出速度は、例えば予め設定される標準速度から±５０％の範囲にて変動し得る。標準速度は、包装装置１の構成により変化するが、例えば８００ｍｍ／ｓ以上１０００ｍｍ／ｓ以下である。なお、射出制御部８３は、取得された物品Ｏの重量値に基づいて、物品Ｏを射出するときの射出部１３の高さを設定してもよい。この場合、射出制御部８３は、取得された物品Ｏの重量値に基づいて、射出部１３による物品Ｏの射出速度を補正しなくてもよい。

計量制御部８４は、受取部１４の計量部の計量処理を制御する部分である。計量制御部８４は、例えば、情報入力部８１から送信される物品Ｏの情報と、予め入力された受取部１４の重量値とに基づいて、物品Ｏ及び包装袋ＷＢの合計重量値を演算する。計量制御部８４は、予め入力された包装袋ＷＢの重量値を用いて、物品Ｏの重量値を演算してもよい。

ラベル制御部８５は、貼付部５のラベル発行処理及びラベル貼り付け処理を制御する部分である。ラベル制御部８５は、例えば情報入力部８１から送信される物品情報、計量制御部８４にて演算された物品Ｏの重量値、記憶部８６に予め記憶される情報等に基づいて、ラベルに印刷される内容を生成する。

記憶部８６は、例えばハードディスク（ＨＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの記憶媒体である。記憶部８６には、例えば、情報入力部８１から送信される各情報、計量制御部８４による物品Ｏの重量値の演算結果等が記憶される。記憶部８６は、例えば予め入力された物品Ｏ、包装袋ＷＢ等の情報（プリセット情報）を記憶する。当該プリセット情報は、上記設定情報、上記物品情報等の少なくとも一部も含む。

次に、図６〜図９を参照しながら、包装処理部４における物品Ｏの包装処理の一例を説明する。図６〜図９は、包装処理部４における物品Ｏの包装処理を説明するための図である。なお、図３にも示されるように、物品Ｏの包装処理の開始時において、包材Ｗは、包材収容部１６、ローラ６３、載置部１１、ローラ６４、第１搬送ユニット６１、ローラ６５、第２搬送ユニット６２、ローラ６７、包材回収部１８の順に当接する経路にて、架け渡されている。

まず、図６に示されるように、第２搬送ユニット６２が方向Ｙにおいて包装部１２側へ移動する。このとき、第１搬送ユニット６１が上昇する。第１搬送ユニット６１の移動後、包材収容部１６からの包材Ｗの引き出しを実施する。これにより、物品Ｏは、包材Ｗの搬送に伴って、第１搬送ユニット６１を越えて包装部１２側へ移動する。物品Ｏは、包装部１２内であって移動機構３１上に配置される。

次に、図７に示されるように、移動機構３１が下降すると共に、第１搬送ユニット６１が下降する。このとき、包材Ｗは、包材収容部１６から必要量だけ引き出される。これにより、物品Ｏを移動させることなく、次回の包装処理にて利用される包材Ｗの一部を準備する。

次に、図８に示されるように、第２搬送ユニット６２は、方向Ｙにおいて載置部１１側へ移動し、ローラ６６，６７の間に配置される。これにより、物品Ｏは、折り返された包材Ｗによって挟まれる。本実施形態では、第２搬送ユニット６２は、物品Ｏに接触しないように、方向Ｚにおいて変位しつつ、方向Ｙに沿って移動する。第２搬送ユニット６２の移動後、シール部２１の第２シール部分２１ｂ、第４シール部分２１ｄ及び第６シール部分２１ｆと、切断部２２と、包材接続部２３の第２接続部分２３ｂと、ローラ６６とが、下降する。これにより、折り返された包材Ｗの一部はシール部２１によって挟まれ、当該一部とは異なる他の一部は、包材接続部２３によって挟まれる。折り返された包材Ｗにおいて、上記他の一部は、上記一部よりも方向Ｙにおいて載置部１１側に位置する。切断部２２は、方向Ｙにおいて上記一部と上記他の一部との間に位置しており、包材Ｗよりも上側に位置する。

続いて、切断部２２をさらに下降させることによって、包材Ｗの上記一部と上記他の一部との間を切断する。また、上記一部をシール部２１によってシールすると共に、上記他の一部を包材接続部２３によって接続する。そして、図９に示されるように、シール部２１の第２シール部分２１ｂ、第４シール部分２１ｄ及び第６シール部分２１ｆと、切断部２２と、包材接続部２３の第２接続部分２３ｂと、ローラ６６とが、上昇する。以上により、物品Ｏを包装する包装袋ＷＢが形成されることによって、包装処理が終了する。また、分断された包材Ｗ同士が包材接続部２３によって再接続されるので、包材Ｗを変更することなく連続して上記包装処理を実施できる。

上記包装処理の終了後、包装袋ＷＢによって包装される物品Ｏは、上昇した射出部１３の動作により、受取部１４に向かって射出される。制御部６により制御された射出速度にて射出された物品Ｏは、受取部１４に到達する。このとき、物品Ｏ（より正確には、包装袋ＷＢ）と受取部１４の搬送部４１における表面との摩擦力によって、物品Ｏは、搬送部４１上における所望の位置もしくはその近傍にて静止する。例えば、物品Ｏの中心もしくはその近傍が、搬送部４１における方向Ｙに沿った中心線上もしくはその近傍に位置したとき、物品Ｏが搬送部４１上における所望の位置もしくはその近傍に静止されると判断される。物品Ｏの中心の近傍は、例えば、方向Ｚから見て物品Ｏの中心から方向Ｘもしくは方向Ｙに沿って数ｃｍずれた位置である。搬送部４１における方向Ｙに沿った中心線の近傍は、例えば、方向Ｚから見て当該中心線から方向Ｘに沿って数ｃｍずれた位置である。加えて、搬送部４１上における物品Ｏの姿勢は、所望の範囲に制御される。例えば、方向Ｚから見て、搬送部４１上における物品Ｏの姿勢が、載置部１１上に載置される物品Ｏの姿勢から周方向にて１５°以下ずれている場合、物品Ｏの姿勢が所望の範囲に制御されたと判断される。

続いて、物品Ｏは、搬送部４１によって出口部１５へ搬送される。例えば、搬送部４１による搬送中に、貼付部５が物品Ｏにラベルを貼り付ける。物品Ｏが搬送部４１上における所望の位置もしくはその近傍に静止しており、且つ、物品Ｏの姿勢が所望の範囲に制御されているので、上記ラベルは、予め設定された箇所に貼り付けられる。ラベルが貼り付けられた物品が出口部１５のストッパ５２に到達することにより、包装及び値付けがされた物品Ｏを回収できる。

以上に説明した本実施形態に係る包装装置１によれば、制御部６は、情報取得部である操作部３により取得される物品情報に基づいて、射出部１３にて物品Ｏを受取部１４に射出するときの射出速度を制御する。具体的には、制御部６は、物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて、射出部１３から射出される物品Ｏの射出速度を変更する。これにより、物品の種類に応じた適切な射出速度にて、包装された物品Ｏは、射出部１３から受取部１４へ射出される。このため、射出された物品Ｏは、その種類に応じた受取部１４における適切な位置へ落下するので、受取部１４にて静止した物品の位置等のばらつきを抑制できる。したがって、包装装置１を用いることによって、受取部１４にて静止した物品Ｏの位置等を所望の範囲に制御可能である。これにより、受取部１４にて実施される物品Ｏへの処理、及び／又は受取部１４よりも装置下流にて実施される物品Ｏへの処理の精度を向上できる。

本実施形態では、射出部１３は、物品Ｏを包装する包材Ｗに対する摩擦力が生じる搬送面を有するコンベア装置であり、制御部６は、物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて、上記搬送面の駆動速度を変更してもよい。このように射出部１３に含まれる搬送面の駆動速度を変更することによって、射出部１３から射出される物品Ｏの射出速度を容易に変更できる。

本実施形態では、制御部６は、取得された物品Ｏの重量値と、予め記憶される制御値であって、物品Ｏの重量値が小さいほど高い演算結果が得られる上記制御値とを用いて、所定速度を補正する。射出部１３においては、搬送面との摩擦力にて物品Ｏが受取部１４に向かって移動する。一般に搬送面に接触する物品Ｏの重量値が小さいほど、当該物品Ｏを包装する包材Ｗ（包装袋ＷＢ）と、搬送面との間に発生する摩擦力が小さくなる。このため、物品Ｏの重量値が小さいほど、射出部１３から物品Ｏが射出するためのエネルギーが伝達しにくくなる。したがって、射出される物品Ｏの重量値に応じて射出速度を補正することによって、軽い物品であっても、適切な射出速度にて射出部１３から受取部１４へ当該物品を射出できる。なお、本実施形態では、物品Ｏの重量値は、情報取得部から入力される。

本実施形態では、制御部６は、物品Ｏの重量値に基づいて搬送面の高さを制御してもよい。この場合、物品Ｏの重量値に応じて射出速度を補正しなくとも、受取部１４が受け取った物品Ｏの位置等を精度よく制御可能である。なお、搬送面の高さは、例えば包装部１２における第１シール部分２１ａの高さを基準高さとして調整される。

本実施形態では、物品情報は、外部から入力される物品Ｏの入力情報を含み、当該入力情報には物品Ｏの重量値が含まれる。この場合、物品Ｏが包装部１２にて包装されるまでに、射出部１３による物品Ｏの射出速度を設定できる。したがって、包装装置１による物品Ｏの包装開始から出口部１５への搬送までの時間を短縮化できる。

本実施形態では、受取部１４は、受け取った物品Ｏを計量する計量部を有する。この場合、受取部１４にて物品Ｏの姿勢等を調整することなく、上記計量部による物品Ｏの計量を良好に実施できる。

本実施形態では、包装装置１は、受取部１４よりも装置下流に位置し、物品Ｏに対応するラベルを貼り付ける貼付部５を備える。この場合、受取部１４にて物品Ｏの姿勢等を調整することなく、貼付部５による物品Ｏ（もしくは、物品Ｏを包装する包装袋ＷＢ）へのラベルの貼り付けを良好に実施できる。

以下では、上記実施形態の各変形例について説明する。以下の各変形例において、上記実施形態と重複する箇所の説明は省略する。したがって以下では、上記実施形態と異なる箇所を主に説明する。

（第１変形例）
図１０は、第１変形例に係る包装装置の一部構成の概略を示す模式平面図である。図１０に示されるように、第１変形例に係る包装装置１は、包装部１２Ａが載置部１１から物品Ｏを受け取った位置を含む位置情報であって、物品情報に含まれる当該位置情報を検知する検知部９１を有する。第１変形例では、検知部９１は、包装部１２Ａよりも方向Ｙの他方側であって、方向Ｚにおいて移動機構３１よりも上方に位置する検知装置である。検知部９１によって検知される領域ＤＲは、少なくとも包装部１２Ａの全体を含むが、これに限られない。検知部９１は、例えば、包装部１２Ａ内もしくは包装部１２Ａの近傍に設けられるカメラ、計量装置、センサ等を有する。第１変形例では、検知部９１は、領域ＤＲを撮像するカメラを有する。検知部９１は、包装部１２Ａ内の移動機構３１に載置される物品Ｏを撮像し、当該撮像データから物品Ｏの位置情報を検知する。検知部９１は、上記撮像データから、物品Ｏの形状、推定重量等に関する情報を取得してもよい。これらの情報は、物品情報の一つとして情報入力部８１に送信される。

例えば、移動機構３１の所定の位置を基準点としたとき、検知部９１は、移動機構３１に載置される物品Ｏの中心と、上記基準点とのずれを算出する。ここでは、方向Ｘにおける物品Ｏの上記中心と、上記基準点とのずれを算出する。この場合、検知部９１は、当該ずれを物品Ｏの位置情報として情報入力部８１に送信する。続いて、情報入力部８１は、物品情報に上記位置情報を含ませる。そして、射出制御部８３は、上記位置情報を含む物品情報に基づいて、射出部１３から射出される物品Ｏの速度を変更する。すなわち、第１変形例では、包装部１２Ａにおける物品Ｏの位置情報は、物品Ｏの射出速度の演算（もしくは射出部１３の搬送面の駆動速度の演算）に用いられる。

ここで、例えば射出部１３における搬送面の駆動速度を一定とした場合、移動機構３１上に配置される物品Ｏの中心が方向Ｘにおいて上記基準点よりも受取部１４に近いほど、物品Ｏが射出部１３から受ける力が小さい。この場合、受取部１４における物品Ｏの落下位置は、方向Ｘにおいて射出部１３に近い傾向にある。このため第１変形例では、物品Ｏの上記中心が、方向Ｘにおいて上記基準点よりも受取部１４に近いほど、物品Ｏの射出速度を高くする（すなわち、射出部１３における搬送面の駆動速度を高くする）。

以上に説明した第１変形例に係る包装装置１は、上記実施形態と同様に、物品情報に基づいて、射出部１３にて物品Ｏを受取部１４に射出するときの射出速度を制御する。具体的には、制御部６は、検知部９１にて検知されると共に物品情報に含まれる位置情報を用いて、射出部１３から射出される物品の速度（射出速度）を変更する。このため、射出された物品Ｏは、その位置情報に応じた受取部１４における適切な位置へ落下するので、受取部１４にて静止した物品Ｏの位置等のばらつきを抑制できる。したがって、第１変形例に係る包装装置１を用いることによって、上記実施形態と同様の作用効果が奏される。

加えて第１変形例では、射出部１３にて射出される前の物品Ｏの重量を、計量もしくは推定できる。このため、物品Ｏが包装されるまでに、射出部１３による物品Ｏの射出準備を完了できるので、物品Ｏの包装開始から完了までの時間を短縮化できる。

上記第１変形例では、包装部１２Ａに位置する物品Ｏに関する情報（物品情報、特に物品Ｏの位置情報）を検知部９１にて検知しているが、これに限られない。例えば、包装装置１は、検知部９１に加えて、もしくは検知部９１に代えて、載置部１１が物品Ｏを受け取った位置を含む位置情報を検知する他の検知部を有してもよい。すなわち、当該包装装置１は、検知部９１に加えて上記他の検知部を有してもよいし、検知部９１の代わりに上記他の検知部を有してもよい。上記他の検知部は、検知部９１と同様の機能及び構成を有し、例えば、載置部１１の近傍に設けられる。この場合、制御部６は、検知部９１が検知する物品Ｏの位置情報、及び／又は上記他の検知部が検知する物品Ｏの位置情報を含む物品情報に基づいて、物品Ｏの射出速度を変更してもよい。

上記第１変形例では、検知部９１はカメラであるがこれに限られない。例えば、検知部９１は、上記カメラに加えて、包装部１２の近傍に設けられる他のカメラ及び／又はセンサ等を有してもよい。すなわち、検知部９１は、複数の検知装置を備え得る。この場合、検知部９１は、例えば包装部１２に位置する物品Ｏの厚さ等に関する物品情報を検知できる。なお、上記他の検知部もまた、複数の検知装置を備え得る。この場合、上記他の検知部は、例えば載置部１１に位置する物品Ｏの厚さ等に関する物品情報を検知できる。

（第２変形例）
第２変形例に係る包装装置１では、情報入力部８１には、物品Ｏの重量値に加えて、もしくは、当該重量値の代わりに、物品情報として物品Ｏの柔らかさが入力される。第２変形例では、物品Ｏの柔らかさは、情報取得部である操作部３を介することによって入力される。第２変形例では、射出制御部８３は、取得された物品Ｏの柔らかさと、記憶部８６に予め記憶され、物品Ｏが柔らかいほど高い演算結果が得られる制御値とを用いて、物品Ｏの射出速度を補正する。上記制御値の演算結果が高いほど、物品Ｏの射出速度が大きくなる。よって、第２変形例では、物品Ｏが柔らかいほど、射出部１３による物品Ｏの射出速度が大きくなる。また、物品Ｏが柔らかいほど、射出部１３の搬送面の駆動速度、及び射出部１３における物品Ｏの搬送速度も大きくなる。物品Ｏの射出速度は、物品情報が更新される度に変更されてもよい。例えば、物品の種類が変更される度に上記搬送速度が変更されてもよいし、物品の柔らかさが変更される度に上記搬送速度が変更されてもよい。第２変形例では、物品Ｏの柔らかさに基づいて、射出部１３の搬送面の高さを制御してもよい。

第２変形例において、物品Ｏの柔らかさは、例えばビッカース硬さを基準としたパラメータとしてもよいし、方向Ｚから見た単位面積辺りの物品Ｏの重量を基準としたパラメータとしてもよいし、物品Ｏの厚さを基準としたパラメータとしてもよい。もしくは、物品Ｏの柔らかさは、例えば、作業者によって物品の種類毎に定められた設定範囲でもよい。この場合、作業者は、例えば物品の種類毎に、「硬い」、「普通」、「柔らかい」のいずれかを設定してもよい。

通常、柔らかい物品ほど垂れ下がりやすい傾向にある。ここで、受取部１４は射出部１３よりも下方に位置するので、柔らかい物品Ｏほど、射出部１３にて射出されてから受取部１４に接触するまでの時間が短い傾向にある。よって、柔らかい物品Ｏほど、受取部１４との摩擦力が発生するタイミングが想定よりも早くなり、受取部１４における所望の範囲にて物品Ｏが静止しない傾向にある。これに対して、以上に説明した第２変形例に係る包装装置１の制御部６は、物品情報に含まれる物品Ｏの柔らかさを用いて、射出部１３から射出される物品の速度（射出速度）を変更する。このため、射出された物品Ｏは、その柔らかさに応じた受取部１４における適切な位置へ落下するので、受取部１４にて静止した物品Ｏの位置等のばらつきを抑制できる。したがって、第２変形例に係る包装装置１を用いることによって、上記実施形態と同様の作用効果が奏される。

以上、本発明に係る各実施形態及び各変形例について説明したが、本発明は、上記実施形態及び上記各変形例に限定されない。例えば、上記実施形態及び上記各変形例は、適宜組み合わされてもよい。例えば、上記実施形態に上記第１変形例を組みあわせてもよい。この場合、例えば、検知部が検知した包装部に位置する物品の重量値などを用いて、物品の射出速度を補正してもよい。例えば、物品の重量値は、載置部及び包装部の少なくとも一方において取得されてもよい。また、物品の射出速度は、物品の重量値及び位置情報に基づいて補正されてもよい。もしくは、第２変形例に第１変形例を組みあわせてもよい。この場合、例えば、検知部が検知した載置部上の物品の柔らかさなどを用いて、物品の射出速度を補正してもよい。例えば、物品の柔らかさは、載置部及び包装部の少なくとも一方において取得されてもよい。また、物品の射出速度は、物品の柔らかさ及び位置情報に基づいて補正されてもよい。なお、物品の射出速度は、物品の重量値、柔らかさ及び位置情報に基づいて補正されてもよい。

上記実施形態及び上記変形例では、制御値を用いて物品の射出速度を補正しているが、これに限られない。例えば、記憶部には、予め物品毎に設定される射出速度が記憶されてもよい。この場合、複雑な演算にて射出速度を補正することなく、適切な射出速度にて物品を射出できる。記憶部には、予め物品ごとに設定される射出部の搬送面の駆動速度（もしくは、物品の搬送速度）が記憶されてもよい。

上記実施形態及び上記変形例では、受取部が計量部を有するが、これに限られない。計量部は、受取部に含まれなくてもよい。この場合、包装装置が備える計量部は、例えば、受取部を少なくとも支持し、受取部に含まれる各構成要素、及び受取部１４上の物品Ｏの合計重量を計量してもよい。この場合においても、計量部は、第１ガイド部等に接触する物品の重量を精度よく計量できる。

上記実施形態及び上記変形例では、制御値は、例えば、物品情報に含まれる物品の重量値を変数とした関数であるが、これに限られない。当該制御値は、学習によって自動設定される学習パラメータでもよい。この場合、外部から入力される情報、及び、包装部等から取得される情報等が蓄積され、蓄積された当該情報に基づいて学習パラメータが更新される。

上記実施形態及び上記変形例では、物品の中心もしくはその近傍が、搬送部における方向Ｙに沿った中心線上もしくはその近傍に位置したとき、物品が搬送部上における所望の位置もしくはその近傍に静止されると判断されるが、これに限られない。包装される物品の形状、もしくは、当該物品の包装袋の形状によっては、上記判断は適宜変更され得る。例えば、包装袋の中心もしくはその近傍が、搬送部における方向Ｙに沿った中心線上もしくはその近傍に位置したとき、物品が搬送部上における所望の位置もしくはその近傍に静止されると判断されてもよい。もしくは、物品の所定位置もしくはその近傍が、搬送部における方向Ｙに沿った中心線上もしくはその近傍に位置したとき、物品が搬送部上における所望の位置もしくはその近傍に静止されると判断されてもよい。

上記実施形態では、射出部は、移動機構及び複数のローラを有するコンベア装置であるが、これに限られない。射出部は、例えば移動機構のみを有してもよいし、複数のローラのみを有してもよい。また、方向Ｚにおける射出部の高さは、受取部以上であればよい。射出部に含まれる移動機構はベルトコンベア等の搬送装置であるが、これに限られない。移動機構は、包装部から受取部に向かって物品を射出する機能を有する装置であればよい。

１…包装装置、２…表示部、３…操作部（情報取得部）、４…包装処理部、５…貼付部、６…制御部、１１…載置部、１２，１２Ａ…包装部、１３…射出部、１４…受取部、１５…出口部、１６…包材収容部、１７…包材搬送部、１８…包材回収部、２１…シール部、２２…切断部、２３…包材接続部、３１…移動機構、３２…ローラ、４１…搬送部、４２…第１ガイド部、４２ａ…基部、４２ｂ…壁部、４２ｃ…先端部、４２ｄ…第１折曲部（折曲部）、４２ｅ…第２折曲部、４３…第２ガイド部、４３ａ…基部、４３ｂ…延在部、４３ｃ…折曲部、４４…第３ガイド部、４４ａ…第１誘導部分、４４ｂ…第２誘導部分、５１…ローラ、５２…ストッパ、６１…第１搬送ユニット、６２…第２搬送ユニット、６３〜６７…ローラ、７１…ラベルプリンタ、７２…貼付アーム、８１…情報入力部、８２…包装制御部、８３…射出制御部、８４…計量制御部、８５…ラベル制御部、８６…記憶部、９１…検知部、Ｏ…物品、Ｗ…包材、ＷＢ…包装袋、ＷＢ１…特定領域、ＷＢ２…領域。

Claims (17)

1. 物品に関する物品情報を取得する情報取得部と、
   外部から供給される前記物品を受け取る載置部と、
   前記載置部から搬送される前記物品を受け取り、包材により包装する包装部と、
   前記包装部にて包装された前記物品を所定速度で射出する射出部と、
   前記射出部よりも装置下流に位置し、前記射出部から射出された前記物品を、前記射出部よりも下方で受け取る受取部と、
   前記物品情報に基づいて、前記射出部にて前記物品を前記受取部に射出するときの前記所定速度を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて前記所定速度を変更する、包装装置。
2. 前記射出部は、前記物品を包装する前記包材に対する摩擦力が生じる搬送面を有するコンベア装置であり、
   前記制御部は、前記物品情報に基づき特定した物品の種類に応じて、前記搬送面の駆動速度を変更する、請求項１に記載の包装装置。
3. 前記制御部は、取得された前記物品の重量値と、予め記憶される制御値であって、物品の重量値が小さいほど高い演算結果が得られる前記制御値とを用いて、前記所定速度を補正する、請求項２に記載の包装装置。
4. 前記物品の前記重量値は、前記情報取得部から入力される、もしくは、前記載置部及び前記包装部の少なくとも一方において取得される、請求項３に記載の包装装置。
5. 前記制御部は、前記物品の前記重量値に基づいて前記搬送面の高さを制御する、請求項３又は４に記載の包装装置。
6. 前記制御部は、取得された前記物品の柔らかさと、予め記憶される制御値であって、物品が柔らかいほど高い演算結果が得られる前記制御値とを用いて、前記所定速度を補正する、請求項２に記載の包装装置。
7. 前記物品の前記柔らかさは、前記情報取得部から入力される、もしくは、前記載置部及び前記包装部の少なくとも一方において取得される、請求項６に記載の包装装置。
8. 前記制御部は、前記物品の前記柔らかさに基づいて前記搬送面の高さを制御する、請求項６又は７に記載の包装装置。
9. 前記制御部は、物品毎に設定される前記所定速度を記憶する、請求項１又は２に記載の包装装置。
10. 前記物品情報は、外部から入力される前記物品の入力情報、並びに、前記載置部及び前記包装部の少なくとも一方にて取得される情報、の少なくとも一つを含む、請求項１〜９のいずれか一項に記載の包装装置。
11. 前記物品情報は、前記包装部における包装された前記物品の位置情報を含む、請求項１０に記載の包装装置。
12. 前記物品情報は、前記載置部に位置する前記物品の形状、厚さ、及び推定重量の少なくとも一つに関する情報を含む、請求項１０又は１１に記載の包装装置。
13. 前記物品情報は、前記包装部に位置する前記物品の形状、厚さ、及び推定重量の少なくとも一つに関する情報を含む、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の包装装置。
14. 物品に関する物品情報を取得する情報取得部と、
    外部から供給される前記物品を受け取る載置部と、
    前記載置部から搬送される前記物品を受け取り、包材により包装する包装部と、
    前記包装部にて包装された前記物品を所定速度で射出する射出部と、
    前記射出部よりも装置下流に位置し、前記射出部から射出された前記物品を、前記射出部よりも下方で受け取る受取部と、
    前記物品情報に基づいて、前記射出部にて前記物品を前記受取部に射出するときの前記所定速度を制御する制御部と、
    前記載置部が前記物品を受け取った位置、及び、前記包装部が前記載置部から前記物品を受け取った位置の少なくとも一方を含む位置情報であって、前記物品情報に含まれる前記位置情報を検知する検知部と、
    を備える、包装装置。
15. 前記射出部は、前記物品を包装する前記包材に対する摩擦力が生じる搬送面を有するコンベア装置であり、
    前記制御部は、前記物品情報に基づいて前記搬送面の駆動速度を変更する、請求項１４に記載の包装装置。
16. 前記受取部は、受け取った前記物品を計量する計量部を有する、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の包装装置。
17. 前記受取部よりも装置下流に位置し、前記物品に対応するラベルを包装された前記物品に貼り付ける貼付部をさらに備える、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の包装装置。

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