JP2021116143A - 画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 計測されたモータの駆動時間には、モータの駆動力がトレイに伝達されない状態におけるモータの駆動時間も含まれている。その結果、記録媒体の残量を誤検知してしまう。【解決手段】 ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１の駆動力のリフターギア３３０への伝達が開始されるとモータＭ１の回転量の検知を開始し、検知結果に基づいて記録媒体の残量を算出（検知）する。この結果、記録媒体の残量を誤検知してしまうことを抑制することができる。【選択図】 図８

Description

本発明は、積載部に積載された記録媒体の残量を検知する画像形成装置に関する。

従来、画像形成装置において、記録媒体が積載される積載部のトレイを上昇させるモータの駆動時間（即ち、トレイを上昇させる量）に基づいて、積載部に積載された記録媒体の残量を検知する構成が知られている（特許文献１）。

特開２００４−０５１２５５号公報

トレイを上昇させるモータの回転軸は、複数のギアで構成されるギア列を介してトレイに接続される。トレイを上昇させる際、モータの駆動力がトレイに伝達されるタイミングが、ギアのガタ等に起因して、モータの駆動が開始されるタイミングとは異なってしまう可能性がある。即ち、モータの駆動力がトレイに伝達されない（トレイが上昇しない）状態でモータが回転してしまう可能性がある。

つまり、前記特許文献１において計測されたモータの駆動時間には、モータの駆動力がトレイに伝達されない状態におけるモータの駆動時間も含まれている。その結果、検知された残量が実際の記録媒体の残量よりも少なくなってしまう。即ち、記録媒体の残量を誤検知してしまう。

上記課題に鑑み、本発明は、積載部に積載された記録媒体の残量を誤検知してしまうことを抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明にかかる画像形成装置は、
記録媒体に画像を形成する画像形成部を備える画像形成装置において、
前記記録媒体が積載される積載トレイであって、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な積載トレイと、
前記積載トレイを移動させるモータと、
複数のギアを含み、前記モータの駆動力を前記積載トレイに伝達する駆動伝達部と、
前記モータを制御する制御手段と、
第３の位置と前記第３の位置よりも高い第４の位置との間で移動可能であり、前記積載トレイに積載された記録媒体を給送するピックアップローラと、
前記ピックアップローラが前記第４の位置にあることを検知する検知手段と、
前記モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値を決定する第１決定手段と、
前記モータが前記積載トレイを上方に移動させている状態において前記第１決定手段によって決定された前記負荷トルクに対応するパラメータの値が所定値より大きくなった第１タイミングから前記ピックアップローラが前記第４の位置にあることが検知される第２タイミングまでの期間における前記モータの駆動量に基づいて、前記積載トレイに積載されている記録媒体の量を決定する第２決定手段と、
前記第２決定手段によって決定された前記記録媒体の量に関する情報を通知する通知手段と、
を有することを特徴とする。

本発明によれば、積載部に積載された記録媒体の残量を誤検知してしまうことを抑制することができる。

第１実施形態に係る画像形成装置を説明する断面図である。 シート収納カセットの構成を示す図である。 駆動系の構成を説明する図である。 前記画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。 Ａ相及びＢ相から成る２相のモータと回転座標系のｄ軸及びｑ軸との関係を示す図である。 モータ制御装置の構成を示すブロック図である。 電流値ｉｑ及びモータの回転速度を示す図である。 シート収納カセットが画像印刷装置に挿入された際の画像印刷装置の動作を説明するフローチャートである。 印刷ジョブ実行中の画像印刷装置の動作を説明するフローチャートである。 速度フィードバック制御を行うモータ制御装置の構成を示すブロック図である。

以下に図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成部品の形状及びそれらの相対配置などは、この発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、この発明の範囲が以下の実施の形態に限定される趣旨のものではない。

〔第１実施形態〕
［画像形成装置］
図１は、本実施形態で用いられるシート搬送装置を有するモノクロの電子写真方式の複写機（以下、画像形成装置と称する）１００の構成を示す断面図である。なお、画像形成装置は複写機に限定されず、例えば、ファクシミリ装置、印刷機、プリンタ等であっても良い。また、記録方式は、電子写真方式に限らず、例えば、インクジェット等であっても良い。更に、画像形成装置の形式はモノクロ及びカラーのいずれの形式であっても良い。

以下に、図１を用いて、画像形成装置１００の構成および機能について説明する。図１に示すように、画像形成装置１００は、原稿給送装置２０１及び読取装置２０２を含む原稿読取装置２００及び画像印刷装置３０１を有する。原稿給送装置２０１は、読取装置２０２に対して回動可能である。

＜原稿読取装置＞
原稿給送装置２０１の原稿積載部２に積載された原稿Ｐは、ピックアップローラ３によって１枚ずつ給送され、その後、給送ローラ４によって更に下流へと搬送される。給送ローラ４と対向する位置には、給送ローラ４に圧接する分離ローラ５が設けられている。分離ローラ５は、該分離ローラ５に所定のトルク以上の負荷トルクがかかると回転する構成となっており、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。

ピックアップローラ３と給送ローラ４は揺動アーム１２によって連結されている。揺動アーム１２は、給送ローラ４の回転軸を中心にして回動できるように給紙ローラ４の回転軸によって支持されている。

原稿Ｐは、給送ローラ４、搬送ローラ６等の各種搬送ローラによって搬送されて、排紙ローラ１１によって排紙トレイ１０へ排出される。

読取装置２０２には、搬送される原稿の第１面の画像を読み取る原稿読取部１６が設けられている。原稿読取部１６に読み取られた画像情報は、画像印刷装置３０１へ出力される。

また、原稿給送装置２０１には、搬送される原稿の第２面の画像を読み取る原稿読取部１７が設けられている。原稿読取部１７に読み取られた画像情報は、原稿読取部１６において説明した方法と同様にして画像印刷装置３０１へ出力される。

前述の如くして、原稿の読取が行われる。

原稿の読取モードとして、第１読取モードと第２読取モードがある。第１読取モードは、上述した方法で搬送される原稿の画像を読み取るモードである。第２読取モードは、原稿ガラス２１４（透明部材）上に載置された原稿の画像を、一定速度で移動する原稿読取部１６によって読み取るモードである。なお、原稿は、原稿給送装置２０１が読取装置２０２に対して回動した状態において原稿ガラス２１４上に載置される。通常、シート状の原稿の画像は第１読取モードで読み取られ、本や冊子等の綴じられた原稿の画像は第２読取モードで読み取られる。

＜画像印刷装置＞
画像印刷装置３０１の内部には、シート収納カセット３０２、３０４が設けられている。シート収納カセット３０２、３０４には、それぞれ異なる種類の記録媒体を収納することができる。例えば、シート収納カセット３０２にはＡ４サイズの普通紙が収納され、シート収納カセット３０４にはＡ４サイズの厚紙が収納される。なお、記録媒体とは、画像形成装置によって画像が形成されるものであって、例えば、用紙、樹脂シート、布、ＯＨＰシート、ラベル等は記録媒体に含まれる。

シート収納カセット３０２に収納された記録媒体は、ピックアップローラ３０３によって１枚ずつ給送され、その後、給送ローラ３２７、搬送ローラ３０６によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。給送ローラ３２７と対向する位置には、給送ローラ３２７に圧接する分離ローラが設けられている。分離ローラは、該分離ローラに所定のトルク以上の負荷トルクがかかると回転する構成となっており、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。

また、シート収納カセット３０４に収納された記録媒体は、ピックアップローラ３０５によって１枚ずつ給送され、その後、給送ローラ３２８、搬送ローラ３０６、３０７によってレジストレーションローラ３０８へ送り出される。給送ローラ３２８と対向する位置には、給送ローラ３２８に圧接する分離ローラが設けられている。分離ローラは、該分離ローラに所定のトルク以上の負荷トルクがかかると回転する構成となっており、２枚重なった状態で給送された原稿を分離する機能を有する。

原稿読取装置２００から出力された画像信号は、半導体レーザ及びポリゴンミラーを含む光走査装置３１１に入力される。また、感光ドラム３０９は、帯電器３１０によって外周面が帯電される。感光ドラム３０９の外周面が帯電された後、原稿読取装置２００から光走査装置３１１に入力された画像信号に応じたレーザ光が、光走査装置３１１からポリゴンミラー及びミラー３１２、３１３を経由し、感光ドラム３０９の外周面に照射される。この結果、感光ドラム３０９の外周面に静電潜像が形成される。

続いて、静電潜像が現像器３１４内のトナーによって現像され、感光ドラム３０９の外周面にトナー像が形成される。感光ドラム３０９に形成されたトナー像は、感光ドラム３０９と対向する位置（転写位置）に設けられた転写帯電器３１５によって記録媒体に転写される。レジストレーションローラ３０８は、転写帯電器３１５によって記録媒体に画像が転写される転写タイミングに合わせて記録媒体を転写位置へ送り込む。

前述の如くして、トナー像が転写された記録媒体は、搬送ベルト３１７によって定着器３１８へ送り込まれ、定着器３１８によって加熱加圧されて、トナー像が記録媒体に定着される。このようにして、画像形成装置１００によって記録媒体に画像が形成される。

片面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって、不図示の排紙トレイへ排紙される。また、両面印刷モードで画像形成が行われる場合は、定着器３１８によって記録媒体の第１面に定着処理が行われた後に、記録媒体は、排紙ローラ３１９、搬送ローラ３２０、及び反転ローラ３２１によって、反転パス３２５へと搬送される。その後、記録媒体は、搬送ローラ３２２、３２３によって再度レジストレーションローラ３０８へと搬送され、前述した方法で記録媒体の第２面に画像が形成される。その後、記録媒体は、排紙ローラ３１９、３２４によって不図示の排紙トレイへ排紙される。

また、第１面に画像形成された記録媒体がフェースダウンで画像形成装置１００の外部へ排紙される場合は、定着器３１８を通過した記録媒体は、排紙ローラ３１９を通って搬送ローラ３２０へ向かう方向へ搬送される。その後、記録媒体の後端が搬送ローラ３２０のニップ部を通過する直前に搬送ローラ３２０の回転が反転することによって、記録媒体の第１面が下向きになった状態で、記録媒体が排紙ローラ３２４を経由して、画像形成装置１００の外部へ排出される。

以上が画像形成装置１００の構成および機能についての説明である。

＜シート収納カセット＞
図２は、シート収納カセット３０２の構成を示す図である。なお、シート収納カセット３０４の構成はシート収納カセット３０２の構成と同様であるため、説明を省略する。

図２（ａ）に示すように、シート収納カセット３０２は、回動軸３２９を回転中心として回動するリフターギア３３０と、リフターギア３３０と一体的に設けられリフターギア３３０とともに回動する（移動可能な）積載トレイとしてのリフター３３１と、を備える。リフターギア３３０は、後述するリフター出力ギア３３２と係合しており、リフター出力ギア３３２が回転することによって回動する。なお、リフター出力ギア３３２は、後述する駆動ユニット６００に設けられる。

更に、シート収納カセット３０２は、回動軸３３３を回転中心として回動するトレイ３３４を備える。トレイ３３４は、リフターギア３３０とともに回動するリフター３３１により押し上げられることによって回動する。

ピックアップローラ３０３と給送ローラ３２７は揺動アーム６０１によって連結されている。揺動アーム６０１は、給送ローラ３２７の回転軸を中心にして回動できるように給紙ローラ３２７の回転軸によって支持されている。

揺動アーム６０１には、シート高さ検知フラグ６０２が設けられている。また、駆動系６００には、シート高さ検知センサ６０３が設けられている。シート高さ検知センサ６０３は、例えば、フォトセンサで構成される。

シート収納カセット３０２に記録媒体が収納されて画像印刷装置３０１に挿入されると、後述するステッピングモータ（モータ）Ｍ１によってリフターギア３３０が駆動される。この結果、リフター３３１がトレイ３３４を押し上げ、図２（ｂ）に示すように、トレイ３３４に積載された記録媒体のうち最上面の記録媒体Ｐがピックアップローラ３０３に当接する。更にリフターギア３３０が回転すると、図２（ｃ）に示すように、シート高さ検知フラグ６０２がシート高さ検知センサ６０３に検知され、記録媒体の給送を開始可能な状態になる。なお、シート高さ検知センサ６０３は、シート高さ検知フラグ６０２を検知していない状態においては信号‘Ｈ（ハイレベル）’を出力し、シート高さ検知フラグ６０２を検知している状態においては信号‘Ｌ（ローレベル）’を出力する。

図３は、駆動系６００の構成を説明する図である。図３（ａ）は駆動系６００を回転軸３２９に沿って見た場合の駆動系６００の断面図であり、図３（ｂ）は駆動系６００を上方から見た場合の駆動系６００の図である。駆動系６００は、モータＭ１の駆動力を伝達する駆動伝達部を含む。

図３（ａ）に示すように、モータＭ１の回転軸に設けられたギア６０４は、ベルト６０５によってプーリ６０６に接続されている。プーリ６０６の回転軸には、図３（ｂ）に示すように、ギア６０７が設けられている。

ギア６０７は、給送ギア３２７ａと係合している。給送ギア３２７ａと給送ローラ３２７との間には、ワンウェイクラッチ３２７ｂが設けられている。モータＭ１が第１の方向に回転すると、モータＭ１の駆動力がベルト６０５、プーリ６０６、ギア６０７、給送ギア３２７ａ、ワンウェイクラッチ３２７ｂを介して給送ローラ３２７に伝達される。一方、モータＭ１が第１の方向とは逆方向である第２の方向に回転すると、モータＭ１の駆動力は給送ローラ３２７に伝達されない。

ギア６０７は、ワンウェイギア６０８にも係合している。ワンウェイギア６０８の回転軸には、ワンウェイクラッチ６１４が設けられている。モータＭ１の駆動力は、モータＭ１が第１の方向に回転するとワンウェイギア６０８の回転軸に伝達されず、モータＭ１が第２の方向に回転するとワンウェイギア６０８の回転軸に伝達される。ワンウェイギア６０８の回転軸には、ギア６１０に係合しているギア６０９が設けられている。ギア６１０の回転軸には、ギア６１２と係合するギア６１１が設けられている。ギア６１２の回転軸には、リフターギア３３０に係合する出力ギア６１３が設けられている。このような構成により、モータＭ１が第１の方向に回転するとモータＭ１の駆動力はリフターギア３３０に伝達されず、モータＭ１が第２の方向に回転するとモータＭ１の駆動力はリフターギア３３０に伝達される。

なお、トレイ３３４に積載された記録媒体の重さによってリフター３３１が下降しないように（リフターギア３３０が図３（ａ）における時計回りに回転しないように）、ワンウェイクラッチ６１４によってロックされている。リフター３３１は、シート収納カセット３０３が画像印刷装置３０１から引き出されてリフターギア３３０と出力ギア６１３との係合が解除されると下降する。

＜画像形成装置の制御構成＞
図４は、画像形成装置１００の制御構成の例を示すブロック図である。システムコントローラ１５１は、図４に示すように、ＣＰＵ１５１ａ、ＲＯＭ１５１ｂ、ＲＡＭ１５１ｃを備えている。また、システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御装置１５７、センサ類１５９、ＡＣドライバ１６０と接続されている。システムコントローラ１５１は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信をすることが可能である。

ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。

ＲＡＭ１５１ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１５１ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御装置１５７に対する指令値及び操作部１５２から受信される情報等の各種データが格納される。

システムコントローラ１５１は、画像処理部１１２における画像処理に必要となる、画像形成装置１００の内部に設けられた各種装置の設定値データを画像処理部１１２に送信する。

システムコントローラ１５１は、センサ類１５９からの信号を受信して、受信した信号に基づいて画像印刷装置３０１に設けられた各種装置を制御定する。なお、シート高さ検知センサ６０３はセンサ類１５９に含まれる。

高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５１によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器３１０、現像器３１４、転写帯電器３１５等）に必要な電圧を供給する。

モータ制御装置１５７は、ＣＰＵ１５１ａから出力された指令に応じて負荷を駆動するモータＭ１を制御する。なお、図４においては、負荷を駆動するモータとしてモータＭ１のみが記載されているが、実際には、画像形成装置には複数個のモータが設けられている。また、モータ制御装置１個で複数個のモータを制御する構成であっても良い。更に、図４においては、モータ制御装置が１個しか設けられていないが、実際には、複数個のモータ制御装置が設けられている。

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５１に送信する。システムコントローラ１５１は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０の制御を行う。ＡＣドライバ１６０は、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。なお、定着ヒータ１６１は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器３１８に含まれる。

システムコントローラ１５１は、使用する記録媒体の種類（以下、紙種と称する）等の設定をユーザが行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように、操作部１５２を制御する。システムコントローラ１５１は、ユーザが設定した情報を操作部１５２から受信し、ユーザが設定した情報に基づいて画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。また、システムコントローラ１５１は、画像形成装置の状態を示す情報を操作部１５２に送信する。なお、画像形成装置の状態を示す情報とは、例えば、画像形成枚数、画像形成動作の進行状況、画像印刷装置３０１及び原稿給送装置２０１におけるシートのジャムや重送等に関する情報である。操作部１５２は、システムコントローラ１５１から受信した情報を表示部に表示する。

前述の如くして、システムコントローラ１５１は、画像形成装置１００の動作シーケンスを制御する。

［モータ制御装置］
次に、本実施形態におけるモータ制御装置１５７について説明する。本実施形態におけるモータ制御装置１５７は、ベクトル制御によってモータＭ１を制御する。

＜ベクトル制御＞
まず、図５及び図６を用いて、本実施形態におけるモータ制御装置１５７がベクトル制御を行う方法について説明する。なお、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサが設けられていてもよい。

図５は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）との２相から成るモータＭ１と、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図５では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸であるα軸と、Ｂ相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、図５では、回転子４０２に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってｄ軸が定義され、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向（ｄ軸に直交する方向）に沿ってｑ軸が定義されている。α軸とｄ軸との成す角度はθと定義され、回転子４０２の回転位相は角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子４０２の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、ベクトル制御では、巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分であって、回転子にトルクを発生させるｑ軸成分（トルク電流成分）と巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸成分（励磁電流成分）とが用いられる。

ベクトル制御とは、回転子の目標位相を表す指令位相と実際の回転位相との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する位相フィードバック制御を行うことによってモータを制御する制御方法である。また、回転子の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるようにトルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する方法もある。

図６は、モータＭ１を制御するモータ制御装置１５７の構成の例を示すブロック図である。なお、モータ制御装置１５７は、少なくとも１つのＡＳＩＣで構成されており、以下に説明する各機能を実行する。

モータ制御装置１５７は、ベクトル制御を行う回路として、位相制御器５０２、電流制御器５０３、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１、モータの巻線に駆動電流を供給するＰＷＭインバータ５０６等を有する。座標変換器５１１は、モータＭ１のＡ相及びＢ相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系からｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、巻線に流れる駆動電流は、回転座標系における電流値であるｑ軸成分の電流値（ｑ軸電流）とｄ軸成分の電流値（ｄ軸電流）とによって表される。なお、ｑ軸電流は、モータＭ１の回転子４０２にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、モータＭ１の巻線を貫く磁束の強度に影響する励磁電流に相当する。モータ制御装置１５７は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。この結果、モータ制御装置１５７は、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じてｑ軸電流を制御することによって、回転子４０２が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。即ち、ベクトル制御においては、図５に示す電流ベクトルの大きさは、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じて変化する。

モータ制御装置１５７は、モータＭ１の回転子４０２の回転位相θを後述する方法により決定し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１の動作シーケンスに基づいて、指令生成器５００にモータを駆動する指令として駆動パルスを出力する。なお、モータの動作シーケンス（モータの駆動パターン）は、例えば、ＲＯＭ１５１ｂに格納されており、ＣＰＵ１５１ａは、ＲＯＭ１５１ｂに格納された動作シーケンスに基づいて、パルス列としての駆動パルスを出力する。パルスの数が指令位相に対応し、パルスの周波数は目標速度に対応する。

指令生成器５００は、ＣＰＵ１５１ａから出力される駆動パルスに基づいて、以下の式（１）のようにして指令位相θ＿ｒｅｆを生成して出力する。
θ＿ｒｅｆ＝θｉｎｉ＋θｓｔｅｐ＊ｎ （１）

なお、θｉｎｉはモータの駆動が開始されるときの回転子の位相（初期位相）である。また、θｓｔｅｐは、駆動パルス１個当たりのθ＿ｒｅｆの増加量（変化量）である。また、ｎは指令生成器５００に入力されるパルスの個数である。

減算器１０１は、モータＭ１の回転子４０２の回転位相θと指令位相θ＿ｒｅｆとの偏差を演算して出力する。

位相制御器５０２は、偏差Δθを周期Ｔ（例えば、２００μｓ）で取得する。位相制御器５０２は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、減算器１０１から出力される偏差が小さくなるように、目標値としてのｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、位相制御器５０２は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて減算器１０１から出力される偏差が０になるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。また、Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。本実施形態における位相制御器５０２は、ＰＩＤ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、位相制御器５０２は、ＰＩ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しても良い。なお、回転子４０２に永久磁石を用いる場合、通常は巻線を貫く磁束の強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。

モータＭ１のＡ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器５０７によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。また、モータＭ１のＢ相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出器５０８によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。なお、電流検出器５０７、５０８が電流を検出する周期は、例えば、位相制御器５０２が偏差Δθを取得する周期Ｔ以下の周期（例えば、２５μｓ）である。

Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値ｉα及びｉβとして、図５に示す電流ベクトルの位相θｅを用いて次式によって表される。なお、電流ベクトルの位相θｅは、α軸と電流ベクトルとの成す角度と定義される。また、Ｉは電流ベクトルの大きさを示す。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ （２）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ （３）

これらの電流値ｉα及びｉβは、座標変換器５１１及び誘起電圧決定器５１２に入力される。

座標変換器５１１は、静止座標系における電流値ｉα及びｉβを、次式によって、回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに変換する。
ｉｄ＝ ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ （４）
ｉｑ＝−ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ （５）

座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｑを減算器１０２に出力する。また、座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｄを減算器１０３に出力する。

減算器１０２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと電流値ｉｑとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。

また、減算器１０３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと電流値ｉｄとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。

電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて、入力される偏差がそれぞれ小さくなるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成する。具体的には、電流制御器５０３は、入力される偏差がそれぞれ０になるように駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成して座標逆変換器５０５に出力する。即ち、電流制御器５０３は、生成手段として機能する。なお、本実施形態における電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器５０３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを生成しても良い。

座標逆変換器５０５は、電流制御器５０３から出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ及びＶｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα及びＶβに逆変換する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ−ｓｉｎθ＊Ｖｑ （６）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ （７）

座標逆変換器５０５は、逆変換された駆動電圧Ｖα及びＶβを誘起電圧決定器５１２及びＰＷＭインバータ５０６に出力する。

ＰＷＭインバータ５０６は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は座標逆変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα及びＶβに基づくＰＷＭ信号によって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα及びＶβに応じた駆動電流ｉα及びｉβを生成し、駆動電流ｉα及びｉβをモータＭ１の各相の巻線に供給することによって、モータＭ１を駆動させる。なお、本実施形態においては、ＰＷＭインバータはフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータはハーフブリッジ回路等であっても良い。

次に、回転位相θを決定する構成について説明する。回転子４０２の回転位相θの決定には、回転子４０２の回転によってモータＭ１のＡ相及びＢ相の巻線に誘起される誘起電圧Ｅα及びＥβの値が用いられる。誘起電圧の値は誘起電圧決定器５１２によって決定（算出）される。具体的には、誘起電圧Ｅα及びＥβは、Ａ／Ｄ変換器５１０から誘起電圧決定器５１２に入力された電流値ｉα及びｉβと、座標逆変換器５０５から誘起電圧決定器５１２に入力された駆動電圧Ｖα及びＶβとから、次式によって決定される。
Ｅα＝Ｖα−Ｒ＊ｉα−Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ （８）
Ｅβ＝Ｖβ−Ｒ＊ｉβ−Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ （９）

ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されているモータＭ１に固有の値であり、ＲＯＭ１５１ｂ又はモータ制御装置１５７に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。

誘起電圧決定器５１２によって決定された誘起電圧Ｅα及びＥβは位相決定器５１３に出力される。

位相決定器５１３は、誘起電圧決定器５１２から出力された誘起電圧Ｅαと誘起電圧Ｅβとの比に基づいて、次式によってモータＭ１の回転子４０２の回転位相θを決定する。
θ＝ｔａｎ＾−１（−Ｅβ／Ｅα） （１０）

なお、本実施形態においては、位相決定器５１３は、式（１０）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３は、ＲＯＭ１５１ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβとに対応する回転位相θとの関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。

前述の如くして得られた回転子４０２の回転位相θは、減算器１０１、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１に入力される。

モータ制御装置１５７は、上述の制御を繰り返し行う。

以上のように、本実施形態におけるモータ制御装置１５７は、指令位相θ＿ｒｅｆと回転位相θとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御する位相フィードバック制御を用いたベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。

［記録媒体の残量を検知する方法］
以下に、本実施形態における記録媒体の残量検知の方法を説明する。図７は、モータＭ１における電流値ｉｑ及びモータＭ１の回転速度を示す図である。なお、図７に示す電流値ｉｑの変化量及び電流値ｉｑが変化するタイミングは本実施形態における一例であり、これに限定されるわけではない。例えば、モータＭ１が加速されている最中に電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも大きくなる構成でもよい。

図７に示すように、モータＭ１の第２の方向への駆動が開始されてからモータＭ１の回転速度が所定の速度に到達するまで（時刻ｔ１からｔ２まで）の期間における電流値ｉｑはｉｑ１となる。

モータＭ１の回転速度が所定の速度に到達すると（時刻ｔ２）、モータＭ１を加速させるためのトルクが必要なくなることに起因して電流値ｉｑは減少する。

その後、モータＭ１の駆動力を伝達するためのギア列を構成する各ギア同士が噛み合ってモータＭ１の駆動力がリフターギア３３０に伝達されるようになると（時刻ｔ３）、リフターギア３３０を駆動させるために必要なトルク分、電流値ｉｑが増大しｉｑ３となる。

そして、モータＭ１を停止させる際には、モータＭ１を減速させるため電流値ｉｑは減少する。

本実施形態では、図６に示すように、ＣＰＵ１５１ａに電流値ｉｑが入力される。ＣＰＵ１５１ａは、入力される電流値ｉｑに基づいて、シート収納カセット３０２に収納されている記録媒体の残量の検知を開始する。

本実施形態では、モータＭ１の駆動力のリフターギア３３０への伝達が開始されたか否か、即ち、モータＭ１の駆動力を伝達するためのギア列を構成する各ギア同士が噛み合ったか否かを判定するための所定値としての閾値ｉｑｔｈが設定されている。

ＣＰＵ１５１ａは、入力される電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも小さい値から閾値ｉｑｔｈよりも大きい値に変化すると、シート収納カセット３０２に収納されている記録媒体の残量の検知を開始する。なお、閾値ｉｑｔｈは、モータＭ１の駆動力がリフターギア３３０に伝達されておらず且つモータＭ１が加速されている期間における電流値ｉｑよりも大きい値に設定される。また、閾値ｉｑｔｈは、モータＭ１の駆動力がリフターギア３３０に伝達され且つモータＭ１が所定の速度で駆動されている期間における電流値ｉｑよりも小さい値に設定される。即ち、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも小さい値から閾値ｉｑｔｈよりも大きい値に変化することは、モータＭ１の駆動力のリフターギア３３０への伝達が開始されたことを意味する。

図８は、シート収納カセット３０２が画像印刷装置３０１に挿入された際の画像印刷装置３０１の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートの処理は、シート収納カセット３０２が画像印刷装置３０１に挿入されたことが不図示のセンサによって検知されると、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。

Ｓ１００１において、シート高さ検知センサ６０３の出力が‘Ｌ’、即ち、シート高さ検知センサ６０３がシート高さ検知フラグ６０２を検知している場合は、処理はＳ１００２に進む。

Ｓ１００２において、ＣＰＵ１５１ａは、シート収納カセット３０２に積載されている記録媒体の量が満載であると判定し、シート収納カセット３０２に積載されている記録媒体の量が満載であることを操作部１５２の表示部に表示する。

一方、Ｓ１００１において、シート高さ検知センサ６０３の出力が‘Ｈ’、即ち、シート高さ検知センサ６０３がシート高さ検知フラグ６０２を検知していない場合は、処理はＳ１００３に進む。

Ｓ１００３において、ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１を第２の方向に駆動させるためにモータ制御装置１５７に駆動パルスを出力する。この結果、モータＭ１が第２の方向に回転する。

次に、Ｓ１００４において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも大きくなると、Ｓ１００５において、ＣＰＵ１５１ａは、記録媒体の残量検知を開始する。具体的には、ＣＰＵ１５１ａは、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも大きくなると、モータ制御装置１５７に出力する駆動パルスの数のカウントを開始する。

Ｓ１００６において、シート高さ検知センサ６０３の出力が‘Ｌ’になると、Ｓ１００７において、ＣＰＵ１５１ａは、モータ制御装置１５７に出力する駆動パルスの数のカウントを終了する。

その後、Ｓ１００７において、ＣＰＵ１５１ａは、モータ制御装置１５７への駆動パルスの出力を停止し、モータＭ１の駆動を停止させる。

Ｓ１００８において、ＣＰＵ１５１ａは、カウントした駆動パルスの数に基づいて、シート収納カセット３０２に積載されている記録媒体の残量を算出し、算出された情報を操作部１５２の表示部に表示してユーザに通知する。

ＣＰＵ１５１ａは、シート収納カセット３０２が画像印刷装置３０１に挿入されたことが不図示のセンサによって検知される度に、このフローチャートの処理を実行する。

図９は、印刷ジョブ実行中の画像印刷装置３０１の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートの処理は、ＣＰＵ１５１ａによって実行される。

印刷ジョブが開始されると、Ｓ２００１において、ＣＰＵ１５１ａは、シート収納カセット３０２に積載されている記録媒体の給送を開始する。即ち、ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ２を第１の方向に回転するように、モータ制御装置１５７に駆動パルスを出力する。

Ｓ２００２において、シート高さ検知センサ６０３の出力が‘Ｌ’、即ち、シート高さ検知センサ６０３がシート高さ検知フラグ６０２を検知している場合は、処理はＳ２００３に進む。

Ｓ２００３において、ＣＰＵ１５１ａは、操作部１５２の表示部に表示されている記録媒体の残量を変更せずに処理をＳ２０１１に進める。

一方、Ｓ２００２において、シート高さ検知センサ６０３の出力が‘Ｈ’、即ち、シート高さ検知センサ６０３がシート高さ検知フラグ６０２を検知していない場合は、処理はＳ２００４に進む。

Ｓ２００４において、ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１を第２の方向に駆動させるためにモータ制御装置１５７に駆動パルスを出力する。即ち、記録媒体の給送動作は停止され、モータＭ１は第２の方向に回転する。

次に、Ｓ２００５において、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも大きくなると、Ｓ２００６において、ＣＰＵ１５１ａは、記録媒体の残量検知を開始する。具体的には、ＣＰＵ１５１ａは、電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも大きくなると、モータ制御装置１５７に出力する駆動パルスの数のカウントを開始する。

Ｓ２００７において、シート高さ検知センサ６０３の出力が‘Ｌ’になると、Ｓ２００８において、ＣＰＵ１５１ａは、モータ制御装置１５７に出力する駆動パルスの数のカウントを終了する。

その後、Ｓ２００８において、ＣＰＵ１５１ａは、モータ制御装置１５７への駆動パルスの出力を停止し、モータＭ１の駆動を停止させる。

Ｓ２００９において、ＣＰＵ１５１ａは、カウントした駆動パルスの数に基づいて、シート収納カセット３０２に積載されている記録媒体の残量を算出し、算出された情報を操作部１５２の表示部に表示してユーザに通知する。

Ｓ２０１１において、印刷ジョブが終了しない場合は処理はＳ２００１に戻る。

一方、Ｓ２０１１において、印刷ジョブが終了する場合は、ＣＰＵ１５１ａは、このフローチャートの処理を終了する。

以上のように、本実施形態では、ＣＰＵ１５１ａは、入力される電流値ｉｑに基づいて、シート収納カセット３０２に収納されている記録媒体の残量の検知を開始する。具体的には、ＣＰＵ１５１ａは、入力される電流値ｉｑが閾値ｉｑｔｈよりも小さい値から閾値ｉｑｔｈよりも大きい値に変化すると、シート収納カセット３０２に収納されている記録媒体の残量の検知を開始する。即ち、ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１の駆動力のリフターギア３３０への伝達が開始されるとモータＭ１の駆動量の検知を開始し、検知結果に基づいて記録媒体の残量を算出（検知）する。この結果、検知された残量がギアのガタ等に起因して実際のシートの残量よりも少なくなってしまうこと、即ち、記録媒体の残量を誤検知してしまうことを抑制することができる。

なお、本実施形態では、ＣＰＵ１５１ａは、駆動パルスの数に基づいてモータＭ１の駆動量を検知したが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１の駆動時間に基づいてモータＭ１の駆動量を検知してもよい。

なお、本実施形態におけるベクトル制御では、位相フィードバック制御を行うことによってモータＭ１を制御しているが、これに限定されるものではない。例えば、回転子４０２の回転速度ωをフィードバックしてモータＭ１を制御する構成であっても良い。具体的には、図１０に示すように、モータ制御装置の内部に速度制御器５１５を設け、指令生成期５００が回転子の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆを出力する。また、モータ制御装置の内部に速度決定器５１４を設け、速度決定器５１４が位相決定器５１３から出力された回転位相θの時間変化に基づいて回転速度ωを決定する。速度制御器５１５は回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差が小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する構成とする。このような速度フィードバック制御を行うことによって、モータＭ１を制御する構成であっても良い。このような構成においては回転速度をフィードバックしているため、回転子の回転速度が所定の速度になるように制御することができる。したがって、画像形成装置において、記録媒体への画像形成を適切に行うために回転速度を一定速度に制御する必要がある負荷（例えば、感光ドラム、搬送ベルト等）を駆動するモータに速度フィードバック制御を用いたベクトル制御を適用する。この結果、記録媒体への画像形成を適切に行うことができる。

また、本実施形態では、ＣＰＵ１５１ａは、電流値ｉｑに基づいて記録媒体の残量の検知を開始したが、この限りではない。例えば、ＣＰＵ１５１ａは、偏差Δθが閾値ｉｑｔｈに対応する閾値θｔｈより小さい値から閾値θｔｈより大きい値に変化することに応じて記録媒体の残量の検知を開始してもよい。即ち、ＣＰＵ１５１ａは、モータＭ１の回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータに基づいて、記録媒体の残量の検知を開始すればよい。偏差Δθ、Δω、電流値ｉｑ、電流値ｉｑ＿ｒｅｆ及び静止座標系の電流値ｉα又はｉβの振幅は、モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値に対応する。

また、本実施形態では、トレイ３３４は、シート収納カセット３０２に対して上方に回動する構成であったが、これに限定されるわけではない。例えば、トレイ３３４は、記録媒体が積載される積載面が水平な状態を維持したまま上方に移動する構成であってもよい。即ち、トレイ３３４は、シート収納カセット３０２に対して上昇する構成であればよい。

また、本実施形態においては、負荷を駆動するモータとしてステッピングモータが用いられているが、ＤＣモータ等の他のモータであっても良い。また、モータは２相モータである場合に限らず、３相モータ等の他のモータであってもよい。

また、本実施形態においては、回転子として永久磁石が用いられているが、これに限定されるものではない。

なお、感光ドラム３０９、現像器３１４、転写帯電器３１５等は画像形成部に含まれる。

１００ 画像形成装置
１５１ａ ＣＰＵ
１５２ 操作部
１５７ モータ制御装置
３０３ ピックアップローラ
３３４ トレイ
６０２ シート高さ検知フラグ
６０３ シート高さ検知センサ
Ｍ１ ステッピングモータ

Claims (15)

1. 記録媒体に画像を形成する画像形成部を備える画像形成装置において、
   前記記録媒体が積載される積載トレイであって、第１の位置と第２の位置との間で移動可能な積載トレイと、
   前記積載トレイを移動させるモータと、
   複数のギアを含み、前記モータの駆動力を前記積載トレイに伝達する駆動伝達部と、
   前記モータを制御する制御手段と、
   第３の位置と前記第３の位置よりも高い第４の位置との間で移動可能であり、前記積載トレイに積載された記録媒体を給送するピックアップローラと、
   前記ピックアップローラが前記第４の位置にあることを検知する検知手段と、
   前記モータの回転子にかかる負荷トルクに対応するパラメータの値を決定する第１決定手段と、
   前記モータが前記積載トレイを上方に移動させている状態において前記第１決定手段によって決定された前記負荷トルクに対応するパラメータの値が所定値より大きくなった第１タイミングから前記ピックアップローラが前記第４の位置にあることが検知される第２タイミングまでの期間における前記モータの駆動量に基づいて、前記積載トレイに積載されている記録媒体の量を決定する第２決定手段と、
   前記第２決定手段によって決定された前記記録媒体の量に関する情報を通知する通知手段と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記モータは、第１の方向に回転することにより前記積載トレイを上方に移動させ、前記第１の方向とは逆方向である第２の方向に回転することにより前記ピックアップローラを駆動することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記制御手段は、
   前記モータの巻線に流れる駆動電流を検知する電流検出手段と、
   前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
   前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された回転位相との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流すべき駆動電流の目標値を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記電流検出手段によって検知された駆動電流の値と前記目標値との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
4. 前記設定手段は、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の目標値を前記目標値として設定し、
   前記制御手段は、前記電流検出手段によって検知された駆動電流のトルク電流成分の値と前記トルク電流成分の目標値との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
5. 前記位相決定手段は、前記電流検出手段によって検知された駆動電流に基づいて、前記回転子の回転位相を決定することを特徴とする請求項３又は４に記載の画像形成装置。
6. 前記負荷トルクに対応するパラメータは前記電流検出手段によって検知された駆動電流のトルク電流成分であることを特徴とする請求項４又は５に記載の画像形成装置。
7. 前記負荷トルクに対応するパラメータは前記偏差であることを特徴とする請求項３乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
8. 前記制御手段は、
   前記モータの巻線に流れる駆動電流を検知する電流検出手段と、
   前記モータの回転子の回転位相を決定する速度決定手段と、
   前記回転子の目標速度を表す指令速度と前記速度決定手段によって決定された回転速度との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流すべき駆動電流の目標値を設定する設定手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記電流検出手段によって検知された駆動電流の値と前記目標値との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
9. 前記制御手段は、前記モータの回転子の回転位相を決定する位相決定手段を備え、
   前記設定手段は、前記位相決定手段によって決定された回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分の目標値を前記目標値として設定し、
   前記制御手段は、前記電流検出よって検知された駆動電流のトルク電流成分の値と前記トルク電流成分の目標値との偏差が小さくなるように前記モータの巻線に流れる駆動電流を制御することを特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。
10. 前記速度決定手段は、前記電流検出手段によって検知された駆動電流に基づいて、前記回転子の回転速度を決定することを特徴とする請求項８又は９に記載の画像形成装置。
11. 前記負荷トルクに対応するパラメータは前記電流検出手段によって検知された駆動電流のトルク電流成分であることを特徴とする請求項９又は１０に記載の画像形成装置。
12. 前記負荷トルクに対応するパラメータは前記偏差であることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の画像形成装置。
13. 前記第２決定手段は、前記第１タイミングから前記第２タイミングまでの期間における前記モータの駆動時間に基づいて、前記積載トレイに積載されている記録媒体の量を決定することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の画像形成装置。
14. 前記モータはステッピングモータであり、
    前記第２決定手段は、前記第１タイミングから前記第２タイミングまでの期間における前記ステッピングモータを駆動するための駆動パルスの数に基づいて、前記積載トレイに積載されている記録媒体の量を決定することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の画像形成装置。
15. 前記積載トレイは、回動軸を中心にして前記第１の位置と前記第２の位置との間で回動することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
    

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