JP2021109633A - 船舶及び船舶用のアンチローリングジャイロ - Google Patents

Abstract

【課題】船体の揺れを好適に抑制できる船舶を、提供する。【解決手段】船舶１は、船体３と、アンチローリングジャイロ７とを、備える。アンチローリングジャイロ７は、第１ジンバル９と、第２ジンバル１１と、ロータ１３とを、有する。第１ジンバル９は、船体３のヨー軸まわりに回転可能に船体３に装着される。第２ジンバル１１は、第１ジンバル９に回転可能に装着される。ロータ１３は、第１ジンバル９に対して回転可能に装着される。【選択図】図２

Description

本発明は、船舶及び船舶用のアンチローリングジャイロに関する。

従来技術では、アンチローリングジャイロが船体に取り付けられる構成が、開示されている。このアンチローリングジャイロでは、第１ジンバルは船体に固定される。第２ジンバルは、第１ジンバルに対して回転する。ロータ（フライホイール）は、第１ジンバルに対して回転する。

特開平９−２６３２９３

一般的に、従来の船舶用のアンチローリングジャイロでは、船体のロール軸まわりの船体の揺れを抑制するように、アンチローリングジャイロの第１ジンバルが船体に固定されている。しかしながら、現実の船体は、船体のロール軸まわりだけでなく、船体のピッチ軸まわりにも、揺動する。このため、従来の船舶用のアンチローリングジャイロでは、船体の揺れを十分に抑制できない。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、船体の揺れを好適に抑制できる船舶を、提供することにある。また、本発明の目的は、船体の揺れを好適に抑制できるアンチローリングジャイロを、提供することにある。

一態様に係る船舶は、船体と、アンチローリングジャイロとを、備える。アンチローリングジャイロは、第１ジンバルと、第２ジンバルと、ロータとを、有する。第１ジンバルは、船体のヨー軸まわりに回転可能に船体に装着される。第２ジンバルは、第１ジンバルに回転可能に装着される。ロータは、第１ジンバルに対して回転可能に装着される。

他の態様に係る船舶用のアンチローリングジャイロは、船体に装着される。アンチローリングジャイロは、第１ジンバルと、第２ジンバルと、ロータとを、備える。第１ジンバルは、船体のヨー軸まわりに回転可能に船体に装着される。第２ジンバルは、第１ジンバルに回転可能に装着される。ロータは、第１ジンバルに対して回転可能に装着される。

他の態様に係る船舶用のアンチローリングジャイロは、ロータと、モータと、第１軸受部と、第２軸受部とを、備える。ロータは、第１軸を中心として回転可能である。モータは、ロータを回転させるためのものである。第１軸受部は、ロータの第１軸部を回転可能に支持し、第２軸を中心として回転可能である。第２軸受部は、第１軸受け部の第２軸部を回転可能に支持し、第３軸を中心として回転可能である。

本発明によれば、船体の揺れを好適に抑制することができる。

実施形態に係る船舶を示す上面図である。 船舶のアンチローリングジャイロの構成を示す模式図である。 船舶の揺れ抑制制御を実現するための構成を示す機能ブロック図である。 船舶の揺れ抑制制御を実現するための構成を示す機能ブロック図である。 船舶のアンチローリングジャイロの動作及び水面の状態の関係を説明するための模式図。 揺れ抑制制御の処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船体３の重心Ｇを通過する。

前後方向は、中心線Ｃ１に沿う方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上側に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下側に向かう方向である。

左右方向（幅方向）は、図１の中心線Ｃ１に垂直な方向である。左方は、図１の中心線Ｃ１に垂直に左側に向かう方向である。右方は、図１の中心線Ｃ１に垂直に右側に向かう方向である。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。

（船舶の構成）
図１に示すように、船舶１は、船体３と、アンチローリングジャイロ７とを、備える。詳細には、船舶１は、船体３と、推進機５と、アンチローリングジャイロ７とを、備える。船舶１は、姿勢検出部８と、コントローラ２１（制御部の一例）と、記憶装置２３（記憶部の一例）とを、さらに備える。

推進機５は、船外機である。推進機５は、船内機であってもよい。推進機５は、船体３を推進させる推進力を、発生する。推進機５は、船体３の船尾に取り付けられる。推進機５は、１機であっても複数機であってもよい。

アンチローリングジャイロ７は、船体３の揺れを抑制する。図１に示すように、アンチローリングジャイロ７は、船体３に装着される。図２に示すように、アンチローリングジャイロ７は、第１ジンバル９（第２軸受部の一例）と、第２ジンバル１１（第１軸受部の一例）と、ロータ１３と、ダンパ１５を、有する。アンチローリングジャイロ７は、第１モータ１０（アクチュエータの一例）と、第２モータ１４（モータの一例）とを、さらに有する。

なお、アンチローリングジャイロ７は、上記のコントローラ２１を有していてもよい。また、アンチローリングジャイロ７は、記憶装置２３を有していてもよい。

図２に示すように、第１ジンバル９は、船体３のヨー軸Ｙまわりに回転可能に船体３に装着される（図１を参照）。第１ジンバル９は、第２ジンバル用の回転軸１１ｂ（後述する）を回転可能に支持する。

例えば、第１ジンバル９は、第１ジンバル本体９ａと、第１ジンバル用の回転軸９ｂとを、有する。第１ジンバル用の回転軸９ｂは、ヨー軸Ｙと平行である回転軸心Ｘ１（第３軸の一例）を、有する。

第１ジンバル用の回転軸９ｂは、第１ジンバル本体９ａと一体的に回転するように、第１ジンバル本体９ａに設けられる。すなわち、第１ジンバル９は、第１ジンバル用の回転軸心Ｘ１（後述する）を中心として回転可能である。

第１ジンバル用の回転軸９ｂは、第１モータ１０に接続される。第１モータ１０は、第１ジンバル用の回転軸心Ｘ１を中心として、第１ジンバル９を回転させるためのものである。第１モータ１０は、船体３に設けられる。第１モータ１０を回転することによって、第１ジンバル９は船体３に対して回転する。

図２に示すように、第２ジンバル１１は、第１ジンバル９に回転可能に装着される。第２ジンバル１１は、ロータ用の回転軸１３ｂ（後述する）を回転可能に支持する。例えば、第２ジンバル１１は、第２ジンバル本体１１ａと、第２ジンバル用の回転軸１１ｂとを、有する。第２ジンバル用の回転軸１１ｂは、回転軸心Ｘ２（第２軸の一例）を有する。

第２ジンバル用の回転軸１１ｂは、第２ジンバル本体１１ａと一体的に回転するように、第２ジンバル本体１１ａに設けられる。第２ジンバル用の回転軸１１ｂは、軸受１２を介して第１ジンバル９に対して回転するように、第１ジンバル９に支持される。すなわち、第２ジンバル１１は、第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２を中心として回転可能である。

図２に示すように、ロータ１３は、第１ジンバル９に対して回転可能に装着される。例えば、ロータ１３は、ロータ本体１３ａと、ロータ用の回転軸１３ｂとを、有する。ロータ用の回転軸１３ｂは、回転軸心Ｘ３（第１軸の一例）を有する。ロータ１３は、ロータ用の回転軸心Ｘ３を中心として回転可能である。

ロータ用の回転軸１３ｂは、ロータ本体１３ａと一体的に回転するように、ロータ本体１３ａに設けられる。ロータ用の回転軸１３ｂは、軸受１６を介して第２ジンバル１１に対して回転するように、第２ジンバル１１に支持される。

第２モータ１４は、ロータ１３を回転させるためのものである。第２モータ１４のロータは、ロータ用の回転軸１３ｂとして、機能する。第２モータ１４のステータは、第２ジンバル１１に固定される。第２モータ１４を回転することによって、ロータ１３は第２ジンバル１１に対して回転する。

ロータ用の回転軸心Ｘ３及び第１ジンバル用の回転軸心Ｘ１が同軸上に配置された状態において、ロータ用の回転軸心Ｘ３及び第１ジンバル用の回転軸心Ｘ１は船体３のヨー軸方向に延びる。第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２は、第１ジンバル用の回転軸心Ｘ１に直交する。

図２に示すように、ダンパ１５は、第１ジンバル９に対する第２ジンバル１１の回転を制御する。例えば、ダンパ１５は、第１ジンバル９に取り付けられ、第２ジンバル用の回転軸１１ｂの回転を制御する。

図１に示すように、姿勢検出部８は、船体３の姿勢を検出するために用いられる。姿勢検出部８は、船体３の姿勢及び水面の状態を検出するための検出データを、取得する。姿勢検出部８は、船体３に取り付けられる。検出データは、船体の角度を検出するための船体角度データ、及び／又は水面の状態を検出するための映像データを、含む。

例えば、図３Ａに示すように、姿勢検出部８は、姿勢取得部８ａを有する。姿勢取得部８ａは、船体３の姿勢を取得する。姿勢取得部８ａは、船体角度データを取得する。船体角度データは、時系列データとして、メモリ２１ｂ（後述する）及び／又は記憶装置２３（後述する）に記録される。

詳細には、姿勢取得部８ａは、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）である。船体角度データは、ヨー軸Ｙまわりの角度と、ロール軸Ｒまわりの角度と、ピッチ軸Ｐまわりの角度とを、含む。

図３Ｂに示すように、姿勢検出部８は、撮像装置８ｂを有していてもよい。撮像装置８ｂは、映像データを取得する。例えば、映像データは、時系列データとして、メモリ２１ｂ（後述する）及び／又は記憶装置２３（後述する）に記録される。

詳細には、撮像装置８ｂは、デジタルカメラ（撮像装置８ｂの一例）である。撮像装置８ｂは、水面の映像を取得するためのものである。水面の映像は、映像データとしてメモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３に記録される。映像データは、水面の状態を撮影したデジタルデータを、含む。姿勢検出部８は、図３Ａに示した姿勢取得部８ａと、図３Ｂに示した撮像装置８ｂとの両方を、有していてもよい。

図１に示すように、コントローラ２１は、船体３に設けられる。図３に示すように、コントローラ２１は、プロセッサ２１ａとメモリ２１ｂとを含む。プロセッサ２１ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２１ａは、メモリ２１ｂに記録されたプログラムに従って、各種の処理を実行する。なお、"コントローラ２１が実行する処理"は、"プロセッサ２１ａが実行する処理"と解釈してもよい。

メモリ２１ｂは、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む。メモリ２１ｂは、ＲＯＭ等の不揮発性メモリを含む。メモリ２１ｂは、プロセッサ２１ａが実行するプログラム、及びプログラムを実行する際に用いられるデータ等が、記録される。

記憶装置２３は、ハードディスク、及び／又はＳＳＤ等の補助記憶装置を含む。例えば、記憶装置２３は、第１モータ１０、第２モータ１４、ダンパ１５、及び姿勢検出部８を制御するためのデータを、記憶する。なお、上記のメモリ２１ｂを記憶装置２３として用いてもよい。例えば、記憶装置２３は、船体３の揺れを抑えるための対応関係を、記憶する。

記憶装置２３は、船体３の揺れを抑えるために第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２を配置する揺動抑制方向と、船体の姿勢との対応関係を、記憶する。詳細には、記憶装置２３は、揺動抑制方向及び船体の姿勢の関係を示す第１テーブルデータを、記憶する。

第１テーブルデータでは、姿勢取得部８ａが取得した船体角度データ（ロール軸まわりの角度データ・ピッチ軸まわりの角度データ）に対して船体３の姿勢を好適に復帰できる第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２の方向データが、揺動抑制方向データとして、用いられている。

また、記憶装置２３は、船体の揺れを抑えるために第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２を配置する揺動抑制方向と、船体の揺れとの対応関係を、記憶する。詳細には、記憶装置２３は、揺動抑制方向及び船体の揺れの関係を示す第２テーブルデータを、記憶する。

第２テーブルデータでは、撮像装置８ｂが取得した映像データ（後述する位置データ）に対して船体３の揺れを好適に抑制できる第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２の方向データが、揺動抑制方向データとして、用いられている。

なお、揺動抑制方向は、波が船体３に向かう方向（後述する波の接近方向）であることが好ましい。

（船舶の制御形態）
−コントローラの制御−
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、コントローラ２１は各装置を制御する。例えば、コントローラ２１は、アンチローリングジャイロ７を制御する。

コントローラ２１は、船体３の姿勢変化が所定の範囲内に収まるように、船体３に対する第１ジンバル９の回転速度を所定の回転速度未満に設定する。例えば、コントローラ２１は、所定の回転速度に対応する所定の回転速度データを、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３から読み出す。コントローラ２１は、所定の回転速度データに基づいて第１ジンバル９の回転速度が所定の回転速度未満になるように、第１モータ１０に対して駆動命令を発行する。これにより、第１ジンバル９の回転が船体３の揺れに与える影響が、抑制される。

コントローラ２１は、ダンパ１５のオンオフを制御する。例えば、船体３が旋回中である場合には、コントローラ２１は、ダンパ１５に対してダンパオン命令を発行する。この場合、第１ジンバル９に対する第２ジンバル１１の回転が、ダンパ１５によって制御される。船体３が非旋回中である場合には、コントローラ２１は、ダンパ１５に対してダンパオフ命令を発行する。この場合、第２ジンバル１１は、第１ジンバル９に対して自由に回転する。

コントローラ２１は、姿勢検出部８（姿勢取得部８ａ及び／又は撮像装置８ｂ）が取得した検出データ（船体角度データ及び／又は映像データ）に基づいて、アンチローリングジャイロ７を制御する。例えば、コントローラ２１は、姿勢検出部８によって取得された検出データに基づいて第１ジンバル９の回転を制御する。

例えば、コントローラ２１は、船体角度データの時系列データ、及び／又は映像データの時系列データを、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３から読み出す。コントローラ２１は、船体角度データの時系列データ、及び／又は映像データの時系列データに基づいて、第１ジンバル９の回転を制御する。第１ジンバル９の回転は、第１モータ１０に対するコントローラ２１の駆動命令によって、制御される。

（姿勢検出部８が姿勢取得部８ａである場合）
コントローラ２１は、揺動取得部２１ａ１を有する。揺動取得部２１ａ１は、姿勢取得部８ａが取得した姿勢に基づいて、船体３の揺れを取得する。例えば、揺動取得部２１ａ１は、揺動軸取得部２１ａ２を含む。揺動軸取得部２１ａ２は、姿勢取得部８ａが取得した姿勢に基づいて、船体３の揺動軸の方向を取得する。

例えば、揺動軸取得部２１ａ２は、姿勢取得部８ａが取得した船体角度データに基づいて、船体３の揺動軸Ｓの方向を取得する。なお、船体３の揺動軸Ｓは、船体３の揺れを定義するためのものである。例えば、船体３の揺動軸Ｓは、ロール軸Ｒ及びピッチ軸Ｐから構成される平面上に定義される。

この場合、コントローラ２１は、次のように第１モータ１０の動作を制御する。コントローラ２１は、船体３に設けられた姿勢取得部８ａが取得した姿勢に基づいて、船体３の揺れが抑えられるように第１モータ１０の動作を制御する。詳細には、コントローラ２１は、姿勢取得部８ａが取得した船体角度データに基づいて、船体の揺れが抑えられるように第１モータ１０の動作を制御する。

例えば、コントローラ２１は、船体角度データの時系列データに基づいて、船体３の揺動軸Ｓを算出する。コントローラ２１は、揺動軸Ｓと略直交する方向（揺動抑制方向）に第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が延びるように、第１モータ１０の動作を制御する。例えば、第２ジンバル用の回転軸１１ｂの回転軸心Ｘ２が、揺動抑制方向に向くように、コントローラ２１は、第１モータ１０に対して駆動命令を発行し、第１ジンバル９を回転させる（図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照）。

このように、第２ジンバル用の回転軸１１ｂを揺動抑制方向に配置することによって、船体３の揺れが抑制される。なお、ここでは、コントローラ２１は、波が船体３に向かう方向Ｗ（波の接近方向）と揺動抑制方向とが実質的に同じであると判断している。

また、コントローラ２１は、揺動抑制方向と船体の姿勢との対応関係に基づいて、第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が揺動抑制方向に向くように、第１モータ１０の動作を制御してもよい。

この場合、コントローラ２１は、揺動抑制方向と船体３の姿勢との対応を示す第１テーブルデータを、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３から取得する。船体３の姿勢を示すデータは、船体３の船体角度データを含む。コントローラ２１は、第１テーブルデータに基づいて、船体３の船体角度データに対応する第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２の揺動抑制方向を、認識する。コントローラ２１は、第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が揺動抑制方向に向くように、第１モータ１０の動作を制御する。これにより、船体３の揺れが抑制される。

（姿勢検出部８が撮像装置８ｂである場合）
コントローラ２１は、揺動取得部２１ａ１を有する。揺動取得部２１ａ１は、撮像装置８ｂが取得した水面の映像に基づいて、前記船体の揺れを取得してもよい。例えば、揺動取得部２１ａ１は、揺動軸取得部２１ａ２を含む。揺動軸取得部２１ａ２は、撮像装置８ｂが取得した映像に基づいて、船体３の揺動軸の方向を取得する。例えば、揺動軸取得部２１ａ２は、撮像装置８ｂが取得した映像データに基づいて、船体３の揺動軸の方向を取得する。

この場合、コントローラ２１は、次のように第１モータ１０の動作を制御する。コントローラ２１は、揺動取得部２１ａ１が取得した揺れに基づいて、船体３の揺れが抑えられるように第１モータ１０の動作を制御する。詳細には、コントローラ２１は、船体３に設けられた撮像装置８ｂが取得した映像データに基づいて、船体の揺れが抑えられるように第１モータ１０の動作を制御する。

より詳細には、コントローラ２１は、撮像装置８ｂが取得した映像データに基づいて、船体３の揺動軸の方向を算出する。コントローラ２１は、揺動軸Ｓの方向と略直交する方向（揺動抑制方向）に第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が延びるように、第１モータ１０の動作を制御する。

例えば、コントローラ２１は、映像データの時系列データに基づいて、波の接近方向Ｗを算出する。詳細には、コントローラ２１は、映像データの時系列データに基づいて、船舶１の近傍の波の頂点位置を示す位置データを、連続的に算出する。これら位置データは、時系列データとして、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３に記録される。コントローラ２１は、位置データの時系列データに基づいて、波の接近方向Ｗを算出する。これにより、波の接近方向Ｗと略直交する方向が船体３の揺動軸の方向であると、コントローラ２１は認識する。

コントローラ２１は、揺動抑制方向（波の接近方向Ｗ）に第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が延びるように、第１モータ１０の動作を制御する。例えば、第２ジンバル用の回転軸１１ｂの回転軸心Ｘ２が、揺動抑制方向に向くように、コントローラ２１は、第１モータ１０に対して駆動命令を発行し、第１ジンバル９を回転させる（図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照）。

このように、第２ジンバル用の回転軸１１ｂを揺動抑制方向（揺動軸Ｓに略直交する方向；波の接近方向Ｗ）に配置することによって、船体３の揺れが抑制される。

また、コントローラ２１は、揺動抑制方向と船体の揺れとの対応関係に基づいて、第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が揺動抑制方向に向くように、第１モータ１０の動作を制御してもよい。

この場合、コントローラ２１は、揺動抑制方向と船体３の揺れとの対応を示す第２テーブルデータを、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３から取得する。船体の揺れを示すデータは、上記の位置データを含む。コントローラ２１は、第２テーブルデータに基づいて、位置データに対応する第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２の揺動抑制方向を、認識する。この揺動抑制方向に第２ジンバル用の回転軸心Ｘ２が向くように、コントローラ２１は、第１モータ１０の動作を制御する。

なお、船体３の揺動軸Ｓの方向を示す軸方向データ、揺動軸Ｓに直交する方向（揺動抑制方向）を示す直交方向データ、及び波の接近方向Ｗを示す接近方向データは、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３に記録されている。

また、上述した姿勢取得部８ａ及び撮像装置８ｂの両方を用いて第１モータ１０の動作を制御する場合、第２ジンバル用の回転軸１１ｂの回転軸心Ｘ２が、姿勢取得部８ａが取得した姿勢から求められた揺動抑制方向、及び撮像装置８ｂが取得した揺れから求められた揺動抑制方向を合成した方向に、向かせることが好ましい。

−船体の揺れ抑制制御−
図５は、船体３の揺れ抑制制御の処理を示すフローチャートである。まず、コントローラ２１は、船舶１の動作状態の監視を開始する（Ｓ１）。次に、コントローラ２１は、第２モータ１４を駆動し、船体３の揺れに応じてロータ１３を可変的に回転する（Ｓ２）。

続いて、コントローラ２１は、所定の回転速度データをメモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３から読み出し、所定の回転速度データに基づいて第１モータ１０を制御する。これにより、第１ジンバル９の回転速度が所定の回転速度未満に設定される（Ｓ３）。

続いて、コントローラ２１は、船体３が旋回中であるか否かを、判断する（Ｓ４）。船体３が旋回中である場合（Ｓ４でＹｅｓ）、コントローラ２１は、ダンパ１５をオンに設定する（Ｓ５）。この場合、第１ジンバル９に対する第２ジンバル１１の回転が、ダンパ１５によって制御される。これにより、アンチローリングジャイロ７の揺れ抑制効果が制限される。

なお、コントローラ２１は、船体３が旋回中であるか否かを常に監視しているので、船体３が非旋回中になった場合（Ｓ４でＮｏ）には、ステップ６（Ｓ６）の処理を実行する。

一方で、船体３が非旋回中である場合（Ｓ４でＮｏ）、コントローラ２１は、ダンパ１５をオフに設定する（Ｓ６）。この場合、第２ジンバル１１は、第１ジンバル９に対して自由に回転する。これにより、アンチローリングジャイロ７の揺れ抑制効果が発揮される。

続いて、ダンパ１５がオフである状態において、コントローラ２１は、検出データ（船体角度データの時系列データ及び／又は映像データの時系列データ）を、メモリ２１ｂ及び／又は記憶装置２３から読み出す（Ｓ７）。

コントローラ２１は、検出データに基づいて、船体３の姿勢及び／又は船体３の揺れを認識する（Ｓ８）。コントローラ２１は、第１モータ１０を駆動することによって、第１ジンバル９を回転させる。これにより、船体３の揺れが抑制される（Ｓ９）。例えば、コントローラ２１は、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示したように、第２ジンバル用の回転軸１１ｂ（回転軸心Ｘ２）が揺動抑制方向（揺動軸Ｓに直交する方向；波の接近方向Ｗ）に向くように、第１ジンバル９を回転させる。ここでの第１ジンバル９の回転速度は、ステップ３（Ｓ３）において設定された所定の回転速度未満である。

続いて、コントローラ２１は、船舶１の動作状態の監視を終了する監視終了命令を入力パネルから受けたか否かを、判断する（Ｓ１０）。ここで、コントローラ２１が監視終了命令を受けていない場合（Ｓ１０でＮｏ）、コントローラ２１は、ステップ４（Ｓ４）の処理を実行する。一方で、コントローラ２１が監視終了命令を受けた場合（Ｓ１０でＹｅｓ）、コントローラ２１は、船舶１の動作状態の監視を終了する。

このように、コントローラ２１は、姿勢検出部８が取得した検出データに基づいて、アンチローリングジャイロ７を制御することによって、船体３の揺れを抑制することができる。すなわち、船体３の揺れを好適に抑制することができる。

本発明によれば、船体の揺れを好適に抑制することができる。

１ 船舶
３ 船体
５ 推進機
７ アンチローリングジャイロ
８ 姿勢取得部８ａ
９ 第１ジンバル
１１ 第２ジンバル
１３ ロータ
１５ ダンパ
２１ コントローラ
Ｐ ピッチ軸
Ｒ ロール軸
Ｙ ヨー軸

Claims (18)

1. 船体と、
   前記船体のヨー軸まわりに回転可能に前記船体に装着される第１ジンバルと、前記第１ジンバルに回転可能に装着される第２ジンバルと、前記第１ジンバルに対して回転可能に装着されるロータとを有するアンチローリングジャイロと、
   を備える船舶。
2. 前記船体の姿勢及び前記船体の揺れの少なくともいずれか一方を検出するための検出データを、取得する姿勢検出部と、
   前記検出データに基づいて、前記第１ジンバルの回転を制御する制御部と、
   をさらに備える請求項１に記載の船舶。
3. 前記姿勢検出部は、前記船体の角度を検出するための船体角度データを、取得する、
   請求項２に記載の船舶。
4. 前記姿勢検出部は、水面の状態を検出するための映像データを、取得する、
   請求項２に記載の船舶。
5. 前記アンチローリングジャイロは、前記第１ジンバルに対する前記第２ジンバルの回転を制御するためのダンパを、をさらに有し、
   前記制御部は、前記ダンパのオンオフを制御する、
   請求項２から４のいずれか１項に記載の船舶。
6. 前記制御部は、前記船体の姿勢変化が所定の範囲内に収まるように、前記船体に対する前記第１ジンバルの回転速度を所定の回転速度未満に設定する、
   請求項２から５のいずれか１項に記載の船舶。
7. 船体に装着される船舶用のアンチローリングジャイロであって、
   前記船体のヨー軸まわりに回転可能に前記船体に装着される第１ジンバルと、
   前記第１ジンバルに回転可能に装着される第２ジンバルと、
   前記第１ジンバルに対して回転可能に装着されるロータと、
   を備える船舶用のアンチローリングジャイロ。
8. 第１軸を中心として回転可能なロータと、
   前記ロータを回転させるためのモータと、
   前記ロータの第１軸部を回転可能に支持し、第２軸を中心として回転可能な第１軸受部と、
   前記第１軸受部の第２軸部を回転可能に支持し、第３軸を中心として回転可能な第２軸受部と、
   を備える船舶用のアンチローリングジャイロ。
9. 前記第１軸及び前記第３軸が同軸上に配置された状態において、前記第１軸及び前記第３軸は船体のヨー軸方向に延び、前記第２軸は前記第３軸に直交する、
   請求項８に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
10. 前記第３軸を中心として前記第２軸受部を回動させるためアクチュエータと、
    前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、
    をさらに備える請求項９に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
11. 前記制御部は、前記船体に設けられた姿勢取得部が取得した前記船体の姿勢に基づいて、前記船体の揺れが抑えられるように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１０に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
12. 前記船体の揺れを抑えるために前記第２軸を配置する揺動抑制方向と、前記姿勢との対応関係を記憶する記憶部、
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記対応関係に基づいて、前記第２軸が前記揺動抑制方向に向くように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１１に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
13. 前記制御部は、前記姿勢取得部が取得した前記姿勢に基づいて前記船体の揺れを取得する揺動取得部を有し、前記揺動取得部が取得した揺れに基づいて、前記船体の揺れが抑えられるように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１１に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
14. 前記制御部は、前記姿勢取得部が取得した前記姿勢に基づいて前記船体の揺動軸の方向を取得する揺動軸取得部を有し、前記揺動軸と略直交する方向に前記第２軸が延びるように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１３に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
15. 前記制御部は、前記船体に設けられた撮像装置から水面の映像を取得し、前記撮像装置が取得した水面の映像に基づいて前記船体の揺れを取得する揺動取得部を有し、前記揺動取得部が取得した揺れに基づいて、前記船体の揺れが抑えられるように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１０に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
16. 前記船体の揺れを抑えるために前記第２軸を配置する揺動抑制方向と、前記船体の揺れとの対応関係を記憶する記憶部、
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記対応関係に基づいて、前記第２軸が前記揺動抑制方向に向くように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１５に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
17. 前記揺動取得部が取得した前記映像に基づいて、前記船体の揺動軸の方向を取得する揺動軸取得部、
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記揺動軸と略直交する方向に前記第２軸が延びるように前記アクチュエータの動作を制御する、
    請求項１５に記載の船舶用のアンチローリングジャイロ。
18. 船体と、
    前記船体に設けられ、請求項８から１７のいずれか１項に記載のアンチローリングジャイロと、
    を備える船舶。

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