JP2021102950A - スロットル制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スロットル開度センサにてスロットル開度を検出せずに、吸気脈動の影響を受けることなくエンジンの運転状態に応じてスロットル装置を適正に制御することができるスロットル制御装置を提供すること。【解決手段】スロットル装置７を制御するためのＥＣＵ５０を備えるスロットル制御装置において、ＥＣＵ５０は、出力信号ＡＦＭ物理量から吸気脈動成分の除去を加重平均処理又は移動平均処理の少なくとも一方により行う吸気脈動除去部６２と、吸気脈動除去部６２で吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａを、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求吸気量ＲＧａに基づき設定される目標吸気量ＴＧａに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７をフィードバック制御するフィードバック制御部５２とを有する。【選択図】図２

Description

本開示は、エンジンに吸入される吸入空気量を調節するスロットル装置を制御するスロットル制御装置に関する。

スロットル制御装置として、例えば、特許文献１に記載されたスロットル制御装置が知られている。このスロットル制御装置は、スロットル装置（スロットル弁を含む）と、エンジン制御コンピュータと、吸気圧力を検出する吸気圧力センサ又は吸気量を検出するエアフローメータと、エンジン回転数を検出する回転数センサと、スロットル弁の開度（スロットル開度）を検出するスロットルセンサとを備えている。そして、エンジン制御コンピュータがスロットルセンサの異常を検出したときは、スロットルセンサから得られるスロットル開度に代えて、吸気量又は吸気圧力とエンジン回転数とから、スロットル開度を判定するようになっている。このようにして、スロットルセンサが故障しても、判定したスロットル開度に基づいてスロットル装置が制御される。

特開平６−９３９２３号公報

しかしながら、上記のスロットル制御装置の制御は、スロットルセンサが故障したときの応急的なものであり、スロットル装置をエンジンの運転状態等に応じて適正に制御することが困難である。すなわち、吸気量又は吸気圧力は、吸気脈動の影響が生じるため、スロットル開度を適正に制御することができない。

そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、スロットル開度センサにてスロットル開度を検出せずに、吸気脈動の影響を受けることなくエンジンの運転状態に応じてスロットル装置を適正に制御することができるスロットル制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
前記物理量から吸気脈動成分の除去を加重平均処理又は移動平均処理の少なくとも一方により行う吸気脈動除去部と、
前記吸気脈動除去部で吸気脈動成分が除去された物理量を、少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき設定される目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するフィードバック制御部と、を有することを特徴とする。

このスロットル制御装置では、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そうすると、吸気脈動除去部が、物理量から吸気脈動成分の除去を加重平均処理又は移動平均処理の少なくとも一方の平均化処理により行う。そして、フィードバック制御部が、吸気脈動除去部で吸気脈動成分が除去された物理量を、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき設定される目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、吸気脈動成分が除去された物理量をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、吸気脈動の影響を受けることなくスロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて適正に制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定する定常／過渡判定部を更に備え、
前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果に基づき、前記物理量から前記判定結果に応じた吸気脈動成分の除去処理を行うことが好ましい。

こうすることにより、吸気脈動除去部が、定常／過渡判定部の判定結果に基づき、物理量から判定結果に応じた吸気脈動成分の除去処理を行うことができる。そのため、エンジンの運転状態に応じて物理量から適切に吸気脈動成分を除去することができる。これにより、吸気脈動の影響を受けることなくスロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行い、前記定常／過渡判定部の判定結果に応じて前記加重平均処理の重み付けを変更することが好ましい。

このように物理量から吸気脈動成分を除去する平均化処理を加重平均処理により行う場合、定常／過渡判定部の判定結果に応じて加重平均処理の重み付けが変更されるため、エンジンの運転状態に応じて最適な加重平均処理の重み付けが設定される。例えば、定常時には吸気脈動成分の除去効果が大きくなるように加重平均処理の重み付けが設定され、過渡時には制御応答性を重視するような加重平均処理の重み付けが設定される。これにより、エンジンの運転状態に適した加重平均処理により物理量から吸気脈動成分を除去することができる。従って、吸気脈動の影響を受けることなくスロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合にのみ、吸気脈動成分の除去を加重平均処理又は移動平均処理により行うことが好ましい。

ここで、物理量に及ぼす吸気脈動の影響の大きさは、エンジンの運転状態によって異なる。すなわち、エンジンの運転状態が定常の場合には、物理量に及ぼす吸気脈動の影響が大きく、エンジンの運転状態が過渡の場合には、物理量に及ぼす吸気脈動の影響が小さい。そのため、物理量に及ぼす吸気脈動の影響が大きい定常運転時にのみ、吸気脈動成分の除去を行うことにより、過渡時の制御応答性を確保するとともに、演算処理量を低減させて（処理を簡素化して）物理量から吸気脈動成分を除去することができる。従って、過渡時の制御応答性を確保しつつ簡単な処理により吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、
前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合に、吸気脈動成分の除去を移動平均処理により行い、
前記定常／過渡判定部の判定結果が過渡である場合に、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行うことが好ましい。

加重平均処理による吸気脈動成分の除去では、吸気脈動成分が残ってしまうため、定常運転時にスロットル装置を精度良く制御することができないおそれがある。そのため、このようにエンジンの運転状態によって平均化処理を使い分ける、つまり定常運転時には移動平均処理により吸気脈動成分の除去を行い、過渡運転時には加重平均処理により吸気脈動成分の除去を行うことにより、物理量から吸気脈動成分を適切に除去することができる。従って、簡単な処理により吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記物理量に対して加重平均処理を行うフィルタ部を更に有し、
前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合に、前記フィルタ部で処理された物理量に対して更に移動平均処理を行うことが好ましい。

こうすることにより、物理量に及ぼす吸気脈動の影響が大きい定常運転時には、フィルタ部で加重平均処理により吸気脈動成分の除去が行われるとともに、吸気脈動除去部がフィルタ部で処理された物理量に対して更に移動平均処理により吸気脈動成分の除去を行う。これにより、定常運転時における物理量から吸気脈動成分をしっかりと除去することができる。従って、吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

あるいは、上記したスロットル制御装置において、
前記物理量に対して加重平均処理を行うフィルタ部を更に有し、
前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合に、前記フィルタ部で処理された物理量に対して更に加重平均処理を行ってもよい。

こうすることにより、物理量に及ぼす吸気脈動の影響が大きい定常運転時には、フィルタ部と吸気脈動除去部で、それぞれ加重平均処理により物理量から吸気脈動成分の除去が行われる。つまり、２段の加重平均処理が行われて物理量から吸気脈動成分が除去される。これにより、定常運転時における物理量から吸気脈動成分をしっかりと除去することができる。従って、吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

そして、上記したスロットル制御装置において、
前記定常／過渡判定部は、前記物理量又は前記物理量から演算される運転状態信号の変化に基づき、前記エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定すればよい。

エンジンの運転状態が定常であれば、物理量又は物理量から演算される運転状態信号、例えば燃料噴射量や燃料噴射量を演算するために用いるシリンダ内空気量などは、ほとんど変化しない。そのため、このように物理量又は物理量から演算される運転状態信号の変化に基づき、エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定することにより、エンジンの運転状態を簡単かつ正確に判別することができる。

あるいは、上記したスロットル制御装置において、
前記定常／過渡判定部は、前記目標物理量の変化に基づき、前記エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定してもよい。

エンジンの運転状態が定常であれば、目標物理量は、ほとんど変化しない。そのため、このように目標物理量の変化に基づき、エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定しても、エンジンの運転状態を簡単かつ正確に判別することができる。

上記課題を解決するためになされた本開示の別形態は、
エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
前記スロットル制御部は、
エンジン回転数に応じて前記物理量から吸気脈動成分の除去処理を行う吸気脈動除去部と、
前記吸気脈動除去部で吸気脈動成分が除去された物理量を、少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき設定される目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するフィードバック制御部と、を有することを特徴とする。

このスロットル制御装置でも、物理量検出部が、少なくともエンジンの運転状態に係る物理量であってスロットル弁の開度に相関した物理量を検出する。そうすると、吸気脈動除去部が、エンジン回転数に応じて物理量から吸気脈動成分の除去を行う。ここで、エンジン回転数により、脈動周期が変化するため１周期間のＡ／Ｄ変換回数（つまり、処理するデータ数）が異なる。そのため、低回転域ではデータ数が多く除去精度は高いが、高回転域ではデータ数が少ないため除去精度が低く（誤差が大きく）なる。そのため、エンジン回転数に応じて最適な処理を行うことにより、高回転域においても物理量から吸気脈動成分を適切に除去することができる。

そして、フィードバック制御部が、吸気脈動除去部で適切に吸気脈動成分が除去された物理量を、少なくともエンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき設定される目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置をフィードバック制御する。従って、スロットル装置を制御するためにスロットル弁の実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置の制御において、吸気脈動成分が適切に除去された物理量をエンジンの運転状態を反映した目標物理量と一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、吸気脈動の影響を受けることなくスロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて適正に制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行い、エンジン回転数に応じて前記加重平均処理の重み付けを変更する
ことがより好ましい。

このようにエンジン回転数に応じて加重平均処理の重み付けを変更することにより、エンジン回転数に応じて最適な加重平均処理の重み付けが設定される。これにより、エンジン回転数に適した加重平均処理により物理量から吸気脈動成分を適切に除去することができる。従って、吸気脈動の影響を受けることなくスロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行い、エンジン回転数が予め定めた所定回転数よりも高い高回転時には、脈動周期の１周期分のデータを用いる移動平均処理により吸気脈動成分の除去を更に行うことが好ましい。

こうすることにより、吸気脈動除去部が、処理データ数が少ない高回転時には、予め加重平均処理により吸気脈動成分が小さくされた物理量に対して、脈動周期の１周期分のデータ数を用いる移動平均処理により吸気脈動成分の除去を更に行う。これにより、処理データ数が少ない高回転時でも、吸気脈動成分を高精度で除去することができる。従って、吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、
エンジン回転数が予め定めた所定回転数よりも高い高回転時には、吸気脈動成分の除去を脈動周期の２周期分のデータを用いる移動平均処理により行い、
エンジン回転数が前記所定回転数以下の低回転時には、吸気脈動成分の除去を脈動周期の１周期分にデータを用いる移動平均処理により行うことが好ましい。

こうすることにより、吸気脈動除去部が、処理データ数が少ない高回転時には、脈動周期の２周期分のデータを用いる移動平均処理により吸気脈動成分の除去を行う。そのため、処理データ数が少ない高回転時でも、処理データ数が２倍になるため、吸気脈動成分を高精度で除去することができる。なお、高回転時におけるスロットル制御の応答性は良いため、脈動周期の２周期分のデータを用いて移動平均処理を行っても、スロットル制御の応答性が悪化することはない。従って、吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

上記したスロットル制御装置において、
前記吸気脈動除去部は、
エンジン回転数が予め定めた所定回転数よりも高い高回転時には、吸気脈動成分の除去を脈動周期の１周期分のデータを用いる移動平均処理により行い、
エンジン回転数が前記所定回転数以下の低回転時には、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行うことが好ましい。

こうすることにより、吸気脈動除去部が、処理データ数が少ない高回転時には、脈動周期の１周期分のデータを用いる移動平均処理により吸気脈動成分の除去を行う。そのため、平均化処理の精度が向上するので、吸気脈動成分の除去を精度良く行うことができる。これにより、処理データ数が少ない高回転時でも、吸気脈動成分を高精度で除去することができる。従って、吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置をエンジンの運転状態に合わせて精度良く制御することができる。

本開示によれば、スロットル開度センサにてスロットル開度を検出せずに、吸気脈動の影響を受けることなくエンジンの運転状態に応じてスロットル装置を適正に制御することができるスロットル制御装置を提供することができる。

第１実施形態のスロットル制御装置を含むエンジンシステムの全体構成を示す概略構成図である。 スロットル制御装置の概略図である。 目標吸気量の設定処理の内容を示すフローチャートである。 全開学習の内容を示すフローチャートである。 スロットル制御の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動成分を除去した吸気量信号の一例を示す図である。 ＰＩＤ制御の内容を示すフローチャートである。 第２実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動成分を除去した吸気量信号の一例を示す図である。 第３実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動成分を除去した吸気量信号の一例を示す図である。 第４実施形態におけるスロットル制御装置の概略図である。 定常／過渡判定部における定常／過渡判定の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 第５実施形態におけるスロットル制御装置の概略図である。 第６実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 第７実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 第８実施形態におけるスロットル制御装置の概略図である。 ＥＣＵにおける吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 第９実施形態のＥＣＵにおける吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動成分を除去した吸気量信号の一例を示す図である。 第１０実施形態におけるスロットル制御装置の概略図である。 エンジン回転数と脈動周期及びＡ／Ｄ変換回数の関係を示す図である。 吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 第１１実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 吸気脈動成分を除去した吸気量信号の一例を示す図である。 第１３実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。 エンジン回転数と脈動周期及び計算に用いるＡ／Ｄ個数の関係を示す図である。 第１３実施形態の吸気脈動除去部における吸気脈動の除去処理の内容を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
本開示に係る実施形態であるスロットル制御装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、車両に搭載されるエンジンシステムに対して適用した場合について説明する。

＜エンジンシステムの全体構成＞
本実施形態のスロットル制御装置が適用されるエンジンシステムは、図１に示すように、エンジン１を備えている。このエンジン１は、４サイクルのレシプロエンジンであり、燃焼室を含む複数（本実施形態では４つ）の気筒２及びクランクシャフト３の他、周知の構成要素を含んでいる。エンジン１には、各気筒２に吸気を導入するための吸気通路４と、各気筒２から排気を導出するための排気通路５とが設けられている。吸気通路４の入口には、エアクリーナ６が設けられている。吸気通路４の途中には、サージタンク４ａが設けられ、そのサージタンク４ａの上流側にはスロットル装置７が設けられている。

スロットル装置７は、エンジン１に吸入される吸気を調節するバタフライ弁より構成されるスロットル弁７ａと、スロットル弁７ａを開度可変に駆動するためのＤＣモータ８とを備えている。本実施形態のエンジンシステムには、スロットル弁７ａの開度（スロットル開度）を検出するためのスロットルセンサが設けられていない。スロットル装置７は、スロットル弁７ａを開閉させることにより、吸気通路４を流れる吸気量Ｇａを調節するようになっている。一方、排気通路５には、排気を浄化するための触媒９が設けられる。

吸気通路４には、エンジン１の各気筒２に対応して燃料を噴射するためのインジェクタ１０が設けられている。各インジェクタ１０は、燃料供給装置（図示略）から供給される燃料（ガソリン）を噴射するように構成されている。各気筒２では、各インジェクタ１０から噴射される燃料と吸気行程で吸気通路４から導入される吸気とにより可燃混合気が形成される。

エンジン１には、各気筒２のそれぞれに対応して点火プラグ１１が設けられている。各点火プラグ１１は、イグニッションコイル１２から出力される点火信号を受けてスパーク動作する。両部品１１，１２は、各気筒２にて可燃混合気に点火するための点火装置を構成する。各気筒２において、可燃混合気は、圧縮行程で各点火プラグ１１のスパーク動作により爆発・燃焼し、爆発行程が経過する。燃焼後の排気は、排気行程で各気筒２から排気通路５へ排出され、触媒９を流れて浄化され、外部へ排出される。これら一連の行程を繰り返すことで、エンジン１のクランクシャフト３が回転し、エンジン１に出力が得られる。また、本実施形態では、エンジン１をクランキング（始動）するためのスタータモータ１４が、クランクシャフト３に対し駆動連結されている。

エンジン１に対応して設けられる各種センサ等４１〜４６は、エンジン１の運転状態に係る物理量を検出するものである。運転席に設けられたアクセルペダル１６には、アクセルセンサ４１が設けられている。アクセルセンサ４１は、アクセルペダル１６の操作量である踏み込み角度をアクセル開度ＡＣＣとして検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。エンジン１に設けられた水温センサ４２は、エンジン１のシリンダブロック内部を流れる冷却水の温度（冷却水温度）ＴＨＷを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。エンジン１に設けられた回転数センサ４３は、クランクシャフト３の回転数（エンジン回転数）ＮＥを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。エアクリーナ６に設けられたエアフローメータ４４は、吸気通路４を流れる吸気量Ｇａを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。サージタンク４ａに設けられた吸気圧センサ４５は、サージタンク４ａ（吸気通路４）における吸気圧力ＰＭを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。排気通路５に設けられた空燃比センサ４６は、排気通路５へ排出される排気中の空燃比Ａ／Ｆを検出し、その検出値に応じた電気信号を出力する。

ここで、各種センサ等４１〜４６のうち、回転数センサ４３、エアフローメータ４４及び吸気圧センサ４５は、少なくともエンジン１の運転状態に係る物理量であって、スロットル弁７ａの開度に相関したその開度以外の物理量を検出するための本開示における物理量検出部の一例に相当する。

このエンジンシステムは、エンジン１の運転を制御するための電子制御装置（ＥＣＵ）５０を備えている。ＥＣＵ５０には、各種センサ等４１〜４６がそれぞれ接続されている。また、ＥＣＵ５０には、スロットル装置７のＤＣモータ８、各インジェクタ１０及びイグニッションコイル１２がそれぞれ接続されている。ＥＣＵ５０は、検出される物理量に基づきスロットル装置７を制御するための本開示におけるスロットル制御部の一例に相当する。周知のようにＥＣＵ５０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、各種メモリ、外部入力回路及び外部出力回路等を備えている。

本実施形態で、ＥＣＵ５０は、エンジン１を運転するために、各種センサ等４１〜４６からの電気信号に基づいてスロットル装置７（ＤＣモータ８）、各インジェクタ１０及びイグニッションコイル１２をそれぞれ制御するようになっている。また、ＥＣＵ５０は、スロットルセンサを用いずにスロットル装置７を制御するために、所定のスロットル制御を実行するようになっている。

＜スロットル制御装置の構成＞
次に、本実施形態のスロットル制御装置について、図２を参照しながら説明する。本実施形態のスロットル制御装置は、図２に示すように、スロットル装置７とＥＣＵ５０とを備えている。スロットル装置７は、ケーシング１９を備え、ケーシング１９に形成されたボア２０は、その軸方向に同じ内径で形成されている。ボア２０には、バタフライ弁より構成されるスロットル弁７ａが回動可能に設けられている。スロットル弁７ａは、減速ギア２１を介してＤＣモータ８に駆動連結されている。

ＥＣＵ５０は、それぞれ電気回路で構成される、フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部５２と、吸気脈動除去部６２とを備えている。Ｆ／Ｂ制御部５２には、吸気脈動除去部６２から吸気脈動が除去された吸気量Ｇａが入力されると共に、目標吸気量ＴＧａが入力される。そして、Ｆ／Ｂ制御部５２は、入力された吸気量Ｇａと目標吸気量ＴＧａとに基づきＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算し、そのＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂに基づきＤＣモータ８を制御するようになっている。一方、吸気脈動除去部６２には、エアフローメータ４４の検出値に応じた出力信号ＡＦＭが入力される。なお、本実施形態では、出力信号ＡＦＭは、例えば２ｍｓ毎にＡ／Ｄ変換されてデータ化される。吸気脈動除去部６２は、出力信号ＡＦＭから吸気脈動を除去するために、出力信号ＡＦＭに対して加重平均処理又は移動平均処理の少なくとも一方の処理を行う。

ここで、Ｆ／Ｂ制御部５２に入力される目標吸気量ＴＧａは、ＥＣＵ５０が別途演算するようになっている。この目標吸気量ＴＧａは、ＥＣＵ５０において、図３に示す制御チャートに基づいて決定される。すなわち、ＥＣＵ５０は、エアフローメータ４４で検出される吸気量Ｇａを取得する（ステップＳ１）。次に、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａを求める（ステップＳ２）。すなわち、ＥＣＵ５０は、例えば、アクセル開度ＡＣＣ、エンジン回転数ＮＥ、吸気圧力ＰＭのうち少なくとも１つのパラメータに基づき、エンジン１が要求している要求吸気量ＲＧａを求めることができる。そして、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａに応じた目標吸気量ＴＧａを設定する。

この目標吸気量ＴＧａの設定は、図４に示す制御チャートに基づいて行われる。すなわち、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａが、スロットル弁７ａの全開近傍に対応した最大値Ｇａ１以上か否かを判断する（ステップＳ１１）。要求吸気量ＲＧａが最大値Ｇａ１以上である場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、初回、又は前回のステップ更新から所定時間以上経過したか否かを判断する（ステップＳ１２）。本実施形態のスロットル制御では、スロットル弁７ａを開弁するとき、その開度をステップ更新（段階的に更新）することから、この判断が行われる。一方、要求吸気量ＲＧａが最大値Ｇａ１未満の場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、処理をステップＳ１４へ移行する。

Ｓ１２において、初回、又は前回のステップ更新から所定時間以上経過した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ステップ更新を行う。すなわち、ＥＣＵ５０は、前回の目標吸気量ＴＧａＯに所定値Δａを加算することにより、新たな目標吸気量ＴＧａを求める。但し、目標吸気量ＴＧａは、要求吸気量ＲＧａ以下に制限する。一方、初回、又は前回のステップ更新から所定時間以上経過していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、処理をステップＳ１４へ移行する。

ここで、上記したＳ１１〜１３の処理では、ＥＣＵ５０は、スロットル弁７ａの全開近傍に対応した吸気量Ｇａに対しては、目標吸気量ＴＧａを、所定時間ごとに所定値Δａずつ要求吸気量ＲＧａへ段階的に変化させるのである。

Ｓ１４では、ＥＣＵ５０は、目標吸気量ＴＧａのステップ更新モードによる駆動中であるか否か、すなわち、Ｓ１３のステップ更新を行っているか否かを判断する。このとき更新中である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ステップ更新から所定時間経過して吸気量Ｇａに変化がないか否かを判断する（ステップＳ１５）。つまり、スロットル弁７ａが全開になっている否かを判断する。なお、更新中でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

Ｓ１５において、吸気量Ｇａに変化がない場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、ステップ更新を終了する。すなわち、ＥＣＵ５０は、前回の目標吸気量ＴＧａＯから所定値Δａを減算することにより、新たな目標吸気量ＴＧａを求める。一方、吸気量Ｇａに変化がある場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５０は、この処理を終了する。

このようにＳ１１〜１６の処理により、ＥＣＵ５０は、要求吸気量ＲＧａ（要求物理量）が、スロットル弁７ａが全開近傍以上になる状態に相当すると判断したときに目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）をステップ的に増加させ、その後、検出される吸気量Ｇａ（物理量）に変化がないと判断したときに目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）を１ステップ前の状態に戻すようになっている。つまり、スロットル弁７ａが全開になったときの目標吸気量ＴＧａが設定される。なお、「全開近傍以上」とは、全開近傍かつ全開未満（全開手前）の開度を意味する。

＜スロットル制御装置の制御内容＞
次に、本実施形態のスロットル制御装置における制御について、図５〜図８を参照しながら説明する。本実施形態では、ＥＣＵ５０が、図５、図６及び図８に示す制御チャートに基づいてスロットル制御を行う。すなわち、図５に示すように、ＥＣＵ５０において、Ｆ／Ｂ制御部５２は、吸気脈動除去部６２から出力される、吸気脈動の除去処理後の吸気量Ｇａを取得する（ステップＳ２１）。ここで取得される吸気量Ｇａは、エアフローメータ４４から出力される出力信号ＡＦＭ（Ａ／Ｄ変換値）に対して吸気脈動成分の除去処理が行われたデータである。なお、吸気脈動除去部６２における吸気脈動成分の除去処理の詳細については後述する。

また、Ｆ／Ｂ制御部５２は、ＥＣＵ５０で設定された目標吸気量ＴＧａを取得する(ステップＳ２２）。そして、Ｆ／Ｂ制御部５２は、入力される吸気量Ｇａを目標吸気量ＴＧａに一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７のＤＣモータ８をフィードバック制御する(ステップＳ２３）。具体的には、入力された吸気量Ｇａと目標吸気量ＴＧａとに基づきＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを演算し、そのＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂに基づいてＤＣモータ８を制御する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
ここで、吸気脈動除去部６２における吸気脈動成分の除去処理について、図６に示す制御チャートに基づいて説明する。吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉとして順次記憶していく（ステップＳ３１）。そして、吸気脈動除去部６２は、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ３２）。具体的に、ＥＣＵ５０は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求める。なお、重み付け係数ｋは、１よりも小さい値であって、予め実験により吸気脈動成分を効果的に除去可能な最適な値が設定されている。本実施形態では、例えばｋ＝１／４に設定されている。そして、吸気脈動除去部６２において加重平均処理が行われた吸気量Ｇａｗが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される。つまり、図７に示すような吸気脈動成分が除去された吸気量ＧａｗがＦ／Ｂ制御部５２に入力される。なお、図７では、エンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍのときの吸気量の挙動の一例を示している。

続いて、Ｆ／Ｂ制御部５２によるスロットル装置７におけるＤＣモータ８のＰＩＤ制御について、図８に示す制御チャートに基づいて説明する。まず、Ｆ／Ｂ制御部５２は、目標吸気量ＴＧａから吸気量Ｇａを減算することにより吸気量差ＤＧａを算出する（ステップＳ４１）。次に、Ｆ／Ｂ制御部５２は、所定の比例ゲインＫｐと吸気量差ＤＧａを乗算することにより比例項Ｖｐを算出する(ステップＳ４２）。また、Ｆ／Ｂ制御部５２は、マイナスの微分ゲイン−Ｋｄと吸気量の微分値ｄ（Ｇａ）／ｄｔを乗算することにより微分項Ｖｄを算出する（ステップＳ４３）。さらに、Ｆ／Ｂ制御部５２は、比例項Ｖｐと微分項Ｖｄとの和に積分ゲインＫｉを乗算した結果を積分することにより積分項Ｖｉを算出する（ステップＳ４４）。

そして、Ｆ／Ｂ制御部５２は、比例項Ｖｐ、微分項Ｖｄ及び積分項Ｖｉを加算することによりＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂを算出する（ステップＳ４５）。Ｆ／Ｂ制御部５２は、このＦ／Ｂ制御量ＣＮｆｂによりスロットル装置７のＤＣモータ８を制御する。ここで、目標吸気量ＴＧａが上記のように設定されるので、Ｆ／Ｂ制御部５２は、スロットル弁７ａが全開近傍の開度になるときは、吸気量Ｇａの変化を確認しながらスロットル弁７ａの開度をステップ的に増加させるためにスロットル装置７を制御することができる。一方、吸気量Ｇａが変化しない又は変化が減少するときは、Ｆ／Ｂ制御部５２は、スロットル弁７ａの開度を１ステップ前の状態に戻すようにスロットル装置７を制御することができる。これにより、スロットル弁７ａの開度が制御不能域に突入したときは、スロットル弁７ａの開度につき、１ステップの上げ下げを繰り返すことになる。この場合、制御不能域を上限としてスロットル装置７を制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、エアフローメータ４４は、少なくともエンジン１の運転状態に係る物理量であって、スロットル装置７のスロットル弁７ａの開度に相関しその開度以外の物理量としての吸気量Ｇａを検出する。そして、ＥＣＵ５０は、吸気脈動除去部６２にて、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を除去し、Ｆ／Ｂ制御部５２にて、除去処理後の吸気量Ｇａ（物理量）を、少なくともエンジン１の運転状態に応じた要求吸気量ＲＧａ（要求物理量）に基づき設定された目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）に一致させるようにＰＩＤ制御によりスロットル装置７を制御する。

従って、スロットル装置７を制御するためにスロットル弁７ａの実際の開度を検出する必要がない。また、スロットル装置７の制御において、吸気脈動成分を除去した吸気量Ｇａ（物理量）をエンジン１の運転状態を反映した目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）に一致させるようにＰＩＤ制御が行われるので、吸気脈動の影響を受けることなく、スロットル装置７をエンジン１の運転状態に合わせて精度良く制御することができる。また、エンジン１の運転制御に使用されるエアフローメータ４４により、物理量としての吸気量Ｇａ検出することで、ＥＣＵ５０によるスロットル装置７の制御が可能となる。このため、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。この結果、スロットル制御装置の低コスト化、ハーネス（配線）の低減、小型化（車両搭載性の向上）を図ることができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、吸気脈動の除去処理の方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第２実施形態では、吸気脈動除去部６２にて移動平均処理により出力信号ＡＦＭから吸気脈動を除去する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図９に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２は、記憶しているｒ個のエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭを更新する（ステップＳ５１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、出力信号ＡＦＭ_ｉ−ｒを出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｒ+１}に、出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｒ+１}を出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｒ+２}に、・・・・・、出力信号ＡＦＭ_ｉ−２を出力信号ＡＦＭ_ｉ−１に、出力信号ＡＦＭ_ｉ−１を出力信号ＡＦＭ_ｉに順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｒ個のデータを記憶している。次に、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉ を新たに記憶する（ステップＳ５２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として記憶する。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｒ＋１）個のデータを記憶する。

そして、吸気脈動除去部６２は、（ｒ+１）個の出力信号ＡＦＭのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ５３）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（ＡＦＭ_ｉ〜ＡＦＭ_ｉ−ｒ））／（ｒ＋１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において移動平均処理が行われた吸気量Ｇａｍが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される。例えば、図１０に示すように、４個のデータ（図中の白丸）を用いた移動平均処理を行う場合には、吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａｍ（図中の黒丸）がＦ／Ｂ制御部５２に入力される。なお、図１０では、エンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍのときの吸気量の挙動の一例を示している。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２にて、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を除去することができるため、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、吸気脈動の除去処理の方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第３実施形態では、吸気脈動除去部６２にて脈動周期１周期分のデータを用いる移動平均処理により出力信号ＡＦＭから吸気脈動を除去する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図１１に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２は、記憶しているｍ個のエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭを更新する（ステップＳ６１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、出力信号ＡＦＭ_ｉ−ｍを出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}に、出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}を出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+２}に、・・・・・、出力信号ＡＦＭ_ｉ−２を出力信号ＡＦＭ_ｉ−１に、出力信号ＡＦＭ_ｉ−１を出力信号ＡＦＭ_ｉに順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｍ個のデータを記憶している。次に、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉを新たに記憶する（ステップＳ６２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として記憶する。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｍ＋１）個のデータを記憶する。

続いて、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動周期ｔｑを計算する（ステップＳ６３）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥに基づき、吸気脈動周期ｔｑを、
ｔｑ＝１／（ＮＥ／６０）／２×１０００
により求める。次に、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数、つまり脈動周期の１周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ６４）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（ｔｑ＋１）／２
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の１周期分の（ｎ＋１）個の出力信号ＡＦＭのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ６５）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（ＡＦＭ_ｉ〜ＡＦＭ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において移動平均処理が行われた吸気量Ｇａｍが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される。例えば、図１２に示すように、脈動周期ｔｑの１周期分に相当する５個のデータ（図中の白三角）を用いて移動平均処理が行われる場合には、第２実施形態（図中の黒丸参照）と比べて吸気脈動成分が精度良く除去された吸気量Ｇａｍ（図中の黒三角）がＦ／Ｂ制御部５２に入力される。なお、図１２では、エンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍのときの吸気量の挙動の一例を示している。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２にて、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を精度良く除去することができるため、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、エンジン１の運転状態に応じて吸気脈動の除去処理の方法を変更する点が第１実施形態とは異なる。そのため、第４実施形態では、ＥＣＵ５０に定常／過渡判定部６４が設けられている。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜スロットル制御装置の構成＞
第４実施形態のスロットル制御装置の概略構成を、図１３を参照しながら説明する。本実施形態のスロットル制御装置において、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御部５２、吸気脈動除去部６２に加えて、定常／過渡判定部６４を備えている。定常／過渡判定部６４には、目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）が入力される。定常／過渡判定部６４は、目標吸気量ＴＧａの変化に基づき、エンジン１の運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定する。そして、定常／過渡判定部６４は、その判定結果を吸気脈動除去部６２に出力する。

＜定常／過渡判定処理の内容＞
ここで、定常／過渡判定部６４における定常／過渡判定処理について、図１４を参照しながら説明する。定常／過渡判定部６４は、図１４に示すように、目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが判定値内であるか否かを判断する（ステップＳ７１）。本実施形態では、定常／過渡判定部６４は、例えば、目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが±１０Ｌ／ｍｉｎ以内であるか否かを判断する。このとき、目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが±１０Ｌ／ｍｉｎ以内の場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、定常／過渡判定部６４は、目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが±１０Ｌ／ｍｉｎ以内の状態が所定時間（例えば、１ｓｅｃ）以上経過しているか否かを判断する（ステップＳ７２）。

そして、目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが±１０Ｌ／ｍｉｎ以内の状態が所定時間以上経過している場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、定常／過渡判定部６４は、エンジン１が定常状態であると判断し、定常フラグを「１」にする（ステップＳ７３）。一方、目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが±１０Ｌ／ｍｉｎを超える場合（Ｓ７１：ＮＯ）、又は目標吸気量ＴＧａの変化量ΔＴＧａが±１０Ｌ／ｍｉｎ以内の状態が所定時間以上経過していない場合（Ｓ７２：ＮＯ）、定常／過渡判定部６４は、エンジン１が過渡状態であると判断し、定常フラグを「０」にする（ステップＳ７４）。これらの判定結果は、吸気脈動除去部６２に入力される。このように、エンジン１の運転状態が定常であれば、目標吸気量ＴＧａはほとんど変化しないため、その変化量ΔＴＧａに基づき、エンジン１の運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを簡単かつ正確に判別することができる。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
そして、吸気脈動除去部６２では、定常／過渡判定部６４の判定結果に応じた吸気脈動成分の除去処理が行われる。そこで、吸気脈動除去部６２における吸気脈動成分の除去処理について、図１５に示す制御チャートに基づいて説明する。吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉとして順次記憶していく（ステップＳ８１）。次に、吸気脈動除去部６２は、エンジン１の運転状態が定常であるか否かを判断する（ステップＳ８２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、定常フラグが「１」であるか否かを判断する。

このとき、エンジン１が定常状態である場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動成分の除去効果を重視して出力信号ＡＦＭに対するなましが大きくなる重み付け係数ｋを設定する（ステップＳ８３）。本実施形態では、例えばｋ＝１／１６に設定する。一方、エンジン１が過渡状態である場合（Ｓ８２：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、制御応答性を重視して出力信号ＡＦＭに対するなましが小さくなる重み付け係数ｋを設定する（ステップＳ８５）。本実施形態では、例えばｋ＝１／４に設定する。これにより、エンジン１の運転状態に適した加重平均処理により、出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができる。

そして、吸気脈動除去部６２は、設定された重み付け係数ｋを用いて、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ８４）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において加重平均処理が行われた吸気量Ｇａｗが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される。これにより、エンジン１の運転状態に応じた吸気脈動成分除去がなされた吸気量ＧａｗがＦ／Ｂ制御部５２に入力される。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２が、エンジン１の運転状態に応じてエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができるため、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。

［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態は、定常／過渡判定部６４におけるエンジン１の運転状態の判定方法が第４実施形態とは異なる。そこで、第４実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第４実施形態との相違点を中心に説明する。

＜スロットル制御装置の構成＞
第５実施形態のスロットル制御装置の概略構成を、図１６を参照しながら説明する。本実施形態のスロットル制御装置においても、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御部５２、吸気脈動除去部６２に加えて、定常／過渡判定部６４を備えている。そして、定常／過渡判定部６４には、目標吸気量ＴＧａ（目標物理量）の代わりに、運転状態信号又は吸気量Ｇａ（物理量）が入力される。なお、運転状態信号は、少なくともエンジン１の運転状態に係る物理量に基づき演算される信号であり、例えば燃料噴射量や燃料噴射量を演算するために用いるシリンダ内空気量などである。燃料噴射量やシリンダ内空気量は、エンジン１が定常状態であれば、ほぼ一定値となる。

そのため、定常／過渡判定部６４は、運転状態信号（又は吸気量Ｇａ（物理量））の変化に基づき、エンジン１の運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定する。具体的には、運転状態信号（例えば、シリンダ内空気量）の変化量が判定値内の場合に、エンジン１が定常状態であると判定して定常フラグを「１」とし、運転状態信号（例えば、シリンダ内空気量）の変化量が判定値を超える場合に、エンジン１が過渡状態であると判定して定常フラグを「０」とする。この判定結果は吸気脈動除去部６２に入力される。

そして、吸気脈動除去部６２では、定常／過渡判定部６４の判定結果に応じた吸気脈動成分の除去処理が、第４実施形態と同様に行われる。これにより、エンジン１の運転状態に応じた加重平均処理が行われて吸気脈動成分除去がなされた吸気量ＧａｗがＦ／Ｂ制御部５２に入力される。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２が、エンジン１の運転状態に応じてエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができるため、第４実施形態と同様に、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。

［第６実施形態］
次に、第６実施形態について説明する。第６実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第４実施形態とは異なる。すなわち、第４実施形態では、エンジン１が定常状態だけに限り、吸気脈動除去部６２にて加重平均処理により出力信号ＡＦＭから吸気脈動を除去する。そこで、第４実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第４実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図１７に示す制御チャートを参照しながら説明する。吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として順次記憶していく（ステップＳ９１）。次に、吸気脈動除去部６２は、エンジン１の運転状態が定常であるか否かを判断する（ステップＳ９２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、定常フラグが「１」であるか否かを判断する。

このとき、エンジン１が定常状態である場合（Ｓ９２：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、予め設定された重み付け係数ｋを用いて、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ９３）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において加重平均処理が行われた吸気量Ｇａｗが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される。これにより、エンジン１の運転状態に応じた吸気脈動成分除去がなされた吸気量ＧａｗがＦ／Ｂ制御部５２に入力される。つまり、吸気脈動除去部６２は、吸気量Ｇａに及ぼす吸気脈動の影響が大きい低常時には、吸気脈動成分の除去処理を行う。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。

一方、エンジン１が過渡状態である場合（Ｓ９２：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動成分を除去せずに、最新値ＡＦＭ_ｉをそのまま吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する。つまり、吸気脈動除去部６２は、吸気量Ｇａに及ぼす吸気脈動の影響が小さい過渡時には吸気脈動成分の除去処理を行わない。これにより、エンジン１の過渡時にはスロットル装置７の制御応答性を確保することができる。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。このように、吸気量Ｇａに及ぼす吸気脈動の影響が大きい定常時にのみ、吸気脈動成分の除去を行うことにより、スロットル装置７の制御応答性を確保しつつ演算処理量を低減させて（処理を簡素化して）、出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を効率的に除去することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２が、エンジン１の定常運転時に限りエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができる。そのため、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の演算処理量を低減（処理を簡素化）することができる。従って、簡単な処理により吸気脈動の影響を受けないようにして、スロットル装置７をエンジン１の運転状態に合わせて制御応答性を確保しつつ精度良く制御することができる。

［第７実施形態］
次に、第７実施形態について説明する。第７実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第４実施形態とは異なる。すなわち、第７実施形態では、エンジン１が運転状態に応じて、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理方法（平均化方法）を使い分ける。そこで、第４実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第４実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図１８に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２は、記憶しているｍ個のエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭを更新する（ステップＳ１０１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、出力信号ＡＦＭ_ｉ−ｍを出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}に、出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}を出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+２}に、・・・・・、出力信号ＡＦＭ_ｉ−２を出力信号ＡＦＭ_ｉ−１に、出力信号ＡＦＭ_ｉ−１を出力信号ＡＦＭ_ｉに順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｍ個のデータを記憶している。次に、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉを新たに記憶する（ステップＳ１０２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉとして記憶する。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｍ＋１）個のデータを記憶する。

次に、吸気脈動除去部６２は、エンジン１の運転状態が定常であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、定常フラグが「１」であるか否かを判断する。このとき、エンジン１が定常状態である場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動周期ｔｑを計算する（ステップＳ１０４）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥに基づき吸気脈動周期ｔｑを、
ｔｑ＝１／（ＮＥ／６０）／２×１０００
により求める。

続いて、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数、つまり脈動周期の１周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ１０５）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（ｔｑ＋１）／２
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の１周期分の（ｎ＋１）個の出力信号ＡＦＭのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１０６）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（ＡＦＭ_ｉ〜ＡＦＭ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そうすると、吸気脈動除去部６２は、移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する。その後、吸気脈動除去部６２は、次回の加重平均処理の準備として、今回は加重平均処理された吸気量Ｇａｗ_ｉが演算されていないため、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、加重平均処理をした吸気量Ｇａｗ_ｉと見なして記憶する（ステップＳ１０８）。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。これにより、エンジン１が定常状態の場合には、吸気脈動成分が精度良く除去された吸気量Ｇａに基づき、スロットル装置７がフィードバック制御されるため、スロットル装置７を高精度に制御することができる。

一方、エンジン１が過渡状態である場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、予め設定された重み付け係数ｋを用いて、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１０９）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求める。そうすると、吸気脈動除去部６２は、加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。これにより、エンジン１が過渡状態の場合には、制御応答性を重視して加重平均処理により吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａに基づき、スロットル装置７がフィードバック制御されるため、スロットル装置７を応答性良く制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２にて、エンジン１が過渡状態の場合には加重平均処理、エンジン１が定常状態の場合には移動平均処理と吸気脈動成分の除去処理方法を使い分けている。そのため、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく、応答性良くかつ高精度に制御することができる。

［第８実施形態］
次に、第８実施形態について説明する。第８実施形態は、ＥＣＵ５０がフィルタ部６６を備える点が第４実施形態とは異なる。そこで、第４実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第８実施形態との相違点を中心に説明する。

＜スロットル制御装置の構成＞
第８実施形態のスロットル制御装置の概略構成を、図１９を参照しながら説明する。本実施形態のスロットル制御装置において、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御部５２、吸気脈動除去部６２、定常／過渡判定部６４に加えて、フィルタ部６６を備えている。フィルタ部６６には、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭが入力される。フィルタ部６６は、電気回路で構成されており、出力信号ＡＦＭに対して加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する。そして、フィルタ部６６は、加重平均処理後の吸気量Ｇａｗを吸気脈動除去部６２に出力する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
ＥＣＵ５０における吸気脈動の除去処理について、図２０に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２において、記憶しているｍ個のフィルタ部６６から出力された吸気量Ｑａを更新する（ステップＳ１２１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、吸気量Ｑａ_ｉ−ｍを吸気量Ｑａ_{ｉ−ｍ+１}に、吸気量Ｑａ_{ｉ−ｍ+１}を吸気量Ｑａ_{ｉ−ｍ+２}に、・・・・・、吸気量Ｑａ_ｉ−２を吸気量Ｑａ_ｉ−１に、吸気量Ｑａ_ｉ−１を吸気量Ｑａ_ｉ に順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｍ個のデータを記憶している。

次に、フィルタ部６６は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉ を新たに記憶する（ステップＳ１２２）。すなわち、フィルタ部６６は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として記憶する。そして、フィルタ部６６は、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１２３）。具体的に、フィルタ部６６は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｑａ_ｉを、
Ｑａ_ｉ＝Ｑａ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｑａ_ｉ−１）
により求める。そして、この吸気量Ｑａ_ｉは、吸気脈動除去部６２に入力され記憶される。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｍ＋１）個のデータを記憶する。

続いて、吸気脈動除去部６２は、エンジン１の運転状態が定常であるか否かを判断する（ステップＳ１２４）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、定常フラグが「１」であるか否かを判断する。このとき、エンジン１が定常状態である場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動周期ｔｑを計算する（ステップＳ１２５）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥに基づき、吸気脈動周期ｔｑを、
ｔｑ＝１／（ＮＥ／６０）／２×１０００
により求める。

次に、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数、つまり脈動周期の１周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ１２６）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（ｔｑ＋１）／２
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の１周期分の（ｎ＋１）個の吸気量Ｑａのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１２７）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（Ｑａ_ｉ〜Ｑａ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において移動平均処理が行われた吸気量Ｇａｍ_ｉが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される（ステップＳ１２８）。このようにエンジン１が定常状態の場合には、加重平均処理をした出力信号ＡＦＭ（吸気量Ｑａ）に対し、更に移動平均処理が行われて吸気脈動成分が除去されるため、吸気脈動成分をより高精度に除去することができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、吸気脈動成分が高精度に除去された吸気量Ｇａが目標吸気量ＴＧａに一致するように、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。従って、本実施形態のスロットル制御装置では、エンジン１の定常状態において、スロットル装置７を非常に精度良く制御することができる。

一方、エンジン１が過渡状態である場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動成分の除去処理を行わず、フィルタ部６６から出力される吸気量Ｑａ_ｉをそのまま吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する。つまり、吸気脈動除去部６２は、吸気量Ｇａに及ぼす吸気脈動の影響が小さい過渡時には、制御応答性を重視して吸気脈動成分の除去処理を行わない。これにより、エンジン１の過渡時には、要求に対して十分なスロットル装置７の制御応答性を確保することができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、フィルタ部６６にて吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａｍが目標吸気量ＴＧａに一致するように、第４実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。従って、本実施形態のスロットル制御装置では、エンジン１の過渡状態において、応答性を確保しつつ精度良くスロットル装置７を制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、フィルタ部６６にて加重平均処理により吸気脈動成分の除去処理を行い、その除去処理後の吸気量Ｑａに対し、吸気脈動除去部６２にて、エンジン１が定常状態の場合には移動平均処理を更に行って吸気脈動成分をしっかりと除去する。そのため、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく、応答性良くかつ高精度に制御することができる。

［第９実施形態］
次に、第９実施形態について説明する。第９実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第８実施形態とは異なる。すなわち、第９実施形態では、エンジン１が定常状態の場合に、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去を、移動平均処理に代えて加重平均処理により行う。そこで、第８実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第８実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
ＥＣＵ５０における吸気脈動の除去処理について、図２１に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、フィルタ部６６は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉを新たに記憶する（ステップＳ１３１）。すなわち、フィルタ部６６は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として記憶する。そして、フィルタ部６６は、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１３２）。具体的に、フィルタ部６６は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｑａ_ｉを、
Ｑａ_ｉ＝Ｑａ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｑａ_ｉ−１）
により求める。

次に、吸気脈動除去部６２は、エンジン１の運転状態が定常であるか否かを判断する（ステップＳ１３３）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、定常フラグが「１」であるか否かを判断する。このとき、エンジン１が定常状態である場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、フィルタ部６６から出力される吸気量Ｑａ_ｉ に対し、予め設定された重み付け係数ｋを用いて加重平均処理を行って吸気脈動成分を更に除去する（ステップＳ１３４）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｘ_ｉを
Ｇａｘ_ｉ＝Ｇａｘ_ｉ−１+ｋ（Ｑａ_ｉ−Ｇａｘ_ｉ−１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において加重平均処理が行われた吸気量Ｇａｘが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される（ステップＳ１３５）。

このようにエンジン１が定常状態の場合には、図２２に実線で示すように、吸気量Ｇａｘは、加重平均処理をした出力信号ＡＦＭ（吸気量Ｑａ：図中の一点鎖線）に対し、更に加重平均処理が行われて吸気脈動成分が除去されるため、吸気脈動成分が非常に高精度に除去されている。なお、図２２は、エンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍのときの吸気量の挙動の一例を示している。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、吸気脈動成分が高精度に除去された吸気量Ｇａが目標吸気量ＴＧａに一致するように、第８実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。従って、本実施形態のスロットル制御装置では、エンジン１の定常状態において、スロットル装置７を非常に精度良く制御することができる。

一方、エンジン１が過渡状態である場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動成分の除去処理を行わず、フィルタ部６６から出力される吸気量Ｑａ_ｉ をそのまま吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する（ステップＳ１３６）。つまり、吸気脈動除去部６２は、吸気量Ｇａに及ぼす吸気脈動の影響が小さい過渡時には、制御応答性を重視して吸気脈動成分の除去処理を行わない。これにより、エンジン１の過渡時には、要求に対して十分なスロットル装置７の制御応答性を確保することができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、フィルタ部６６にて吸気脈動成分が除去された吸気量Ｑａが目標吸気量ＴＧａに一致するように、第８実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。従って、本実施形態のスロットル制御装置では、エンジン１の過渡状態において、応答性を確保しつつ精度良くスロットル装置７を制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、フィルタ部６６にて加重平均処理により吸気脈動成分の除去処理を行い、その除去処理後の吸気量Ｑａに対し、吸気脈動除去部６２にて、エンジン１が定常状態の場合に加重平均処理を更に行って吸気脈動成分を精度良く除去する。そのため、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく、応答性良くかつ高精度に制御することができる。

［第１０実施形態］
次に、第１０実施形態について説明する。第１０実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第１実施形態とは異なる。すなわち、第１０実施形態では、エンジン回転数ＮＥに応じて、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理方法を変更する。そこで、第１実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

＜スロットル制御装置の構成＞
第１０実施形態のスロットル制御装置の概略構成を、図２３を参照しながら説明する。本実施形態のスロットル制御装置において、ＥＣＵ５０は、Ｆ／Ｂ制御部５２と、吸気脈動除去部６２とを備えている。そして、吸気脈動除去部６２には、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭに加えて、回転数センサ４３で検出されるエンジン回転数ＮＥが入力される。吸気脈動除去部６２にエンジン回転数ＮＥを入力するのは、図２４に示すように、エンジン回転数ＮＥにより、吸気脈動周期ｔｑが変化するので１周期間のＡ／Ｄ変換回数（つまり、処理するデータ数）が異なるため、低回転域ではデータ数が多く除去精度が高いが、高回転域ではデータ数が少なく除去精度が低く（誤差が大きく）なる。そのため、エンジン回転数ＮＥに応じて最適な処理を行うことにより、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができるからである。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
そこで、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図２５に示す制御チャートを参照しながら説明する。吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として順次記憶していく（ステップＳ１４１）。次に、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥが所定値（本実施形態では、例えば３０００ｒｐｍ）より高いか否かを判断する（ステップＳ１４２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン１が高回転域で運転されているか、低回転域で運転されているかを判断する。本実施形態では、３０００ｒｐｍより高い回転域を高回転域であると判断し、３０００ｒｐｍ以下の回転域を低回転域であると判断する。

このとき、エンジン１が高回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍより高い場合（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、出力信号ＡＦＭに対するなましが大きくなる重み付け係数ｋを設定する（ステップＳ１４３）。本実施形態では、例えばｋ＝１／１６に設定する。一方、エンジン１が低回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍ以下の場合（Ｓ１４２：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、出力信号ＡＦＭに対するなましが小さくなる重み付け係数ｋを設定する（ステップＳ１４５）。本実施形態では、例えばｋ＝１／４に設定する。

そして、吸気脈動除去部６２は、上記のようにして設定された重み付け係数ｋを用いて、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１４４）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において加重平均処理が行われた吸気量Ｇａｗが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される。これにより、エンジン回転数ＮＥに応じた吸気脈動成分除去がなされた吸気量ＧａｗがＦ／Ｂ制御部５２に入力される。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２が、エンジン回転数ＮＥに応じてエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができるため、第１実施形態と同様に、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。

［第１１実施形態］
次に、第１１実施形態について説明する。第１１実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第１０実施形態とは異なる。すなわち、第１１実施形態では、加重平均処理を行った後、エンジン回転数ＮＥに応じて、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理方法を変更する。そこで、第１０実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１０実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図２６に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２は、記憶しているｍ個の吸気量Ｇａｗを更新する（ステップＳ１５１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、吸気量Ｇａｗ_ｉ−ｍを吸気量Ｇａｗ_{ｉ−ｍ+１}に、吸気量Ｇａｗ_{ｉ−ｍ+１}を吸気量Ｇａｗ_{ｉ−ｍ+２}に、・・・・・、吸気量Ｇａｗ_ｉ−２を吸気量Ｇａｗ_ｉ−１に、吸気量Ｇａｗ_ｉ−１を吸気量Ｇａｗ_ｉに順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｍ個のデータを記憶している。

次に、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉを新たに記憶する（ステップＳ１５２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉとして記憶する。そして、吸気脈動除去部６２は、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１５３）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求めて記憶する。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｍ＋１）個のデータを記憶する。

続いて、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥが所定値（本実施形態では、例えば３０００ｒｐｍ）より高いか否かを判断する（ステップＳ１５４）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン１が高回転域で運転されているか、低回転域で運転されているかを判断する。本実施形態では、３０００ｒｐｍより高い回転域を高回転域であると判断し、３０００ｒｐｍ以下の回転域を低回転域であると判断する。

このとき、エンジン１が高回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍより高い場合（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動周期ｔｑを計算する（ステップＳ１５５）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥに基づき、吸気脈動周期ｔｑを、
ｔｑ＝１／（ＮＥ／６０）／２×１０００
により求める。

次に、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数、つまり脈動周期の１周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ１５６）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（ｔｑ＋１）／２
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の１周期分の（ｎ＋１）個の吸気量Ｇａｗのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１５７）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｎ_ｉを、
Ｇａｎ_ｉ＝（Σ（Ｇａｗ_ｉ〜Ｇａｗ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そして、吸気脈動除去部６２において移動平均処理が行われた吸気量Ｇａｎ_ｉが吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に入力される（ステップＳ１５８）。

このようにエンジン１が高回転時のときには、図２７に示すように、吸気量Ｇａｎ（図中の黒丸）は、出力信号ＡＦＭ（図中の破線）に対して加重平均処理をして吸気脈動の影響を小さくした吸気量Ｇａｗ（図中の一点鎖線）に対し、更に移動平均処理が行われて吸気脈動成分が除去されるため、吸気脈動成分がより高精度に除去される。これにより、除去処理データ数が少ない高回転でも、誤差を小さくすることができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、吸気脈動成分が高精度に除去された吸気量Ｇａが目標吸気量ＴＧａに一致するように、第１０実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。従って、本実施形態のスロットル制御装置では、除去処理データ数が少ないエンジン１の高回転において、スロットル装置７を非常に精度良く制御することができる。

一方、エンジン１が低回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍ以下の場合（Ｓ１５４：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、更なる吸気脈動成分の除去処理を行わず、吸気量Ｇａｗ_ｉをそのまま吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する（ステップＳ１５９）。つまり、吸気脈動除去部６２は、除去処理データ数が多いエンジン１の低回転時には、制御応答性を重視して吸気脈動成分の除去処理を行わない。これにより、エンジン１の低回転時において、制御応答性を確保しつつ精度良くスロットル装置７を制御することができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａｗが目標吸気量ＴＧａに一致するように、第１０実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。従って、本実施形態のスロットル制御装置では、エンジン１の低回転時において、応答性を確保しつつ精度良くスロットル装置７を制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２において、まず出力信号ＡＦＭに対して加重平均処理により吸気脈動成分の除去処理を行い、その除去処理後の吸気量Ｇａｗに対し、除去処理データ数が少ないエンジン１が高回転時の場合には、移動平均処理を更に行って吸気脈動成分を精度良く除去する。そのため、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく、応答性良くかつ高精度に制御することができる。

［第１２実施形態］
次に、第１２実施形態について説明する。第１２実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第１０実施形態とは異なる。すなわち、第１２実施形態では、エンジン回転数ＮＥに応じて、吸気脈動除去部６２における移動平均処理に用いるデータ数を変更する。そこで、第１０実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１０実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図２８に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２は、記憶しているｍ個のエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭを更新する（ステップＳ１６１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、出力信号ＡＦＭ_ｉ−ｍを出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}に、出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}を出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+２}に、・・・・・、出力信号ＡＦＭ_ｉ−２を出力信号ＡＦＭ_ｉ−１に、出力信号ＡＦＭ_ｉ−１を出力信号ＡＦＭ_ｉに順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｍ個のデータを記憶している。次に、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉ を新たに記憶する（ステップＳ１６２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として記憶する。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｍ＋１）個のデータを記憶する。

次に、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動周期ｔｑを計算する（ステップＳ１６３）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥに基づき吸気脈動周期ｔｑを、
ｔｑ＝１／（ＮＥ／６０）／２×１０００
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥが所定値（本実施形態では、例えば３０００ｒｐｍ）より高いか否かを判断する（ステップＳ１６４）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン１が高回転域で運転されているか、低回転域で運転されているかを判断する。本実施形態では、３０００ｒｐｍより高い回転域を高回転域であると判断し、３０００ｒｐｍ以下の回転域を低回転域であると判断する。

このとき、エンジン１が高回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍより高い場合（Ｓ１６４：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数として、脈動周期の２周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ１６５）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（（ｔｑ＋１）／２）×２＝ｔｑ＋１
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の２周期分の出力信号ＡＦＭのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１６６）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（ＡＦＭ_ｉ〜ＡＦＭ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そうすると、吸気脈動除去部６２は、移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する。

このようにエンジン１が高回転時のときには、吸気脈動周期ｔｑの２周期分のデータ（つまり２倍のデータ）を使用して、出力信号ＡＦＭに対する移動平均処理を行うため、吸気脈動成分を高精度に除去することができる。なお、高回転時におけるスロットル装置７の制御応答性は良いため、吸気脈動周期ｔｑの２周期分のデータを用いて移動平均処理を行っても、スロットル装置７の制御応答性が悪化することはない。例えば、図２９に示すように、エンジン回転数ＮＥが４０００ｒｐｍでは、処理データ数を２倍にしても、２０００ｒｐｍ相当の制御応答性を確保することができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１０実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。これにより、エンジン１が高回転時には、吸気脈動成分が精度良く除去された吸気量Ｇａに基づき、スロットル装置７がフィードバック制御されるため、スロットル装置７を高精度に制御することができる。

一方、エンジン１が低回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍ以下の場合（Ｓ１６４：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数として、脈動周期の１周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ１６７）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（ｔｑ＋１）／２
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の１周期分の出力信号ＡＦＭのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１６６）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（ＡＦＭ_ｉ〜ＡＦＭ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そうすると、吸気脈動除去部６２は、移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する。このようにエンジン１が低回転時のときには、吸気脈動周期ｔｑの１周期分のデータを使用して、出力信号ＡＦＭに対する移動平均処理を行うため、吸気脈動成分を精度良く除去することができる。

その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１０実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。これにより、エンジン１が低回転時には、吸気脈動成分が精度良く除去された吸気量Ｇａに基づき、スロットル装置７がフィードバック制御されるため、スロットル装置７を高精度に制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２にて、エンジン１が高回転時には、吸気脈動周期ｔｑの２周期分のデータを用いる移動平均処理により吸気脈動成分の除去を行うため、処理データ数が少ない高回転時でも、処理データ数が２倍になるので、吸気脈動成分を高精度で除去することができる。そのため、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく、高精度に制御することができる。

［第１３実施形態］
最後に、第１３実施形態について説明する。第１３実施形態は、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理の方法が第１０実施形態とは異なる。すなわち、第１３実施形態では、エンジン回転数ＮＥに応じて、吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理方法（平均化方法）を使い分ける。そこで、第１０実施形態と同様の構成については同符号を付して説明を適宜省略し、第１０実施形態との相違点を中心に説明する。

＜吸気脈動の除去処理の内容＞
吸気脈動除去部６２における吸気脈動の除去処理について、図３０に示す制御チャートを参照しながら説明する。まず、吸気脈動除去部６２は、記憶しているｍ個のエアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭを更新する（ステップＳ１７１）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、一番古い記憶値を削除し、出力信号ＡＦＭ_ｉ−ｍを出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}に、出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+１}を出力信号ＡＦＭ_{ｉ−ｍ+２}に、・・・・・、出力信号ＡＦＭ_ｉ−２を出力信号ＡＦＭ_ｉ−１に、出力信号ＡＦＭ_ｉ−１を出力信号ＡＦＭ_ｉに順次書き換える。このとき、吸気脈動除去部６２は、ｍ個のデータを記憶している。次に、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭの最新値ＡＦＭ_ｉ を新たに記憶する（ステップＳ１７２）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭをＡ／Ｄ変換し、そのＡ／Ｄ変換値を最新値ＡＦＭ_ｉ として記憶する。これにより、吸気脈動除去部６２は、（ｍ＋１）個のデータを記憶する。

次に、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥが所定値（本実施形態では、例えば３０００ｒｐｍ）より高いか否かを判断する（ステップＳ１７３）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン１が高回転域で運転されているか、低回転域で運転されているかを判断する。本実施形態では、３０００ｒｐｍより高い回転域を高回転域であると判断し、３０００ｒｐｍ以下の回転域を低回転域であると判断する。

このとき、エンジン１が高回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍより高い場合（Ｓ１７３：ＹＥＳ）、吸気脈動除去部６２は、吸気脈動周期ｔｑを計算する（ステップＳ１７４）。すなわち、吸気脈動除去部６２は、エンジン回転数ＮＥに基づき吸気脈動周期ｔｑを、
ｔｑ＝１／（ＮＥ／６０）／２×１０００
により求める。

続いて、吸気脈動除去部６２は、移動平均データ個数、つまり脈動周期の１周期分のデータ個数を算定する（ステップＳ１７５）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、データ個数ｎを、吸気脈動周期ｔｑとＡ／Ｄ変換周期（本実施形態では２ｍｓ）との関係から、端数が出ないように（四捨五入する処理を入れて）、
ｎ＝（ｔｑ＋１）／２
により求める。

そして、吸気脈動除去部６２は、脈動周期の１周期分の出力信号ＡＦＭのデータを用いて、移動平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１７６）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、
Ｇａｍ_ｉ＝（Σ（ＡＦＭ_ｉ〜ＡＦＭ_ｉ−ｎ））／（ｎ＋１）
により求める。そうすると、吸気脈動除去部６２は、移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する（ステップＳ１７７）。その後、吸気脈動除去部６２は、次回の加重平均処理の準備として、今回は加重平均処理された吸気量Ｇａｗ_ｉが演算されていないため、今回の移動平均処理後の吸気量Ｇａｍ_ｉを、加重平均処理をした吸気量Ｇａｗ_ｉと見なして記憶する（ステップＳ１７８）。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１０実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。このように処理データ数が少ない高回転域でも、吸気脈動成分を精度良く除去することができ、精度良く吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａに基づき、スロットル装置７がフィードバック制御されるため、スロットル装置７を高精度に制御することができる。

一方、エンジン１が低回転時、つまりエンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍ以下の場合（Ｓ１７３：ＮＯ）、吸気脈動除去部６２は、予め設定された重み付け係数ｋを用いて、加重平均処理を行って吸気脈動成分を除去する（ステップＳ１７９）。具体的に、吸気脈動除去部６２は、今回の加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを、
Ｇａｗ_ｉ＝Ｇａｗ_ｉ−１+ｋ（ＡＦＭ_ｉ−Ｇａｗ_ｉ−１）
により求める。そうすると、吸気脈動除去部６２は、加重平均処理後の吸気量Ｇａｗ_ｉを吸気量ＧａとしてＦ／Ｂ制御部５２に出力する（ステップＳ１８０）。その後、Ｆ／Ｂ制御部５２が、第１０実施形態と同様にスロットル装置７をフィードバック制御する。これにより、エンジン１が低回転時の場合には、加重平均処理により吸気脈動成分が除去された吸気量Ｇａに基づき、スロットル装置７がフィードバック制御されるため、スロットル装置７を精度良く制御することができる。

以上のように、本実施形態のスロットル制御装置によれば、吸気脈動除去部６２が、エンジン回転数ＮＥに応じて、低回転時には加重平均処理により、高回転時には移動平均処理により、エアフローメータ４４の出力信号ＡＦＭから吸気脈動成分を適切に除去することができる。そのため、第１０実施形態と同様に、スロットルセンサを設けずに、少なくともエンジン１の運転状態に応じてスロットル装置７を吸気脈動の影響を受けることなく適正に制御することができる。

なお、上記の実施形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、上記の実施形態では、通常のガソリン車のエンジンシステムに対して本開示のスロットル制御装置を適用した場合を例示したが、本開示のスロットル制御装置は、シリーズ式のハイブリッド車（ＨＶ車）に搭載されるエンジンシステムに対して適用することもできる。

また、上記の第６実施形態では、吸気脈動除去部６２において、エンジン１の定常状態の場合に限り加重平均処理にて吸気脈動成分を除去しているが、加重平均処理の代わりに移動処理を用いて吸気脈動成分を除去してもよい。

また、上記の第１１実施形態では、エンジン回転数ＮＥに応じて、吸気脈動除去部６２における移動平均処理に用いる処理データ個数を変更するようにしているが、エンジン回転数ＮＥの代わりに吸気脈動周期ｔｑを用いて処理データ個数を変更するようにしてもよい。具体的には例えば、Ｓ１６４において、エンジン回転数ＮＥが３０００ｒｐｍより高いか否か（ＮＥ＞３０００ｒｐｍ）を判断する代わりに、図２９から分かるように、吸気脈動周期ｔｑが１０ｍｓ未満であるか否か（ｔｑ＜１０ｍｓ）を判断すればよい。

７ スロットル装置
７ａ スロットル弁
８ ＤＣモータ
４３ 回転数センサ
４４ エアフローメータ
５０ ＥＣＵ（スロットル制御部）
５２ Ｆ／Ｂ制御部
６２ 吸気脈動除去部
６４ 定常／過渡判定部
６６ フィルタ部

Claims (14)

1. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
   少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
   検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
   前記スロットル制御部は、
   前記物理量から吸気脈動成分の除去を加重平均処理又は移動平均処理の少なくとも一方により行う吸気脈動除去部と、
   前記吸気脈動除去部で吸気脈動成分が除去された物理量を、少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき設定される目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するフィードバック制御部と、を有する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
2. 請求項１に記載するスロットル制御装置において、
   前記エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定する定常／過渡判定部を更に備え、
   前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果に基づき、前記物理量から前記判定結果に応じた吸気脈動成分の除去処理を行う
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
3. 請求項２に記載するスロットル制御装置において、
   前記吸気脈動除去部は、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行い、前記定常／過渡判定部の判定結果に応じて前記加重平均処理の重み付けを変更する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
4. 請求項２に記載するスロットル制御装置において、
   前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合にのみ、吸気脈動成分の除去を行う
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
5. 請求項２に記載するスロットル制御装置において、
   前記吸気脈動除去部は、
   前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合に、吸気脈動成分の除去を移動平均処理により行い、
   前記定常／過渡判定部の判定結果が過渡である場合に、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行う
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
6. 請求項２に記載するスロットル制御装置において、
   前記物理量に対して加重平均処理を行うフィルタ部を更に有し、
   前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合に、前記フィルタ部で処理された物理量に対して更に移動平均処理を行う
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
7. 請求項２に記載するスロットル制御装置において、
   前記物理量に対して加重平均処理を行うフィルタ部を更に有し、
   前記吸気脈動除去部は、前記定常／過渡判定部の判定結果が定常である場合に、前記フィルタ部で処理された物理量に対して更に加重平均処理を行う
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
8. 請求項２から請求項７のいずれか１つに記載するスロットル制御装置において、
   前記定常／過渡判定部は、前記物理量又は前記物理量から演算される運転状態信号の変化に基づき、前記エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
9. 請求項２から請求項７のいずれか１つに記載するスロットル制御装置において、
   前記定常／過渡判定部は、前記目標物理量の変化に基づき、前記エンジンの運転状態が定常又は過渡のいずれの状態であるかを判定する
   ことを特徴とするスロットル制御装置。
10. エンジンに吸入される吸気を調節するスロットル弁を含むスロットル装置と、
    少なくとも前記エンジンの運転状態に係る物理量であって前記スロットル弁の開度に相関した前記開度以外の物理量を検出するための物理量検出部と、
    検出される前記物理量に基づき前記スロットル装置を制御するためのスロットル制御部とを備えるスロットル制御装置において、
    前記スロットル制御部は、
    エンジン回転数に応じて前記物理量から吸気脈動成分の除去処理を行う吸気脈動除去部と、
    前記吸気脈動除去部で吸気脈動成分が除去された物理量を、少なくとも前記エンジンの運転状態に応じた要求物理量に基づき設定される目標物理量に一致させるようにＰＩＤ制御により前記スロットル装置をフィードバック制御するフィードバック制御部と、を有する
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
11. 請求項１０に記載するスロットル制御装置において、
    前記吸気脈動除去部は、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行い、エンジン回転数に応じて前記加重平均処理の重み付けを変更する
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
12. 請求項１０に記載するスロットル制御装置において、
    前記吸気脈動除去部は、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行い、エンジン回転数が予め定めた所定回転数よりも高い高回転時には、脈動周期の１周期分のデータを用いる移動平均処理により吸気脈動成分の除去を更に行う
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
13. 請求項１０に記載するスロットル制御装置において、
    前記吸気脈動除去部は、
    エンジン回転数が予め定めた所定回転数よりも高い高回転時には、吸気脈動成分の除去を脈動周期の２周期分のデータを用いる移動平均処理により行い、
    エンジン回転数が前記所定回転数以下の低回転時には、吸気脈動成分の除去を脈動周期の１周期分のデータを用いる移動平均処理により行う
    ことを特徴とするスロットル制御装置。
14. 請求項１０に記載するスロットル制御装置において、
    前記吸気脈動除去部は、
    エンジン回転数が予め定めた所定回転数よりも高い高回転時には、吸気脈動成分の除去を脈動周期の１周期分のデータを用いる移動平均処理により行い、
    エンジン回転数が前記所定回転数以下の低回転時には、吸気脈動成分の除去を加重平均処理により行う
    ことを特徴とするスロットル制御装置。

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