JP2021095225A - 揺動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ワイヤロープに吊られるフックを備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を搬送する揚重機の揺動制御装置であって、
前記フックに取り付けられる複数の推力部と、
前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の揺動運動を認識できる制御部と、を備え、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の揺動運動を制御する、としたものである。
前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の回転運動を認識し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の回転運動を制御する、としたものである。
前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の回転運動による慣性モーメントを算出し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記慣性モーメントに応じた推力を発生させる、としたものである。
前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の振子運動を認識し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の振子運動を制御する、としたものである。
前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の振子運動による慣性力を算出し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記慣性力に応じた推力を発生させる、としたものである。
前記ワイヤロープを垂下するブームを備え、
前記制御部が前記ブームの撓み量を算出するものとし、
前記荷物を地切する際には、前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記ブームの撓みが大きくなって変位する方向に対して等しい方向に前記フックを移動させる、としたものである。
前記フックを中心に計四つの前記推力部が等しい位相で取り付けられており、
前記フックを挟み込むように対をなす第一の前記推力部と第三の前記推力部が互いに反対方向に推力を発生させ、
前記フックを挟み込むように対をなす第二の前記推力部と第四の前記推力部が互いに反対方向に推力を発生させ、
更に第一及び第三の前記推力部による推力と第二及び第四の前記推力部による推力が互いに反対方向に回転力を発生させるものとし、
前記フックに対して並進力と回転力を付与する際には、計四つの前記推力部のうちの最大三つの推力を利用する、としたものである。
2 走行体
3 旋回体
31 ブーム
32 ワイヤロープ
33 フック
4 揺動制御装置
5 枠体部
6 推力部
61 第一推力部
61D モータードライバ
61M モーター
61P プロペラ
62 第二推力部
62D モータードライバ
62M モーター
62P プロペラ
63 第三推力部
63D モータードライバ
63M モーター
63P プロペラ
64 第四推力部
64D モータードライバ
64M モーター
64P プロペラ
7 制御部
L 荷物
Claims (7)
- ワイヤロープに吊られるフックを備え、
前記フックに荷物を吊り下げた状態で当該荷物を搬送する揚重機の揺動制御装置であって、
前記フックに取り付けられる複数の推力部と、
前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の揺動運動を認識できる制御部と、を備え、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の揺動運動を制御する、ことを特徴とした揺動制御装置。 - 前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の回転運動を認識し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の回転運動を制御する、ことを特徴とした請求項1に記載の揺動制御装置。 - 前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の回転運動による慣性モーメントを算出し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記慣性モーメントに応じた推力を発生させる、ことを特徴とした請求項2に記載の揺動制御装置。 - 前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の振子運動を認識し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の振子運動を制御する、ことを特徴とした請求項1に記載の揺動制御装置。 - 前記制御部が前記フック或いは当該フックに吊り下げられた荷物の振子運動による慣性力を算出し、
前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記慣性力に応じた推力を発生させる、ことを特徴とした請求項4に記載の揺動制御装置。 - 前記ワイヤロープを垂下するブームを備え、
前記制御部が前記ブームの撓み量を算出するものとし、
前記荷物を地切する際には、前記制御部がそれぞれの前記推力部の出力調整を行うことで前記ブームの撓みが大きくなって変位する方向に対して等しい方向に前記フックを移動させる、ことを特徴とした請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の揺動制御装置。 - 前記フックを中心に計四つの前記推力部が等しい位相で取り付けられており、
前記フックを挟み込むように対をなす第一の前記推力部と第三の前記推力部が互いに反対方向に推力を発生させ、
前記フックを挟み込むように対をなす第二の前記推力部と第四の前記推力部が互いに反対方向に推力を発生させ、
更に第一及び第三の前記推力部による推力と第二及び第四の前記推力部による推力が互いに反対方向に回転力を発生させるものとし、
前記フックに対して並進力と回転力を付与する際には、計四つの前記推力部のうちの最大三つの推力を利用する、ことを特徴とした請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の揺動制御装置。
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2019
- 2019-12-13 JP JP2019225537A patent/JP7429529B2/ja active Active
-
2023
- 2023-12-21 JP JP2023216295A patent/JP2024023797A/ja active Pending
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