JP2019151470A - 吊荷の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】吊荷の旋回および並進を抑制する。【解決手段】吊荷の姿勢制御装置は、第１の方向に吊荷を吊り下げるための吊治具と、吊治具に設置され、第１の方向視での吊治具の中心点を中心とする吊治具の旋回を抑制するための旋回抑制手段とを備える。また、吊荷の姿勢制御装置は、吊治具に設置される、第１〜第４のスラスタ群を備える。第１のスラスタ群は、第１のスラスタ群から発生するスラスタ推力の合力の方向が第１の仮想直線の一方向に、第２のスラスタ群は、第２のスラスタ群から発生するスラスタ推力の合力の方向が第１の仮想直線の他方向に、第３のスラスタ群は、第３のスラスタ群から発生するスラスタ推力の合力の方向が第２の仮想直線の一方向に、第４のスラスタ群は、第４のスラスタ群を構成するスラスタから発生するスラスタ推力の合力の方向が第２の仮想直線の他方向に一致するように配置される。【選択図】図１

Description

本明細書によって開示される技術は、吊荷の姿勢制御装置に関する。

従来より、地上における超高層ビルの建設や、月面のような真空環境下での建設において、例えばクレーンにより吊荷を揚重する際の吊荷の姿勢を安定的に制御することが求められている。これに関連する技術として、吊治具の両端部に配置された２組の送風機群を、それぞれ吊治具の軸線方向に対して互いに逆向きの水平横方向に空気流を送風することができるように配置することにより、吊治具を吊荷（被揚重物）と共に水平面において旋回を抑制させることが可能な技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、水平面での吊荷の旋回を制御するための技術として、特許文献２にはジャイロ効果を利用した技術が開示され、特許文献３にはジェット推進力を利用した技術が開示されている。

特開２０１３−６７４９６号公報 特開平７−５３１７７号公報 特開平７−５３１７８号公報

しかしながら、吊荷の姿勢をより安定的に制御するためには、上記従来技術のように吊荷の水平方向における旋回制御だけでは十分でない場合がある。このため、吊荷の姿勢をより安定的に制御するためには向上の余地がある。

本明細書では、上述した課題を解決することが可能な技術を開示する。

本明細書に開示される技術は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本明細書に開示される吊荷の姿勢制御装置は、吊荷の姿勢を制御する吊荷の姿勢制御装置において、第１の方向に前記吊荷を吊り下げるための吊治具と、前記吊治具に設置され、前記第１の方向視での前記吊治具の中心点を中心とする前記吊治具の旋回を抑制するための旋回抑制手段と、前記吊治具に設置され、Ｍ個（Ｍは１以上の整数）のスラスタから構成された第１のスラスタ群と、Ｎ個（Ｎは１以上の整数）の前記スラスタから構成された第２のスラスタ群と、から構成される第１の一対のスラスタ群と、前記吊治具に設置され、Ｑ個（Ｑは１以上の整数）の前記スラスタから構成された第３のスラスタ群と、Ｒ個（Ｒは１以上の整数）の前記スラスタから構成された第４のスラスタ群と、から構成される第２の一対のスラスタ群と、を備え、前記吊治具の前記中心点を通り、かつ、前記第１の方向に略直交する、互いに直交する２つの仮想直線をそれぞれ第１の仮想直線および第２の仮想直線としたとき、前記第１のスラスタ群は、前記第１のスラスタ群を構成するＭ個の前記スラスタから発生するスラスタ推力の合力の方向が前記第１の仮想直線に沿った一方の方向に一致するように配置され、前記第２のスラスタ群は、前記第２のスラスタ群を構成するＮ個の前記スラスタから発生する前記スラスタ推力の合力の方向が前記第１の仮想直線に沿った他方の方向に一致するように配置され、前記第３のスラスタ群は、前記第３のスラスタ群を構成するＱ個の前記スラスタから発生する前記スラスタ推力の合力の方向が前記第２の仮想直線に沿った一方の方向に一致するように配置され、前記第４のスラスタ群は、前記第４のスラスタ群を構成するＲ個の前記スラスタから発生する前記スラスタ推力の合力の方向が前記第２の仮想直線に沿った他方の方向に一致するように配置される。本吊荷の姿勢制御装置は、旋回抑制手段に加えて、上記のように配置された複数のスラスタ群を備えている。このため、吊治具の旋回および並進の両方を制御することができる。例えば、第１の仮想直線に沿った上記他方の方向への吊治具の並進が検知された場合には、第１のスラスタ群を構成するＭ個のスラスタにより、第１の仮想直線に沿った上記一方の方向へのスラスタ推力を発生させることにより、吊治具の上記並進を抑制することができる。このようにして、第１の一対のスラスタ群により第１の仮想直線に沿った上記一方および他方の方向への並進を抑制することができ、第２の一対のスラスタ群により第２の仮想直線に沿った上記一方および他方の方向への並進を抑制することができる。このため、これらを適宜組み合わせることにより、任意の方向の並進を抑制することができる。

（２）上記吊荷の姿勢制御装置において、前記第１のスラスタ群と前記第２のスラスタ群との少なくとも一方である特定スラスタ群は、複数の前記スラスタから構成され、前記特定スラスタ群を構成する複数の前記スラスタの一部は、前記第１の方向視で、前記吊治具を前記第１の仮想直線に直交する方向に沿って４等分することにより形成された複数の区画における両端の区画の一方に配置され、かつ、前記特定スラスタ群を構成する複数の前記スラスタの残りの一部は、前記両端の区画の他方に配置される構成としてもよい。本吊荷の姿勢制御装置によれば、特定スラスタ群を構成する複数のスラスタが、吊治具の両端に配置される。このように吊治具の中心からより離れた両端に配置された各スラスタを制御することによって、吊荷の姿勢をバランス良く保ちつつ、並進を抑制することができる。

（３）上記吊荷の姿勢制御装置において、さらに、前記吊荷の姿勢を特定可能な姿勢情報を検出する検出手段と、前記検出手段で検出された前記姿勢情報に基づいて、前記旋回抑制手段と、前記第１の一対のスラスタ群と、前記第２の一対のスラスタ群と、の動作を制御する制御手段と、を備える構成としてもよい。本吊荷の姿勢制御装置によれば、検出手段で検出した姿勢情報に基づいて、制御手段が、旋回抑制手段と、第１の一対のスラスタ群と、第２の一対のスラスタ群との動作を自動的に制御することができる。

（４）上記吊荷の姿勢制御装置において、さらに、通信回線を介して、前記旋回抑制手段と、前記第１の一対のスラスタ群と、前記第２の一対のスラスタ群と、の動作を指示する指示情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信された前記指示情報に基づいて、前記旋回抑制手段と、前記第１の一対のスラスタ群と、前記第２の一対のスラスタ群と、の動作を制御する制御手段と、を備える構成としてもよい。本吊荷の姿勢制御装置によれば、遠隔から無線送信機等により送信された指示情報に基づいて、吊荷の姿勢制御装置を操作することができる。

（５）上記吊荷の姿勢制御装置において、前記第１のスラスタ群と前記第２のスラスタ群との両方は、複数の前記スラスタから構成され、前記制御手段は、前記第１のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生する各スラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な一方の方向に向かうように、または、前記第２のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生する各スラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な他方の方向に向かうように、前記第１の一対のスラスタ群の動作を制御する第１の制御と、前記第１のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生するスラスタ推力の第１の合力ベクトルと、前記第２のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生するスラスタ推力の第２の合力ベクトルとが、前記第１の仮想直線上に位置せず、かつ、前記吊治具の前記中心点に対して互いに点対称の関係となるように、前記第１の一対のスラスタ群の動作を制御する第２の制御と、を実行可能である構成としてもよい。本吊荷の姿勢制御装置によれば、第１のスラスタ群と第２のスラスタ群とが、それぞれ複数のスラスタから構成されている。これらの複数のスラスタを、各スラスタから発生するスラスタ推力が上記のようになるよう制御することにより、各スラスタによる吊治具の並進の制御（第１の制御）および旋回の制御（第２の制御）の両方を可能とする。

（６）上記吊荷の姿勢制御装置において、前記第１のスラスタ群を構成する前記スラスタと前記第２のスラスタ群を構成する前記スラスタとは、前記吊治具に対して各前記スラスタから発生するスラスタ推力の方向が可変となるように設置され、前記制御手段は、前記第１のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な一方の方向に向かうように、または、前記第２のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な他方の方向に向かうように、前記第１の一対のスラスタ群を構成する各前記スラスタの前記スラスタ推力の方向を制御する第１の制御と、前記第１のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力の第１のベクトルと、前記第２のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力の第２のベクトルとが、前記第１の仮想直線上に位置せず、かつ、前記吊治具の前記中心点に対して互いに点対称の関係となるように、前記第１の一対のスラスタ群を構成する各前記スラスタの前記スラスタ推力の方向を制御する第２の制御と、を実行可能である構成としてもよい。本吊荷の姿勢制御装置によれば、第１のスラスタ群と第２のスラスタ群とが、それぞれ１つのスラスタから構成されている場合であっても、各スラスタによる吊治具の並進の制御（第１の制御）および旋回の制御（第２の制御）の両方を可能とする。

（７）上記吊荷の姿勢制御装置において、前記スラスタは、ロケットエンジンと、ジェットエンジンと、ファンと、磁気トルカと、のうちの少なくとも１つである構成としてもよい。

（８）上記吊荷の姿勢制御装置において、前記旋回抑制手段は、フライホイールと、前記フライホイールを傾動可能に支持する支持部と、前記フライホイールを回転させる回転駆動部と、を含む構成としてもよい。本吊荷の姿勢制御装置によれば、旋回抑制手段はジャイロ効果により、吊荷の旋回を抑制することができる。

なお、本明細書に開示される技術は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、階段、階段を備える構造物、それらの製造方法等の形態で実現することが可能である。

第１実施形態における吊荷の姿勢制御装置１００のＹ軸方向視における構成を概略的に示す説明図である。 第１実施形態における吊荷の姿勢制御装置１００のＺ軸方向視における構成を概略的に示す説明図である。 第２実施形態における吊荷の姿勢制御装置１００ａのＺ軸方向視における構成を概略的に示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．吊荷の姿勢制御装置１００の構成：
図１は、第１実施形態における吊荷の姿勢制御装置１００のＹ軸方向視における構成を概略的に示す説明図であり、図２は、第１実施形態における吊荷の姿勢制御装置１００のＺ軸方向視における構成を概略的に示す説明図である。図２（Ａ）には、後述する吊治具１０のＹ軸方向における並進を抑制するときの姿勢制御装置１００の構成が示されており、図２（Ｂ）には、後述する吊治具１０のＺ軸方向視における旋回を抑制するときの姿勢制御装置１００の構成が示されている。各図には、方向を特定するための互いに直交するＸＹＺ軸が示されている。Ｚ軸方向は、特許請求の範囲における第１の方向に相当する。本明細書では、便宜的に、Ｚ軸正方向を「上方向」といい、Ｚ軸負方向を「下方向」というものとする。

図１に示すように、第１実施形態の吊荷（被揚重物）の姿勢制御装置１００は、吊荷（図示せず）を吊り下げつつ吊荷の姿勢を制御する装置である。吊荷の姿勢制御装置１００は、吊治具１０と、旋回抑制手段２０と、４つのスラスタ３２と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ４０と、コントローラ５０とを備えている。吊治具１０は、板状部分を有し、吊治具１０の板状部分が略水平の姿勢を保持するよう吊持される。また、吊治具１０は、吊治具１０の下方向（略鉛直方向）に吊荷を吊り下げるためのものである。具体的には、吊治具１０は、クレーン（図示せず）が備えるフックブロック５からワイヤ６を介して略水平に吊持される。フックブロック５はシーブブロック５ａとフック５ｂとを備え、シーブブロック５ａはフック５ｂをシーブブロック５ａに対して回転可能に支持している。また、Ｚ軸方向において吊治具１０の下面のＸ軸方向での両端部には、それぞれ自動玉掛け玉外し装置７が備えられており、各自動玉掛け玉外し装置７の先端は吊荷を掛けることができる構成となっている。吊荷は、自動玉掛け玉外し装置７の両方に掛けられ、揚重されることにより、吊治具１０に吊り下げられる。吊荷の姿勢制御装置１００は、自動玉掛け玉外し装置７を備えることにより、玉掛け作業および玉外し作業を含めて揚重作業全体をほぼ完全自動的に行うことができる。

このような構成において、吊治具１０および吊治具１０に吊り下げられた吊荷は、クレーン操作に伴う慣性や風などの外乱により、フックブロック５を基点とするＺ軸を中心として旋回し、フックブロック５を基点としてＸ軸方向および／またはＹ軸方向へ並進する。このように、本明細書において、吊荷の姿勢とは、旋回または並進による吊治具１０の動き（例えば、振れや揺れ）を意味し、吊荷の姿勢制御とは、旋回および／または並進による吊治具１０の動きを抑制することを意味する。なお、本明細書において、フックブロック５を通るＺ軸を中心とした旋回は、吊治具１０の中心点Ｐ０を中心とした旋回と同義である。また、本明細書において、旋回吊治具１０の並進とは、吊治具１０の厳密な平行移動のみならず、フックブロック５を通るＺ軸と、Ｘ軸方向および／またはＹ軸方向へ移動したときのフックブロック５と吊治具１０の中心点Ｐ０とを結ぶ直線との移動角度が１０度以下の移動を含む意味とする。図示の便宜上、図１では、ワイヤ６の一部を一点鎖線により省略しているが、実際にはワイヤ６はフック５ｂから吊治具１０に取り付けられたワイヤ取付具まで途切れることなく延びている。

旋回抑制手段２０は、吊治具１０に設置され、Ｚ軸方向視での吊治具１０の中心点Ｐ０を中心とする吊治具１０の旋回を抑制する。旋回抑制手段２０は、筐体２１内に配置された、フライホイール２２と、ジンバル２３ａと、フライホイール用モータ２４とを備えている。図１に示すように、フライホイール２２は、回転軸２６の一方の端部に接続されており、回転軸２６を中心として高速回転する。フライホイール用モータ２４は、回転軸２６の他方の端部に接続されており、フライホイール２２が高速回転するように回転軸２６を回転駆動する。また、フライホイール２２は、固定軸２７の一方の端部に接続されており、固定軸２７の他方の端部にはカウンタウェイト２５が接続されている。カウンタウェイト２５は、フライホイール２２の高速回転を妨げることのないようにフライホイール２２との重量バランスを調整可能であり、Ｘ軸方向でのフライホイール２２の中心におけるフライホイール２２のＹＺ断面に対して、フライホイール用モータ２４と面対称となるように設置されている。ジンバル２３ａは、Ｚ軸方向視においてＹ軸方向に縦長の略矩形の枠体であり、フライホイール２２を傾動可能に支持する。ジンバル用モータ２３ｂは、回転軸（図示しない）を介してジンバル２３ａに接続されており、ジンバル用モータ２３ｂの回転に伴いジンバル２３ａを傾動させる。旋回抑制手段２０は、Ｚ軸方向視において、フライホイール２２の中心がフックブロック５の位置と略一致するように設置される。ジンバル２３ａは、特許請求の範囲における支持部に相当し、フライホイール用モータ２４は、特許請求の範囲における回転駆動部に相当する。

スラスタ３２は、スラスタ推力を発生させるものである。第１実施形態では、スラスタ３２としてロケットエンジンを用いている。ロケットエンジンは、例えば、推進剤（例えば、過酸化水素水やヒドラジン等）を反応させて所定のスラスタ推力を発生させる。各スラスタ３２には、それぞれ電磁弁が取り付けられており、この各電磁弁と、吊治具１０に備えられた推進剤を貯蔵するタンク（図示しない）との間はそれぞれ配管で連結されている。スラスタ３２は、電磁弁を開放することによりスラスタ３２に供給される推進剤と、スラスタ３２の内部に有する触媒との反応により、ガスを噴出させ、その反動でスラスタ推力を発生させる。このように、ロケットエンジンは、スラスタ推力を発生させるために空気を取り込む必要がなく、空気のない宇宙空間で用いるのに好適である。スラスタ３２に対しては、スラスタ３２に取り付けられた電磁弁の開閉によるガスの噴射のオンオフ、ガスの噴射量、スラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向を制御することができる。

ＧＮＳＳアンテナ４０は、旋回抑制手段２０の筐体２１上に設置され、吊荷の姿勢を特定可能な姿勢情報を検出する。具体的には、ＧＮＳＳアンテナ４０は、吊治具１０の位置、フックブロック５を基点とするＺ軸を中心とした旋回、および、フックブロック５を基点とするＸ軸方向またはＹ軸方向への並進による吊治具１０の動きを、姿勢情報として検出する。ＧＮＳＳアンテナ４０は、特許請求の範囲における検出手段に相当する。

コントローラ５０は、旋回抑制手段２０の筐体２１上に設置される。コントローラ５０は、例えば、ＣＰＵとメモリを備えるコンピュータにより構成されており、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報に基づいて、旋回抑制手段２０と、第１の一対のスラスタ群３０と、第２の一対のスラスタ群６０とを制御する。旋回抑制手段２０について、コントローラ５０は、フライホイール２２の回転数と、ジンバル２３ａの傾動角度とを制御する。第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０について、コントローラ５０は、各スラスタ３２に取り付けられた電磁弁の開閉と、スラスタ３２の角度（すなわち、スラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向）を制御する。旋回抑制手段２０と、第１の一対のスラスタ群３０と、第２の一対のスラスタ群６０との動作の具体的な制御は、後述の「Ａ−３．吊荷の姿勢制御装置１００の制御」において説明する。コントローラ５０は、特許請求の範囲における制御手段に相当する。

Ａ−２．スラスタ群の配置：
次に、吊治具１０における４つのスラスタ３２の配置について詳述する。なお、スラスタ３２は、スラスタ３２の角度（すなわち、スラスタ推力の方向）を可変可能な構成によって、吊治具１０に設置されている。

図２（Ａ）に示すように、以下の説明では、Ｚ軸方向視における吊治具１０の中心点Ｐ０を通り、かつ、Ｚ軸方向に略直交する、互いに直交する２つの仮想直線をそれぞれ第１の仮想直線ＶＬ１および第２の仮想直線ＶＬ２とする。第１実施形態において、第１の仮想直線ＶＬ１はＹ軸方向に伸びる仮想直線であり、第２の仮想直線ＶＬ２はＸ軸方向に伸びる仮想直線である。なお、吊治具１０の中心点Ｐ０が一見して明らかではない場合には、吊治具１０の外形線に近似する矩形の中心点を吊治具１０の中心点Ｐ０として特定する。

図２（Ａ）に示すのは、スラスタ３２が基本状態で配置された吊荷の姿勢制御装置１００である。４つのスラスタ３２の内の１つは、第１のスラスタ群３５ｘを構成している。なお、第１のスラスタ群３５ｘは、１つのスラスタ３２から構成されているが、便宜上、スラスタ「群」と呼ぶこととする。後述する他のスラスタ群についても同様である。第１のスラスタ群３５ｘは、第１のスラスタ群３５ｘから発生するスラスタ推力の第１のベクトルＶ１の方向が第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸負方向に一致するように配置されている。４つのスラスタ３２の内の他の１つは、第２のスラスタ群３５ｙを構成している。第２のスラスタ群３５ｙは、第２のスラスタ群３５ｙから発生するスラスタ推力のベクトルの方向が第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸正方向に一致するように配置される。また、４つのスラスタ３２の内の他の１つは、第３のスラスタ群６５ｘを構成している。第３のスラスタ群６５ｘは、第３のスラスタ群６５ｘから発生するスラスタ推力のベクトルの方向が第２の仮想直線ＶＬ２に沿ったＸ軸正方向に一致するように配置されている。４つのスラスタ３２の内の他の１つは、第４のスラスタ群６５ｙを構成している。第４のスラスタ群６５ｙは、第４のスラスタ群６５ｙから発生するスラスタ推力のベクトルの方向が第２の仮想直線ＶＬ２に沿ってＸ軸負方向に一致するように配置されている。

換言すれば、吊荷の姿勢制御装置１００は、第１のスラスタ群３５ｘおよび第２のスラスタ群３５ｙから構成される第１の一対のスラスタ群３０と、第３のスラスタ群６５ｘおよび第４のスラスタ群６５ｙから構成される第２の一対のスラスタ群６０とを備える。また、各スラスタ群３５ｘ，３５ｙ，６５ｘ，６５ｙは、各スラスタ群３５ｘ，３５ｙ，６５ｘ，６５ｙから発生するスラスタ推力のベクトルの方向が吊治具１０の中心点Ｐ０を向くように配置されている。「第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸負方向」は、特許請求の範囲における「第１の仮想直線に沿った一方の方向」に相当し、「第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸正方向」は、特許請求の範囲における「第１の仮想直線に沿った他方の方向」に相当する。「第２の仮想直線ＶＬ２に沿ったＸ軸正方向」は、特許請求の範囲における「第２の仮想直線に沿った一方の方向」に相当し、「第２の仮想直線ＶＬ２に沿ったＸ軸負方向」は、特許請求の範囲における「第２の仮想直線に沿った他方の方向」に相当する。

Ａ−３．吊荷の姿勢制御装置１００の制御：
Ａ−３−１．旋回抑制手段２０による吊治具１０の旋回制御：
コントローラ５０は、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報を所定の間隔で取得して、吊治具１０の旋回のあり／なしを判断する。この判断の結果、コントローラ５０が、吊治具１０の旋回を「あり」と判断したとき、この旋回を抑制するよう旋回抑制手段２０の動作を制御する。すなわち、コントローラ５０は、フライホイール２２の回転数、ジンバル２３ａの傾動角度を制御する。この結果、吊治具１０の旋回を減衰することができる。具体的な制御の方法は、従来の定法により行うことができる。

Ａ−３−２．第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０による吊治具１０の並進制御：
コントローラ５０は、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報を所定の間隔で取得して、吊治具１０の並進のあり／なしを判断する。この判断の結果、コントローラ５０が、吊治具１０の並進を「あり」と判断したとき、この並進を抑制するよう第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作（すなわち、各スラスタ３２に取り付けられた電磁弁の開閉）を制御する。具体的には、コントローラ５０がＹ軸正方向における並進を「あり」と判断したとき、上述のスラスタ３２の基本状態で、第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２の動作を制御する。より詳細には、図２（Ａ）に示すように、コントローラ５０は、吊治具１０に対してＹ軸負方向（方向ＤＳ）への推力を作用させるための制御を行う。すなわち、コントローラ５０は、第１のスラスタ群３５ｘを構成するスラスタ３２に取り付けられた電磁弁を開制御し、かつ、第２のスラスタ群３５ｙを構成するスラスタ３２に取り付けられた電磁弁を閉制御する。

このとき、第１のスラスタ群３５ｘを構成するスラスタ３２からＹ軸正方向（方向Ａ）へガスが噴射される。これにより、第１のスラスタ群３５ｘを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第１のベクトルＶ１が第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸負方向に向かうように第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することができる（第１の制御）。この結果、吊治具１０はフックブロック５を中心にＹ軸負方向（方向ＤＳ）へ力が付与され、吊治具１０のＹ軸正方向における並進を抑制（減衰）することができる。

コントローラ５０が、Ｘ軸方向における並進を「あり」と判断したときには、スラスタ３２の基本状態で、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することを除き、上記と同様であるため、説明を省略する。また、コントローラ５０が、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の両方の方向における並進を「あり」と判断したときには、第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２および第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を組み合わせて制御する。

Ａ−３−３．第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０による吊治具１０の旋回制御：
コントローラ５０は、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報を所定の間隔で取得して、吊治具１０の旋回のあり／なしを判断する。この判断の結果、コントローラ５０が、吊治具１０の旋回を「あり」と判断したとき、旋回抑制手段２０と共に、または、旋回抑制手段２０に代えて、この旋回を抑制するよう第１の一対のスラスタ群３０を構成するスラスタ３２および第２の一対のスラスタ群６０を構成するスラスタ３２の動作を制御する。具体的には、コントローラ５０がＺ軸方向視で左回りの旋回を「あり」と判断したとき、上述のスラスタ３２の基本状態から、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の角度をそれぞれ変更させた角度変更状態とすると共に、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御する。より詳細には、図２（Ｂ）に示すように、コントローラ５０は、吊治具１０に対してＺ軸方向視で右回り（方向ＤＣ）への推力を作用させるための制御を行う。すなわち、コントローラ５０は、第３のスラスタ群６５ｘを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第２のベクトルＶ２の方向がＸＹ軸正方向となるよう第３のスラスタ群６５ｘを構成するスラスタ３２の角度を変更し、かつ、第４のスラスタ群６５ｙを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第３のベクトルＶ３の方向がＸＹ軸負方向となるよう第４のスラスタ群６５ｙを構成するスラスタ３２の角度を変更する。これと共に、第３のスラスタ群６５ｘおよび第４のスラスタ群６５ｙを構成する各スラスタ３２に取り付けられた各電磁弁を開制御する。

このとき、第３のスラスタ群６５ｘを構成するスラスタ３２からＸＹ軸負方向（方向Ｃ）へ向かって、かつ、第４のスラスタ群６５ｙを構成するスラスタ３２からＸＹ軸正方向（方向Ｄ）へ向かってガスが噴射される。これにより、第３のスラスタ群６５ｘを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第２のベクトルＶ２と、第４のスラスタ群６５ｙを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第３のベクトルＶ３とが、第２の仮想直線ＶＬ２上に位置せず、かつ、吊治具１０の中心点Ｐ０に対して互いに点対称の関係となるように第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することができる（第２の制御）。この結果、吊治具１０はフックブロック５を中心にＺ軸方向視で右回り（方向ＤＣ）へ力が付与され、Ｚ軸方向視における旋回を抑制（減衰）することができる。なお、本明細書において、ベクトルが仮想直線上に位置しないとは、当該ベクトルの始点と終点とを結ぶ線分が、当該仮想直線に包含されないことを意味する。

コントローラ５０がＺ軸方向視で左回りの旋回を「あり」と判断したとき、コントローラ５０は、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することによって、当該旋回を抑制する制御を行うこともできる。さらに、コントローラ５０がＺ軸方向視で右回りまたは左回りの旋回を「あり」と判断したとき、コントローラ５０は、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２と共に、または、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２に代えて、第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２の動作を制御してもよい。

Ａ−４．第１実施形態の効果：
第１実施形態の吊荷の姿勢制御装置１００は、旋回抑制手段２０と、第１の一対のスラスタ群３０と、第２の一対のスラスタ群６０とを備えている。そして、第１のスラスタ群３５ｘを構成するスラスタ３２は、第１のスラスタ群３５ｘを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向が第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸負方向に一致するように配置され、第２のスラスタ群３５ｙを構成するスラスタ３２は、第２のスラスタ群３５ｙを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向が第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸正方向に一致するように配置されている。また、第３のスラスタ群６５ｘを構成するスラスタ３２は、第３のスラスタ群６５ｘを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向が第２の仮想直線ＶＬ２に沿ったＸ軸正方向に一致するように配置され、第４のスラスタ群６５ｙを構成するスラスタ３２は、第４のスラスタ群６５ｙを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向が第２の仮想直線ＶＬ２に沿ったＸ軸負方向に一致するように配置されている。このため、吊治具１０の上記旋回および並進の両方を制御することができる。また、吊治具１０の並進については、上述の通り、Ｙ軸方向にスラスタ推力を発生させる第１の一対のスラスタ群３０と、Ｘ軸方向にスラスタ推力を発生させる第２の一対のスラスタ群６０を備えるため、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の両方における並進を制御することができる。

また、第１実施形態の吊荷の姿勢制御装置１００は、ＧＮＳＳアンテナ４０およびコントローラ５０を備えている。このため、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出した姿勢情報に基づいて、コントローラ５０が、旋回抑制手段２０と、第１の一対のスラスタ群３０と、第２の一対のスラスタ群６０との動作を自動的に制御することができる。

また、第１実施形態の吊荷の姿勢制御装置１００は、吊治具１０に対する第１のスラスタ群３５ｘを構成するスラスタ３２から発生するスラスタ推力の方向（すなわち、スラスタ３２の角度）が可変となるように設置されている。また、第２のスラスタ群３５ｙと、第３のスラスタ群６５ｘと、第４のスラスタ群６５ｙとについても、第１のスラスタ群３５ｘと同様に設置されている。このため、第１のスラスタ群３５ｘと、第２のスラスタ群３５ｙと、第３のスラスタ群６５ｘと、第４のスラスタ群６５ｙとが、それぞれ１つのスラスタ３２から構成されている場合であっても、スラスタ３２による吊治具１０の上記並進の制御（第１の制御）および旋回の制御（第２の制御）の両方を可能とする。

Ｂ．第２実施形態：
Ｂ−１．吊荷の姿勢制御装置１００の構成とスラスタ群の配置：
図３は、第２実施形態における吊荷の姿勢制御装置１００ａのＺ軸方向視における構成を概略的に示す説明図である。図３（Ａ）には、吊治具１０のＹ軸方向における並進を抑制するときの姿勢制御装置１００の構成が示されており、図３（Ｂ）には、吊治具１０のＺ軸方向視における旋回を抑制するときの姿勢制御装置１００の構成が示されている。図３（Ａ）および（Ｂ）に示すように、第２実施形態の姿勢制御装置１００ａにおいて、第１のスラスタ群３５ｘと、第２のスラスタ群３５ｙと、第３のスラスタ群６５ｘと、第４のスラスタ群６５ｙとは、それぞれ２つのスラスタ３２から構成されている。第２実施形態において、各スラスタ３２は、それぞれ、吊治具１０に対して一定の角度で固定的に設定されている。

図３に示すように、以下の説明では、Ｚ軸方向視で、吊治具１０を第１の仮想直線ＶＬ１に直交する方向に沿って４等分し、かつ、第２の仮想直線ＶＬ２に直交する方向に沿って４等分することにより形成された区画の内、吊治具１０の四隅を含む区画を、それぞれ、第１の仮想区画ＶＡ１、第２の仮想区画ＶＡ２、第３の仮想区画ＶＡ３および第４の仮想区画ＶＡ４とする。Ｚ軸方向視において、第１の仮想区画ＶＡ１は、Ｘ軸負方向かつＹ軸正方向に位置し、第２の仮想区画ＶＡ２は、Ｘ軸正方向かつＹ軸正方向に位置し、第３の仮想区画ＶＡ３は、Ｘ軸負方向かつＹ軸負方向に位置し、第４の仮想区画ＶＡ４は、Ｘ軸正方向かつＹ軸負方向に位置する。

第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の配置について説明する。第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の内の一方のスラスタ３２は、第１の仮想区画ＶＡ１内において、スラスタ推力のベクトルの方向がＹ軸負方向に向かうように設置されている。一方、第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の内の他方のスラスタ３２は、第２の仮想区画ＶＡ２内において、スラスタ推力のベクトルの方向がＹ軸負方向に向かうように設置されている。第２のスラスタ群３５ｙと、第３のスラスタ群６５ｘと、第４のスラスタ群６５ｙとを、それぞれ構成する２つのスラスタ３２の配置については、図３に示す通りであるので説明を省略する。

Ｂ−２．吊荷の姿勢制御装置１００の制御：
Ｂ−２−１．第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０による吊治具１０の並進制御：
コントローラ５０は、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報を所定の間隔で取得して、吊治具１０の並進のあり／なしを判断する。この判断の結果、コントローラ５０が、吊治具１０の並進を「あり」と判断したとき、この並進を抑制するよう第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作（すなわち、各スラスタ３２に取り付けられた電磁弁の開閉）を制御する。具体的には、コントローラ５０がＹ軸正方向における並進を「あり」と判断したとき、第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２の動作を制御する。より詳細には、図３（Ａ）に示すように、コントローラ５０は、吊治具１０に対してＹ軸負方向（方向ＤＳ）への推力を作用させるための制御を行う。すなわち、コントローラ５０は、第１のスラスタ群３５ｘを構成する各スラスタ３２に取り付けられた電磁弁を開制御し、かつ、第２のスラスタ群３５ｙを構成する各スラスタ３２に取り付けられた電磁弁を閉制御する。

このとき、第１のスラスタ群３５ｘを構成する各スラスタ３２からＹ軸正方向（方向Ａ）へガスが噴射される。これにより、第１のスラスタ群３５ｘを構成する各スラスタ３２から発生するスラスタ推力の第１の合力ベクトルＶ４が第１の仮想直線ＶＬ１に沿ったＹ軸負方向に向かうように第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することができる（第１の制御）。この結果、吊治具１０はフックブロック５を中心にＹ軸負方向（方向ＤＳ）へ力が付与され、吊治具１０のＹ軸方向における並進を抑制（減衰）することができる。

コントローラ５０が、Ｘ軸方向における並進を「あり」と判断したときには、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することを除き、上記と同様であるため、説明を省略する。また、コントローラ５０が、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の両方の方向における並進を「あり」と判断したときには、第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２および第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を組み合わせて制御する。

Ｂ−２−２．第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０による吊治具１０の旋回制御：
コントローラ５０は、ＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報を所定の間隔で取得して、吊治具１０の旋回のあり／なしを判断する。この判断の結果、コントローラ５０が、吊治具１０の旋回を「あり」と判断したとき、旋回抑制手段２０と共に、または、旋回抑制手段２０に代えて、この旋回を抑制するよう第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２および第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御する。具体的には、コントローラ５０がＺ軸方向視で左回りの旋回を「あり」と判断したとき、第１の一対のスラスタ群３０を構成する各スラスタ３２の動作を制御する。より詳細には、図３（Ｂ）に示すように、コントローラ５０は、吊治具１０に対してＺ軸方向視で右回り（方向ＤＣ）への推力を作用させるための制御を行う。すなわち、コントローラ５０は、第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の内の一方のスラスタ３２に取り付けられた電磁弁を開制御し、かつ、第２のスラスタ群３５ｙを構成する２つのスラスタ３２の内、第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の内の一方のスラスタ３２と対角に位置するスラスタ３２に取り付けられた電磁弁を開制御する。

このとき、第１のスラスタ群３５ｘを構成し、かつ、電磁弁が開制御されたスラスタ３２からＹ軸正方向（方向Ａ）へ向かって、かつ、第２のスラスタ群３５ｙを構成し、かつ、電磁弁が開制御されたスラスタ３２からＹ軸負方向（方向Ｂ）へ向かってガスが噴射される。これにより、第１のスラスタ群３５ｘを構成し、かつ、電磁弁が開制御されたスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第５のベクトルＶ５と、第２のスラスタ群３５ｙを構成し、かつ、電磁弁が開制御されたスラスタ３２から発生するスラスタ推力の第６のベクトルＶ６とが、第１の仮想直線ＶＬ１上に位置せず、かつ、吊治具１０の中心点Ｐ０に対して互いに点対称の関係となるように第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御することができる（第２の制御）。この結果、吊治具１０はフックブロック５を中心にＺ軸方向視で右回り（方向ＤＣ）へ力が付与され、Ｚ軸方向視における旋回を抑制（減衰）することができる。また、第２実施形態の吊荷の姿勢制御装置１００ａでは、各スラスタ群３５ｘ，３５ｙ，６５ｘ，６５ｙを構成する複数のスラスタ３２が、吊治具１０の両端に配置される。このため、吊荷の姿勢をバランス良く保ちつつ並進を抑制し、かつ、効率的に制御することができる。

コントローラ５０がＺ軸方向視で左回りの旋回を「あり」と判断したとき、コントローラ５０は、第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の内の他方のスラスタ３２に取り付けられた電磁弁を開制御し、かつ、第２のスラスタ群３５ｙを構成する２つのスラスタ３２の内、第１のスラスタ群３５ｘを構成する２つのスラスタ３２の内の他方のスラスタ３２と対角に位置するスラスタ３２に取り付けられた電磁弁を開制御することによって、当該旋回を抑制する制御を行うこともできる。さらに、コントローラ５０がＺ軸方向視で右回りまたは左回りの旋回を「あり」と判断したとき、コントローラ５０は、第２の一対のスラスタ群６０を構成する各スラスタ３２の動作を制御してもよい。

第１の一対のスラスタ群３０および／または第２の一対のスラスタ群６０によって、Ｚ軸方向における旋回の制御を行うことは次の観点において有用である。
（１）フライホイール２２のみで旋回の制御を行うことができない場合がある。すなわち、フライホイール２２によって吊荷の旋回の制御を行う場合、フライホイール２２の回転数が所定閾値以上に上昇して摩擦熱が発生すると、フライホイール２２の回転数を下げざるをえないことがある（フライホイール２２のアンローディング）。その際、フライホイール２２の回転数を下げたことによる反力で吊荷が旋回してしまうことがある。このような場合に、第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０によるＺ軸方向における旋回の制御を行うことにより、この反力を抑制し、吊荷の旋回を抑制することができる。
（２）フライホイール２２が故障等により機能しない場合であっても、第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０によって、Ｚ軸方向の旋回の制御を行うことができるため、冗長性を確保することができる。

Ｃ．変形例：
本明細書で開示される技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態に変形することができ、例えば次のような変形も可能である。

上記実施形態では、宇宙空間等空気が存在しない空間において吊荷の姿勢を制御することを想定し、スラスタ３２としてロケットエンジンを採用した。空気や磁場が存在する地上においては、スラスタ３２として、ジェットエンジン、ファン、磁気トルカを採用することができる。

上記実施形態では、姿勢情報を検出する検出手段として、ＧＮＳＳアンテナ４０を採用したが、これに限定されず、慣性計測装置（ＩＭＵ）を採用してもよい。

上記実施形態では、コントローラ５０はＧＮＳＳアンテナ４０で検出された姿勢情報に基づいて、旋回抑制手段２０、第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０の動作を制御する構成を採用したが、これに限定されない。例えば、姿勢制御装置１００が、遠隔から無線送信機等により通信回線を介して、旋回抑制手段２０、第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０の動作を指示する指示情報を受信する受信手段を備える場合には、コントローラ５０は、受信手段で受信された指示情報に基づいて、旋回抑制手段２０、第１の一対のスラスタ群３０および第２の一対のスラスタ群６０の動作を制御することとしてもよい。

上記実施形態では、コントローラ５０は、各スラスタ３２に取り付けられた電磁弁の開閉制御を行うこととしたが、これに限定されず、電磁弁の開閉度合いの調整を制御することとしてもよい。

５：フックブロック ５ａ：シーブブロック ５ｂ：フック ６：ワイヤ ７：自動玉掛け玉外し装置 １０：吊治具 ２０：旋回抑制手段 ２１：筐体 ２２：フライホイール ２３ａ：ジンバル ２３ｂ：ジンバル用モータ ２４：フライホイール用モータ ２５：カウンタウェイト ２６：回転軸 ２７：固定軸 ３０：スラスタ群 ３２：スラスタ ３５ｘ：第１のスラスタ群 ３５ｙ：第２のスラスタ群 ４０：ＧＮＳＳアンテナ ５０：コントローラ ６０：スラスタ群 ６５ｘ：第３のスラスタ群 ６５ｙ：第４のスラスタ群 １００：姿勢制御装置 １００ａ：姿勢制御装置

Claims (8)

1. 吊荷の姿勢を制御する吊荷の姿勢制御装置において、
   第１の方向に前記吊荷を吊り下げるための吊治具と、
   前記吊治具に設置され、前記第１の方向視での前記吊治具の中心点を中心とする前記吊治具の旋回を抑制するための旋回抑制手段と、
   前記吊治具に設置され、Ｍ個（Ｍは１以上の整数）のスラスタから構成された第１のスラスタ群と、Ｎ個（Ｎは１以上の整数）の前記スラスタから構成された第２のスラスタ群と、から構成される第１の一対のスラスタ群と、
   前記吊治具に設置され、Ｑ個（Ｑは１以上の整数）の前記スラスタから構成された第３のスラスタ群と、Ｒ個（Ｒは１以上の整数）の前記スラスタから構成された第４のスラスタ群と、から構成される第２の一対のスラスタ群と、を備え、
   前記吊治具の前記中心点を通り、かつ、前記第１の方向に略直交する、互いに直交する２つの仮想直線をそれぞれ第１の仮想直線および第２の仮想直線としたとき、
   前記第１のスラスタ群は、前記第１のスラスタ群を構成するＭ個の前記スラスタから発生するスラスタ推力の合力の方向が前記第１の仮想直線に沿った一方の方向に一致するように配置され、
   前記第２のスラスタ群は、前記第２のスラスタ群を構成するＮ個の前記スラスタから発生する前記スラスタ推力の合力の方向が前記第１の仮想直線に沿った他方の方向に一致するように配置され、
   前記第３のスラスタ群は、前記第３のスラスタ群を構成するＱ個の前記スラスタから発生する前記スラスタ推力の合力の方向が前記第２の仮想直線に沿った一方の方向に一致するように配置され、
   前記第４のスラスタ群は、前記第４のスラスタ群を構成するＲ個の前記スラスタから発生する前記スラスタ推力の合力の方向が前記第２の仮想直線に沿った他方の方向に一致するように配置される、
   吊荷の姿勢制御装置。
2. 請求項１に記載の吊荷の姿勢制御装置において、
   前記第１のスラスタ群と前記第２のスラスタ群との少なくとも一方である特定スラスタ群は、複数の前記スラスタから構成され、
   前記特定スラスタ群を構成する複数の前記スラスタの一部は、前記第１の方向視で、前記吊治具を前記第１の仮想直線に直交する方向に沿って４等分することにより形成された複数の区画における両端の区画の一方に配置され、かつ、前記特定スラスタ群を構成する複数の前記スラスタの残りの一部は、前記両端の区画の他方に配置される、
   吊荷の姿勢制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の吊荷の姿勢制御装置において、さらに、
   前記吊荷の姿勢を特定可能な姿勢情報を検出する検出手段と、
   前記検出手段で検出された前記姿勢情報に基づいて、前記旋回抑制手段と、前記第１の一対のスラスタ群と、前記第２の一対のスラスタ群と、の動作を制御する制御手段と、を備える、
   吊荷の姿勢制御装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の吊荷の姿勢制御装置において、さらに、
   通信回線を介して、前記旋回抑制手段と、前記第１の一対のスラスタ群と、前記第２の一対のスラスタ群と、の動作を指示する指示情報を受信する受信手段と、
   前記受信手段で受信された前記指示情報に基づいて、前記旋回抑制手段と、前記第１の一対のスラスタ群と、前記第２の一対のスラスタ群と、の動作を制御する制御手段と、を備える、
   吊荷の姿勢制御装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の吊荷の姿勢制御装置において、
   前記第１のスラスタ群と前記第２のスラスタ群との両方は、複数の前記スラスタから構成され、
   前記制御手段は、
   前記第１のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生する各スラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な一方の方向に向かうように、または、前記第２のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生する各スラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な他方の方向に向かうように、前記第１の一対のスラスタ群の動作を制御する第１の制御と、
   前記第１のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生するスラスタ推力の第１の合力ベクトルと、前記第２のスラスタ群を構成する複数の前記スラスタから発生するスラスタ推力の第２の合力ベクトルとが、前記第１の仮想直線上に位置せず、かつ、前記吊治具の前記中心点に対して互いに点対称の関係となるように、前記第１の一対のスラスタ群の動作を制御する第２の制御と、
   を実行可能である、
   吊荷の姿勢制御装置。
6. 請求項３または請求項４に記載の吊荷の姿勢制御装置において、
   前記第１のスラスタ群を構成する前記スラスタと前記第２のスラスタ群を構成する前記スラスタとは、前記吊治具に対して各前記スラスタから発生するスラスタ推力の方向が可変となるように設置され、
   前記制御手段は、
   前記第１のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な一方の方向に向かうように、または、前記第２のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力が前記第１の仮想直線に略平行な他方の方向に向かうように、前記第１の一対のスラスタ群を構成する各前記スラスタの前記スラスタ推力の方向を制御する第１の制御と、
   前記第１のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力の第１のベクトルと、前記第２のスラスタ群を構成する前記スラスタから発生するスラスタ推力の第２のベクトルとが、前記第１の仮想直線上に位置せず、かつ、前記吊治具の前記中心点に対して互いに点対称の関係となるように、前記第１の一対のスラスタ群を構成する各前記スラスタの前記スラスタ推力の方向を制御する第２の制御と、
   を実行可能である、
   吊荷の姿勢制御装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の吊荷の姿勢制御装置において、
   前記スラスタは、ロケットエンジンと、ジェットエンジンと、ファンと、磁気トルカと、のうちの少なくとも１つである、
   吊荷の姿勢制御装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の吊荷の姿勢制御装置において、
   前記旋回抑制手段は、フライホイールと、前記フライホイールを傾動可能に支持する支持部と、前記フライホイールを回転させる回転駆動部と、を含む、
   吊荷の姿勢制御装置。

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