JP2021082170A - 軌跡制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
x1=(b2−b1)/(a1−a2)
y1=(a1b2−a2b1)/(a1−a2)
Δθ=tan-1((a2−a0)/(1+a0a2))
本実施形態では、a0=0であるから、Δθ=tan-1a2となる。
まず、図3〜図9を参照しながら、ワークWが回転を伴わないで基準位置から移動した場合の具体例について説明する。なお、ワークWの基準位置は、図2に示される場合と同じとする。
Δθ=tan-1((a2−a0)/(1+a0a2))
本具体例では、a0=0、a2=0であるから、Δθ=0となり、図5に示されるように、0.00ラジアンおよび0.00度として、制御テーブルT5に保存される。
x´=(p)(x)Cos(Δθ)−(q)(y)Sin(Δθ)+tx
y´=(p)(x)Sin(Δθ)+(q)(y)Cos(Δθ)+ty
移動後のX座標=(x)Cos(Δθ)−(y)Sin(Δθ)
移動後のY座標=(x)Sin(Δθ)+(y)Cos(Δθ)
いずれも10と計算される。
aff_tx=移動前のX座標−移動後のX座標=10−10=0
aff_ty=移動前のY座標−移動後のY座標=10−10=0
となる(移動前のXY座標は基準点P1のXY座標)。図6に示されるように、これらの値が0.00として制御テーブルT6に保存される。
X方向移動量tx=aff_tx+work_tx=0.00+5.00=5.00
Y方向移動量ty=aff_ty+work_ty=0.00+7.00=7.00
となる。このようにして、移動後の軌跡データを計算するアフィン変換(座標変換)条件が求められ、図7に示されるように、制御テーブルT7に保存される。
次に、図10〜図16を参照しながら、ワークWが回転を伴って基準位置から移動した場合について説明する。なお、ワークWの基準位置は、図2に示されるものと同じとする。
Δθ=tan-1((a2−a0)/(1+a0a2))
本具体例では、a0=0、a2=0.30であるから、Δθ=0.29となり、図12に示されるように、0.29ラジアンおよび16.70度として制御テーブルT5に保存される。
x´=(p)(x)Cos(Δθ)−(q)(y)Sin(Δθ)+tx
y´=(p)(x)Sin(Δθ)+(q)(y)Cos(Δθ)+ty
移動後のX座標=(x)Cos(Δθ)−(y)Sin(Δθ)
移動後のY座標=(x)Sin(Δθ)+(y)Cos(Δθ)
前者が6.70、後者が12.45と計算される。
aff_tx=移動前のX座標−移動後のX座標=10−6.70=3.30
aff_ty=移動前のY座標−移動後のY座標=10−12.45=−2.45
となる(移動前のXY座標は基準点P1のXY座標)。図13に示されるように、これらの値が制御テーブルT6に保存される。
X方向移動量tx=aff_tx+work_tx=3.30+26.33=29.63
Y方向移動量ty=aff_ty+work_ty=−2.45+8.90=6.45
となる。このようにして移動後の軌跡データを計算するアフィン変換(座標変換)条件が求められ、図14に示されるように、制御テーブルT7に保存される。
24a…X軸アクチュエータ 24b…Y軸アクチュエータ
24c…Z軸アクチュエータ 26…接触センサ
28…軌跡追従部材 W…ワーク
Claims (9)
- 任意位置に置かれたワーク上の軌跡に沿って軌跡追従部材を移動させる軌跡制御装置であって、前記ワーク側面に接触可能な接触センサと、前記軌跡追従部材および前記接触センサを移動させるアクチュエータと、基準位置の前記ワーク側面の位置情報と前記任意位置に置かれた前記ワーク側面の位置情報に基づいて前記基準位置の前記ワーク上の軌跡のXY座標を変換することにより前記任意位置に置かれた前記ワーク上の軌跡のXY座標を計算する軌跡コントローラとを備え、前記任意位置に置かれた前記ワーク側面の位置情報は前記接触センサによって得られるものである、軌跡制御装置。
- 請求項1記載の軌跡制御装置において、
前記アクチュエータは、X軸アクチュエータとY軸アクチュエータとZ軸アクチュエータとから構成され、前記接触センサと前記軌跡追従部材は、前記Z軸アクチュエータに取り付けられている軌跡制御装置。 - 請求項2記載の軌跡制御装置において、
前記Z軸アクチュエータの駆動により、前記接触センサが作動位置に移動するときは前記軌跡追従部材が退避位置に移動し、前記軌跡追従部材が作動位置に移動するときは前記接触センサが退避位置に移動するように、前記接触センサと前記軌跡追従部材のZ軸方向の位置が調整される軌跡制御装置。 - 請求項1記載の軌跡制御装置において、
前記軌跡コントローラは、前記アクチュエータを駆動して前記接触センサをX軸に平行な2つの移動方向に進めることにより、前記ワークの1つの側面における2つの接触点のXY座標を検出するとともに、前記アクチュエータを駆動して前記接触センサをY軸に平行な2つの移動方向に進めることにより前記ワークの他の1つの側面における2つの接触点のXY座標を検出する軌跡制御装置。 - 請求項4記載の軌跡制御装置において、
前記軌跡コントローラは、前記接触センサが前記1つの側面または前記他の1つの側面に接触すると、前記アクチュエータを停止させる軌跡制御装置。 - 請求項4記載の軌跡制御装置において、
前記軌跡コントローラは、前記ワークの1つの側面における2つの接触点を通る第1の直線の方程式、前記ワークの他の1つの側面における2つの接触点を通る第2の直線の方程式を求め、さらに前記第1の直線と前記第2の直線との交点のXY座標を求め、前記ワークの基準点のX座標移動量とY座標移動量を計算するとともに、前記ワークの他の1つの側面について前記ワークの基準位置からの傾き角度を計算する軌跡制御装置。 - 請求項6記載の軌跡制御装置において、
前記ワークの基準点のX座標移動量、前記ワークの基準点のY座標移動量および前記傾き角度に基づいて、アフィン変換を使って、前記任意位置に置かれた前記ワーク上の軌跡のXY座標を計算する軌跡制御装置。 - 請求項7記載の軌跡制御装置において、
前記アフィン変換は下記の式によるものである軌跡制御装置(ただし、式中の文字ないし記号の意味は下記のとおりとする)。
x´=(x)Cos(Δθ)−(y)Sin(Δθ)+tx
y´=(x)Sin(Δθ)+(y)Cos(Δθ)+ty
x´:前記任意位置に置かれた前記ワーク上の軌跡のX座標
y´:前記任意位置に置かれた前記ワーク上の軌跡のY座標
x:前記基準位置の前記ワーク上の軌跡のX座標
y:前記基準位置の前記ワーク上の軌跡のY座標
Δθ:前記傾き角度
tx:前記ワークの基準点のX座標移動量にアフィン変換による前記基準点のX座標移動量を加えたもの
ty:前記ワークの基準点のY座標移動量にアフィン変換による前記基準点のY座標移動量を加えたもの - 請求項8記載の軌跡制御装置において、
前記アフィン変換による前記基準点のX座標移動量は、前記基準点のX座標と、前記基準点をXY座標系の原点を中心として前記Δθだけ回転したときのX座標との差を計算したものであり、前記アフィン変換による前記基準点のY座標移動量は、前記基準点のY座標と、前記基準点をXY座標系の原点を中心として前記Δθだけ回転したときのY座標との差を計算したものである軌跡制御装置。
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