JP7145332B2 - ロボット制御システム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Description
まず、図1に基づいてロボット11の構成を説明する。
Claims (5)
- アーム先端のエンドエフェクタに保持したワークを所定の装着位置に装着する作業を行うロボットと、前記エンドエフェクタに保持したワークをその下方から撮像するカメラと、前記ロボットの動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記ロボットのアームを動作させて前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラの上方の撮像位置に移動させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを前記装着位置に位置決めして装着する、ロボット制御システムにおいて、
前記制御部は、前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラで撮像する際に、事前に前記撮像位置での前記エンドエフェクタの回転角度を前記装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定する、ロボット制御システム。 - 前記制御部は、前記エンドエフェクタに保持したワークを前記装着位置に装着する際に、前記エンドエフェクタの回転角度を当該ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量分だけ補正して当該ワークを前記装着位置に位置決めする、請求項1に記載のロボット制御システム。
- 前記制御部は、前記ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量が所定値以上の場合には、前記撮像位置で前記エンドエフェクタの回転角度を当該ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量分だけ補正して当該ワークを前記カメラで再度撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を再度測定する、請求項2に記載のロボット制御システム。
- 前記制御部は、前記ワークの位置ずれ量を測定した後、前記撮像位置で前記エンドエフェクタの回転角度を当該ワークの位置ずれ量の測定データのうちの前記エンドエフェクタの回転方向の角度ずれ量分だけ補正して当該ワークを前記カメラで再度撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を再度測定する、請求項1に記載のロボット制御システム。
- アーム先端のエンドエフェクタに保持したワークを所定の装着位置に装着する作業を行うロボットと、前記エンドエフェクタに保持したワークをその下方から撮像するカメラとを備え、前記ロボットのアームを動作させて前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラの上方の撮像位置に移動させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定し、その測定データを考慮して当該ワークを前記装着位置に位置決めして装着する、ロボット制御方法において、
前記エンドエフェクタに保持したワークを前記カメラで撮像する際に、事前に前記撮像位置での前記エンドエフェクタの回転角度を前記装着位置での目標回転角度まで回転させた状態で当該ワークを前記カメラで撮像して、その画像を処理することで当該ワークの位置ずれ量を測定する、ロボット制御方法。
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