JP2021066474A - ワーク投入装置、ワーク投入方法およびワーク収納システム - Google Patents

Abstract

【課題】収納具（例えば、袋）の内部にワークをより確実に投入することができるワーク投入装置、ワーク投入方法およびこのようなワーク投入装置を備えたワーク収納システムを提供する。【解決手段】ワーク投入装置１００の制御部１９０は、閉止部材１２０が載置台１１０に載置されたワークの落下を防止する閉止位置に位置している状態で、閉止部材１２０が下方に移動するよう載置台１１０を略水平姿勢から回転させる。その後、閉止部材１２０を、載置台１１０からのワークの落下を許容する開放位置に位置させるよう駆動部１８０を制御することにより、載置台１１０に載置されたワークを落下させて収納具の内部に投入する。【選択図】図１

Description

本発明は、保持された収納具にワークを投入するためのワーク投入装置、ワーク投入方法およびこのようなワーク投入装置を備えたワーク収納システムに関する。

従来から、開口を上に向けた状態で保持される収納具（例えば、袋）の内部にワークを投入する装置として、特許文献１に開示されるようなワーク投入装置が知られている。このようなワーク投入装置では、まず、収納具の内部に投入されるべきワークを略水平姿勢の載置台に載置した後、保持部材を載置台に近付くよう移動させることによって載置台と保持部材との間でワークを挟持するようになっている。次に、ワークを挟持した状態の載置台および保持部材を一体的に９０度回転させることにより略鉛直姿勢とする。そして、保持された収納具の内部に載置台の先端部分が所定の長さ分だけ進入する位置まで載置台を下降させた後、保持部材を載置台から離れるよう移動させるようになっている。このことにより、載置台と保持部材とにより挟持されていたワークが解放され、載置台から落下して収納具の内部に投入される。

特許２０１７−２１８２２１号公報

特許文献１に開示されるようなワーク投入装置では、収納具の内部に載置台と保持部材とを所定の長さ分だけ挿入した後、保持部材を載置台から離れる方向に移動させることにより、挟持されていたワークを収納具の内部に落下させるようになっている。このため、収納具の内部に十分なスペースがなく、保持部材を載置台から離れる方向に移動させることができない場合には、挟持された状態のワークを解放することができずにワークを収納具の内部に投入することができない場合があるという問題があった。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、収納具の内部にワークをより確実に投入することができるワーク投入装置、ワーク投入方法およびこのようなワーク投入装置を備えたワーク収納システムを提供することを目的とする。

本発明のワーク投入装置は、開口を有する収納具にワークを投入するためのワーク投入装置であって、略水平方向に延びる第１の軸を中心として略水平姿勢から回転可能となっており、収納具に投入されるべきワークを載置するため載置台と、前記載置台に設けられ、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている閉止部材と、前記第１の軸を中心として前記載置台を回転させ、また、前記閉止部材を駆動させるための駆動部と、前記駆動部を制御するための制御部と、を備え、前記制御部は、前記閉止部材が閉止位置に位置している状態で、収納具に投入されるべきワークが載置された前記載置台を、前記閉止部材が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させた後、前記閉止部材を前記開放位置に位置させるよう前記駆動部を制御することにより、前記載置台に載置されたワークを落下させて収納具の内部に投入することを特徴とする。

このようなワーク投入装置によれば、ワークが載置された載置台が略水平姿勢から回転させられた後に、閉止部材が閉止位置から開放位置に移動させられることにより、載置台に載置されたワークが載置台から落下して収納具の内部に投入されるようになっている。このため、保持された収容具の内部にワークをより確実に投入することができる。

本発明のワーク投入装置においては、前記駆動部は、前記第１の軸を中心として前記載置台を回転させるための第１駆動部と、前記閉止部材を駆動するための第２駆動部とを有していてもよい。

また、本発明のワーク投入装置は、前記載置台へのワークの載置を許容する退避位置と、前記載置台と対向するとともに前記載置台へのワークの載置を許容しない対向位置との間で移動可能となっている覆い部材と、前記覆い部材を駆動するための第３駆動部と、を更に備え、前記制御部は、前記載置台が略水平姿勢から回転させられる前、または回転させられるときに、前記覆い部材を前記対向位置に位置させるよう前記第３駆動部を制御することにより、前記載置台に載置されたワークの落下が抑制されるようになっていていてもよい。

この場合、前記覆い部材は、略水平方向に延びる第２の軸を中心として前記載置台に対して回転可能となっており、前記第３駆動部は、前記退避位置と前記対向位置との間で前記第２の軸を中心として回転するよう前記覆い部材を駆動するようになっていてもよい。

本発明のワーク投入装置においては、前記制御部は、少なくともワークが前記載置台に載置されているときに前記覆い部材が前記退避位置に維持されるよう前記第３駆動部を制御するようになっていてもよい。

また、本発明のワーク投入装置は、前記覆い部材が前記退避位置から前記対向位置に正常に移動させられたか否かを検知する覆い部材検知部を更に備えていてもよい。

また、前記覆い部材は、当該覆い部材が前記対向位置に位置するときに前記閉止部材に近い箇所の形状が先細り形状に形成されていてもよい。

また、本発明のワーク投入装置においては、前記載置台は、前記閉止部材が設けられている側の形状が先細り形状に形成されていてもよい。

本発明のワーク投入装置は、前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成された押出部材と、前記押出部材を駆動するための第４駆動部と、を更に備え、前記制御部は、前記押出部材を前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって移動させることにより前記載置台に載置されたワークが収納具の内部に向かって押し出されるよう前記第４駆動部を制御するようになっていてもよい。

この場合、前記載置台と対向する前記押出部材の下端縁に削ぎ落とし部材が設けられていてもよい。

また、本発明のワーク投入装置は、前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成された押出部材と、前記押出部材を駆動するための第４駆動部と、を更に備え、前記制御部は、前記押出部材を前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって移動させることにより前記載置台に載置されたワークが収納具の内部に向かって押し出されるよう前記第４駆動部を制御するようになっており、前記対向位置に位置する前記覆い部材と対向する前記押出部材の上端縁に削ぎ落とし部材が設けられていてもよい。

また、本発明のワーク投入装置は、少なくとも前記載置台と前記閉止部材とを一体的に上下させるための昇降機構と、前記昇降機構を駆動するための第５駆動部と、を更に備え、前記制御部は、前記閉止部材が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた前記載置台の前記閉止部材が前記閉止位置から前記開放位置に位置させられた後、前記昇降機構を上方に移動させるとともに前記押出部材を前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって移動させるよう前記第４駆動部および前記第５駆動部をそれぞれ制御するようになっていてもよい。

また、本発明のワーク投入方法は、略水平方向に延びる第１の軸を中心として略水平姿勢から回転可能となっており、収納具に投入されるべきワークを載置するための載置台と、前記載置台に設けられ、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている閉止部材と、を備えたワーク投入装置により行われるワーク投入方法であって、前記閉止部材が前記閉止位置に位置している略水平姿勢の前記載置台にワークを載置する工程と、前記閉止部材が下方に移動するよう前記載置台を略水平姿勢から回転させる工程と、前記閉止部材を前記閉止位置から前記開放位置に移動させることにより、前記載置台に載置されたワークを前記載置台から落下させて収納具の内部に投入する工程と、を備えたことを特徴とする。

このようなワーク投入方法によれば、ワークが載置された載置台が略水平姿勢から回転させられた後に、閉止部材が閉止位置から開放位置に移動させられることにより、載置台に載置されたワークが載置台から落下して収納具の内部に投入されるようになっている。このため、保持された収容具の内部にワークをより確実に投入することができる。

本発明のワーク収納システムは、上述したワーク投入装置と、ワーク投入装置の前記載置台にワークを載置するためのワーク運搬装置と、開口が上方を向いた姿勢となるよう収納具を保持するための収納具保持装置と、を備えたことを特徴とする。

このようなワーク収納システムによれば、ワーク運搬装置によりワーク投入装置の載置台に載置されたワークを、ワーク投入装置について上述した動作により収納具保持装置によって保持された収納具に投入することができる。このため、保持された収容具の内部にワークをより確実に投入することができる。

また、本発明のワーク収納システムは、前記ワーク投入装置によりワークが投入された収納具の開口を封止するための収納具封止装置を更に備えていてもよい。

本発明のワーク投入装置、ワーク投入方法およびワーク収納システムによれば、収納具の内部にワークをより確実に投入することができる。

本発明の実施の形態によるワーク投入装置の具体的な構成を示す斜視図である。 図１に示すワーク投入装置の側面図である。 図１等に示すワーク投入装置に設けられた覆い部材検知部の構成を示す拡大側面図であって、覆い部材が退避位置に位置しているときの状態を示す図である。 図１等に示すワーク投入装置に設けられた覆い部材検知部の構成を示す拡大側面図であって、覆い部材が対向位置に位置しているときの状態を示す図である。 図１等に示すワーク投入装置に設けられた載置台検知部の構成を示す拡大側面図であって、載置台が略水平姿勢であるときの状態を示す図である。 図１等に示すワーク投入装置に設けられた載置台検知部の構成を示す拡大側面図であって、載置台が略鉛直姿勢であるときの状態を示す図である。 図１等に示すワーク投入装置の制御系の構成を示す機能ブロック図である。 図１等に示すワーク投入装置を備えたワーク収納システムに設けられるワーク運搬装置の構成を概略的に示す斜視図である。 図８に示すワーク運搬装置によりワークを持ち上げる動作を行うときの構成を概略的に示す側面図である。 図８等に示すワーク運搬装置によりワーク投入装置の載置台にワークを置く動作の一例を説明するための上面図である。 図８等に示すワーク運搬装置によりワーク投入装置の載置台にワークを置く動作の他の例を説明するための上面図である。 図８等に示すワーク運搬装置によりワーク投入装置の載置台にワークを置く動作の更に他の例を説明するための上面図である。 図１等に示すワーク投入装置を備えたワーク収納システムに設けられる袋処理装置の構成を概略的に示す側面図である。 本実施の形態によるワーク収納システムによりワークを袋に収納する動作の流れを説明するためのフローチャートである。 図１４から引き続く、本実施の形態によるワーク収納システムによりワークを袋に収納する動作の流れを説明するためのフローチャートである。 図１等に示すワーク投入装置が待機状態にあるときの構成を示す側面図である。 図１６に示す状態のワーク投入装置の載置台にワークを載置し、その後ワーク投入装置の覆い部材を閉じたときの構成を示す側面図である。 図１７に示す状態から載置台を上昇させたときの構成を示す側面図である。 図１８に示す状態から載置台を回転させて略鉛直姿勢としたときの構成を示す側面図である。 図１９に示す状態から載置台を下降させたときの構成を示す側面図である。 図２０に示す状態からワーク投入装置の閉止部材を解放位置に移動させたときの構成を示す側面図である。 図２１に示す状態からワーク投入装置の押出部材を下降させるとともに載置台を上昇させたときの構成を示す側面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１乃至図２２は、本実施の形態に係るワーク投入装置およびワーク収納システムを示す図である。このうち、図１および図２は、それぞれ、本実施の形態によるワーク投入装置の具体的な構成を示す斜視図および側面図である。また、図３および図４は、それぞれ図１等に示すワーク投入装置に設けられた覆い部材検知部の構成を示す拡大側面図であり、図５および図６は、それぞれ図１等に示すワーク投入装置に設けられた載置台検知部の構成を示す拡大側面図である。また、図７は、図１等に示すワーク投入装置の制御系の構成を示す機能ブロック図である。また、図８は、図１等に示すワーク投入装置を備えたワーク収納システムに設けられるワーク運搬装置の構成を概略的に示す斜視図であり、図９は、図８に示すワーク運搬装置によりワークを持ち上げる動作を行うときの構成を概略的に示す側面図である。また、図１０乃至図１２は、それぞれ、図８等に示すワーク運搬装置によりワーク投入装置の載置台にワークを置くときの動作を説明するための上面図である。また、図１３は、上記のワーク収納システムに設けられる袋処理装置の構成を概略的に示す側面図である。また、図１４および図１５は、それぞれ、本実施の形態によるワーク収納システムによりワークを袋に収納する動作の流れを説明するためのフローチャートである。また、図１６乃至図２２は、それぞれ、図１等に示すワーク投入装置により袋の内部にワークを投入するときの動作の流れを説明するための側面図である。なお、図１６乃至図２２等において、ワーク投入装置により袋に投入されるべきワークを参照符号Ｗで示すとともに袋処理装置により保持された袋を参照符号Ｓで示している。

以下に、本実施の形態によるワーク収納システムについて説明する。本実施のワーク収納システムは、後述するワーク投入装置１００と、ワーク運搬装置２００と、袋処理装置３００とを組み合わせることにより構成されるようになっている。このようなワーク収納システムの各構成要素の詳細について以下に説明した後、ワーク収納システムによってワークを袋に収納する動作について詳細に説明する。

まず、本実施の形態によるワーク投入装置１００について図１乃至図７を参照して説明する。ワーク投入装置１００は、開口を有する袋（収納具）にワークを投入するために用いるものである。具体的には、ワーク投入装置１００は、袋に投入されるべきワークが載置される載置台１１０と、第１の軸１１２を中心として載置台１１０を略水平姿勢から下向きとなるよう回転させるための第１駆動部１１０ａとを備えている。第１駆動部１１０ａは、例えばステッピングモーターから構成されている。

また、載置台１１０には、略水平方向に延びる軸１２２を中心として閉止位置と開放位置との間で回転可能となっている閉止部材１２０が設けられている。閉止部材１２０は、図２の実線で示す閉止位置において、載置台１１０におけるワークが載置される部分とは直交する方向に延びる姿勢となっている。このことにより、閉止部材１２０は、閉止位置において、載置台１１０が略水平姿勢から下向きとなるよう回転したときに載置台１１０に載置されたワークが載置台１１０から落下してしまうことを防止するようになっている。一方、閉止部材１２０は、図２の二点鎖線で示す開放位置において、載置台１１０におけるワークが載置される部分と平行に延びる姿勢となっている。このことにより、閉止部材１２０は、開放位置において、載置台１１０が略水平姿勢から下向きとなるよう回転したときに当該載置台１１０に載置されたワークの落下を許容するようになっている。また、ワーク投入装置１００には、閉止部材１２０を駆動するための第２駆動部１２０ａが設けられている。第２駆動部１２０ａは、例えばエアシリンダから構成されている。

なお、図１に示す例では、第１駆動部１１０ａと、第２駆動部１２０ａとを組み合わせることにより、駆動部１８０が構成されている。このような駆動部１８０は、第１の軸１１２を中心として載置台１１０を回転させ、また、閉止部材１２０を駆動させるようになっている。しかしながら、載置台１１０および閉止部材１２０を駆動するための構成は上述したものに限定されることはない。例えば、載置台１１０および閉止部材１２０の両方が同一の駆動部により駆動されるようになっていてもよい。より具体的には、ワイヤ等を含む、載置台１１０の動きと閉止部材１２０の動きとをリンクさせるリンク機構（図示せず）を追加的に設けるようにしてもよい。そして、第１駆動部１１０ａにより載置台１１０が回転させられたときに、第１駆動部１１０ａの動力がリンク機構を介して閉止部材１２０に伝達されて閉止部材１２０が駆動されるようになっていてもよい。

本実施の形態においては、閉止部材１２０は、ねじりバネ（図示せず）によって閉止位置に向かって常に付勢されている。また、載置台１１０にはストッパ（図示せず）が設けられている。これらのねじりバネおよびストッパにより、閉止部材１２０は、図２において実線で示すような載置台１１０に直交する方向に延びる姿勢に保たれるようになっている。そして、第２駆動部１２０ａによってねじりバネの付勢力に逆らう力が閉止部材１２０に加えられることにより、閉止部材１２０が閉止位置から開放位置に移動させられるようになっている。

図１に示すように、載置台１１０におけるワークが載置される部分の両側部には、それぞれ上方に延びる側壁１１４が位置固定で設けられている。このような側壁１１４により、略水平姿勢から下向きとなるよう回転させられた載置台１１０に載置されたワークの側方からの落下が抑制されるようになっている。

また、ワーク投入装置１００は、退避位置と対向位置との間で移動可能となっている覆い部材１３０と、覆い部材１３０を駆動するための第３駆動部１３０ａとを備えている。覆い部材１３０は、図２の実線で示す退避位置において、載置台１１０におけるワークが載置される部分に対して上方に延びる姿勢となっている。このことにより、覆い部材１３０は、退避位置において載置台１１０へのワークの載置を許容するようになっている。一方、覆い部材１３０は、図２の二点鎖線で示す対向位置において、載置台１１０におけるワークが載置される部分に対して略水平となるよう延びる姿勢となっている。また、対向位置に位置している覆い部材１３０の下面と、載置台１１０の各側壁１１４の上端縁とが接触するよう構成されている。このことにより、覆い部材１３０は、対向位置において載置台１１０へのワークの載置を許容しないようになっている。より具体的には、覆い部材１３０は、略水平方向に延びる第２の軸１３２を中心として載置台１１０に対して回転可能となっている。また、第３駆動部１３０ａは、退避位置と対向位置との間で第２の軸１３２を中心として回転するよう覆い部材１３０を駆動するようになっている。また、覆い部材１３０を対向位置に位置させることより、略水平姿勢から下向きとなるよう回転させられた載置台１１０に載置されたワークの落下が抑制されるようになっている。なお、第３駆動部１３０ａは、例えばステッピングモーターから構成されている。

図１に示すように、ワーク投入装置１００の載置台１１０は、閉止部材１２０が設けられている側の端部近傍の形状が先細り形状に形成されている。また、覆い部材１３０は、当該覆い部材１３０が対向位置に位置するときに閉止部材１２０に近い箇所の形状が先細り形状に形成されている。このような構成とすることにより、後述するような、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０を袋の内部に挿入する動作を行う際に、載置台１１０や覆い部材１３０が袋の開口部にひっかかることなくスムーズに挿入されるようになる。なお、図１に示す例では、載置台１１０および対向位置に位置する覆い部材１３０における閉止部材１２０側の端部の輪郭が直線形状の先細り形状となっているが、閉止部材１２０側の端部の輪郭が曲線形状の先細り形状となっていてもよい。

また、ワーク投入装置１００には、覆い部材１３０が上述した退避位置から対向位置に正常に移動させられたか否かを検知する覆い部材検知部１６０が設けられている。このような覆い部材検知部１６０の構成について図３および図４を参照して説明する。

図３は、図２に示すワーク投入装置１００における覆い部材検知部１６０の近傍を拡大して示す側面図である。図３に示すように、覆い部材検知部１６０は、第１検知部分１６２と、第２検知部分１６４と、各検知部分１６２、１６４により検知される被検知板１６６とを有している。また、被検知板１６６は、覆い部材１３０と一体的に回転するよう構成されており、第２の軸１３２を中心として覆い部材１３０が回転させられたときに被検知板１６６も同期して回転するようになっている。また、図２の実線で示すように、覆い部材１３０が退避位置にある状態では、被検知板１６６は第１検知部分１６２のみにより検知されるようになっている（図３参照）。そして、覆い部材１３０が退避位置から対向位置に向かって移動すると、被検知板１６６は図３に示す位置から図４に示す位置に向かって移動する。

図４は、覆い部材１３０が退避位置から対向位置に正常に移動させられたときの覆い部材検知部１６０の構成を示す図である。この状態においては、被検知板１６６は、第２検知部分１６４のみにより検知されるようになっている。また、被検知板１６６が図３に示す位置から図４に示す位置に回転する途中の段階では、被検知板１６６は第１検知部分１６２および第２検知部分１６４の両方により検知されるようになっている。このため、被検知板１６６が第１検知部分１６２のみにより検知された状態から、各検知部分１６２、１６４の両方により検知されるようになり、最終的に第２検知部分１６４のみにより検知されるようになると、覆い部材１３０が対向位置に正常に移動したことが検知される。

一方、退避位置から対向位置に向かって移動した覆い部材１３０の下面と、載置台１１０の側壁１１４の上端縁との間に載置台１１０に載置されたワークが挟まれることにより、覆い部材１３０が対向位置に正常に移動させられない場合も起こり得る。この場合には、覆い部材１３０が退避位置から対向位置に正常に移動しなかったことが覆い部材検知部１６０により検知されるようになっている。具体的には、被検知板１６６が第１検知部分１６２のみにより検知された状態から、第２検知部分１６４のみにより検知される状態とならなかったときに、覆い部材１３０が対向位置に正常に移動しなかったことが覆い部材検知部１６０により検知される。言い換えると、被検知板１６６が第１検知部分１６２および第２検知部分１６４の両方により検知されている状態が所定の時間よりも長く続いたときに、覆い部材１３０が対向位置に正常に移動しなかったことが検知される。

また、ワーク投入装置１００は、載置台１１０に載置されたワークを載置台１１０の外部に向かって押し出すための押出部材１４０と、押出部材１４０を駆動するための第４駆動部１４０ａとを備えている。具体的には、押出部材１４０は、載置台１１０における閉止部材１２０が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成されている。また、第４駆動部１４０ａは、例えばエアシリンダから構成されている。本実施の形態においては、押出部材１４０は、載置台１１０に載置されたワークを後述する袋処理装置３００により保持される袋の内部に向かって押し出すために用いられるようになっている。

また、載置台１１０と対向する押出部材１４０の下端縁には、削ぎ落とし部材の一例としてのブラシまたはゴム（図示せず）が設けられている。そして、この削ぎ落とし部材と載置台１１０の上面とが接触した状態で押出部材１４０が移動させられるようになっている。また、対向位置に位置する覆い部材１３０と対向する押出部材１４０の上端縁には、削ぎ落とし部材の一例としてのブラシまたはゴム（図示せず）が設けられている。そして、この削ぎ落とし部材と対向位置に位置する覆い部材１３０の下面とが接触した状態で押出部材１４０が移動させられるようになっている。このような押出部材１４０によれば、静電気等により載置台１１０または覆い部材１３０にワークが付着してしまった場合にも、押出部材１４０によりこのワークを載置台１１０の外部に向かって押し出すことができる。

また、ワーク投入装置１００は、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０等を一体的に上下させるための昇降機構１５０と、昇降機構１５０を駆動するための第５駆動部１５０ａとを備えている。昇降機構１５０は、例えばロボシリンダから構成されている。なお、昇降機構１５０は載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０等を一体的に上下させるものであるが、以下では、説明を簡易なものとするため昇降機構１５０は載置台１１０を昇降させるものであると記載する。

また、載置台１１０を第１の軸１１２を中心として回転させるための上述した第１駆動部１１０ａは、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０等を一体的に回転させるようになっている。しかしながら、昇降機構１５０と同様に、以下の説明において第１駆動部１１０ａは載置台１１０を回転させるものであると記載する。

より具体的には、載置台１１０は、図２に示す載置台１１０が略水平姿勢となる位置と、閉止部材１２０が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられて載置台１１０が略鉛直姿勢となる位置との間で第１駆動部１１０ａにより回転させられるようになっている。また、ワーク投入装置１００には載置台検知部１７０が設けられており、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転したか否かが載置台検知部１７０により検知されるようになっている。このような載置台検知部１７０の構成について図５および図６を参照して説明する。

図５は、図２に示すワーク投入装置１００における載置台検知部１７０の近傍を拡大して示す側面図である。図５に示すように、載置台検知部１７０は、第１検知部分１７２と、第２検知部分１７４と、各検知部分１７２、１７４により検知される被検知板１７６とを有している。被検知板１７６は載置台１１０と一体的に回転するよう構成されており、第１の軸１１２を中心として載置台１１０が回転させられたときに被検知板１７６も同期して回転するようになっている。また、図２に示すような載置台１１０が略水平姿勢となっている状態では、被検知板１７６は第１検知部分１７２のみにより検知されるようになっている（図５参照）。そして、載置台１１０が、閉止部材１２０が下方に移動するよう略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させられると、被検知板１７６は図５に示す位置から図６に示す位置に向かって移動する。

図６は、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転したときの載置台検知部１７０の構成を示す図であり、この状態において被検知板１７６は第２検知部分１７４のみにより検知されるようになっている。一方、被検知板１７６が図５に示す位置から図６に示す位置に回転する途中の段階では、被検知板１７６は第１検知部分１７２および第２検知部分１７４の両方により検知されるようになっている。このため、被検知板１７６が第１検知部分１７２のみにより検知された状態から、各検知部分１７２、１７４の両方により検知されるようになった後、最終的に第２検知部分１７４のみにより検知されるようになると、載置台１１０が略鉛直姿勢となったことが検知される。

一方、閉止部材１２０が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた載置台１１０が略鉛直姿勢とならなかった場合には、このことが載置台検知部１７０により検知される。具体的には、被検知板１７６が第１検知部分１７２のみにより検知された状態から、第２検知部分１７４のみにより検知される状態とならなかったときに、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知される。言い換えると、被検知板１７６が第１検知部分１７２および第２検知部分１７４の両方により検知されている状態が所定の時間よりも長く続いたときに、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知される。

なお、図１等に示す例においては、載置台１１０は略水平姿勢と略鉛直姿勢との間で回転させられるようになっているが、載置台１１０を略鉛直姿勢とするよう回転する構成に限定されることはない。例えば、閉止部材１２０が下方に移動するよう、載置台１１０を略水平姿勢から略３０度回転させるようにしてもよい。あるいは、閉止部材１２０が下方に移動するよう、載置台１１０を略水平姿勢から略６０度回転させるようにしてもよい。

また、ワーク投入装置１００には、当該ワーク投入装置１００の各構成要素を制御するための制御部１９０が設けられている。図７に示すように、制御部１９０には、上述した第１駆動部１１０ａ、第２駆動部１２０ａ、第３駆動部１３０ａ、第４駆動部１４０ａ、第５駆動部１５０ａ、覆い部材検知部１６０および載置台検知部１７０がそれぞれ接続されている。また、覆い部材検知部１６０および載置台検知部１７０による検知結果は制御部１９０に送られるようになっている。そして、制御部１９０は、覆い部材検知部１６０および載置台検知部１７０による検知結果に基づいて、載置台１１０や覆い部材１３０が正常に移動させられたか否かを判定するようになっている。また、制御部１９０からワーク投入装置１００の各構成要素に指令が送られることにより、ワーク投入装置１００によるワークの投入動作が行われるようになっている。このようなワークの投入動作の詳細については後述する。

次に、本実施の形態のワーク収納システムに設けられるワーク運搬装置２００の構成について図８および図９を参照して説明する。図８は、ワーク運搬装置２００の構成を概略的に示す斜視図である。また、図９は、ワーク運搬装置２００によりワーク置き場２５０からワークを持ち上げる動作を行うときの構成を概略的に示す側面図である。

図８に示すように、ワーク運搬装置２００は、ロボットアーム２１０と、ロボットアーム２１０の端部に設けられたロボットハンド２２０と、操作表示部（図示せず）と、制御部（図示せず）とを備えている。また、ロボットアーム２１０は複数の関節部分を有しており、ロボットハンド２２０の姿勢を変更することができるようになっている。また、ロボットハンド２２０は複数の棒状部材２２２を有しており、これらの棒状部材２２２の先端にワークを吸着するための吸着パッド２２４が設けられている。このようなワーク運搬装置２００におけるロボットハンド２２０の姿勢の制御や、ワークを吸着したり離したりする各吸着パッド２２４の制御は、ワーク運搬装置２００の制御部により行われるようになっている。また、ワーク運搬装置２００は、上述したワーク投入装置１００の近傍に設置されるようになっている。このことにより、ワーク投入装置１００により袋に投入されるべきワークを、ワーク運搬装置２００によってワーク投入装置１００の載置台１１０に載置することができるようになる。

このようなワーク運搬装置２００により、図９に示すようなワーク置き場２５０からワークが持ち上げられるようになっている。図９に示す例では、ワーク投入装置１００の載置台１１０に載置されるべきワークとして、枚葉状の紙が用いられるようになっている。より具体的には、ワーク置き場２５０は、側方から見て略直角三角形形状となっている載置部２５２と、略円柱形状の錘２５４とを有しており、枚葉状の紙は載置部２５２の上面の傾斜に沿った姿勢で載置部２５２に載置されるようになっている。また、錘２５４は、載置部２５２に載置された複数枚の紙のうち、最上層の紙の上に載置されるようになっている。錘２５４が紙の上に載置されると、錘２５４は自重により高さレベルが低い側（図９における右側）に転がりながら移動して、載置部２５２とワーク置き場２５０の側壁との間で保持される。また、錘２５４の外周面にはゴム等の高摩擦部材が配置されており、錘２５４の外周面と、載置部２５２に載置された紙との間に働く摩擦力が大きくなるよう構成されている。このようなワーク置き場２５０では、載置部２５２に載置された複数の紙のうちの最上層の紙が各吸着パッド２２４により吸着された状態（図９参照）からロボットハンド２２０が上方に移動させられるようになっている。このようにして、載置部２５２に載置された複数の紙のうちの最上層の紙が持ち上げられるようになっている。なお、載置部２５２および錘２５４が上述した構成を有しているため、載置部２５２に載置された紙のうちの最上層の紙と２枚目以降の紙とが静電気等により接着されている場合にも、最上層の紙のみを持ち上げることができるようになっている。

また、ワーク運搬装置２００によりワーク置き場２５０から紙を持ち上げるときに、次のような動作が行われるようになっていてもよい。すなわち、各吸着パッド２２４により最上層の紙を吸着した状態おいて、ロボットハンド２２０を錘２５４に向かって（具体的には、図９における右方向に）移動させた後、ロボットハンド２２０を上方に移動させるようにしてもよい。この場合には、ロボットハンド２２０を錘２５４に向かって移動させたときに、各吸着パッド２２４に吸着された紙が撓むことによって最上層の紙と２枚目以降の紙とを分離させる力が作用する。このため、載置部２５２に載置された紙のうちの最上層の紙と２枚目以降の紙とが同時に持ち上げられてしまった場合にも、これらの紙を分離させて最上層から２枚目以降の紙をより確実に落下させることができる。このことにより、載置部２５２に載置された複数の紙のうち、最上層の紙のみをワーク置き場２５０からより確実に持ち上げることができるようになる。

また、ワーク投入装置１００の載置台１１０に載置されるワークが枚葉状の紙であるときのワーク置き場の構成は、上述したワーク置き場２５０のものに限定されることはない。例えば、水平面に対して傾斜した載置面を有する載置部２５２の代わりに、湾曲した載置面を有する載置部を用いるようにしてもよい。また、略円筒形状である錘２５４の代わりに、略直方体形状の錘や、略三角柱形状の錘等を用いるようにしてもよい。また、外周面にゴム等の高摩擦部材が配置された錘２５４の代わりに、ローレット加工等により外周面に凹凸が形成された錘を用いるようにしてもよい。また、錘２５４が載置部２５２に対して位置固定で設けられていてもよい。また、上述した錘２５４においてゴム等の高摩擦部材の設置が省略されたものが用いられてもよい。

あるいは、ワーク置き場として、水平面に沿って延びる載置面を有する載置部を備えたものが用いられるようになっていてもよい。この場合には、載置部に載置された紙の上端部および下端部近傍にそれぞれ錘を配置するとともに、ロボットハンド２２０の各吸着パッド２２４により紙の中央近傍を吸着するようにする。このような構成によっても、ワーク置き場の載置部に載置された複数の紙のうち、最上層の紙のみをワーク置き場から持ち上げることができるようになる。

また、載置台１１０に複数のワークを戴置する場合、同じ場所に複数のワークを戴置すると、ワークが載置台１１０のワーク載置部分における所定の箇所に集中して載置されてしまい、所望のワーク全てを載置台１１０に置くことができなくなってしまうことがある。このような課題を解決するため、本実施の形態のワーク運搬装置２００は、ワークの大きさに応じて異なる態様によりワーク投入装置１００の載置台１１０にワークを載置するようになっている。このような構成について図１０乃至図１２を参照して説明する。図１０乃至図１２は、それぞれ、ワーク運搬装置２００によりワーク投入装置１００の載置台１１０にワークを載置するときの動作を説明するための上面図であって、載置台１１０におけるワーク載置部分の近傍の構成を示す図である。

図１０は、ワーク投入装置１００の載置台１１０に載置されるべきワークのサイズが所定の大きさである第１のサイズよりも大きいときの動作を説明するための上面図である。第１のサイズとして、例えば、載置台１１０におけるワーク載置部分の大きさの半分の大きさが設定される。図１０に示すように、載置台１１０に載置されるべきワークのサイズが第１のサイズよりも大きい場合には、載置台１１０におけるワーク載置部分の中央近傍に全てのワークを載置するようワーク運搬装置２００が制御されるようになっている。

一方、ワーク投入装置１００の載置台１１０に載置されるべきワークのサイズが上記の第１のサイズよりも小さいものの、第１のサイズよりも小さな値に設定されている第２のサイズよりも大きいときには、上述した動作とは異なる動作が行われる。より詳細には、載置台１１０に載置されるべきワークのサイズが第１のサイズよりも小さく第２のサイズよりも大きい場合には、載置台１１０におけるワーク載置部分はワーク運搬装置２００により仮想的に２分割されるようになっている（図１１参照）。具体的には、載置台１１０におけるワーク載置部分は、図１１において参照符号Ａで示す上側領域と、参照符号Ｂで示す下側領域とに２分割されるようになっている。そして、ワーク運搬装置２００は、上側領域および下側領域に対して交互にワークを載置するよう制御されるようになっている。このため、載置台１１０におけるワーク載置部分にワークを均等に載置することができ、よってワークが載置台１１０のワーク載置部分における所定の箇所に集中して載置されてしまうことを防止することができる。また、ワークを載置台１１０のワーク載置部分における所定の箇所に集中して載置する場合と比較して、より多くのワークを載置台１１０に載置することができるようになる。なお、第２のサイズとして、例えば、載置台１１０におけるワーク載置部分の大きさの６分の１のサイズが設定される。

また、ワーク投入装置１００の載置台１１０に載置されるべきワークのサイズが上記の第２のサイズよりも小さいときには、上述した各動作とはそれぞれ異なる動作が行われる。より詳細には、ワークのサイズが第２のサイズよりも小さい場合には、載置台１１０におけるワーク載置部分がワーク運搬装置２００により仮想的に６分割されるようになっている。具体的には、載置台１１０におけるワーク載置部分が、図１２においてそれぞれ参照符号ａ〜ｆで示す各領域に分割されるようになっている。図１２に示す例では、各領域ａ〜ｆのうち隣り合う領域が部分的に重なるよう載置台１１０におけるワーク載置部分が６分割されている。また、図１２において、領域ａと領域ｅとが重なる部分における領域ａの端縁を点線で示しており、領域ｂと領域ｅとが重なる部分における領域ｂの端縁を点線で示している。また、領域ｃと領域ｆとが重なる部分における領域ｃの端縁を点線で示しており、領域ｄと領域ｆとが重なる部分における領域ｄの端縁を点線で示している。

このように分割された各領域ａ〜ｆに対して、ワーク運搬装置２００は、領域ａ、領域ｂ、領域ｃ、領域ｄ、領域ｅおよび領域ｆの順にワークを載置台１１０に載置するよう制御されるようになっている。このことにより、載置台１１０におけるワーク載置部分にワークをより均等に載置することができ、よってワークが載置台１１０のワーク載置部分における所定の箇所に集中して載置されてしまうことをより確実に防止することができる。また、ワークを載置台１１０のワーク載置部分における所定の箇所に集中して載置する場合と比較して、より多くのワークを載置台１１０に載置することができるようになる。

なお、ワーク投入装置１００の載置台１１０にワークを載置するときの態様は上述したものに限定されることはない。例えば、図１０に示す例では第１のサイズとして載置台１１０におけるワーク載置部分の大きさの半分のサイズが設定されているが、載置台１１０におけるワーク載置部分の大きさの４分の３のサイズや他のサイズが第１のサイズとして設定されてもよい。また、第１のサイズよりも大きいワークを載置台１１０におけるワーク載置部分の中央近傍に載置する代わりに、ワーク載置部分の上端近傍や下端近傍の箇所にワークを載置するようにしてもよい。また、第１のサイズよりも大きいワークを載置台１１０に載置する場合に、ワーク載置部分の上端近傍にワークの上端縁が位置する箇所と、ワーク載置部分の下端近傍にワークの下端縁が位置する箇所とでワークを交互に載置するようにしてもよい。この場合には、第１のサイズよりも大きいワークをワーク載置部分の中央近傍に全て重ねて載置する場合と比較して、載置台１１０のワーク載置部分に載置されたワークの厚みが大きくなってしまうことを抑制することができる。

また、図１１に示す例では、載置台１１０におけるワーク載置部分を上側領域および下側領域に仮想的に２分割する態様について説明したが、このような構成に限定されることはない。例えば、ワークが略長方形形状であるときに、載置台１１０におけるワーク載置部分を左側領域および右側領域に仮想的に２分割するとともに、左側領域および右側領域に交互にワークを載置するようにしてもよい。この場合にも、複数のワークを載置台１１０におけるワーク載置部分に均等に載置することができるとともに、より多くのワークを載置台１１０に載置することができるようになる。また、第２のサイズとして載置台１１０におけるワーク載置部分の大きさの６分の１サイズを設定しているが、載置台１１０におけるワーク載置部分の大きさの４分の１のサイズや他のサイズを第２のサイズとして設定してもよい。

また、載置台１１０に載置されるべきワークのサイズが上述した第２のサイズよりも小さいときに、載置台１１０におけるワーク載置部分を７つよりも多い領域に仮想的に分割するようにしてもよい。この場合にも、図１２に示す例のように、分割された各領域に連続してワークが載置されないようなワークの載置順序を設定することにより、複数のワークを載置台１１０におけるワーク載置部分に均等に載置することができる。また、より多くのワークを載置台１１０に載置することができるようになる。また、図１２に示す例では各領域ａ〜ｆのうち隣り合う領域が部分的に重なるよう載置台１１０におけるワーク載置部分を分割しているが、各領域ａ〜ｆのうち隣り合う領域が部分的に重ならないようにワーク載置部分を分割するようにしてもよい。

また、本実施の形態においては、載置台１１０に載置されるべきワークの保管場所として、上述したワーク置き場２５０を含む複数のワーク置き場が設けられている。また、各ワーク置き場は、ワーク運搬装置２００のロボットアーム２１０の可動範囲内に配置されている。そして、各ワーク置き場に保管されるワークのうち、どの種類のワークが載置台１１０に載置されるべきワークであるかについての情報は、操作者により制御部に入力されるようになっている。より具体的には、ワーク運搬装置２００の操作表示部にはワークの選択画面が表示されるようになっており、このワーク選択画面において複数の種類のワークを選択することができるようになっている。そして、選択画面に表示されるワークのうち１または複数の種類のワークが操作者によって選択されることにより、載置台１１０に載置されるべきワークの種類についての情報が制御部に入力される。このような動作により複数の種類のワークが選択されたときに、ワーク運搬装置２００は、選択画面において選択された順序ではなく、所定の規則に沿った順序でワークを載置台１１０に載置するようにしてもよい。

より具体的には、ワーク運搬装置２００の制御部は、選択された複数の種類のワークのうち、サイズが大きいものから順にワーク投入装置１００の載置台１１０に載置するようワーク運搬装置２００を制御するようにしてもよい。例えば、操作表示部の選択画面において、最初に上記の第２のサイズよりも小さいワーク、次に第１のサイズよりも大きいワークが順に選択された場合を考える。この場合には、ワーク運搬装置２００は、最初に第１のサイズよりも大きいワークを載置台１１０に載置し、次に第２のサイズよりも小さいワークを第１のサイズよりも大きいワークの上に載置するようになる。このように、サイズの大きいワークから載置台１１０に順に載置するよう、載置台１１０へのワークの載置順序を所定の規則に沿ったものとすることにより、載置台１１０におけるワーク載置部分のスペースをより効率的に利用することができる。

より詳細には、載置台１１０に最初に小さいワークを載置した後、大きなワークを小さなワークの上に載置した場合には、載置台１１０の上面と、小さなワークの上に載置された大きなワークの下面との間に隙間が形成されてしまう。そして、この隙間にはワークを載置することができないため、載置台１１０におけるワーク載置部分のスペースの一部が無駄となってしまう。これに対し、本実施の形態のワーク運搬装置２００によれば、サイズが大きいワークから順にワーク投入装置１００の載置台１１０に載置するため、上記のような無駄なスペースが発生することを抑制することができる。このことにより、ワーク載置部分のスペースをより効率的に使用することができる。

なお、ワークの選択画面がワーク運搬装置２００の操作表示部に表示される構成について説明したが、このような構成に限定されることない。例えば、ワーク運搬装置２００と、パソコンやタブレット等（図示せず）とを有線または無線によって接続することにより、パソコンやタブレット等のディスプレイにワークの選択画面を表示するようにしてもよい。そして、操作者によりマウスやタッチパネルが操作されることにより、載置台１１０に載置されるべきワークの種類が選択されるようになっていてもよい。

また、操作者が載置台１１０に載置されるべきワークの種類を選択する代わりに、あらかじめ載置台１１０に載置されるべきワークのリストを１または複数作成しておき、これらのリストの中から１または複数のリストが選択されるようになっていてもよい。この場合、各リストには、少なくとも載置台１１０に載置されるべきワークの名称と、ワークの大きさまたはサイズの区分等のワークに係る情報とが含まれるようになる。このような構成とすることにより、選択されたリストに含まれているワークの大きさまたはサイズの区分を基にして、各ワークをサイズが大きい順に各ワーク置場から持ち上げて載置台１１０に戴置するよう、ワーク運搬装置２００を制御するようにしてもよい。

あるいは、載置台１１０に載置されるべきワークの名称（種類）や識別情報を記載したリストと、当該ワークの大きさまたはサイズの区分に関する情報を記載したリストとをそれぞれ別個のリストとしてあらかじめ準備するようにしてもよい。そして、載置台１１０に載置されるべきワークの名称が入力されたりワークに付与された識別情報が読み取られたときに、名称や識別情報により特定されたワークと、ワークの大きさまたはサイズの区分とが紐づけられるようになっていてもよい。

また、ロボットハンド２２０の各吸着パッド２２４を用いてワークを運搬するような構成に限定されることはない。例えば、各棒状部材２２２の間隔を変更することによってワークを挟持したり、離したりすることにより、袋に投入されるべきワークをワーク投入装置１００の載置台１１０に載置するようにしてもよい。

次に、本実施の形態のワーク収納システムに設けられる袋処理装置３００の構成について図１３を参照して説明する。図１３は、袋処理装置３００の構成を概略的に示す側面図である。袋処理装置３００は、筐体３１０と、袋セット部３２０と、複数のローラ３３０と、袋保持部３４０と、袋封止部３５０と、制御部（図示せず）とを備えている。

図１３に示す袋処理装置３００では、ワークが投入される袋として、ポリエチレン等から形成される、一方に開口が設けられた袋が用いられるようになっている。より具体的には、一方に開口が設けられた袋が所定の間隔で連続的に配置された包装フィルムがロール状に巻かれたものが原反として使用されるようになっている。また、袋と袋の間にはミシン目が形成されている。このような構成の原反が袋セット部３２０にセットされるようになっている。また、各ローラ３３０は、原反から巻き出された包装フィルムを所定の間隔で間欠的に搬送することにより、包装フィルムを袋保持部３４０に案内するようになっている。具体的には、各ローラ３３０は、包装フィルムが巻き出される方向において、袋１つ分の長さずつ間欠的に包装フィルムを巻き出して袋保持部３４０に案内する。

また、袋保持部３４０は、各ローラ３３０により間欠的に送られた包装フィルムにおける１つの袋部分を、開口を上方に向けた状態で保持するようになっている。具体的には、袋保持部３４０は一対の保持部材から構成されており、袋の一方の面が一方の保持部材により保持されるとともに、袋のもう一方の面がもう一方の保持部材により保持されるようになっている。また、袋保持部３４０の各保持部材にはそれぞれ袋封止部３５０が設けられている。これらの袋封止部３５０により、袋保持部３４０により保持されている袋の内部にワークが投入された後、袋の開口が封止されるようになっている。このような袋処理装置３００は、上述したワーク投入装置１００の近傍に設置されるようになっている。このことにより、袋処理装置３００に保持される袋の内部にワーク投入装置１００によってワークを投入することができるようになる。

なお、上述した袋処理装置３００は、開口が上方を向いた姿勢となるよう袋を保持する袋保持部３４０と、袋の開口を封止するための袋封止部３５０とを備えたものであるが、このような構成に限定されることはない。例えば、袋を保持するための袋保持装置と、袋の開口を封止するための袋封止装置とがそれぞれ別個に設けられていてもよい。また、包装フィルムにおける袋と袋の境目に設けられたミシン目に沿って包装フィルムを切断する包装フィルム切断部が袋処理装置３００に設けられていてもよいし、このような包装フィルム切断装置が別個に設けられていてもよい。

上述したように、ワーク投入装置１００と、ワーク運搬装置２００と、袋処理装置３００とを組み合わせることにより、本実施の形態のワーク収納システムが構成されている。このようなワーク収納システムにより、袋処理装置３００によって保持された袋にワークを投入する動作等について図１４乃至図２２を参照して説明する。ここで、図１４および図１５は、ワーク収納システムによってワークを袋に収納する動作の流れを説明するためのフローチャートである。また、図１６乃至図２２は、ワーク投入動作のいくつかのステップにおけるワーク投入装置１００の構成を示す側面図である。

なお、ワーク投入装置１００の動作を理解しやすくするため、図１６乃至図２２において、ワーク運搬装置２００および袋処理装置３００の描写を省略している。一方、袋処理装置３００により保持された袋については、図２０乃至図２２において参照符号Ｓで示している。また、図１７乃至図２２において、袋処理装置３００により保持された袋に投入されるべきワークを参照符号Ｗで示している。

本実施の形態によるワーク収納システムによりワークを袋に収納する動作が開始される前には、ワーク投入装置１００は図１６に示すような待機状態となっている。待機状態において、載置台１１０は略水平姿勢となっており、閉止部材１２０は閉止位置に位置しており、覆い部材１３０は退避位置に位置している。すなわち、制御部１９０は、少なくともワークが載置台１１０に載置されるときに覆い部材１３０が退避位置に維持されるよう第３駆動部１３０ａを制御するようになっている。また、ワークが投入される袋は、開口が上方を向いた姿勢となるよう袋処理装置３００の袋保持部３４０によって保持されている。

このような状態においてワークの包装動作が開始されると、ワーク運搬装置２００が駆動されてワーク投入装置１００の載置台１１０にワークが載置される。上述したように、袋に投入されるべきワークは、ワーク運搬装置２００のロボットアーム２１０の可動範囲内にあるワーク置き場（例えば、図９に示すワーク置き場２５０）に保管されている。そして、ワーク運搬装置２００は、ロボットハンド２２０をワーク置き場に移動させた後、当該ロボットハンド２２０の先端に設けられた吸着パッド２２４によってワークを吸着して持ち上げる。その後、ロボットハンド２２０によって持ち上げられたワークをワーク投入装置１００の載置台１１０に載置して、吸着パッド２２４によるワークの吸着を解除するようになっている。このようにして載置台１１０にワークが載置されると、ワーク投入装置１００によりこのことが検知される（ＳＴＥＰ１）。

なお、載置台１１０にワークが載置されたか否かを検知するための構成として、ワーク投入装置１００の載置台１１０に重量センサ等を設けるようにしてもよい。あるいは、ワーク運搬装置２００からワーク投入装置１００に対して信号が送られることにより、ワーク投入装置１００の載置台１１０にワークが載置されたことがワーク投入装置１００により検知されるようになっていてもよい。

ワーク投入装置１００によって載置台１１０にワークが載置されたことが検知されると、ワーク投入装置１００の制御部１９０により第３駆動部１３０ａが駆動される（ＳＴＥＰ２）。具体的には、待機状態において図１６に示す退避位置に位置している覆い部材１３０が、図１７に示す対向位置に移動するよう、第２の軸１３２を中心として回転させられる（図１７の矢印参照）。この際に、覆い部材検知部１６０により覆い部材１３０が正常に退避位置に移動したか否かが検知される（ＳＴＥＰ３）。上述したように、覆い部材１３０が退避位置に位置しているときには、覆い部材検知部１６０の被検知板１６６は第１検知部分１６２のみにより検知されるようになっている（図３参照）。一方、覆い部材１３０が対向位置に位置しているときには、被検知板１６６は覆い部材検知部１６０の第２検知部分１６４のみにより検知されるようになる（図４参照）。このような構成とすることにより、各検知部分１６２、１６４による検知結果に基づいて、覆い部材１３０が退避位置から対向位置に正常に移動したか否かを検知することができる。

そして、覆い部材１３０が正対位置に正常に移動させられなかったことが検知された場合には（ＳＴＥＰ３の「ＹＥＳ」）、制御部１９０によりワーク投入装置１００の動作が停止され、操作者によるワーク投入装置１００の再起動が行われる（ＳＴＥＰ４）。なお、覆い部材１３０が正対位置に正常に移動させられないケースとして、例えば、退避位置から対向位置に向かって回転した覆い部材１３０の下面と載置台１１０の側壁１１４の上端縁との間にワークが挟まれるような場合が挙げられる。このような場合にワーク投入装置１００の動作が停止されるため、覆い部材１３０と側壁１１４との間にワークが挟まれたままワークの投入動作が継続されてしまうことを防止することができる。

一方、覆い部材検知部１６０によって覆い部材１３０が対向位置に正常に移動したことが検知されると（ＳＴＥＰ３の「ＮＯ」）、制御部１９０により第５駆動部１５０ａが制御され、昇降機構１５０が駆動される（ＳＴＥＰ５）。図１８に示すように、昇降機構１５０が駆動されると、載置台１１０が所定の距離だけ上方に移動する。このことにより、後述するように載置台１１０を略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させたときに、載置台１１０と袋処理装置３００の各構成部材とが干渉してしまうことを防ぐことができる。

次に、制御部１９０によって第１駆動部１１０ａが制御されることにより、閉止部材１２０が下方に移動するよう載置台１１０が略水平姿勢から回転する（ＳＴＥＰ６）。図１８および図１９に示すように、本実施の形態においては、載置台１１０は略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう略９０度回転させられるようになっている。また、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０により、略水平姿勢の載置台１１０に載置されたワークが、略鉛直姿勢となった載置台１１０から落下してしまうことが防止される。言い換えると、載置台１１０に載置されたワークは、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０により包み込まれた状態で保持されるようになっている。

また、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させられる際に、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転したか否かが載置台検知部１７０により検知される（ＳＴＥＰ７）。上述したように、載置台１１０が略水平姿勢となっているときには、載置台検知部１７０の被検知板１７６は第１検知部分１７２のみにより検知されるようになっている（図５参照）。一方、載置台１１０が略鉛直姿勢となっているときには、被検知板１７６は載置台検知部１７０の第２検知部分１７４のみにより検知されるようになる（図６参照）。このような構成とすることにより、各検知部分１７２、１７４による検知結果に基づいて、載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転したか否かを検知することができる。

そして、載置台１１０が略鉛直姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知された場合には（ＳＴＥＰ７の「ＹＥＳ」）、制御部１９０によりワーク投入装置１００の動作が停止され、操作者によるワーク投入装置１００の再起動が行われる（ＳＴＥＰ８）。一方、載置台検知部１７０によって載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう回転させられたことが検知されると（ＳＴＥＰ７の「ＮＯ」）、制御部１９０により第５駆動部１５０ａが制御され、昇降機構１５０が駆動される（ＳＴＥＰ９）。図２０に示すように、昇降機構１５０が駆動されると載置台１１０が所定の距離だけ下方に移動する。このことにより、載置台１１０の閉止部材１２０が設けられた側の端部が、袋処理装置３００により保持される袋の内部に所定の長さ分だけ挿入される。上述したように、略鉛直姿勢となっている載置台１１０および覆い部材１３０の下端部がそれぞれ先細り形状となっているため、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０が袋の開口部に引っかからずにスムーズに袋の内部に入るようになっている。

次に、制御部１９０によって第２駆動部１２０ａが制御されることにより、閉止位置に位置していた閉止部材１２０が開放位置に移動する（ＳＴＥＰ１０）。このことにより、図２１に示すように、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０により落下が防止されていたワークの落下が許容されるようになり、袋の内部にワークが投入される。このように、ワーク投入装置１００によるワークの投入動作においては、ワークが挟持部材等によって挟持されないため、袋に投入されるべきワークが変形してしまうことを防ぐことができる。また、閉止部材１２０は、載置台１１０におけるワークが載置される部分と平行に延びた姿勢となるよう、閉止位置から開放位置に向かって略９０度回転させられるようになっている。このため、袋の内部において厚み方向（図２１における左右方向）に十分なスペースが無い場合であっても、袋の内部にワークを投入することができる。

その後、第５駆動部１５０ａを駆動して載置台１１０を上昇させて袋の内部から上方に退避させる。本実施の形態においては、載置台１１０を上方に退避させる動作が行われるときに、第４駆動部１４０ａが駆動されて押出部材１４０が下降するようになっている（ＳＴＥＰ１１）。このため、載置台１１０に載置されたワークが例えば静電気で載置台１１０や覆い部材１３０に付着してしまい自重によって袋の内部に落下していない場合にも、このワークを袋の内部により確実に投入することができる。

また、載置台１１０が上昇して当該載置台１１０の下端部が袋の開口に接近するタイミングで、押出部材１４０が載置台１１０の下端部の近傍に位置するよう、第４駆動部１４０ａおよび第５駆動部１５０ａがそれぞれ制御されるようになっている（図２２参照）。また、載置台１１０が上昇する速度と、押出部材１４０が下降する速度とが略同一となるよう制御されるようになっている。このため、押出部材１４０によってワークを袋の内部に押し出すときに、当該ワークを袋の底側に向かって押し付けてしまうことを防止することができる。このことにより、押出部材１４０によりワークが押し出される際に当該ワークが変形してしまうことを防ぐことができる。

その後、制御部１９０によって第２駆動部１２０ａが駆動されることにより、開放位置に位置していた閉止部材１２０が閉止位置に移動する（ＳＴＥＰ１２）。また、第４駆動部１４０ａが駆動されることにより、押出部材１４０が上昇して図１に示す位置に戻される（ＳＴＥＰ１３）。その後、第１駆動部１１０ａが駆動されることにより、略鉛直姿勢の載置台１１０が略水平姿勢となるよう回転する（ＳＴＥＰ１４）。この際に、載置台検知部１７０によって載置台１１０が略水平姿勢となるよう正常に回転しなかったことが検知されると（ＳＴＥＰ１５の「ＹＥＳ」）、ワーク投入装置１００の動作が停止される。そして、操作者によるワーク投入装置１００の再起動が行われる（ＳＴＥＰ１６）。

一方、載置台検知部１７０によって載置台１１０が略水平姿勢から略鉛直姿勢となるよう正常に回転したことが検知されると（ＳＴＥＰ１５の「ＮＯ」）、第３駆動部１３０ａが駆動されて覆い部材１３０が対向位置から退避位置に移動する。この際に、覆い部材１３０が退避位置に正常に移動しなかったことが検知された場合には（ＳＴＥＰ１８の「ＹＥＳ」）、ワーク投入装置１００の動作が停止され、操作者によるワーク投入装置１００の再起動が行われる（ＳＴＥＰ１９）。一方、覆い部材検知部１６０によって覆い部材１３０が退避位置に正常に移動したことが検知されると（ＳＴＥＰ１８の「ＮＯ」）、ワーク投入装置１００が待機状態に戻る。その後、袋処理装置３００の袋封止部３５０により、ワークが投入された袋の開口が封止される。このようにして、ワーク投入装置１００およびワーク運搬装置２００を用いて袋処理装置３００により保持された袋の内部にワークを投入して包装する動作が完了する。

なお、上述した動作において、ＳＴＥＰ１２における動作とＳＴＥＰ１３における動作とが行われる順番が逆になっていてもよい。また、上述した動作においては、載置台１１０が略水平姿勢から回転させられる前に覆い部材１３０を対向位置に位置させている。しかしながら、載置台１１０が略水平姿勢から回転させられる動作と覆い部材１３０が対向位置に移動させる動作とが同じタイミングで行われてもよい。また、載置台１１０が袋の内部から退避した後のタイミングであれば、任意のタイミングにおいて袋処理装置３００の袋封止部３５０により袋の開口を封止するようにしてもよい。

ここで、従来のワーク投入装置では、略水平姿勢から載置台を９０度回転させたときにワークが載置台から落下しないよう、載置台と保持部材とによりワークを挟持するようになっていた。このため、載置台と保持部材とにより挟持されたワークが変形してしまう可能性があるという問題があった。また、袋の内部に載置台と保持部材とを所定の長さ分だけ挿入した後、保持部材を載置台から離れる方向に移動させることにより、挟持されていたワークを袋の内部に落下させるようになっていた。このため、袋の内部に十分なスペースがなく、保持部材を載置台から離れる方向に移動させることができない場合には、挟持された状態のワークを解放することができずにワークを袋の内部に投入することができない場合があるという問題があった。

これに対し、以上のような構成からなる本実施の形態のワーク投入装置１００によれば、載置台１１０と、閉止部材１２０と、駆動部１８０と、制御部１９０とがそれぞれ設けられている。載置台１１０は、略水平方向に延びる第１の軸１１２を中心として略水平姿勢から回転可能となっており、収納具（具体的には、袋）に投入されるべきワークが載置される。閉止部材１２０は、載置台１１０に設けられ、載置台１１０が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台１１０に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、載置台１１０が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台１１０に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている。駆動部１８０は、第１の軸１１２を中心として載置台１１０を回転させ、また、閉止部材１２０を駆動させる。制御部１９０は、駆動部１８０を制御する。具体的には、制御部１９０は、閉止部材１２０が閉止位置に位置している状態で、袋に投入されるべきワークが載置された載置台１１０を、閉止部材１２０が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させた後、閉止部材１２０を開放位置に位置させるよう駆動部１８０を制御する。このことにより、載置台１１０に載置されたワークが落下して袋の内部に投入される。このようなワーク投入装置１００およびワーク投入装置１００により行われるワーク投入方法によれば、袋の内部に投入されるべきワークが変形してしまうことを防ぐとともに、袋の内部にワークをより確実に投入することができる。また、ワーク投入装置１００の駆動部１８０は、第１の軸１１２を中心として載置台１１０を回転させるための第１駆動部１１０ａと、閉止部材１２０を駆動するための第２駆動部１２０ａとを有している。

また、本実施の形態のワーク投入装置１００は、上述したように、覆い部材１３０と、第３駆動部１３０ａとを備えている。覆い部材１３０は、載置台１１０へのワークの載置を許容する退避位置と、載置台１１０と対向するとともに載置台１１０へのワークの載置を許容しない対向位置との間で移動可能となっている。第３駆動部１３０ａは、覆い部材１３０を駆動する。また、制御部１９０は、載置台１１０が略水平姿勢から回転させられる前、または回転させられるときに、覆い部材１３０を対向位置に位置させるよう第３駆動部１３０ａを制御することにより、載置台１１０に載置されたワークの落下が抑制される。このように、載置台１１０、閉止部材１２０および覆い部材１３０によりワークが包み込むように保持されるため、載置台１１０からワークが落下してしまうことをより確実に防止することができる。

また、本実施の形態のワーク投入装置１００においては、上述したように、覆い部材１３０は、略水平方向に延びる第２の軸１３２を中心として載置台１１０に対して回転可能となっている。また、第３駆動部１３０ａは、退避位置と対向位置との間で第２の軸１３２を中心として回転するよう覆い部材１３０を駆動する。また、制御部１９０は、少なくともワークが載置台１１０に載置されているときに覆い部材１３０が退避位置に維持されるよう第３駆動部１３０ａを制御する。このため、ワーク投入装置１００の載置台１１０にワークが載置されるときに、覆い部材１３０と、ワーク運搬装置２００の構成部材とが干渉してしまうことを防止することができる。

また、本実施の形態のワーク投入装置１００は、上述したように、覆い部材１３０が退避位置から対向位置に正常に移動させられたか否かを検知する覆い部材検知部１６０を更に備えている。このため、載置台１１０と覆い部材１３０との間にワークが挟まれたままワークの投入動作が継続されてしまうことを防止することができる。また、覆い部材１３０は、当該覆い部材１３０が対向位置に位置するときに閉止部材１２０に近い箇所の形状が先細り形状に形成されている。また、載置台１１０は、閉止部材１２０が設けられている側の形状が先細り形状に形成されている。このため、載置台１１０や覆い部材１３０をスムーズに袋の内部に挿入することができる。

また、本実施の形態のワーク投入装置１００は、上述したように、載置台１１０における閉止部材１２０が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成された押出部材１４０と、押出部材１４０を駆動するための第４駆動部１４０ａとを備えている。また、制御部１９０は、押出部材１４０を載置台１１０における閉止部材１２０が設けられた側に向かって移動させることにより載置台１１０に載置されたワークが袋の内部に向かって押し出されるよう第４駆動部１４０ａを制御する。このため、ワークが静電気等により載置台１１０や覆い部材１３０に付着しており自重によっては落下しない場合であっても、押出部材１４０により押し出すことによりワークを袋の内部に投入することができる。また、載置台１１０と対向する押出部材１４０の下端縁には、ブラシまたはゴム等の削ぎ落とし部材が設けられている。また、対向位置に位置する覆い部材１３０と対向する押出部材１４０の上端縁には、ブラシまたはゴム等の削ぎ落とし部材が設けられている。このため、ワークが静電気等により載置台１１０や覆い部材１３０に付着している場合にも、削ぎ落とし部材とワークとを接触させてワークを袋の内部に向かって押し出すことにより、更に確実にワークを袋の内部に投入することができる。

また、本実施の形態のワーク投入装置１００は、上述したように、少なくとも載置台１１０と閉止部材１２０とを一体的に上下させるための昇降機構１５０と、昇降機構１５０を駆動するための第５駆動部１５０ａとを備えている。また、制御部１９０は、閉止部材１２０が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた載置台１１０の閉止部材１２０が閉止位置から開放位置に位置させられた後、昇降機構１５０を上方に移動させるとともに押出部材１４０を載置台１１０における閉止部材１２０が設けられた側に向かって移動させるよう第４駆動部１４０ａおよび第５駆動部１５０ａをそれぞれ制御する。このため、押出部材１４０によってワークを袋の内部に向かって押し出すときに、ワークが押出部材１４０と袋の底部とに挟まれることによって変形してしまうことを防止することができる。

また、本実施の形態のワーク収納システムは、上記のワーク投入装置１００と、ワーク投入装置１００の載置台１１０にワークを載置するためのワーク運搬装置２００と、開口が上方を向いた姿勢となるようを保持するための収納具保持装置（具体的には、袋保持部３４０）とを備えている。このため、ワーク運搬装置２００により載置台１１０に載置されたワークを収納具保持装置によって保持されている袋に投入することにより、ワークを収納することができる。また、ワーク収納システムは、ワーク投入装置１００によりワークが投入された袋の開口を封止するための収納具封止装置（具体的には、袋封止部３５０）を備えたている。このため、ワーク投入装置１００によってワークが投入された袋の開口を封止することができる。

なお、本実施の形態によるワーク投入装置１００、ワーク投入装置１００により行われるワーク投入方法、ならびにワーク収納システムは、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。

例えば、開口を有する収納具として、ポリエチレン等から構成される袋を使用する例について説明したが、このような態様に限定されることはない。例えば、開口を有する収納具として箱や封筒が用いられるようになっていてもよい。このような例においては、箱や封筒の開口を封止する収納具封止装置として、箱に設けられたフラップを箱本体の内側に折り込むための装置や、封筒に設けられたフラップを封筒の本体部分に糊付けするような装置が用いられるようになっていてもよい。

また、覆い部材１３０の設置や、載置台１１０の側壁１１４の設置を省略するようにしてもよい。この場合にも、略水平姿勢から載置台１１０を例えば６０度回転させた傾斜姿勢とした後に閉止部材１２０を開放位置に移動させることにより、載置台１１０に載置されているワークを袋の内部に投入することができる。

また、図１等に示す例では、載置台１１０におけるワークが載置される部分は板状の部材から構成されているが、載置台１１０の形状はこのような構成に限定されることはない。例えば、載置台１１０におけるワークが載置される部分の形状が、規則的または不規則的な凹凸形状や、波形状、あるいは窪みが形成されたものとなっていてもよい。この場合にも、押出部材の下端縁の形状を載置台のワーク載置部分の形状に対応させることにより、押出部材によってワークをより確実に袋の内部に押し出すことができる。

また、上述した例においては、覆い部材１３０は第２の軸１３２を中心として回転することにより退避位置と対向位置との間で移動するようになっているが、他の構成の覆い部材が用いられてもよい。例えば、上述した第３駆動部１３０ａの設置を省略する代わりに、覆い部材１３０を図２における左右方向にスライドさせるためのスライド機構をワーク投入装置１００に設けるようにしてもよい。この場合には、載置台１１０と対向する対向位置と、載置台１１０とは対向しない退避位置との間でスライド移動させるようにしてもよい。

また、ワイヤ等を含むリンク機構を追加的に設けることにより、載置台１１０と閉止部材１２０とを第１駆動部１１０ａによって駆動する構成について上述したが、他の部材を１つの駆動部により駆動させるようにしてもよい。例えば、載置台１１０の動きと覆い部材１３０の動きとをリンクさせるリンク機構を追加的に設けることにより、載置台１１０と覆い部材１３０とを第１駆動部１１０ａによって駆動させるようにしてもよい。あるいは、複数のリンク機構を追加的に設けることにより、３つ以上の部材を１つの駆動部により駆動するようにしてもよい。

また、上述したワーク収納システムにおいて、ワーク投入装置１００、ワーク運搬装置２００および袋処理装置３００のそれぞれに制御部１９０等が設けられる代わりに、これらの装置を管理する管理装置を設置するようにしてもよい。

１００ ワーク投入装置
１１０ 載置台
１１０ａ 第１駆動部
１１２ 第１の軸
１１４ 側壁
１２０ 閉止部材
１２０ａ 第２駆動部
１２２ 軸
１３０ 覆い部材
１３０ａ 第３駆動部
１３２ 第２の軸
１４０ 押出部材
１４０ａ 第４駆動部
１５０ 昇降機構
１５０ａ 第５駆動部
１６０ 覆い部材検知部
１６２ 第１検知部分
１６４ 第２検知部分
１６６ 被検知板
１７０ 載置台検知部
１７２ 第１検知部分
１７４ 第２検知部分
１７６ 被検知板
１８０ 駆動部
１９０ 制御部
２００ ワーク運搬装置
２１０ ロボットアーム
２２０ ロボットハンド
２２２ 棒状部材
２２４ 吸着パッド
２５０ ワーク置き場
２５２ 載置部
２５４ 錘
３００ 袋処理装置
３１０ 筐体
３２０ 袋セット部
３３０ ローラ
３４０ 袋保持部
３５０ 袋封止部

Claims (15)

1. 開口を有する収納具にワークを投入するためのワーク投入装置であって、
   略水平方向に延びる第１の軸を中心として略水平姿勢から回転可能となっており、収納具に投入されるべきワークを載置するため載置台と、
   前記載置台に設けられ、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている閉止部材と、
   前記第１の軸を中心として前記載置台を回転させ、また、前記閉止部材を駆動させるための駆動部と、
   前記駆動部を制御するための制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記閉止部材が閉止位置に位置している状態で、収納具に投入されるべきワークが載置された前記載置台を、前記閉止部材が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させた後、前記閉止部材を前記開放位置に位置させるよう前記駆動部を制御することにより、前記載置台に載置されたワークを落下させて収納具の内部に投入する、ワーク投入装置。
2. 前記駆動部は、前記第１の軸を中心として前記載置台を回転させるための第１駆動部と、前記閉止部材を駆動するための第２駆動部とを有している、請求項１記載のワーク投入装置。
3. 前記載置台へのワークの載置を許容する退避位置と、前記載置台と対向するとともに前記載置台へのワークの載置を許容しない対向位置との間で移動可能となっている覆い部材と、
   前記覆い部材を駆動するための第３駆動部と、
   を更に備え、
   前記制御部は、前記載置台が略水平姿勢から回転させられる前、または回転させられるときに、前記覆い部材を前記対向位置に位置させるよう前記第３駆動部を制御する、請求項１または２記載のワーク投入装置。
4. 前記覆い部材は、略水平方向に延びる第２の軸を中心として前記載置台に対して回転可能となっており、
   前記第３駆動部は、前記退避位置と前記対向位置との間で前記第２の軸を中心として回転するよう前記覆い部材を駆動する、請求項３記載のワーク投入装置。
5. 前記制御部は、少なくともワークが前記載置台に載置されているときに前記覆い部材が前記退避位置に維持されるよう前記第３駆動部を制御する、請求項３または４記載のワーク投入装置。
6. 前記覆い部材が前記退避位置から前記対向位置に正常に移動させられたか否かを検知する覆い部材検知部を更に備えた、請求項３乃至５のいずれか一項に記載のワーク投入装置。
7. 前記覆い部材は、当該覆い部材が前記対向位置に位置するときに前記閉止部材に近い箇所の形状が先細り形状に形成されている、請求項３乃至６のいずれか一項に記載のワーク投入装置。
8. 前記載置台は、前記閉止部材が設けられている側の形状が先細り形状に形成されている、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のワーク投入装置。
9. 前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成された押出部材と、
   前記押出部材を駆動するための第４駆動部と、
   を更に備え、
   前記制御部は、前記押出部材を前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって移動させることにより前記載置台に載置されたワークが収納具の内部に向かって押し出されるよう前記第４駆動部を制御する、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のワーク投入装置。
10. 前記載置台と対向する前記押出部材の下端縁に削ぎ落とし部材が設けられている、請求項９記載のワーク投入装置。
11. 前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって進退可能となるよう構成された押出部材と、
    前記押出部材を駆動するための第４駆動部と、
    を更に備え、
    前記制御部は、前記押出部材を前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって移動させることにより前記載置台に載置されたワークが収納具の内部に向かって押し出されるよう前記第４駆動部を制御するようになっており、
    前記対向位置に位置する前記覆い部材と対向する前記押出部材の上端縁に削ぎ落とし部材が設けられている、請求項３乃至６のいずれか一項に記載のワーク投入装置。
12. 少なくとも前記載置台と前記閉止部材とを一体的に上下させるための昇降機構と、
    前記昇降機構を駆動するための第５駆動部と、
    を更に備え、
    前記制御部は、前記閉止部材が下方に移動するよう略水平姿勢から回転させられた前記載置台の前記閉止部材が前記閉止位置から前記開放位置に位置させられた後、前記昇降機構を上方に移動させるとともに前記押出部材を前記載置台における前記閉止部材が設けられた側に向かって移動させるよう前記第４駆動部および前記第５駆動部をそれぞれ制御する、請求項９乃至１１のいずれか一項に記載のワーク投入装置。
13. 略水平方向に延びる第１の軸を中心として略水平姿勢から回転可能となっており、収納具に投入されるべきワークを載置するための載置台と、前記載置台に設けられ、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を防止する閉止位置と、前記載置台が略水平姿勢から回転させられたときに当該載置台に載置されたワークの落下を許容する開放位置との間で移動可能となっている閉止部材と、を備えたワーク投入装置により行われるワーク投入方法であって、
    前記閉止部材が前記閉止位置に位置している略水平姿勢の前記載置台にワークを載置する工程と、
    前記閉止部材が下方に移動するよう前記載置台を略水平姿勢から回転させる工程と、
    前記閉止部材を前記閉止位置から前記開放位置に移動させることにより、前記載置台に載置されたワークを前記載置台から落下させて収納具の内部に投入する工程と、
    を備えた、ワーク投入方法。
14. 請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のワーク投入装置と、
    ワーク投入装置の前記載置台にワークを載置するためのワーク運搬装置と、
    開口が上方を向いた姿勢となるよう収納具を保持するための収納具保持装置と、
    を備えた、ワーク収納システム。
15. 前記ワーク投入装置によりワークが投入された収納具の開口を封止するための収納具封止装置を更に備えた、請求項１４記載のワーク収納システム。

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