JP2021049788A

JP2021049788A - 物品搬送設備

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Publication number: JP2021049788A
Application number: JP2019171933A
Authority: JP
Inventors: 繁行田中; Shigeyuki Tanaka; 太津喜伊井; Tatsuki Ii
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2021-04-01
Anticipated expiration: 2039-09-20
Also published as: CN112537609A; JP7383951B2; CN112537609B

Abstract

【課題】物品搬送車に対して電力を供給する給電線の総延長が長くなることを抑制し、物品搬送車が走行する走行レールに沿って効率良く配設する。【解決手段】給電線３の本線部３１は、走行レール２の本線レール２１と分岐レール２２とが分岐する分岐点Ｐにおいても連続するように、本線レール２１の幅方向第１側Ｘ１にのみ配置され、給電線３の分岐部３２は、分岐レール２２の幅方向第２側Ｘ２にのみ配置される。物品搬送車１は、給電線３から電力を受電する受電装置４として、幅方向第１側Ｘ１に配置される第１受電部４１と、幅方向第２側Ｘ２に配置される第２受電部４２とを備える。第１受電部４１と第２受電部４２と本線部３１と分岐部３２との位置関係が、物品搬送車１が本線レール２１から分岐レール２２へ走行する場合に、第１受電部４１が受電できなくなる前に第２受電部４２が受電を開始するように設定されている。【選択図】図２

Description

本発明は、走行レールに沿って配設された給電線からの電力の供給を受けて前記走行レールに沿って走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備に関する。

特開２００２−２３８１０２号公報（特許文献１）には、軌道に沿って配設された給電線から電力の供給を受けて搬送車を走行させる無人搬送車システムが開示されている。このようなシステムにおいて、搬送を効率良く行うため、軌道に分岐路が設けられる場合があり、この分岐路にも給電線を設ける必要がある。

そこで、特許文献１には、軌道の一部では軌道の延伸方向に直交する幅方向の両側に給電線が配置され、搬送車には何れの給電線からも電力を受け取れるように、幅方向の両側に受電装置を備えることが提案されている。特許文献１の図１に示されているように、分岐路は、主経路から分岐して再度主経路に合流するように設けられており、分岐路の幅方向の一方側の全域に亘って給電線が設けられることで、主経路と分岐路とで給電線が二重化されている。主経路における分岐地点の手前、合流地点の先では、分岐路に沿って配設された給電線と、主経路に沿って配設された給電線とが重複し、主経路の幅方向の両側に給電線が配設されている。

特開２００２−２３８１０２号公報

特許文献１では、軌道の一部において軌道の両側に給電線が配置されて二重化されている。従って、給電線の総延長が長くなる傾向がある。特許文献１では、分岐路が１つの形態が例示されているが、分岐路が複数設けられている場合には、二重化されている箇所が増加するため、さらに給電線の総延長が長くなる。

上記に鑑みて、物品搬送車に対して電力を供給する給電線の総延長が長くなることを抑制し、物品搬送車が走行する走行レールに沿って給電線を効率良く配設することが望まれる。

上記に鑑みた、走行レールに沿って配設された給電線からの電力の供給を受けて前記走行レールに沿って走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、１つの態様として、平面視で前記走行レールの延在方向に直交する方向を幅方向とし、前記物品搬送車の走行方向の前方側を基準として前記走行レールに対して前記幅方向の一方側である幅方向第１側、前記幅方向第１側とは反対側を幅方向第２側として、前記物品搬送車は、前記給電線から電力を受電する受電装置として、前記走行レールに対して前記幅方向第１側に配置される第１受電部と、前記走行レールに対して前記幅方向第２側に配置される第２受電部とを備え、前記走行レールは、本線レールと、前記本線レールから前記幅方向第２側に分岐する分岐レールとを備え、前記給電線は、前記本線レールに沿って配置される本線部と、前記分岐レールに沿って配置される分岐部とを備え、前記分岐部は、前記本線レールを走行する前記物品搬送車の走行軌跡と平面視で重複する領域に設定された空隙区間を介して前記本線部から離間して配置され、前記本線部は、前記本線レールと前記分岐レールとが分岐する分岐点においても連続するように、前記本線レールに対して前記幅方向第１側にのみ配置され、前記分岐部は、前記分岐レールに対して前記幅方向第２側にのみ配置され、前記第１受電部と前記第２受電部と前記本線部と前記分岐部との位置関係が、前記物品搬送車が前記本線レールから前記分岐レールへ走行する場合に、前記第１受電部が受電できなくなる前に前記第２受電部が受電を開始するように設定されている。

この構成によれば、物品搬送車が分岐点において進路変更しない場合には、分岐点においても連続するように本線レールに対して幅方向第１側にのみ配置された給電線の本線部から第１受電部が受電して走行することができる。物品搬送車が本線レールから幅方向第２側へ分岐する分岐レールを走行する場合、分岐レールに対して幅方向第２側にのみ配置された給電線の分岐部から第２受電部が受電して走行することができる。本線レールと分岐レールとの分岐点では、第１受電部が本線部から受電できなくなる前に、第２受電部が分岐部から受電を開始できるように、第１受電部と第２受電部と本線部と分岐部との位置関係が設定されている。従って、物品搬送車は、分岐点においても途切れる事無く受電し続けることができる。また、本線部は本線レールに対して幅方向第１側にのみ配置され、分岐部は、分岐レールに対して幅方向第２側にのみ配置されるため、分岐部と本線部とを合わせた給電線の総延長は、分岐レールと本線レールとを合わせた走行レールの総延長と同程度の長さとされる。従って、本構成によれば、物品搬送車に対して電力を供給する給電線の総延長が長くなることを抑制し、物品搬送車が走行する走行レールに沿って給電線を効率良く配設することができる。

物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する（本発明の）実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送車を備えた物品搬送設備の一例を示す図走行レールに対する給電線の配置の第１例を示す図走行レールに対する給電線の配置の第２例を示す図走行レールに対する給電線の配置の第３例を示す図走行レールに対する給電線の配置の第４例を示す図第１例の給電線に対する電力供給の一例を示す図第２例及び第３例の給電線に対する電力供給の一例を示す図第２例及び第３例の給電線に対する電力供給の他の例を示す図第４例の給電線に対する電力供給の一例を示す図受電装置及び走行モータの駆動回路の一例を示す模式的回路ブロック図

以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、走行レール２に沿って配設された給電線３からの電力の供給を受けて走行レール２に沿って走行する物品搬送車１を備えている。本実施形態では、走行レール２は、物品搬送設備１００の中において中空に架設された架空床１０１の上に配設されている。また、物品搬送車１は、走行レール２と同様に架空床１０１に支持された枠体１０２によって囲まれた走行空間の中を走行する。架空床１０１には、さらに、物品搬送車１に電力を共有する給電線３も配設されている。物品搬送車１は、車輪１３及び車輪１３を駆動する走行モータＭを備えた走行部１１と、走行部１１に支持されて搬送対象の物品Ｗを収容する収容部１２と、給電線３から受電する受電装置４とを備えている。収容部１２に対しては、スタッカークレーン（不図示）などが備える移載装置２００が物品Ｗを移載する。尚、走行レール２は、中空に架設された架空床１０１の上ではなく、地上側の床に設置されてもよい。

以下の説明においては、平面視で走行レール２の延在方向Ｙに直交する方向を幅方向Ｘとし、物品搬送車１の走行方向Ｆの前方側Ｆ１を基準として走行レール２に対して幅方向Ｘの一方側を幅方向第１側Ｘ１、幅方向第１側Ｘ１とは反対側を幅方向第２側Ｘ２とする（図２〜図５等参照）。尚、本実施形態では、走行方向Ｆにおいて左側が幅方向第１側Ｘ１であり、右側が幅方向第２側Ｘ２である形態を例示して説明するが、走行方向Ｆにおいて左側が幅方向第２側Ｘ２であり、右側が幅方向第１側Ｘ１であってもよい。また、走行方向Ｆの後方側をＦ２とする。

図２〜図５には、走行レール２及び走行レール２に沿って配設される給電線３を示している。図１に示すように、物品搬送車１は、走行レール２の延在方向Ｙに直交する幅方向Ｘの両側に走行モータＭに駆動される車輪１３を備えている。車輪１３は、走行レール２の上を回転するため、図１に示すように、走行レール２も幅方向Ｘに２本配設されている。但し、図２〜図５においては、簡略化のため、１本の線により２本の走行レール２を模擬している。後述するように、本実施形態では、ワイヤレス給電方式により給電線３から物品搬送車１に給電する形態を例示するが、接触型の給電方式により物品搬送車１に給電することを妨げるものではない。

上述したように、物品搬送車１は、給電線３から電力を受電する受電装置４を備えている。本実施形態では、ＨＩＤ（High Efficiency Inductive Power Distribution Technology）と称されるワイヤレス給電技術を用いて、物品搬送車１に電力が供給される。具体的には、誘導線である給電線３に高周波電流を流し、給電線３の周囲に磁界を発生させる。受電装置４は、ピックアップコイル６（図１０参照）を備えて構成されており、ピックアップコイル６は磁界からの電磁誘導によって誘起される。誘起された電力は、全波整流回路７（図１０参照）によって整流されて走行モータＭを駆動する。走行モータＭは交流モータであり、全波整流回路７を介して整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ９１を介して駆動される。インバータ９１は、複数のスイッチング素子を備えて構成されており、不図示の制御装置（マイクロコンピュータやドライブ回路など）から入力されるスイッチング制御信号に従ってスイッチングすることにより、直流と交流との間で電力を変換する。

物品搬送車１は、受電装置４を複数備えている。図１（及び図２〜図５）に示すように、物品搬送車１は、走行レール２に対して幅方向第１側Ｘ１に配置される第１受電部４１と、走行レール２に対して幅方向第２側Ｘ２に配置される第２受電部４２とを備えている。また、物品搬送車１は、図４及び図５に示すように、受電装置４として、走行レール２に対して幅方向第１側Ｘ１であって第１受電部４１に対して走行方向Ｆの後方側Ｆ２に配置される第３受電部４３と、走行レール２に対して幅方向第２側Ｘ２であって第２受電部４２に対して走行方向Ｆの後方側Ｆ２に配置される第４受電部４４とをさらに備えていてもよい。

図１０の模式的回路ブロック図は、受電装置４及び走行モータＭの駆動回路の一例を示している。図１０は、受電装置４が４つの受電部（４１〜４４）を備えている形態を例示している。図１０に示すように、それぞれの受電部（４１〜４４）は、独立した受電回路４０を備えており、図１０には、受電回路４０を４つ備えている形態を例示している。それぞれの受電回路４０は、ピックアップコイル６と、全波整流回路７とを備えている。また、受電回路４０は、平滑コンデンサ８を備えており、全波整流回路７で生じる脈動が平滑化される。図１０では、全ての受電回路４０に対して共通の１つの平滑コンデンサ８が備えられている形態を例示しているが、それぞれの受電回路４０における全波整流回路７に対してそれぞれ平滑コンデンサ８が備えられていてもよい。それぞれの受電回路４０は、インバータ９１の直流側の正極に接続された正極側逆流防止回路９２、インバータ９１の直流側の負極に接続された負極側逆流防止回路９３に対して、並列に接続されている。つまり、何れの受電回路４０（受電部）からでも、インバータ９１に電力を供給することができる。

図２（第１例）、図３（第２例）、図４（第３例）に示すように、走行レール２は、本線レール２１と、本線レール２１から幅方向第２側Ｘ２に分岐する分岐レール２２とを備えている。また、別の形態として、図５（第４例）に示すように、本線レール２１から幅方向第２側Ｘ２に分岐する分岐レール２２（第１分岐レール２２ａ）に加えて、本線レール２１から幅方向第１側Ｘ１に分岐する第２分岐レール２２ｂを備えていてもよい。走行レール２には、走行レール２に沿って給電線３が配設されている。給電線３は、本線レール２１に沿って配置される本線部３１と、分岐レール２２に沿って配置される分岐部３２とを備えている。ここで、本線レール２１から分岐レール２２に対して連続的に給電線３を配設しようとしても、本線レール２１と分岐レール２２とが分岐する分岐点Ｐでは、走行レール２に沿って走行する物品搬送車１の走行軌跡Ｋとの干渉を避けるため、給電線３を配置できない空隙区間Ｇが生じることになる。つまり、給電線３の分岐部３２は、図２等に示すように、本線レール２１を走行する物品搬送車１の走行軌跡Ｋと平面視で重複する領域に設定された空隙区間Ｇを介して給電線３の本線部３１から離間して配置されている。

このように、給電線３が配置されない空隙区間Ｇでは、受電装置４が給電線３から電力を受け取ることができず、物品搬送車１の走行が妨げられる可能性がある。特に、空隙区間Ｇで、物品搬送車１が停車した場合、その位置から物品搬送車１が再発進できなくなる可能性がある。物品搬送車１にキャパシタなどの蓄電装置を備えておくことも可能であるが、停車時間を確保するためにキャパシタの容量を大きくするとコストが増大し、また物品搬送車１の重量の増加によりシステム効率が悪くなってしまう。そこで、この物品搬送設備１００では、分岐点Ｐにおいても受電装置４が常に給電線３から受電することが可能なように、受電装置４及び給電線３の位置関係（電力伝送位置関係）が設定されている。

例えば、図２の第１例に示すように、給電線３の本線部３１は、本線レール２１と分岐レール２２とが分岐する分岐点Ｐにおいても連続するように、本線レール２１に対して幅方向第１側Ｘ１にのみ配置されている。また、給電線３の分岐部３２は、分岐レール２２に対して幅方向第２側Ｘ２にのみ配置されている。尚、上述したように、分岐部３２は、空隙区間Ｇを介して本線部３１から離間して配置されており、本線部３１と分岐部３２とは、連続した給電線３を形成していない（図６等を参照して後述するように電気的には接続されている。）。また、上述したように、物品搬送車１は、幅方向第１側Ｘ１に配置された本線部３１から受電可能な第１受電部４１と、幅方向第２側Ｘ２に配置された分岐部３２から受電可能な第２受電部４２との２つの受電装置４を備えている。そして、第１受電部４１と第２受電部４２と本線部３１と分岐部３２との位置関係（電力伝送位置関係）が以下のように設定されていることによって、分岐点Ｐにおいても受電装置４が常に給電線３から受電することが可能である。即ち、電力伝送位置関係が、物品搬送車１が本線レール２１から分岐レール２２へ走行する場合に、第１受電部４１が受電できなくなる前に第２受電部４２が受電を開始するように設定されている。

尚、第１受電部４１が給電線３と最大の結合率で受電できる状態では、第２受電部４２による受電は必要ない。従って、より好ましくは、第１受電部４１の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第１受電部４１が受電できなくなる前に、第２受電部４２が受電を開始し、第１受電部４１が受電できなくなった時点では、第２受電部４２の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

また、分岐点Ｐと同様のことは、分岐レール２２が本線レール２１に合流する合流点Ｒにおいても言える。給電線３の本線部３１は、合流点Ｒにおいても連続するように、本線レール２１に対して幅方向第１側Ｘ１にのみ配置されている。また、給電線３の分岐部３２は、分岐レール２２に対して幅方向第２側Ｘ２にのみ配置されている。従って、合流点Ｒにおいては、電力伝送位置関係が、物品搬送車１が分岐レール２２から本線レール２１へ走行する場合に、第２受電部４２が受電できなくなる前に第１受電部４１が受電を開始するように設定されている。また、分岐点Ｐと同様に、より好ましくは、第２受電部４２の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第２受電部４２が受電できなくなる前に、第１受電部４１が受電を開始し、第２受電部４２が受電できなくなった時点では、第１受電部４１の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

上述したように、本線部３１と分岐部３２とは、連続した給電線３を形成していない。しかし、本線部３１と分岐部３２とは、電気的に接続されて分岐点Ｐや合流点Ｒにおいても同じ位相の電力が連続的に導通する必要がある。このため、給電線３に対する電力供給の一例である図６に示すように、空隙区間Ｇでは、物品搬送車１の走行軌跡Ｋと重複しない領域（例えば、走行レール２の下方）を通る接続線３０（無誘導線）によって、本線部３１と分岐部３２とが電気的に接続されている。図６において符号“５”は、ＨＩＤ方式による電力伝送の制御盤（ＨＩＤ制御盤５）であり、インバータ装置を備えて構成されている。給電線３は、ＨＩＤ制御盤５に接続された往復の高周波誘導線である。図１に示すように、給電線３は、往路と復路との一対（第１給電線３ａ、第２給電線３ｂ）が、上下に並んで配置されている。図２に例示する給電線３は、例えば図６に示すように、ＨＩＤ制御盤５を始点及び終点とする連続する１本の線状に配線することができる（一筆書きで配線することができる。）。

ところで、図２に示す走行レール２は、本線レール２１から分岐なしに連続すると共に幅方向第２側Ｘ２に向かって湾曲した湾曲レール２３をさらに備えているということもできる。湾曲レール２３は、分岐レール２２と同様に、幅方向第２側Ｘ２に向かって湾曲しているため、分岐レール２２に沿って配設される給電線３（分岐部３２）と同様の形態で、湾曲レール２３に沿って給電線３が配置されてもよい。

例えば、図３の第２例に示すように、給電線３は、湾曲レール２３に沿って配置される湾曲部３３をさらに備えていてもよい。湾曲部３３は、分岐部３２と同様に、湾曲レール２３に対して幅方向第２側Ｘ２にのみ配置される。そして、第１受電部４１と第２受電部４２と本線部３１と湾曲部３３との位置関係（電力伝送位置関係）は、以下のように設定される。即ち、電力伝送位置関係は、物品搬送車１が本線レール２１から湾曲レール２３へ走行する場合に、第１受電部４１が受電できなくなる前に第２受電部４２が受電を開始するように設定されている。

また、分岐点Ｐと同様に、第１受電部４１が給電線３と最大の結合率で受電できる状態では、第２受電部４２による受電は必要ない。従って、より好ましくは、第１受電部４１の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第１受電部４１が受電できなくなる前に、第２受電部４２が受電を開始し、第１受電部４１が受電できなくなった時点では、第２受電部４２の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

また、分岐点Ｐと合流点Ｒとの関係と同様に、物品搬送車１が湾曲レール２３から本線レール２１へ走行する場合には、第２受電部４２が受電できなくなる前に第１受電部４１が受電を開始するように設定されている。また、合流点Ｒと同様に、より好ましくは、第２受電部４２の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第２受電部４２が受電できなくなる前に、第１受電部４１が受電を開始し、第２受電部４２が受電できなくなった時点では、第１受電部４１の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

図７は、図３に例示する給電線３に対する電力供給の一例を示している。本線部３１と湾曲部３３との間には、本線部３１と分岐部３２との間と同様に、空隙区間Ｇが設けられている。この空隙区間Ｇでは、上述したように、物品搬送車１の走行軌跡Ｋと重複しない領域（例えば、走行レール２の下方）を通る接続線３０（無誘導線）によって、本線部３１と湾曲部３３とが電気的に接続されている。また、図７では、２つのＨＩＤ制御盤５（第１制御盤５１、第２制御盤５２）を備えた形態を例示している。例えば、物品搬送設備１００の規模が大きく、走行経路の総延長が長いような場合には、１つのＨＩＤ制御盤５からの電力の供給能力や、給電線３の長さが長くなることによる減衰等を考慮して、適宜複数のＨＩＤ制御盤５を用いて分散して電力を供給することも好適である。給電線３は、例えば図７に示すように、第１制御盤５１を始点及び終点とする連続する１本の線状に配線されると共に、第２制御盤５２を始点及び終点とする連続する１本の線状に配線される。第１制御盤５１からの給電と、第２制御盤５２からの給電との境界部分では、高周波の位相が整合されるように、第１制御盤５１と第２制御盤５２とが協調していると好適である。尚、図３のように給電線３に湾曲部３３が設けられる場合においても、図６と同様に１つのＨＩＤ制御盤５によって電力が供給される形態を妨げるものではない（図８参照）。

ところで、上述したように、物品搬送車１は、図４（第３例）及び図５（第４例）に示すように、第１受電部４１、第２受電部４２に加えて、走行レール２に対して幅方向第１側Ｘ１であって第１受電部４１に対して走行方向Ｆの後方側Ｆ２に配置される第３受電部４３と、走行レール２に対して幅方向第２側Ｘ２であって第２受電部４２に対して走行方向Ｆの後方側Ｆ２に配置される第４受電部４４とをさらに備えていてもよい。図４に示す第３例における電力伝送位置関係は、上述した第１受電部４１及び第２受電部４２に関する位置関係に加えて、物品搬送車１が本線レール２１から分岐レール２２へ走行する場合に、第３受電部４３が受電できなくなる前に第４受電部４４が受電を開始する位置関係を含む。

第１受電部４１は第３受電部４３よりも走行方向Ｆの前方側Ｆ１に配置されているので、第３受電部４３が受電できなくなるよりも先に第１受電部４１が受電できなくなっている。また、第４受電部４４よりも前方側Ｆ１に配置されている第２受電部４２は、第１受電部４１が受電できなくなる前に受電を開始するように設定されている。従って、第４受電部４４が受電を開始するよりも前に、第２受電部４２は受電を開始している。つまり、この構成では、物品搬送車１が本線レール２１を走行する際には、第１受電部４１及び第３受電部４３により受電し、物品搬送車１が分岐レール２２を走行する際には、第２受電部４２及び第４受電部４４により受電し、物品搬送車１が分岐点Ｐの近傍を走行する際には、第３受電部４３及び第２受電部４２により受電することができる。物品搬送車１は、４つの受電部の内、常時２つの受電部を用いて受電して安定的に走行することができるように構成されている。

ここで、４つの受電部の内、３つ以上の受電部からの受電は必要なく、場合によって過剰な給電によってＨＩＤ制御盤５の負荷が増大する可能性がある。従って、電力伝送位置関係は、好ましくは以下であると好適である。即ち、第１受電部４１の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第１受電部４１が受電できなくなる前に、第２受電部４２が受電を開始し、第１受電部４１が受電できなくなった時点では、第２受電部４２の結合率が最大の結合率となっていると共に、第３受電部４３の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第３受電部４３が受電できなくなる前に、第４受電部４４が受電を開始し、第３受電部４３が受電できなくなった時点では、第４受電部４４の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されていると好適である。

また、上述したように、分岐点Ｐと同様のことは、分岐レール２２が本線レール２１に合流する合流点Ｒにおいても言える。合流点Ｒにおいては、電力伝送位置関係が、物品搬送車１が分岐レール２２から本線レール２１へ走行する場合に、第２受電部４２が受電できなくなる前に第１受電部４１が受電を開始すると共に、第４受電部４４が受電できなくなる前に第３受電部４３が受電を開始するように設定されている。また、分岐点Ｐと同様に、より好ましくは、第２受電部４２の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第２受電部４２が受電できなくなる前に、第１受電部４１が受電を開始し、第２受電部４２が受電できなくなった時点では、第１受電部４１の結合率が最大の結合率となっていると共に、第４受電部４４の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第４受電部４４が受電できなくなる前に、第３受電部４３が受電を開始し、第４受電部４４が受電できなくなった時点では、第３受電部４３の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されていると好適である。

また、図４に例示する形態では、図３に例示した形態と同様に、走行レール２が、本線レール２１から分岐なしに連続すると共に幅方向第２側Ｘ２に向かって湾曲した湾曲レール２３をさらに備えていると見て、分岐部３２と同様の形態で、湾曲レール２３に沿って給電線３（湾曲部３３）が配置されている形態を例示している。第１受電部４１と第２受電部４２と本線部３１と湾曲部３３との位置関係（電力伝送位置関係）は、図３を参照して上述した通りである。そして、第３受電部４３と第４受電部４４と本線部３１と湾曲部３３との電力伝送位置関係は、物品搬送車１が本線レール２１から湾曲レール２３へ走行する場合に、第３受電部４３が受電できなくなる前に第４受電部４４が受電を開始するように設定されている。

より好ましくは、電力伝送位置関係は、第１受電部４１の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第１受電部４１が受電できなくなる前に、第２受電部４２が受電を開始し、第１受電部４１が受電できなくなった時点では、第２受電部４２の結合率が最大の結合率となっていると共に、第３受電部４３の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第３受電部４３が受電できなくなる前に、第４受電部４４が受電を開始し、第３受電部４３が受電できなくなった時点では、第４受電部４４の結合率が最大の結合率となっているように設定されているとよい。

また、図３を参照して上述した形態と同様に、物品搬送車１が湾曲レール２３から本線レール２１へ走行する場合には、第２受電部４２が受電できなくなる前に第１受電部４１が受電を開始するように設定されていると共に、第４受電部４４が受電できなくなる前に第３受電部４３が受電を開始するように設定されていると好適である。より好ましくは、第２受電部４２の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第２受電部４２が受電できなくなる前に、第１受電部４１が受電を開始し、第２受電部４２が受電できなくなった時点では、第１受電部４１の結合率が最大の結合率となっていると共に、第４受電部４４の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第４受電部４４が受電できなくなる前に、第３受電部４３が受電を開始し、第４受電部４４が受電できなくなった時点では、第３受電部４３の結合率が最大の結合率となっているように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

尚、図４に例示する給電線３に対する電力供給の接続形態は、図７及び図８を参照して上述した通りであるから詳細な説明は省略する。

図２〜図４を参照して上述した形態では、分岐レール２２が幅方向Ｘの一方側（ここでは幅方向第２側Ｘ２）にのみ分岐する形態を例示した。しかし、図５の第４例に示すように、分岐レール２２は幅方向Ｘの両側に分岐するように複数個設けられていてもよい。ここで、図２〜図４に例示した形態における、本線レール２１から幅方向第２側Ｘ２に分岐する分岐レール２２を第１分岐レール２２ａとし、分岐部３２を第１分岐部３２ａとし、分岐点Ｐを第１分岐点Ｐ１とする。図５に示す形態では、走行レール２は、第１分岐点Ｐ１とは異なる第２分岐点Ｐ２において本線レール２１から幅方向第１側Ｘ１に分岐する第２分岐レール２２ｂをさらに備えている。また、給電線３は、第２分岐レール２２ｂに沿って第２分岐レール２２ｂに対して幅方向第１側Ｘ１にのみ配置される第２分岐部３２ｂをさらに備えている。簡略化のため、図５における図示は省略しているが、第１分岐部３２ａと同様に、第２分岐部３２ｂも、本線レール２１を走行する物品搬送車１の走行軌跡Ｋと平面視で重複する領域に設定された空隙区間Ｇを介して本線部３１から離間して配置されている。

走行レール２が分岐する第１分岐点Ｐ１と第２分岐点Ｐ２との間には、遷移点Ｑが設定されている。図５に例示する形態では、走行方向Ｆの前方側Ｆ１に第２分岐点Ｐ２が位置し、後方側Ｆ２に第１分岐点Ｐ１が位置する例を示しているが、前方側Ｆ１に第１分岐点Ｐ１が位置し、後方側Ｆ２に第２分岐点Ｐ２が位置していてもよい。給電線３の本線部３１は、第１分岐点Ｐ１と第２分岐点Ｐ２との間に位置する遷移点Ｑで本線レール２１に対する幅方向Ｘの配置側が遷移している。具体的には、遷移点Ｑよりも第１分岐点Ｐ１側では、第１分岐点Ｐ１においても連続するように幅方向第１側Ｘ１にのみ本線部３１（第１本線部３１ａ）が配置され、遷移点Ｑよりも第２分岐点Ｐ２側では第２分岐点Ｐ２においても連続するように幅方向第２側Ｘ２にのみ本線部３１（第２本線部３１ｂ）が配置されている。

第１受電部４１と、第２受電部４２と、第３受電部４３と、第４受電部４４と、遷移点Ｑに対して両側の本線部３１と、の位置関係（電力伝送位置関係）は、以下のように設定されている。即ち、電力伝送位置関係は、物品搬送車１が遷移点Ｑを走行する場合に、第１受電部４１と第２受電部４２との一方が受電できなくなる前に、第１受電部４１と第２受電部４２との他方が受電を開始するように設定されていると共に、第３受電部４３と第４受電部４４との一方が受電できなくなる前に、第３受電部４３と第４受電部４４との他方が受電を開始するように設定されている。また、好ましくは、第１受電部４１及び第２受電部４２の一方の受電部の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって当該一方の受電部が受電できなくなる前に、第１受電部４１及び第２受電部４２の他方の受電部が受電を開始し、当該一方の受電部が受電できなくなった時点では、当該他方の受電部の結合率が最大の結合率となっていると共に、第３受電部４３及び第４受電部４４の一方の受電部の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって当該一方の受電部が受電できなくなる前に、第３受電部４３及び第４受電部４４の他方の受電部が受電を開始し、当該一方の受電部が受電できなくなった時点では、当該他方の受電部の結合率が最大の結合率となるように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

ここで、第１分岐点Ｐ１における電力伝送位置関係は、図４を参照して上述した形態と同様であるから詳細な説明は省略する。第２分岐点Ｐ２における電力伝送位置関係は、幅方向Ｘにおける方向を第１分岐点Ｐ１における関係と逆にすればよい。即ち、電力伝送位置関係は、物品搬送車１が本線レール２１から第２分岐レール２２ｂへ走行する場合に、第２受電部４２が受電できなくなる前に第１受電部４１が受電を開始する位置関係であると共に、第４受電部４４が受電できなくなる前に第３受電部４３が受電を開始する位置関係であると好適である。好ましくは、電力伝送位置関係は、第２受電部４２の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第２受電部４２が受電できなくなる前に、第１受電部４１が受電を開始し、第２受電部４２が受電できなくなった時点では、第１受電部４１の結合率が最大の結合率となっていると共に、第４受電部４４の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第４受電部４４が受電できなくなる前に、第３受電部４３が受電を開始し、第４受電部４４が受電できなくなった時点では、第３受電部４３の結合率が最大の結合率となっているように、設定されているとよい。

また、図示及び詳細な説明は省略するが、分岐レール２２が本線レール２１に合流する合流点Ｒにおける電力伝送位置関係についても、図４等を参照して上述した形態と同様に、適切に給電線３を配設することができる。

尚、図５には、受電部が４つ設けられている形態を例示しているが、図２及び図３に例示したように、受電部は２つであってもよい。この場合、第１受電部４１と、第２受電部４２と、遷移点Ｑに対して両側の本線部３１と、の位置関係（電力伝送位置関係）は、以下のように設定されていると好適である。即ち、電力伝送位置関係は、物品搬送車１が遷移点Ｑを走行する場合に、第１受電部４１と第２受電部４２との一方が受電できなくなる前に、第１受電部４１と第２受電部４２との他方が受電を開始するように設定されている。好ましくは、第１受電部４１及び第２受電部４２の一方の受電部の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって当該一方の受電部が受電できなくなる前に、第１受電部４１及び第２受電部４２の他方の受電部が受電を開始し、当該一方の受電部が受電できなくなった時点では、当該他方の受電部の結合率が最大の結合率となるように、電力伝送位置関係が設定されているとよい。

また、受電部が２つの場合、第１分岐点Ｐ１における電力伝送位置関係は、図２及び図３を参照して上述した形態と同様であり、第２分岐点Ｐ２における電力伝送位置関係は、幅方向Ｘにおける方向を第１分岐点Ｐ１における関係と逆にすればよい。即ち、電力伝送位置関係は、物品搬送車１が本線レール２１から第２分岐レール２２ｂへ走行する場合に、第２受電部４２が受電できなくなる前に第１受電部４１が受電を開始する位置関係であると好適である。好ましくは、電力伝送位置関係は、第２受電部４２の結合率が最大の結合率から低下し始めた後であって第２受電部４２が受電できなくなる前に、第１受電部４１が受電を開始し、第２受電部４２が受電できなくなった時点では、第１受電部４１の結合率が最大の結合率となっているとよい。

図９は、第４例の給電線に対する電力供給の一例を示している。本線部３１と第１分岐部３２ａとの間、及び本線部３１と第２分岐部３２ｂとの間には、空隙区間Ｇが設けられている。このため、この空隙区間Ｇにおいては、本線部３１と第１分岐部３２ａとの間、及び本線部３１と第２分岐部３２ｂとの間のそれぞれが、物品搬送車１の走行軌跡Ｋと重複しない領域（例えば、走行レール２の下方）を通る接続線３０（無誘導線）によって電気的に接続されている。

また、本線部３１も、遷移点Ｑよりも第１分岐点Ｐ１側で幅方向第１側Ｘ１にのみに配置された第１本線部３１ａと、遷移点Ｑよりも第２分岐点Ｐ２側で幅方向第２側Ｘ２にのみ配置された第２本線部３１ｂとに分割されている。遷移点Ｑにおいて、本線レール２１を挟んで幅方向Ｘの反対側に第１本線部３１ａと第２本線部３１ｂとがそれぞれ配置されているため、第１本線部３１ａと第２本線部３１ｂとの間も、物品搬送車１の走行軌跡Ｋと重複しない領域（例えば、走行レール２の下方）を通る接続線３０（無誘導線）によって電気的に接続されている。

図９に示すように、給電線３は、ＨＩＤ制御盤５を始点及び終点とする連続する１本の線状に配線されている。尚、図９では、１つのＨＩＤ制御盤５によって電力が供給される形態を例示しているが、図７に例示したように、複数のＨＩＤ制御盤５を用いて分割して電力が供給されてもよい。例えば、第１本線部３１ａ及び第１分岐部３２ａに電力を供給するＨＩＤ制御盤５と、第２本線部３１ｂ及び第２分岐部３２ｂに電力を供給するＨＩＤ制御盤５とをそれぞれ別に備えていてもよい。この場合、遷移点Ｑにおいて第１本線部３１ａを流れる高周波と第２本線部３１ｂを流れる高周波との位相が整合されるように、２つのＨＩＤ制御盤５が協調していると好適である。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

１つの態様として、走行レールに沿って配設された給電線からの電力の供給を受けて前記走行レールに沿って走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備は、平面視で前記走行レールの延在方向に直交する方向を幅方向とし、前記物品搬送車の走行方向の前方側を基準として前記走行レールに対して前記幅方向の一方側である幅方向第１側、前記幅方向第１側とは反対側を幅方向第２側として、前記物品搬送車は、前記給電線から電力を受電する受電装置として、前記走行レールに対して前記幅方向第１側に配置される第１受電部と、前記走行レールに対して前記幅方向第２側に配置される第２受電部とを備え、前記走行レールは、本線レールと、前記本線レールから前記幅方向第２側に分岐する分岐レールとを備え、前記給電線は、前記本線レールに沿って配置される本線部と、前記分岐レールに沿って配置される分岐部とを備え、前記分岐部は、前記本線レールを走行する前記物品搬送車の走行軌跡と平面視で重複する領域に設定された空隙区間を介して前記本線部から離間して配置され、前記本線部は、前記本線レールと前記分岐レールとが分岐する分岐点においても連続するように、前記本線レールに対して前記幅方向第１側にのみ配置され、前記分岐部は、前記分岐レールに対して前記幅方向第２側にのみ配置され、前記第１受電部と前記第２受電部と前記本線部と前記分岐部との位置関係が、前記物品搬送車が前記本線レールから前記分岐レールへ走行する場合に、前記第１受電部が受電できなくなる前に前記第２受電部が受電を開始するように設定されている。

前記物品搬送車は、前記受電装置として、前記走行レールに対して前記幅方向第１側であって前記第１受電部に対して前記走行方向の後方側に配置される第３受電部と、前記走行レールに対して前記幅方向第２側であって前記第２受電部に対して前記走行方向の後方側に配置される第４受電部と、をさらに備え、前記第３受電部と前記第４受電部とが、前記本線部と前記分岐部との位置関係に応じて、前記物品搬送車が前記本線レールから前記分岐レールへ走行する場合に、前記第３受電部が受電できなくなる前に前記第４受電部が受電を開始する位置関係となるように配置されていると好適である。

この構成によれば、第３受電部が受電できなくなるよりも先に、第３受電部よりも走行方向の前方側に配置された第１受電部が受電できなくなっており、第４受電部が受電を開始するよりも前に、第４受電部よりも走行方向の前方側に配置された第２受電部が受電を開始している。また、上述したように、第２受電部は、第１受電部が受電できなくなる前に受電を開始するように設定されている。つまり、物品搬送車が本線レールを走行する際には、第１受電部及び第３受電部により受電し、物品搬送車が分岐レールを走行する際には、第２受電部及び第４受電部により受電し、物品搬送車が分岐点の近傍を走行する際には、第３受電部及び第２受電部により受電することができる。このように、本構成によれば、物品搬送車は、４つの受電部の内、常時２つの受電部を用いて受電して、安定的に走行することができる。

また、前記分岐レールを第１分岐レールとし、前記分岐部を第１分岐部とし、前記分岐点を第１分岐点として、前記第１分岐点とは異なる第２分岐点において前記本線レールから前記幅方向第１側に分岐する第２分岐レールをさらに備え、前記給電線は、前記第２分岐レールに沿って前記第２分岐レールに対して前記幅方向第１側にのみ配置される第２分岐部をさらに備え、前記本線部は、前記第１分岐点と前記第２分岐点との間に位置する遷移点において、前記本線レールに対する前記幅方向の配置側が遷移するように、前記遷移点よりも前記第１分岐点側では、前記第１分岐点においても連続するように前記幅方向第１側にのみ配置され、前記遷移点よりも前記第２分岐点側では前記第２分岐点においても連続するように前記幅方向第２側にのみ配置され、前記第１受電部と前記第２受電部と前記遷移点に対して両側の前記本線部との位置関係が、前記物品搬送車が前記遷移点を走行する場合に、前記第１受電部と前記第２受電部との一方が受電できなくなる前に、前記第１受電部と前記第２受電部との他方が受電を開始するように設定されていると好適である。

この構成によれば、本線レールに対して幅方向に異なる方向に複数の分岐レールが設けられている場合においても、物品搬送車に対して電力を供給する給電線の総延長が長くなることを抑制し、物品搬送車が走行する走行レールに沿って給電線を効率良く配設することができる。

また、前記走行レールは、前記本線レールから分岐なしに連続すると共に前記幅方向第２側に向かって湾曲した湾曲レールをさらに備え、前記給電線は、前記湾曲レールに沿って配置される湾曲部をさらに備え、前記湾曲部は、前記湾曲レールに対して前記幅方向第２側にのみ配置され、前記第１受電部と前記第２受電部と前記本線部と前記湾曲部との位置関係が、前記物品搬送車が前記本線レールから前記湾曲レールへ走行する場合に、前記第１受電部が受電できなくなる前に前記第２受電部が受電を開始するように設定されていると好適である。

本線レールから分岐する分岐レールは、分岐部における本線レールが直線の場合には、分岐点において湾曲している。また、本線レールが例えば周回路を形成しているような場合には、本線レールは湾曲した部分を有することになる。つまり、本線レールの内、湾曲した湾曲レールは、本線レールの直線部分に対して分岐点の存否を除けば分岐レールと同様に接続されていると考えることができる。従って、湾曲レールに対しては、分岐レールに対する給電線（分岐部）と同様に、給電線（湾曲部）を配設することができる。従って、本構成によっても、物品搬送車に対して電力を供給する給電線の総延長が長くなることを抑制し、物品搬送車が走行する走行レールに沿って給電線を効率良く配設することができる。

１：物品搬送車
２：走行レール
３：給電線
４：受電装置
２１：本線レール
２２：分岐レール
２２ａ：第１分岐レール
２２ｂ：第２分岐レール
２３：湾曲レール
３１：本線部
３１ａ：第１本線部（遷移点よりも第１分岐点側の本線部）
３１ｂ：第２本線部（遷移点よりも第２分岐点側の本線部）
３２：分岐部
３２ａ：第１分岐部
３２ｂ：第２分岐部
３３：湾曲部
４１：第１受電部
４２：第２受電部
４３：第３受電部
４４：第４受電部
１００：物品搬送設備
Ｆ：走行方向
Ｆ１：前方側
Ｆ２：後方側
Ｇ：空隙区間
Ｋ：走行軌跡
Ｐ：分岐点
Ｐ１：第１分岐点
Ｐ２：第２分岐点
Ｑ：遷移点
Ｗ：物品
Ｘ：幅方向
Ｘ１：幅方向第１側
Ｘ２：幅方向第２側
Ｙ：延在方向

Claims

走行レールに沿って配設された給電線からの電力の供給を受けて前記走行レールに沿って走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備であって、
平面視で前記走行レールの延在方向に直交する方向を幅方向とし、前記物品搬送車の走行方向の前方側を基準として前記走行レールに対して前記幅方向の一方側である幅方向第１側、前記幅方向第１側とは反対側を幅方向第２側として、
前記物品搬送車は、前記給電線から電力を受電する受電装置として、前記走行レールに対して前記幅方向第１側に配置される第１受電部と、前記走行レールに対して前記幅方向第２側に配置される第２受電部とを備え、
前記走行レールは、本線レールと、前記本線レールから前記幅方向第２側に分岐する分岐レールとを備え、
前記給電線は、前記本線レールに沿って配置される本線部と、前記分岐レールに沿って配置される分岐部とを備え、
前記分岐部は、前記本線レールを走行する前記物品搬送車の走行軌跡と平面視で重複する領域に設定された空隙区間を介して前記本線部から離間して配置され、
前記本線部は、前記本線レールと前記分岐レールとが分岐する分岐点においても連続するように、前記本線レールに対して前記幅方向第１側にのみ配置され、
前記分岐部は、前記分岐レールに対して前記幅方向第２側にのみ配置され、
前記第１受電部と前記第２受電部と前記本線部と前記分岐部との位置関係が、前記物品搬送車が前記本線レールから前記分岐レールへ走行する場合に、前記第１受電部が受電できなくなる前に前記第２受電部が受電を開始するように設定されている、物品搬送設備。
前記物品搬送車は、前記受電装置として、前記走行レールに対して前記幅方向第１側であって前記第１受電部に対して前記走行方向の後方側に配置される第３受電部と、前記走行レールに対して前記幅方向第２側であって前記第２受電部に対して前記走行方向の後方側に配置される第４受電部と、をさらに備え、
前記第３受電部と前記第４受電部とが、前記本線部と前記分岐部との位置関係に応じて、前記物品搬送車が前記本線レールから前記分岐レールへ走行する場合に、前記第３受電部が受電できなくなる前に前記第４受電部が受電を開始する位置関係となるように配置されている、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記分岐レールを第１分岐レールとし、前記分岐部を第１分岐部とし、前記分岐点を第１分岐点として、
前記第１分岐点とは異なる第２分岐点において前記本線レールから前記幅方向第１側に分岐する第２分岐レールをさらに備え、
前記給電線は、前記第２分岐レールに沿って前記第２分岐レールに対して前記幅方向第１側にのみ配置される第２分岐部をさらに備え、
前記本線部は、前記第１分岐点と前記第２分岐点との間に位置する遷移点において、前記本線レールに対する前記幅方向の配置側が遷移するように、前記遷移点よりも前記第１分岐点側では、前記第１分岐点においても連続するように前記幅方向第１側にのみ配置され、前記遷移点よりも前記第２分岐点側では前記第２分岐点においても連続するように前記幅方向第２側にのみ配置され、
前記第１受電部と前記第２受電部と前記遷移点に対して両側の前記本線部との位置関係が、前記物品搬送車が前記遷移点を走行する場合に、前記第１受電部と前記第２受電部との一方が受電できなくなる前に、前記第１受電部と前記第２受電部との他方が受電を開始するように設定されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
前記走行レールは、前記本線レールから分岐なしに連続すると共に前記幅方向第２側に向かって湾曲した湾曲レールをさらに備え、
前記給電線は、前記湾曲レールに沿って配置される湾曲部をさらに備え、
前記湾曲部は、前記湾曲レールに対して前記幅方向第２側にのみ配置され、
前記第１受電部と前記第２受電部と前記本線部と前記湾曲部との位置関係が、前記物品搬送車が前記本線レールから前記湾曲レールへ走行する場合に、前記第１受電部が受電できなくなる前に前記第２受電部が受電を開始するように設定されている請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。