JP2021046007A - 車両の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、蓄電装置の内部抵抗が増大することを要因とした駆動力の低下を抑制できる車両の制御装置を提供する。【解決手段】駆動力源としてのモータと、モータに電力を供給する蓄電装置および発電装置とを備えた車両の制御装置において、蓄電装置に要求される電力を予測し（ステップＳ１）、予測された要求電力を出力した場合における蓄電装置の内部抵抗に基づいて、蓄電装置の出力可能電力を予測し（ステップＳ２）、蓄電装置から要求電力を出力できない場合には、蓄電装置から要求電力を出力できなくなる時点以前に、蓄電装置から要求電力を出力できる場合よりも発電装置からモータに通電する電力を増加させて蓄電装置の出力電力を低下させる負荷低減制御を実行する（ステップＳ４）。【選択図】図２

Description

この発明は、発電機と蓄電装置との少なくともいずれか一方から駆動用モータに電力を供給することにより走行できる車両の駆動制御装置に関するものである。

特許文献１には、エンジンの動力を電力に変換する発電機と、その発電機により発電された電力および蓄電装置に充電された電力が供給されて駆動トルクを出力するモータとを備えたハイブリッド車両の制御装置が記載されている。この特許文献１に記載された制御装置は、蓄電装置の内部抵抗の上昇を要因として蓄電装置の出力が制限されることを抑制するために、所定期間内における充電および放電の電流の積算値と、その電流の二乗の積算値とをそれぞれ求め、その電流の積算値が第１閾値を超えることがなく、また電流の二乗の積算値が第２閾値を超えることがないように蓄電装置の電流を制御するように構成されている。

特許文献２には、蓄電装置の充電残量（以下、ＳＯＣと記す）と、蓄電装置の温度とに基づいた出力可能な最大電力を定めたマップを予めコントローラに記憶しておき、実際のＳＯＣと温度とから定まる蓄電装置の状態から出力可能電力を求め、その出力可能電力が要求電力を充足できない場合には、エンジンの動力を発電機によって電力に変換し、その変換された電力を駆動用モータに通電する制御装置が記載されている。

なお、特許文献３には、充電可能な目標地点に到達する時点でＳＯＣが下限値まで低下するように発電機を制御するハイブリッド車両の制御装置が記載されている。この制御装置は、目標地点までの距離が所定距離以下となった場合に、目標地点に近づくほどＳＯＣの暫定目標値を小さく設定するとともに、発電機による最大発電量を高く設定するように構成されている。

なおまた、特許文献４には、エンジンの出力軸に連結されたモータと、高電圧の蓄電装置と、高電圧の蓄電装置から出力された直流電流を交流電流に変換してモータに供給するインバータと、高電圧の蓄電装置と電気的に接続された低電圧の蓄電装置と、高電圧の蓄電装置と低電圧の蓄電装置との間に設けられたＤＣＤＣコンバータとを備えたハイブリッド車両の制御装置が記載されている。この制御装置は、ＳＯＣが所定値以下まで低下した場合に、ＤＣＤＣコンバータの消費電流値に基づく消費電力を求め、その消費電力以上の電力を発電機が発電するように構成されている。

特開２０１１−７９４４７号公報 特開平１０−２９５０４５号公報 特開２０１３−１７７０９１号公報 特開２０１７−９４８９４号公報

特許文献１に記載された制御装置は、蓄電装置の充電および放電の電流の積算値やその電流の二乗の積算値が閾値を超える場合には、蓄電装置の電流を低下させるように制御するため、ハイブリッド車両に要求される走行パワーを充足するためには、特許文献２に記載された制御装置のように、不足する分の電力を発電機によって発電して、モータに供給し、またはエンジンから駆動輪に不足する分の走行パワーを伝達することになる。しかしながら、最大出力が比較的小さいエンジンを搭載したレンジエクステンダー車両のように、エンジンのみでは車両の最大出力を充足できない場合には、エンジンの出力を最大値としたとしても、要求される走行パワーを出力できない場合があり、そのような場合には、蓄電装置からモータに電力を供給して不足する動力をモータから出力することになる。すなわち、特許文献１に記載された制御装置のように、蓄電装置の電流を制限することができず、蓄電装置の耐久性が低下する可能性があり、または蓄電装置の電流を制限することにより要求駆動力を出力できない可能性がある。

この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、蓄電装置の内部抵抗が増大することを要因とした駆動力の低下を抑制できる車両の制御装置を提供することを目的とするものである。

上記の目的を達成するために、この発明は、駆動輪にトルク伝達可能に連結された駆動力源としてのモータと、前記モータに電力を供給できるように連結されかつ電力を出力し続けることにより内部抵抗が増大して出力可能電力が低下する蓄電装置と、前記蓄電装置を介することなく、前記モータに電力を供給できるように連結された発電装置とを備えた車両の制御装置において、前記蓄電装置の出力電力および前記発電装置の発電電力を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記蓄電装置から前記モータに出力することが要求される電力を予測し、前記予測された要求電力を出力した場合における前記蓄電装置の内部抵抗を予測し、前記予測された前記蓄電装置の内部抵抗に基づいて、前記蓄電装置の出力可能電力を予測し、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できるか否かを判断し、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できないことの判断が成立した場合には、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できなくなる時点以前に、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できる場合よりも前記発電装置から前記モータに通電する電力を増加させて前記蓄電装置の出力電力を低下させる負荷低減制御を実行することを特徴とするものである。

また、この発明では、前記負荷低減制御は、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できなくなる時点以前に、前記発電装置から前記モータに発電電力を供給している場合には、前記モータに前記発電電力を供給している時点における前記発電電力を増加させる制御を含んでよい。

また、この発明では、前記コントローラは、前記発電装置の発電を開始する所定の条件が成立する時期を予測するように構成され、前記負荷低減制御は、前記発電装置の発電を開始する時期を前記所定の条件が成立する時期よりも早めることにより前記発電装置から前記モータに通電する電力を増加させる制御を含んでよい。

また、この発明では、前記コントローラは、前記発電装置の発電を開始する所定の条件が成立する発電開始時期を予測するように構成され、前記負荷低減制御は、前記発電開始時期以降の前記発電装置の発電電力を最大発電電力まで増加させるとともに、前記発電装置の発電を開始する時期を前記所定の条件が成立する時期よりも早めることにより前記発電装置から前記モータに通電する電力を増加させる制御を含んでよい。

また、この発明では、前記コントローラは、前記負荷低減制御を実行した場合における前記発電装置の発電電力に基づいて、前記予測された要求電力および前記内部抵抗を補正するように構成されていてよい。

また、この発明では、前記コントローラは、前記蓄電装置から出力した過去の電力に基づいて、前記要求電力を予測するように構成されていてよい。

また、この発明では、前記コントローラは、前記車両の外気温と外気圧とが低下している場合に、前記予測された要求電力を増加させるように補正してもよい。

また、この発明では、前記コントローラは、前記要求電力を出力した場合における前記蓄電装置の温度と前記蓄電装置の充電残量と、前記蓄電装置の劣化度との少なくともいずれか一つのパラメータに基づいて前記蓄電装置の内部抵抗を予測してよい。

そして、この発明では、前記発電装置は、エンジンと、前記エンジンの動力を電力に変換する発電機とにより構成され、前記エンジンの最大出力は、前記モータの最大出力よりも小さくてよい。

この発明のモータによれば、蓄電装置に要求される電力を予測するとともに、その予測された要求電力を出力できるか否かを、要求電力を出力した場合の内部抵抗に基づいて判断する。すなわち、蓄電装置の内部抵抗が増大することを考慮して、要求電力を出力できるか否かを判断する。そして、要求電力を出力できない場合には、蓄電装置から要求電力を出力できなくなる時点以前に、要求電力を出力できる場合よりも発電装置からモータに通電する電力を増加させて蓄電装置の出力電力を低下させる負荷低減制御を実行する。その結果、蓄電装置の内部抵抗が増大して蓄電装置の出力電力が制限されることによる駆動力の低下を抑制できる。言い換えると、蓄電装置の内部抵抗が増大することを要因として、モータに通電する電力が低下することを抑制できる。

この発明の実施形態における車両の一例を説明するための模式図である。 この発明の実施形態における制御の一例を説明するためのフローチャートである。 指令電力を予測する手段（方法）を説明するための図である。 予測電力を求める手段（方法）を説明するためのブロック図である。 負荷低減制御の一例を説明するためのフローチャートである。 指令電力および予測電力の変化を示す図である。 発電装置の発電量を増加させることにより指令電力を補正した図である。 補正された指令電力に基づいて予測電力を補正した図である。 発電装置の発電量を最大とした時における指令電力を示す図である。 発電装置の発電開始時期を早めた状態を示す図である。 負荷低減制御の他の例を説明するためのフローチャートである。 不足電力量を示す図である。 不足電力量に基づいて発電装置の発電量を増大させた状態を示す図である。 発電装置の発電量を増加させることにより指令電力を補正した図である。 補正された指令電力に基づいて予測電力を補正した図である。 発電装置の発電開始時期を早めた状態を示す図である。

この発明の実施形態における車両の一例を説明するための模式図を図１に示してある。図１に示す車両１は、従来知られているレンジエクステンダー電気自動車と同様に構成されている。すなわち、駆動力源としてのモータ（Ｍ）２と、そのモータ２に電力を供給する蓄電装置（ＢＡＴＴ）３と、蓄電装置３を充電し、または蓄電装置３からモータ２に通電する電力の不足分を補うための電力を発生させる発電装置４とを備えている。

図１のモータ２は、従来知られているハイブリッド車両や電気自動車の駆動力源として採用されるモータと同様に、永久磁石式の同期モータなどを採用することができ、その出力軸５に、デファレンシャルギヤユニット６を介して、駆動輪７が連結されている。なお、図１に示す例では、モータ２と駆動輪７との間のトルク伝達経路にデファレンシャルギヤユニット６のみを備えているが、モータ２と駆動輪７との回転数比を変更可能な変速機などのギヤトレーンを更に設けていてもよい。また、ここでは、一つのモータ２から左右の駆動輪７にトルクを伝達する例を示しているが、例えば、インホイールモータなどのようにそれぞれの駆動輪７にモータを備えたものであってもよく、さらに、一対の前輪に連結されたモータと、一対の後輪に連結された他のモータとを備えた構成であってもよい。

上記のモータ２は、電力が供給されることにより車両１を前後に推進する方向のトルクを出力する駆動力源としての機能に加えて、駆動輪７の回転数を低下させるようにトルクを出力することにより、車両１の運動エネルギーの一部を電力に変換する発電機としての機能を備えている。そのモータ２に電力を供給し、またはモータ２により発電された電力を充電するための蓄電装置３がモータ２に接続されている。

この蓄電装置３は、リチウムイオン電池やキャパシタ、あるいは全固体電池などにより構成することができ、直流電流を出力する。それに対して、上記のようにモータ２は交流モータである。そのため、蓄電装置３とモータ２との間には、蓄電装置３から出力された直流電流を所定の周波数の交流電流に変換し、またはモータ２により発電された交流電流を直流電流に変換するためのインバータ８が設けられている。なお、モータ２に印加される電圧（入力電圧）を増大させるなどのためにコンバータを設けていてもよい。

上記の車両１は、その蓄電装置３を充電するためや、蓄電装置３からモータ２に供給する電力を補うための発電装置４を備えている。ここに示す発電装置４は、エンジン（ＥＮＧ）９と、そのエンジン９の動力を電力に変換する発電機（Ｇ）１０とにより構成されている。

エンジン９は、従来知られているガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの車両の駆動力源として設けられるエンジンと同様に構成することができ、燃料と空気との混合気を燃焼することにより動力を出力する。したがって、その吸入空気量や、燃料噴射量、あるいは点火時期などを適宜制御することにより、エンジン９の出力を制御できる。なお、上述したように発電装置４は、蓄電装置３を充電するためや、蓄電装置３からモータ２に供給する電力を補うために設けられたものであり、したがって、上記のエンジン９は、その最大出力がモータ２の最大出力よりも小さい小型のエンジン９である。

エンジン９の出力軸１１には、発電機１０が連結されている。この発電機１０は、周知の種々の発電機を採用することができ、ここに示す例では、上記モータ２と同様に永久磁石式の同期モータなどの交流モータによって構成されている。したがって、エンジン９の回転数を低下させるように発電機１０から反力トルクを出力することにより、エンジン９の動力の一部を電力に変換することができ、更に、その発電機１０による反力トルクを制御することにより、エンジン９の燃費が良好となるようにエンジン回転数を制御することができる。また、エンジン９の始動時には、発電機１０をモータとして機能させることによりエンジン９をクランキングすることができる。

上述したように発電機１０は交流モータにより構成されている。したがって、発電機１０と蓄電装置３との間には、発電機１０により発電された交流電流を直流電流に変換するためのインバータ１２が設けられている。なお、発電機１０と蓄電装置３との間にコンバータを設けていてもよい。

このインバータ１２と上述したインバータ８とは、蓄電装置３を介さずに電力の授受を行うことができるように電気的に接続されている。すなわち、蓄電装置３からモータ２に電力を供給せずに、発電機１０により発電された電力をモータ２に供給することができる。

上述したモータ２（またはインバータ８）、発電機１０（またはインバータ１２）、およびエンジン９を制御するための電子制御装置（以下、ＥＣＵと記す）１３が設けられている。このＥＣＵ１３は、従来知られている電子制御装置と同様にマイクロコンピュータを主体としたものであって、入力されるデータと、予め記憶されている演算式やマップなどとに応じて、モータ２、発電機１０、エンジン９を制御するための信号を出力するように構成されている。

このＥＣＵ１３には、例えば、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度センサ、車速を検出する車速センサ、モータ２の回転角および回転数を検出するレゾルバ、外気圧を検出するセンサ、外気温を検出するセンサ、蓄電装置３の充電残量（以下、ＳＯＣと記す）を検出するセンサ、蓄電装置３の温度を検出するセンサ、蓄電装置３から出力される電流値を検出する電流計、入力電圧を検出する電圧計などからデータが入力される。

また、ＥＣＵ１３には、例えば、アクセル開度と車速とから車両１に要求されている走行パワー（または要求駆動力）を求めるためのマップや、蓄電装置３の内部抵抗を予測するためのマップ、あるいは蓄電装置３の劣化の度合いを求めるためのマップなどが記憶されている。

それらのＥＣＵ１３に入力されるデータやマップなどに基づいて、モータ２に通電する電流値やその周波数、エンジン９に供給する燃料および空気量、あるいは発電機１０に通電する電流値やその周波数を求め、その求められたデータに基づいてインバータ８およびインバータ１２に信号を出力し、または図示しないスロットルバルブや燃料噴射装置に信号を出力する。

上述したように構成された車両１は、アクセル開度と車速とに基づいて要求される駆動力（または走行パワー）を求め、その要求駆動力を充足するためにモータ２に要求される出力トルクを求める。その出力トルクに基づいてモータ２に通電する目標電流値を求めて、蓄電装置３から電力を出力する。また、ＳＯＣが下限値まで低下している場合や、蓄電装置３から出力する電力のみでは、車両１に要求される走行パワーに相当する要求電力を充足できない場合などの種々の条件に応じて、エンジン９を駆動して不足する分の電力を発電機１０により発電し、蓄電装置３に加えて発電機１０からモータ２に電力を供給する。

一方、蓄電装置３は、その特性上、継続して放電または充電していると、内部抵抗が一時的に増大して、出力電流が制限されることがある。その蓄電装置３から出力する電流値が高いほど、または入力される電流値が高いほど、内部抵抗の一時的な増大が早期に生じる。つまり、蓄電装置３の負荷が高いほど、早期に内部抵抗が一時的に増大する。

この発明の実施形態における車両１の制御装置は、上記のように蓄電装置３の内部抵抗が一時的に増大することを要因とした駆動力の低下を抑制するように構成されている。図２は、その制御の一例を説明するためのフローチャートであり、上記のＥＣＵ１３により実行される。ここに示す制御例では、まず、現時点以降における所定時間毎の蓄電装置３に指示される出力電力（以下、指令電力と記す）Ｐc(n)を算出する（ステップＳ１）。このステップＳ１は、現時点に至るまでの走行履歴（出力電力）に基づいて指令電力Ｐc(n)を算出することができる。

図３は、指令電力Ｐc(n)を算出する手段（方法）の一例を説明するための模式図である。図３に示す例では、まず、現時点以前の所定期間Ｌ１における蓄電装置３の出力電力をＥＣＵ１３に記憶しておき、現時点以降に、その所定期間Ｌ１における走行状態が繰り返し実行されるものとして蓄電装置３の出力電力の変化をマップ化する。図３では、そのマップ化された蓄電装置３の出力電力を破線で示してある。なお、図３に示す例では、現時点以降は、所定期間Ｌ１の三倍の期間、所定期間Ｌ１における走行状態が繰り返されているものとしてマップ化されている。

ついで、外気温および外気圧の変化に基づいて、マップ化された出力電力を補正する。具体的には、外気温および外気圧が次第に低下している場合には登坂路を走行していると判断して、マップ化された出力電力が次第に増加するように補正する。また、外気圧の低下率が次第に大きくなっている場合には、路面勾配が次第に大きくなっていると判断して、上記の補正量を次第に増加させる。それとは反対に、外気圧の低下率が次第に小さくなっている場合には、路面勾配が次第に小さくなっていると判断して、上記の補正量を次第に減少させる。

さらに、ここでは、設計上、予め定められた許容下限値までＳＯＣが低下するなどによりＳＯＣの低下を抑制する制御、すなわち、発電機１０を駆動する制御を実行する条件が所定時間Ｔ１後に成立する可能性があるか否かを判断し、その条件が成立する可能性がある場合には、所定時間Ｔ１後には、発電機１０によって発生させた電力をモータ２に供給するものとして、出力電力を補正する。つまり、発電機１０によって発電される分の電力を出力電力から減じる。その場合における発電機１０の発電量は、現時点から所定時間Ｌ１前までの期間の平均車速やＳＯＣの減少量（または減少率）に基づいて求めることが好ましい。

また、エンジン９の出力は、吸入空気量に応じて変動するため、外気圧が低い場合には、エンジン９の出力が低下する。そのため、発電機１０の発電量を、外気圧に応じて補正する。

上記のように出力電力を補正して指令電力Ｐc(n)を算出する。その指令電力Ｐc(n)を、図３における蓄電装置３の出力電力の変化に実線で示し、エンジン９の出力の変化における外気圧を考慮する以前の出力の変化を破線で示し、外気圧に基づいて補正した場合の出力の変化を実線で示してある。

ついで、現時点以降の所定時間毎における蓄電装置３の出力電力の予測値（以下、予測電力と記す）Ｐp(n)を求める（ステップＳ２）。図４には、予測電力Ｐp(n)を求めるためのブロック図の一例を示してある。ここに示す例では、まず、予測電力Ｐp(n)を求める時点における指令電力Ｐc(n)、その時点よりも所定時間前の蓄電装置３の温度Ｔb(n-1)、現在の外気温Ｔoが温度予測部１４に入力され、それらのデータに基づいて予測電力Ｐp(n)を求める時点における蓄電装置３の温度Ｔb(n)を求める。具体的には、指令電力Ｐc(n)を出力した場合における蓄電装置３の発熱量と、蓄電装置３の放熱量とに基づいて、蓄電装置３の温度Ｔb(n)を求める。

その蓄電装置３の発熱量を求める際における蓄電装置３の内部抵抗は、予め定められた内部抵抗、すなわち内部抵抗の一時的な増大が生じていないとした場合の内部抵抗を採用してもよい。または、蓄電装置３の発熱量は蓄電装置３の内部抵抗に応じて大きくなるため、予測電力Ｐp(n)を求める時点よりも所定時間前に求められた内部抵抗の予測値Ｒp(n-1)を採用してもよい。

また、予測電力Ｐp(n)を求める時点における指令電力Ｐc(n)と、その時点よりも所定時間前におけるＳＯＣ(n-1)とが、ＳＯＣ予測部１５に入力され、それらのデータに基づいて予測電力Ｐp(n)を求める時点におけるＳＯＣ(n)を求める。すなわち、現時点よりも所定時間後のＳＯＣ(n+1)を求める場合には、所定時間後における指令電力Ｐc(n+1)と現在のＳＯＣ(n)とに基づいて所定時間後のＳＯＣ(n+1)を求め、その時点よりも更に所定時間後のＳＯＣ(n+2)を求める場合には、所定時間後における指令電力Ｐc(n+2)と、先に求められたＳＯＣ(n+1)とに基づいてＳＯＣ(n+2)を求める。

さらに、上記の蓄電装置３の温度Ｔb(n)と、所定時間後におけるＳＯＣ(n)と、指令電力Ｐc(n)と、蓄電装置３の劣化度Ｄとが内部抵抗予測部１６に入力され、それらのデータに基づいて予測電力Ｐp(n)を求める時点における内部抵抗Ｒ(n)を予測する。この蓄電装置３の劣化度Ｄは、例えば、蓄電装置３の入力電力や出力電力の過去の積算値などに基づいて定めることができる。なお、内部抵抗予測部１６は、上記の各データの少なくともいずれか一つのデータに基づいて内部抵抗Ｒ(n)を予測してもよく、また、例えば、蓄電装置３を継続して作動させている間における電流値の積算値に基づいて内部抵抗Ｒ(n)を求めるためのマップを用意して、そのマップに基づいて予測するなどの他のパラメータに基づいて内部抵抗Ｒ(n)を予測してもよい。

そして、指令電力Ｐc(n)、ＳＯＣ(n)、および内部抵抗Ｒ(n)のデータが電力予測部１７に入力され、それらのデータに基づいて予測電力Ｐp(n)を求める。具体的には、ＳＯＣ(n)と内部抵抗Ｒ(n)とを考慮した蓄電装置３の出力可能電力を求め、その出力可能電力と指令電力Ｐc(n)とのうちの小さい方の電力を蓄電装置３の出力電力Ｐp(n)として求める。

ついで、所定時間毎における指令電力Ｐc(n)を出力可能か否か、すなわち、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが同一であるか否かを判断し（ステップＳ３）、内部抵抗が増大するなどにより蓄電装置３の出力電力が制限されて予測電力Ｐp(n)が、指令電力Ｐc(n)よりも小さいことによりステップＳ３で否定的に判断された場合は、発電装置４の発電量を増大させ、または発電装置４の発電開始時期を早めることにより、車両１に要求される駆動力を充足しつつ、蓄電装置３の負荷（出力）を低減する負荷低減制御を実行して（ステップＳ４）、このルーチンを一旦終了する。具体的には、ＳＯＣが許容下限値まで低下することが予測されている場合は、指令電力Ｐc(n)を出力可能な場合よりもエンジン９の出力、すなわち発電機１０による発電量を増加させ、または、その許容下限値まで低下する時点よりも早い段階でエンジン９を始動して、蓄電装置３の内部抵抗が増大することを要因とした駆動力の低下が生じる前に、蓄電装置３からモータ２に通電する電力を低減させる制御である。なお、ＳＯＣが許容下限値まで低下しないと予測されている場合には、所定の時点でエンジン９を始動して蓄電装置３からモータ２に通電する電力を低減させればよい。

一方、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが同一であることにより、すなわち、指令電力Ｐc(n)を蓄電装置３から出力できることにより、ステップＳ３で肯定的に判断された場合は、指令電力Ｐc(n)に基づいて制御すればよく、したがって、上記の負荷低減制御を実行せずに（ステップＳ５）、このルーチンを一旦終了する。

上記の負荷低減制御の一例を説明するためのフローチャートを図５に示してある。図５に示す制御例では、まず、図２に示すフローチャートと同様に、指令電力Ｐc(n)および予測電力Ｐp(n)を算出する（ステップＳ１およびステップＳ２）。

図６は、車両１が一定の動力を出力して走行する場合におけるステップＳ１およびステップＳ２の演算結果の一例をプロットした図である。なお、図６における実線は指令電力Ｐc(n)を示し、破線は予測電力Ｐp(n)を示し、一点鎖線は発電装置４の発電量Ｐg(n)を示している。図６に示す例では、ｔ０時点では、指令電力Ｐcは、車両１に要求される走行パワーを充足できる電力値に設定されていて、発電装置４は停止している。そして、ｔ１時点で、発電機１０を駆動する制御を実行する条件が成立する可能性があり、そのため、発電装置４の発電量Ｐg(n)が次第に増加し、それに伴って、指令電力Ｐc(n)が次第に減少している。

ｔ２時点では、発電装置４の発電量Ｐgが最大値まで増加しているものの、ここに示す例では、車両１に要求される走行パワーを発電装置４の発電量Ｐgのみでは充足できないため、その不足分は、蓄電装置３から出力することになり、その結果、指令電力Ｐcは、ｔ２時点以降もある程度の出力を維持している。上述したように蓄電装置３から継続して電力を出力することにより蓄電装置３の内部抵抗が増大する。そのため、ｔ３時点で、内部抵抗の増大を要因として、低下した蓄電装置３の指令電力Ｐc(n)を出力できなくなっている。すなわち、予測電力Ｐp(n)が指令電力Ｐc(n)に対して次第に減少している。

上記の演算を行った後に、所定時間毎における指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが同一であるか否かを判断する（ステップＳ３）。図６に示すｔ３時点以降は、指令電力Ｐc(n)よりも予測電力Ｐp(n)が低いことにより、このステップＳ３で否定的に判断される。そのようにステップＳ３で否定的に判断された場合は、発電装置４により発電している時点での発電量を増加させることができるか否かを判断する（ステップＳ６）。このステップＳ６は、エンジン９が最大出力を出力していないタイミングがあるか否か、または発電機１０の温度が上限温度まで増加していることにより発電機１０の発電量が制限され、その制限された発電量まで発電しているか否かなどに基づいて判断することができる。なお、図６に示す例では、ｔ１時点からｔ２時点までの間における発電装置４の発電量Ｐgは、最大発電量よりも低いことにより、ステップＳ６で肯定的に判断される。

したがって、発電装置４による発電量Ｐgを増加させることができることによりステップＳ６で肯定的に判断された場合は、発電装置４による発電量Ｐgを所定量ΔＰ増加した場合における指令電力Ｐc’(n)を算出する（ステップＳ７）。このステップＳ７は、ステップＳ１で指令電力Ｐc(n)を算出する際における発電装置４の発電量Ｐg(n)を所定量ΔＰ増加させて算出することができる。すなわち、ステップＳ７では、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)から、発電装置４による発電量Ｐg(n)を増加させる分の電力ΔＰを減算することにより、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)を補正している。なお、ステップＳ７で算出された指令電力Ｐc’(n)をプロットした図を図７に示してあり、実線はステップＳ７で算出された指令電力Ｐc’(n)を示し、二点鎖線はステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)を示し、破線はステップＳ７で指令電力Ｐc’(n)を求める際における発電装置４の発電量Ｐg’(n)を示し、一点鎖線はステップＳ１で指令電力Ｐc(n)を求める際における発電装置４の発電量Ｐg(n)を示している。

ついで、ステップＳ７で算出された指令電力Ｐc’(n)を出力するとした場合における予測電力Ｐp’(n)を算出する（ステップＳ８）。このステップＳ８は、ステップＳ２により予測電力Ｐp(n)を算出する際に採用する指令電力Ｐc(n)を、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)からステップＳ７で算出された指令電力Ｐc’(n)に書き換えることにより算出することができる。言い換えると、先に予測された内部抵抗を、指令電力Ｐc’(n)を出力した場合の内部抵抗に書き換えて、予測電力Ｐp’(n)を算出する。すなわち、内部抵抗Ｒ(n)を、発電装置４の発電電力に基づいて補正する。

そして、ステップＳ７で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ８で算出された予測電力Ｐp’(n)とがほぼ同一か否かを判断する（ステップＳ９）。このステップＳ９は、ステップＳ３と同様の判断ステップであって、指令電力Ｐc’(n)を出力できるか否かを判断するステップである。

したがって、ステップＳ７で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ８で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一であることによりステップＳ９で肯定的に判断された場合は、蓄電装置３の出力電力の目標値を指令電力Ｐc’(n)に設定し、かつ発電装置４の目標発電量を、上記増加した発電量Ｐg’(n)に設定して（ステップＳ１０）、このルーチンを一旦終了する。

それとは反対に、図８に示すように予測電力Ｐp’(n)が指令電力Ｐc’(n)よりも小さいことによりステップＳ９で否定的に判断された場合は、ステップＳ６にリターンする。すなわち、指令電力Ｐc’(n)を出力できるようになるまで、または発電装置４の発電量を増加させることができなくなるまで、発電装置４の発電量Ｐg(n)を増加させて、指令電力Ｐc’(n)を書き換える。

一方、ステップＳ７を繰り返し実行することにより発電装置４の発電量Ｐg(n)が、図９に示すように最大発電量まで増加するなどにより、発電装置４の発電量を増加させることができずステップＳ６で否定的に判断された場合は、発電装置４の発電開始時期を早めることができるか否かを判断する（ステップＳ１１）。このステップＳ１１は、発電装置４が既に発電している場合に否定的に判断される。そのような場合には、発電装置４の発電を継続して（ステップＳ１２）、このルーチンを一旦終了する。すなわち、発電装置４の発電量を最大値に設定し、かつその発電量に応じた指令電力Ｐc’(n)を蓄電装置３の目標出力電力に設定した状態を維持して、このルーチンを一旦終了する。

それとは反対に、発電装置４の発電開始時期を早めることができることによりステップＳ１１で肯定的に判断された場合は、ステップＳ１における指令電力Ｐc(n)を求める際に考慮された、発電機１０を駆動する制御を実行する条件が成立する所定時間Ｔ１よりも予め定められた時間Δｔ分、早く発電を開始した場合における指令電力Ｐc’(n)を算出する（ステップＳ１３）。このステップＳ１３は、ステップＳ１で指令電力Ｐc(n)を算出する際における発電装置４の発電開始時点よりも所定時間Δｔ早く発電を開始するものとして算出すればよい。なお、発電装置４の発電開始時期を早める方法は、例えば、発電機１０を駆動する制御を実行する条件としてのＳＯＣを、通常と比較して所定率高いＳＯＣに設定するなどの方法であってもよい。

ついで、ステップＳ１３で算出された指令電力Ｐc’(n)を出力するとした場合における予測電力Ｐp’(n)を算出する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４は、ステップＳ２により予測電力Ｐp(n)を算出する際に採用する指令電力Ｐc(n)を、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)からステップＳ１３で算出された指令電力Ｐc’(n)に書き換えることにより算出することができる。

そして、ステップＳ１３で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ１４で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一か否かを判断する（ステップＳ１５）。このステップＳ１５は、ステップＳ３と同様の判断ステップであって、指令電力Ｐc’(n)を出力できるか否かを判断するステップである。

したがって、ステップＳ１３で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ１４で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一であることによりステップＳ１５で肯定的に判断された場合は、蓄電装置３の出力電力の目標値を指令電力Ｐc’(n)に設定し、かつ発電装置４の発電開始時期を、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となる時点に早め、更に発電装置４が発電を開始した後の発電量を、発電装置４の最大発電量に設定して（ステップＳ１６）、このルーチンを一旦終了する。

それとは反対に、予測電力Ｐp’(n)が指令電力Ｐc’(n)よりも小さいことによりステップＳ１５で否定的に判断された場合は、ステップＳ１１にリターンする。すなわち、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となるまで、または発電装置４の発電開始時期を早めることができなくなるまで、発電装置４の発電開始時期を所定時間Δｔずつ早める。なお、図１０には、発電装置４の発電開始時期を早めることにより、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となった場合の、指令電力Ｐc’(n)を実線で示し、その際の発電装置４の発電量Ｐg(n)を破線で示してある。

なお、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが同一であることによりステップＳ３で肯定的に判断された場合は、図２に示すフローチャートと同様に、指令電力Ｐc(n)に基づいて制御すればよく、上記のような負荷低減制御を実行せずに（ステップＳ５）、このルーチンを一旦終了する。

上述したように蓄電装置３の内部抵抗が増大することを要因として、蓄電装置３への指令電力Ｐc(n)を出力できなくなることが予測されている場合に、指令電力Ｐc(n)を出力できなくなる以前に、発電装置４により発電量を増加させ、または発電装置４の発電開始時期を早めることにより、蓄電装置３の負荷を事前に低下することができ、その結果、蓄電装置３の内部抵抗が増大して蓄電装置３の出力電力が制限されることによる駆動力の低下を抑制できる。言い換えると、蓄電装置３の内部抵抗が増大することを要因として、モータ２に通電する電力が低下することを抑制できる。

また、現在以降における蓄電装置３に要求される電力を求める際に、外気圧と外気温との変化に基づいて登坂路を走行しているか否かを判断するとともに、その外気圧の変化率に基づいて登坂路の勾配角度が次第に増加しているか減少しているかを予測し、その予測に基づいて蓄電装置３に要求される電力を求めることにより、現在以降に蓄電装置３に実際に要求される電力と、予測された指令電力Ｐc(n)とが乖離することを抑制できる。

さらに、その予測された蓄電装置３に要求される電力（指令電力）に基づいて蓄電装置３の温度やＳＯＣを予測するとともに、それらの予測された指令電力と、蓄電装置３の温度と、ＳＯＣとに基づいて内部抵抗を予測することにより、実際に出力できる蓄電装置３の電力（予測電力）を比較的正確に予測することができる。

またさらに、発電装置４の発電量を増加させることができない場合に、発電装置４の発電開始時期を早めるように構成することにより、エンジン９を駆動する頻度、または駆動する期間を短くすることができる。

図１１は、負荷低減制御の他の例を説明するためのフローチャートである。図１１に示す制御例では、まず、図２に示すフローチャートと同様に、指令電力Ｐc(n)および予測電力Ｐp(n)を算出する（ステップＳ１およびステップＳ２）。

図１２は、車両１が一定の動力を出力する場合におけるステップＳ１およびステップＳ２の演算結果の一例をプロットした図である。なお、図１２における実線は指令電力Ｐc(n)を示し、破線は予測電力Ｐp(n)を示し、一点鎖線は発電装置４の発電量Ｐg(n)を示している。図１２に示す例では、ｔ１０時点では、指令電力Ｐcは、車両１に要求される走行パワーを充足できる電力値に設定されていて、発電装置４は停止している。そして、ｔ１１時点で、発電機１０を駆動する制御を実行する条件が成立する可能性があり、そのため、発電装置４の発電量Ｐg(n)が次第に増加し、それに伴って、指令電力Ｐc(n)が次第に減少している。

ｔ１２時点では、発電装置４の発電量Ｐgが最大値まで増加しているものの、ここに示す例では、車両１に要求される走行パワーを発電装置４の発電量Ｐgのみでは充足できないため、その不足分は、蓄電装置３から出力することになり、その結果、ｔ１２時点以降も指令電力Ｐcは、ある程度の出力を維持している。上述したように蓄電装置３から継続して電力を出力することにより蓄電装置３の内部抵抗が増大する。そのため、ｔ１３時点で、内部抵抗の増大を要因として、低下した蓄電装置３の指令電力Ｐc(n)を出力できなくなっている。すなわち、予測電力Ｐp(n)が指令電力Ｐc(n)に対して次第に減少している。

上記の演算を行った後に、所定時間毎における指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが同一であるか否かを判断する（ステップＳ３）。図１２に示すｔ１３時点以降は、指令電力Ｐc(n)よりも予測電力Ｐp(n)が低いことにより、このステップＳ３で否定的に判断される。そのようにステップＳ３で否定的に判断された場合は、電力量（エネルギー量）の不足分（以下、不足電力量ΔＰhと記す）を算出する（ステップＳ２１）。その不足電力量ΔＰhは、図１２におけるハッチングを付した領域の面積を求めればよい。すなわち、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)が乖離し始める時点から、演算する期間の終了時点までの間における、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)との差を累積して求めることができる。

ついで、発電装置４の発電量を増加させることにより、ステップＳ２１で算出された不足電力量ΔＰhを補うことができるか否かを判断する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２は、例えば、発電装置４が発電し始めてから最大発電量まで増加することが予測されている場合には、その最大発電量に増加するまでの時間を短縮するなどによって、不足電力量ΔＰhを補えるか否かを判断する。その発電量を増加させる方法の一例を、図１３に示してあり、ここに示す方法では、二点鎖線に示すように発電装置４が発電し始めてから所定時間が経過した時点で、その発電量の変化率を大きくして、迅速に最大発電量まで増加させる。なお、図１３にドットを付した領域の面積（エネルギー量）が、不足電力量ΔＰhに相当するように発電量の変化率を増加させ始めるタイミングや、その変化率を定めることができる。

不足電力量ΔＰhを発電装置４の発電量を増加させて補うことができることによりステップＳ２２で肯定的に判断された場合は、発電装置４による発電量Ｐgを増加した場合における指令電力Ｐc’(n)を算出する（ステップＳ２３）。このステップＳ２３は、上述したステップＳ７と同様に算出することができ、ステップＳ１で指令電力Ｐc(n)を算出する際における発電装置４の発電量Ｐg(n)を増加させて算出することができる。言い換えると、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)から、発電装置４による発電量Ｐg(n)を増加させる分の電力ΔＰを減算して求めることができる。なお、ステップＳ２３で算出された指令電力Ｐc’(n)をプロットした図を図１４に示してあり、実線はステップＳ２３で算出された指令電力Ｐc’(n)を示し、二点鎖線はステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)を示し、破線はステップＳ２３で指令電力Ｐc’(n)を求める際における発電装置４の発電量Ｐg’(n)を示し、一点鎖線はステップＳ１で指令電力Ｐc(n)を求める際における発電装置４の発電量Ｐg(n)を示している。

ついで、ステップＳ２３で算出された指令電力Ｐc’(n)を出力するとした場合における予測電力Ｐp’(n)を算出する（ステップＳ２４）。このステップＳ２４は、上述したステップＳ８と同様に算出することができ、ステップＳ２により予測電力Ｐp(n)を算出する際に採用する指令電力Ｐc(n)を、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)からステップＳ２３で算出された指令電力Ｐc’(n)に書き換えることにより算出することができる。

そして、ステップＳ２３で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ２４で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一か否かを判断する（ステップＳ２５）。このステップＳ２５は、ステップＳ３と同様の判断ステップであって、指令電力Ｐc’(n)を出力できるか否かを判断するステップである。なお、上述したように指令電力Ｐc’(n)は、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)を出力した場合に不足する電力量に基づいて算出されるものであるから、通常、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とは一致するものの、予測された外気温や走行負荷などと実際の外気温や走行負荷などとが異なることにより、演算過程で、実際の指令電力が変動する可能性もあるため、ここでは、確認的にステップＳ２５を実行している。

したがって、ステップＳ２３で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ２４で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一であることによりステップＳ２５で肯定的に判断された場合は、蓄電装置３の出力電力の目標値を指令電力Ｐc’(n)に設定し、かつ発電装置４の目標発電量を、上記増加した発電量Ｐg’(n)に設定して（ステップＳ２６）、このルーチンを一旦終了する。

それとは反対に、予測電力Ｐp’(n)が指令電力Ｐc’(n)よりも小さいことによりステップＳ２５で否定的に判断された場合は、再度、不足電力量ΔＰhを算出し（ステップＳ２７）、ステップＳ２２にリターンする。すなわち、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となるまで、または発電装置４の発電量を増加させることができなくなるまで、ステップＳ２２ないしステップＳ２５およびステップＳ２７を繰り返し実行する。

一方、ステップＳ２２ないしステップＳ２５およびステップＳ２７を繰り返し実行することにより発電装置４の発電量Ｐg(n)が、図１５に示すように発電装置４の発電を開始した時点から最大発電量となったとしても不足電力量ΔＰhを補うことができない場合には、ステップＳ２２で否定的に判断される。そのような場合には、発電装置４の発電開始時期を早めることにより、ステップＳ２１やステップＳ２７、あるいは後述するステップＳ３４で算出された不足電力量ΔＰhを補うことができるか否かを判断する（ステップＳ２８）。このステップＳ２８は、発電装置４が既に発電している場合や、直ちに発電装置４の発電を開始したとしても、不足電力量ΔＰh分の電力を発生できない場合に否定的に判断される。

そのような場合には、発電装置４の発電を継続し、または直ちに発電装置４の発電を開始して（ステップＳ２９）、このルーチンを一旦終了する。このステップＳ２９は、蓄電装置３の内部抵抗が増大することを可能な限り抑制するためのステップであり、したがって、発電装置４の発電量を最大値に設定し、かつその発電量に応じた指令電力Ｐc’(n)を蓄電装置３の目標出力電力に設定した状態を維持する。

それとは反対に、発電装置４の発電開始時期を早めることにより不足電力量ΔＰhを補うことができ、ステップＳ２８で肯定的に判断された場合は、不足電力量ΔＰhを補うように発電装置４の発電開始時期を早めた場合における発電装置４の発電量Ｐg(n)に基づいて指令電力Ｐc’(n)を算出する（ステップＳ３０）。このステップＳ３０は、ステップＳ１で指令電力Ｐc(n)を算出する際における発電装置４の発電開始時期を、不足電力ΔＰhを補うことができる時点に変更して算出することができる。

ついで、ステップＳ３０で算出された指令電力Ｐc’(n)を出力するとした場合における予測電力Ｐp’(n)を算出する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１は、ステップＳ２により予測電力Ｐp(n)を算出する際に採用する指令電力Ｐc(n)を、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)からステップＳ３０で算出された指令電力Ｐc’(n)に書き換えることにより算出することができる。

そして、ステップＳ３０で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ３１で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一か否かを判断する（ステップＳ３２）。このステップＳ３２は、ステップＳ３と同様の判断ステップであって、指令電力Ｐc’(n)を出力できるか否かを判断するステップである。なお、上述したように指令電力Ｐc’(n)は、ステップＳ１で算出された指令電力Ｐc(n)を出力した場合に不足する電力量に基づいて算出されるものであるから、通常、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とは一致するものの、予測された外気温や走行負荷などと実際の外気温や走行負荷などとが異なることにより、演算過程で、実際の指令電力が変動する可能性もあるため、ここでは、確認的にステップＳ３２を実行している。

したがって、ステップＳ３０で算出された指令電力Ｐc’(n)とステップＳ３１で算出された予測電力Ｐp’(n)とが同一であることによりステップＳ３２で肯定的に判断された場合は、蓄電装置３の出力電力の目標値を指令電力Ｐc’(n)に設定し、かつ発電装置４の発電開始時期を、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となる時点に早め、更に発電装置４により発電を開始した後の発電量を、発電装置４の最大発電量に設定して（ステップＳ３３）、このルーチンを一旦終了する。

それとは反対に、予測電力Ｐp’(n)が指令電力Ｐc’(n)よりも小さいことによりステップＳ３２で否定的に判断された場合は、再度、不足電力量ΔＰhを算出し（ステップＳ３４）、ステップＳ２８にリターンする。すなわち、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となるまで、または発電装置４の発電開始時期を早めることができず、あるいは発電装置４の発電開始時期を早めたとしても、不足電力量ΔＰhを補うことができなくなるまで、発電装置４の発電開始時期を早める。なお、図１６には、発電装置４の発電開始時期を早めることにより、指令電力Ｐc’(n)と予測電力Ｐp’(n)とが同一となった場合の指令電力Ｐc’(n)を実線で示し、その際の発電装置４の発電量Ｐg’(n)を破線で示してある。

なお、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが同一であることによりステップＳ３で肯定的に判断された場合は、図２に示すフローチャートと同様に、指令電力Ｐc(n)に基づいて制御すればよく、上記のような負荷低減制御を実行せずに（ステップＳ５）、このルーチンを一旦終了する。

上述した蓄電装置３の内部抵抗は、蓄電装置３の負荷が比較的高い場合に、一時的に増大するものであるから、上述したように指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とを比較し、その指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)との差の累積値である不足電力量ΔＰに基づいて、発電装置４の発電量を増加させることにより、図２に示す制御例と同様の効果を奏することができる。

以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明は上述した例に限定されないのであって、この発明の目的を達成する範囲で適宜変更してもよい。具体的には、上述した各制御例では、発電装置４の発電量を増加させたとしても、指令電力を充足できない場合、すなわち、指令電力Ｐc(n)と予測電力Ｐp(n)とが乖離する場合に、発電装置４の発電開始時期を早めるように構成されているが、負荷低減制御は、上記のいずれか一方の手段により蓄電装置３の負荷を低下させてもよい。

１…車両、 ２…モータ、 ３…蓄電装置、 ４…発電装置、 ７…駆動輪、 ８，１２…インバータ、 ９…エンジン、 １０…発電機、 １３…電子制御装置（ＥＣＵ）、 １４…温度予測部、 １５…ＳＯＣ予測部、 １６…内部抵抗予測部、 １７…電力予測部。

Claims (9)

1. 駆動輪にトルク伝達可能に連結された駆動力源としてのモータと、前記モータに電力を供給できるように連結されかつ電力を出力し続けることにより内部抵抗が増大して出力可能電力が低下する蓄電装置と、前記蓄電装置を介することなく、前記モータに電力を供給できるように連結された発電装置とを備えた車両の制御装置において、
   前記蓄電装置の出力電力および前記発電装置の発電電力を制御するコントローラを備え、
   前記コントローラは、
   前記蓄電装置から前記モータに出力することが要求される電力を予測し、
   前記予測された要求電力を出力した場合における前記蓄電装置の内部抵抗を予測し、
   前記予測された前記蓄電装置の内部抵抗に基づいて、前記蓄電装置の出力可能電力を予測し、
   前記蓄電装置から前記要求電力を出力できるか否かを判断し、
   前記蓄電装置から前記要求電力を出力できないことの判断が成立した場合には、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できなくなる時点以前に、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できる場合よりも前記発電装置から前記モータに通電する電力を増加させて前記蓄電装置の出力電力を低下させる負荷低減制御を実行する
   ことを特徴とする車両の制御装置。
2. 請求項１に記載の車両の制御装置において、
   前記負荷低減制御は、前記蓄電装置から前記要求電力を出力できなくなる時点以前に、前記発電装置から前記モータに発電電力を供給している場合には、前記モータに前記発電電力を供給している時点における前記発電電力を増加させる制御を含む
   ことを特徴とする車両の制御装置。
3. 請求項１に記載の車両の制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記発電装置の発電を開始する所定の条件が成立する時期を予測するように構成され、
   前記負荷低減制御は、前記発電装置の発電を開始する時期を前記所定の条件が成立する時期よりも早めることにより前記発電装置から前記モータに通電する電力を増加させる制御を含む
   ことを特徴とする車両の制御装置。
4. 請求項１に記載の車両の制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記発電装置の発電を開始する所定の条件が成立する発電開始時期を予測するように構成され、
   前記負荷低減制御は、前記発電開始時期以降の前記発電装置の発電電力を最大発電電力まで増加させるとともに、前記発電装置の発電を開始する時期を前記所定の条件が成立する時期よりも早めることにより前記発電装置から前記モータに通電する電力を増加させる制御を含む
   ことを特徴とする車両の制御装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記負荷低減制御を実行した場合における前記発電装置の発電電力に基づいて、前記予測された要求電力および前記内部抵抗を補正するように構成されている
   ことを特徴とする車両の制御装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記蓄電装置から出力した過去の電力に基づいて、前記要求電力を予測するように構成されている
   ことを特徴とする車両の制御装置。
7. 請求項６に記載の車両の制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記車両の外気温と外気圧とが低下している場合に、前記予測された要求電力を増加させるように補正する
   ことを特徴とする車両の制御装置。
8. 請求項１ないし７のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
   前記コントローラは、
   前記要求電力を出力した場合における前記蓄電装置の温度と前記蓄電装置の充電残量と、前記蓄電装置の劣化度との少なくともいずれか一つのパラメータに基づいて前記蓄電装置の内部抵抗を予測する
   ことを特徴とする車両の制御装置。
9. 請求項１ないし８のいずれか一項に記載の車両の制御装置において、
   前記発電装置は、エンジンと、前記エンジンの動力を電力に変換する発電機とにより構成され、
   前記エンジンの最大出力は、前記モータの最大出力よりも小さい
   ことを特徴とする車両の制御装置。

Images