JP2021043057A

JP2021043057A - 埋設物探査装置および埋設物探査方法

Info

Publication number: JP2021043057A
Application number: JP2019165147A
Authority: JP
Inventors: 杉原　淳; Atsushi Sugihara; 杉原　　淳
Original assignee: Sumitomo Metal Mining Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Metal Mining Co Ltd
Priority date: 2019-09-11
Filing date: 2019-09-11
Publication date: 2021-03-18

Abstract

【課題】被探査面の端部近傍領域を探査する埋設物探査装置を実現できる技術を提供する。【解決手段】被探査面上を走行する走行部と、被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部と、を有し、センサ部は、走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物を検出可能な位置に設けられている埋設物探査装置。【選択図】図１

Description

本発明は、埋設物探査装置および埋設物探査方法に関する。

コンクリートパネル等の建築材は、内部に製品仕様通りの鉄筋が入っていることを確認するため、施工前に非破壊検査を実施する必要がある。例えば、特許文献１には、コンクリート等に埋設されている鉄筋を探査する埋設物探査装置が提案されている。

特開２０００−１９２５７号公報

本発明の目的は、被探査面の端部近傍領域を探査する埋設物探査装置を実現できる技術を提供することである。

本発明の一態様によれば、
被探査面上を走行する走行部と、
前記被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部と、を有し、
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された前記埋設物を検出可能な位置に設けられている埋設物探査装置が提供される。

本発明の他の態様によれば、
被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部を、前記被探査面を走行する走行部を用いて探査方向に沿って移動させながら前記埋設物を探査する工程を有し、
前記埋設物を探査する工程では、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された前記埋設物を、前記センサ部を用いて探査する埋設物探査方法が提供される。

本発明によれば、被探査面の端部近傍領域を探査する埋設物探査装置を実現することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る埋設物探査装置１０を示す概略断面図である。図２は、本発明の第１実施形態に係る埋設物探査方法の一例を示すフローチャートである。図３（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る探査工程Ｓ１０２における探査の一例を示す概略断面図である。図３（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る第１センサ部１４および第２センサ部１５の検出結果の一例を示すグラフである。図３（ｃ）は、本発明の第１実施形態に係る制御部１３が検出結果の処理を行った後の探査結果の一例を示すグラフである。図４（ａ）および図４（ｂ）は、本発明の第１実施形態の変形例１に係る埋設物探査装置４０を示す概略断面図である。図５は、従来の埋設物探査装置１００の探査可能領域Ｚ１と、探査不可能領域Ｚ２とを示す概略断面図である。

＜発明者の得た知見＞
まず、発明者が得た知見について説明する。

コンクリートパネル等の建築材は、内部に製品仕様通りの鉄筋が入っていることを確認するため、施工前に非破壊検査を実施する必要がある。また、例えば、ビルや家屋の補修工事の際にも、壁内の鉄筋や埋設管等を避けて作業を行うため、事前に非破壊検査を行う必要がある。このような非破壊検査においては、例えば、電磁波レーダ法に基づく埋設物探査装置と、電磁誘導法に基づく埋設物探査装置とが用いられている。

電磁波レーダ法は、深部（例えば、深さ１００ｍｍ超）の探査に適しており、非金属の探査も可能である。しかしながら、センサを小型にできないため装置が大型になりやすい。一方、電磁誘導法は、非金属の探査はできない反面、浅場（例えば、深さ１００ｍｍ以内）の探査に適しており、センサを小型に構成することもできる。そのため、電磁誘導法に基づく埋設物探査装置は、浅場に金属埋設物を有する構造物、例えば、コンクリートパネル等を探査するのに適している。

ここで、タイヤ等の走行部を有する埋設物探査装置は、構造物の被探査面上を走行しながら探査をすることで、測長と探査とを同時に行うことができる。これにより、埋設物の位置を正確に知ることが可能となる。しかしながら、従来の埋設物探査装置は、例えば、タイヤ間にセンサ部が設けられているため、被探査面の端部近傍領域を探査することができない。以下、その理由を、図面を用いて詳しく説明する。

図５は、従来の埋設物探査装置１００の探査可能領域Ｚ１と、探査不可能領域Ｚ２とを示す概略断面図である。従来の埋設物探査装置１００は、例えば、タイヤ等の走行部１１０と、センサ部１２０とを有している。走行部１１０は、コンクリートパネル２０の被探査面２１上を走行するように構成されている。センサ部１２０は、被探査面２１の内部の埋設物３０を検出するように構成されている。なお、図５の矢印は、探査の際に埋設物探査装置１００等が移動する方向（以下、探査方向ともいう）を示している。

従来の埋設物探査装置１００は、被探査面２１上を探査方向に移動しながら、センサ部１２０の鉛直方向に埋設物３０があるかどうかを探査する。しかしながら、センサ部１２０は走行部１１０の間に設けられているため、被探査面２１の端部近傍領域の上方にセンサ部１２０を移動させようとすると、走行部１１０が被探査面２１上からはみ出してしまう。また、被探査面２１の端部が壁等で遮られている場合には、センサ部１２を端部近傍領域の上方に移動させることができない。そのため、被探査面２１の端部近傍領域は探査不可能領域Ｚ２となってしまう。すなわち、従来の埋設物探査装置１００は、被探査面２１の端部近傍領域を探査することが不可能である。この事は、例えば、被探査面２１の端部に近い位置（例えば、端部から２０ｍｍ程度の位置）に鉄筋が入ったコンクリートパネル２０等を探査する際に、特に大きな問題となる。

なお、本明細書において、被探査面２１の「端部近傍領域」とは、被探査面２１に探査不可能領域Ｚ２が存在する場合には、探査不可能領域Ｚ２と同じ領域を示すものとする。被探査面２１に探査不可能領域Ｚ２が存在しない場合の定義については後述する。

本願発明者は、上述のような事象に対して鋭意研究を行った。その結果、センサ部を走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物を検出可能な位置に設けることで、被探査面の端部近傍領域を探査できることを見出した。

［本発明の実施形態の詳細］
次に、本発明の一実施形態を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

＜本発明の第１実施形態＞
（１）埋設物探査装置１０の構成
まず、本実施形態の埋設物探査装置１０の構成について説明する。

図１は、本実施形態の埋設物探査装置１０を示す概略断面図である。図１に示すように、本実施形態の埋設物探査装置１０は、例えば、タイヤ等の走行部１１と、センサ部１２と、制御部１３とを有している。埋設物探査装置１０は、例えば、コンクリートパネル２０の被探査面２１の内部に埋設された埋設物３０を探査するように構成されている。

コンクリートパネル２０は、例えば、幅６００ｍｍ、長さ５０００ｍｍ、厚さ１００ｍｍのＡＬＣ（ａｕｔｏｃｌａｖｅｄｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔａｅｒａｔｅｄｃｏｎｃｒｅｔｅ）パネルであり、建築材として用いられる。コンクリートパネル２０の内部には、強度や耐久性を向上させるための埋設物３０が、例えば、格子状に入っている。埋設物３０は、例えば、直径３ｍｍ以上３０ｍｍ以下の鉄筋である。

走行部１１は、探査の際に被探査面２１と接触して、被探査面２１上を走行するように構成されている。また、走行部１１は、埋設物探査装置１０が探査方向に移動した距離を測長するように構成されている。走行部１１が埋設物探査装置１０の移動距離を測長することで、測長と探査とを同時に行うことができる。これにより、埋設物３０の位置を正確に知ることができる。なお、走行部１１は、手動によって被探査面２１上を走行するように構成されていてもよいし、自走するように構成されていてもよい。埋設物探査装置１０は、走行部１１が手動によって走行しやすいように、任意の位置にハンドルが設けられていてもよい。

センサ部１２は、被探査面２１の内部の埋設物３０を検出するように構成されている。センサ部１２は、例えば、コイルを有する近接センサであり、電磁誘導法によって埋設物３０を検出する。センサ部１２は、例えば、深さが１００ｍｍ以下の浅場に埋設された埋設物３０を検出するのに適している。

センサ部１２は、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物３０を検出可能な位置に設けられている。具体的には、例えば、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に設けられている。好ましくは、走行部１１より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられている。本実施形態では、例えば、走行部１１より探査方向後方に第１センサ部１４が、走行部１１より探査方向前方に第２センサ部１５がそれぞれ設けられている。これにより、被探査面２１の全面を探査可能領域Ｚ１とすることができる。すなわち、本実施形態の埋設物探査装置１０は、被探査面２１の端部近傍領域を含む全面を探査することが可能である。なお、センサ部１２を用いた探査方法については、詳細を後述する。

なお、被探査面２１に探査不可能領域Ｚ２が存在しない場合において、被探査面２１の「端部近傍領域」とは、被探査面２１の端部からセンサ部１２の探査方向前後の間隔ｄ以内の領域を示すものとする。つまり、図１における領域Ｚ３および領域Ｚ５が端部近傍領域を示す。

センサ部１２の探査方向前後の間隔ｄは、センサ部１２同士が相互干渉しない距離以上であることが好ましい。センサ部１２同士が相互干渉しない距離とは、センサ部１２の仕様によって決まる。センサ部１２同士が接近して設けられている場合、相互干渉によってセンサ部１２が誤動作する可能性がある。これに対し、センサ部１２の間隔ｄを相互干渉しない距離以上とすることで、センサ部１２の誤動作を抑制することができる。なお、センサ部１２として、センサ部１２と埋設物３０との距離により発振周波数が変化する自励式の渦電流センサを用いる場合、センサ部１２の間隔ｄは、例えば、５０ｍｍ以上１５０ｍｍ以下とすることができる。

制御部１３は、例えば、走行部１１と、センサ部１２と、データを送受信可能なように構成されている。制御部１３としては、例えば、所定のプログラムを必要に応じて実行するマイクロコンピュータを用いることができる。制御部１３は、埋設物３０の検出結果を処理し、任意の位置に設けられた液晶ディスプレイ等の表示部（図示せず）に探査結果を表示させることができる。

制御部１３は、埋設物探査装置１０が、被探査面２１の端部近傍領域を探査する際は、走行部１１より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられたセンサ部１２の検出結果を採用し、被探査面２１の端部近傍領域以外の領域を探査する際は、走行部１１より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられたセンサ部１２の検出結果の代表値を採用するように構成されている。本明細書において、センサ部１２の検出結果の代表値とは、例えば、複数のセンサ部１２の検出結果の平均値、中央値、または、いずれか１つのセンサ部１２の値等を含むものとする。これにより、被探査面２１の端部近傍領域以外の領域を探査する際に、探査の精度を向上させることができる。なお、制御部１３が行う検出結果の処理については、詳細を後述する。

また、埋設物探査装置１０を構成する部材には、金属材料を出来るだけ少なくすることが好ましい。埋設物探査装置１０を構成する部材に金属材料が多く含まれている場合、センサ部１２の検出結果に誤差が生じてしまう可能性がある。これに対し、金属材料を出来るだけ少なくすることで、センサ部１２の検出結果の誤差を抑制することができる。

（２）埋設物探査装置１０を用いた埋設物探査方法
次に、本実施形態の埋設物探査装置１０を用いた埋設物探査方法について説明する。

図２は、本実施形態の埋設物探査方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態の埋設物探査方法は、例えば、準備工程Ｓ１０１と、探査工程Ｓ１０２と、処理工程Ｓ１０３と、を有する。

（準備工程Ｓ１０１）
まず、準備工程Ｓ１０１では、埋設物探査装置１０を被探査面２１上に配置する。埋設物探査装置１０は、例えば、被探査面２１の端部（探査方向後方側）の上方に、走行部１１より探査方向後方に設けられたセンサ部１２（第１センサ部１４）が位置するように配置する。これにより、第１センサ部１４が探査方向後方側の端部近傍領域（領域Ｚ３）に埋設された埋設物３０を検出することができる。

なお、探査するコンクリートパネル２０の長さ（探査方向の長さ）は、例えば、センサ部１２の間隔ｄの２倍以上であることが好ましい。これにより、被探査面２１の全面を探査可能領域Ｚ１とすることができる。また、コンクリートパネル２０の厚さは、例えば、１００ｍｍ以下であることが好ましい。これにより、埋設物３０がコンクリートパネル２０のいずれの深さ位置に埋設されていたとしても検出することができる。

（探査工程Ｓ１０２）
探査工程Ｓ１０２では、センサ部１２を有する埋設物探査装置１０を探査方向に沿って移動させながら埋設物３０の探査を行う。埋設物探査装置１０の移動は、例えば、走行部１１を用いて作業者が手動によって行う。この際、走行部１１は、例えば、タイヤの回転数をもとにセンサ部１２の移動距離を測長する。走行部１１は、移動距離のデータを、例えば、制御部１３に送信する。

センサ部１２の鉛直方向に埋設物３０が存在する場合、センサ部１２が生成する磁界が埋設物３０によって歪められる。センサ部１２は、その歪み具合から埋設物３０を検出する。センサ部１２は、得られた検出結果を、例えば、制御部１３に送信する。

探査工程Ｓ１０２では、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物３０を、センサ部１２を用いて探査する。具体的には、例えば、探査方向後方側の端部近傍領域（領域Ｚ３）に埋設された埋設物３０を、第１センサ部１４を用いて探査し、探査方向前方の端部近傍領域（領域Ｚ５）に埋設された埋設物３０を、第２センサ部１５を用いて探査する。また、端部近傍領域以外の領域（領域Ｚ４）に埋設された埋設物３０は、第１センサ部１４および第２センサ部１５の両方を用いて探査する。これらにより、被探査面２１の端部近傍領域を含む全面を探査することができる。

（処理工程Ｓ１０３）
処理工程Ｓ１０３では、探査工程Ｓ１０２でセンサ部１２によって得られた検出結果を処理する。検出結果の処理は、制御部１３が行う。以下、制御部１３が行う検出結果の処理について、図面を用いて説明する。

図３（ａ）は、探査工程Ｓ１０２における探査の一例を示す概略断面図である。図３（ｂ）は、第１センサ部１４および第２センサ部１５の検出結果の一例を示すグラフであり、検出結果Ａは第１センサ部１４の検出結果を示し、検出結果Ｂは第２センサ部１５の検出結果を示している。図３（ｃ）は、制御部１３が検出結果の処理を行った後の探査結果Ｃの一例を示すグラフである。図３（ｂ）および図３（ｃ）におけるピークの位置は埋設物３０の探査方向の位置を示している。

図３（ｂ）に示すように、探査方向後方側の端部近傍領域（領域Ｚ３）では第１センサ部１４の検出結果Ａが得られ、探査方向前方側の端部近傍領域（領域Ｚ５）では、第２センサ部１５の検出結果Ｂが得られている。また、端部近傍領域以外の領域（領域Ｚ４）では第１センサ部１４の検出結果Ａおよび第２センサ部１５の検出結果Ｂが得られている。なお、第２センサ部１５は、探査を開始する位置が第１センサ部１４より探査方向前方に間隔ｄだけずれているため、第２センサ部１５の検出結果Ｂを探査方向前方に間隔ｄだけオフセットしている。

処理工程Ｓ１０３では、端部近傍領域の検出結果を処理する際は、走行部１１より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられたセンサ部１２の検出結果を採用し、端部近傍領域以外の領域の検出結果を処理する際は、走行部１１より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられたセンサ部１２の検出結果の代表値を採用する。具体的には、例えば、領域Ｚ３を処理する際は、第１センサ部１４の検出結果Ａを採用し、領域Ｚ５を処理する際は、第２センサ部１５の検出結果Ｂを採用する。また、領域Ｚ４を処理する際は、第１センサ部１４の検出結果Ａおよび第２センサ部１５の検出結果Ｂの代表値を採用する。このような処理を行った後の探査結果が図３（ｃ）の探査結果Ｃである。このような処理を行うことで、被探査面２１の端部近傍領域の探査結果を得ることができる。また、端部近傍領域以外の領域においては、複数の検出結果の代表値を用いるため、センサ部１２の個体差やノイズによる影響を低減することができる。その結果、探査の精度を向上させることができる。

以上の工程により、コンクリートパネル２０の内部に埋設された埋設物３０を探査することができる。得られた探査結果からは、例えば、埋設物３０の位置（探査方向および深さ方向の位置）や埋設物３０の径を知ることができる。得られた探査結果は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示部に表示してもよい。

（３）本実施形態に係る効果
本実施形態によれば、以下に示す１つまたは複数の効果を奏する。

（ａ）本実施形態では、センサ部１２は、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物３０を検出可能な位置に設けられている。具体的には、例えば、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に設けられている。好ましくは、走行部１１より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられている。これにより、被探査面２１の全面を探査可能領域Ｚ１とすることができる。すなわち、本実施形態の埋設物探査装置１０は、被探査面２１の端部近傍領域を含む全面を探査することが可能である。

ここで、図５に示したように、従来の埋設物探査装置１００は、装置の傾きによる影響を低減し、センサ部１２０と被探査面２１との位置関係を一定に保つために、センサ部１２０が走行部１１０の間に設けられている。これにより、従来の埋設物探査装置１００は、埋設物３０を安定的に探査することができる。しかしながら、上述したように、従来の埋設物探査装置１００には、被探査面２１の端部近傍領域を探査することができないという問題があり、例えば、被探査面２１の端部に近い位置（例えば、端部から２０ｍｍ程度の位置）に鉄筋が入ったコンクリートパネル２０等を探査する際には不利である。

これに対し、本実施形態では、敢えて走行部１１の外側にセンサ部１２が設けられている。具体的には、例えば、走行部１１より探査方向後方に第１センサ部１４が、走行部１１より探査方向前方に第２センサ部１５がそれぞれ設けられている。これにより、探査方向後方側の端部近傍領域（領域Ｚ３）は第１センサ部１４を用いて探査し、探査方向前方側の端部近傍領域（領域Ｚ５）は第２センサ部１５を用いて探査することができる。また、一対のセンサ部１２が対称的に設けられているため、装置のバランスがとれ、センサ部１２と被探査面２１との位置関係を一定に保つことができる。さらに、複数のセンサ部１２の検出結果の代表値を採用することで、探査の精度を向上させることができる。以上より、本実施形態の埋設物探査装置１０は、被探査面２１の端部に近い位置（例えば、端部から２０ｍｍ程度の位置）に鉄筋が入ったコンクリートパネル２０等を探査する際に好適に用いることができる。

（ｂ）本実施形態の制御部１３は、埋設物探査装置１０が、被探査面２１の端部近傍領域を探査する際は、走行部１１より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられたセンサ部１２の検出結果を採用し、被探査面２１の端部近傍領域以外の領域を探査する際は、走行部１１より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられたセンサ部１２の検出結果の代表値を採用するように構成されている。これにより、被探査面２１の端部近傍領域以外の領域を探査する際に、センサ部１２の個体差やノイズによる影響を低減することができる。その結果、探査の精度を向上させることができる。

（ｃ）本実施形態のセンサ部１２の探査方向前後の間隔ｄは、センサ部１２同士が相互干渉しない距離以上であることが好ましい。センサ部１２同士が接近して設けられている場合、相互干渉によってセンサ部１２が誤動作する可能性がある。これに対し、センサ部１２の間隔ｄを相互干渉しない距離以上とすることで、センサ部１２の誤動作を抑制することができる。

（４）第１実施形態の変形例
上述の実施形態は、必要に応じて、以下に示す変形例のように変更することができる。以下、上述の実施形態と異なる要素についてのみ説明し、上述の実施形態で説明した要素と実質的に同一の要素には、同一の符号を付してその説明を省略する。

（４−１）第１実施形態の変形例１
図４（ａ）および図４（ｂ）は、本変形例の埋設物探査装置４０を示す概略断面図である。図４（ａ）に示すように、本変形例の埋設物探査装置４０は、例えば、第１センサ１４部が、走行部１１より探査方向後方に設けられ、第２センサ部１５は設けられていない。なお、装置のバランスをとるため、例えば、走行部１１より探査方向前方に第２センサ部１５の代わりとしてカウンターウエイト等が設けられていてもよい。本変形例では、例えば、以下の手順で埋設物３０の探査を行う。

まず、図４（ａ）に示すように、埋設物探査装置４０を、例えば、被探査面２１の探査方向後方側の端部の上方に、第１センサ部１４が位置するように配置する。そして、埋設物探査装置４０を探査方向に沿って移動させながら埋設物３０の探査を行う。これにより、被探査面２１の探査方向後方側の領域Ｚ６を探査することができる。走行部１１が、被探査面２１の探査方向前方側の端部に到達したら、探査を一度停止する。

次に、図４（ｂ）に示すように、埋設物探査装置４０を、例えば、被探査面２１の探査方向前方側の端部の上方に、第１センサ部１４が位置するように再配置する。再配置は、埋設物探査装置４０ごと向きが反対になるように行ってもよいし、第１センサ部１４のみを移動させてもよい。その後、埋設物探査装置４０を探査方向逆向きに移動させながら、埋設物３０の探査を行う。これにより、被探査面２１の探査方向前方側の領域Ｚ７を探査することができる。

なお、埋設物探査装置４０を再配置する際には、例えば、制御部１３が第１センサ部１４の位置の同期を行うことが好ましい。これにより、制御部１３は、領域Ｚ６の検出結果および領域Ｚ７の検出結果がつながるように処理することができる。その結果、被探査面２１全面の探査結果を得ることが可能となる。

以上、本変形例のように、センサ部１２が走行部１１より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられている場合でも、被探査面２１の端部近傍領域を含む全面を探査することができる。また、本変形例の埋設物探査装置４０は、第１実施形態と比べて、センサ部１２の数を減らすことができるため、より安価に実現することが可能となる。

（４−２）第１実施形態の変形例２
本変形例のセンサ部１２は、発振周波数がセンサ部１２と埋設物３０との距離に関係なく一定な他励式の渦電流センサである。また、センサ部１２それぞれの発振周波数が互いに異なっている。具体的には、例えば、第１センサ部１４の発振周波数と、第２センサ部１５の発振周波数とが互いに異なっている。これにより、センサ部１２同士の相互干渉を抑制することができる。

本変形例においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、センサ部１２同士が相互干渉し難いため、第１実施形態と比べて、センサ部１２の間隔ｄを短くすることができる。その結果、より小型の埋設物探査装置１０を実現することが可能となる。

＜本発明の他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

例えば、上述の実施形態では、センサ部１２が走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に設けられている場合について説明したが、センサ部１２の位置は、上述の実施形態に限らない。センサ部１２は、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物３０を検出可能な位置に設けられていてもよい。具体的には、例えば、センサ部１２を探査方向前方または後方の少なくとも一方に向けて斜めに設け、走行部１１より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された埋設物３０を検出するように構成してもよい。

また、例えば、上述の実施形態では、センサ部１２として、コイルを有する近接センサを用い、電磁誘導法によって埋設物３０を検出する場合について説明したが、センサ部１２として、受信アンテナと送信アンテナとを有するアンテナセンサを用い、電磁波レーダ法によって埋設物３０を検出してもよい。この場合、上述の実施形態と比べて、より深部（例えば、深さ１００ｍｍ超）の探査に好適に用いることができる。また、非金属の埋設物３０を探査することが可能となる。

また、上述の実施形態では、第１センサ部１４と第２センサ部１５とを同時に動作させて探査を行う場合について説明したが、センサ部１２の動作態様は上述の実施形態に限らない。例えば、探査時に動作するセンサ部１２を切り替えることによって、探査方向後方側の端部近傍領域（領域Ｚ３）に埋設された埋設物３０を、第１センサ部１４を用いて探査し、それ以外の領域（領域Ｚ４および領域Ｚ５）に埋設された埋設物３０を、第２センサ部１５を用いて探査するようにしてもよい。この場合、第１実施形態と比べて、第１センサ部１４と第２センサ部１５とが同時に動作している時間が少なくなり、センサ部１２同士の相互干渉を抑制することができる。

また、上述の実施形態では、２つのセンサ部１２が走行部１１より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられている場合について説明したが、センサ部１２の個数および位置は、上述の実施形態に限らない。例えば、センサ部１２を、被探査面２１を平面視した際に探査方向と交差（または直交）する方向に沿って所定の間隔で複数設けてもよい。この場合、第１実施形態と比べて、より幅広い範囲に埋設された埋設物３０を一度に探査することができる。なお、センサ部１２の間隔は、センサ部１２同士が相互干渉しない距離以上であることが好ましい。

また、上述の実施形態では、建築材として用いられるコンクリートパネル２０の探査を行う場合について説明したが、探査を行う構造物はコンクリートパネル２０に限定されない。本発明は、被探査面の内部に埋設物を有する構造物、例えば、壁や床等の構造物にも適用可能である。

＜本発明の好ましい態様＞
以下、本発明の好ましい態様を付記する。

（付記１）
本発明の一態様によれば、
被探査面上を走行する走行部と、
前記被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部と、を有し、
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された前記埋設物を検出可能な位置に設けられている埋設物探査装置が提供される。

（付記２）
付記１に記載の埋設物探査装置であって、
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に設けられている。

（付記３）
付記１に記載の埋設物探査装置であって、
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられている。

（付記４）
付記３に記載の埋設物探査装置であって、
前記被探査面の端部近傍領域を探査する際は、前記走行部より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられた前記センサ部の検出結果を採用し、前記被探査面の前記端部近傍領域以外の領域を探査する際は、前記走行部より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられた前記センサ部の検出結果の代表値を採用する制御部をさらに有する。

（付記５）
付記３または付記４に記載の埋設物探査装置であって、
前記センサ部の探査方向前後の間隔は、前記センサ部が相互干渉しない距離以上である。

（付記６）
付記３から付記５のいずれか１つに記載の埋設物探査装置であって、
前記センサ部それぞれの発振周波数が互いに異なっている。

（付記７）
本発明の他の態様によれば、
被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部を、前記被探査面を走行する走行部を用いて探査方向に沿って移動させながら前記埋設物を探査する工程を有し、
前記埋設物を探査する工程では、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された前記埋設物を、前記センサ部を用いて探査する埋設物探査方法が提供される。

（付記８）
付記７に記載の埋設物探査方法であって、
前記センサ部の検出結果を処理する工程をさらに有し、
前記検出結果を処理する工程では、前記被探査面の端部近傍領域の検出結果を処理する際は、前記走行部より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられた前記センサ部の検出結果を採用し、前記被探査面の前記端部近傍領域以外の領域の検出結果を処理する際は、前記走行部より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられた前記センサ部の検出結果の代表値を採用する。

１０埋設物探査装置
１１走行部
１２センサ部
１３制御部
１４第１センサ部
１５第２センサ部
２０コンクリートパネル
２１被探査面
３０埋設物
４０埋設物探査装置
１００埋設物探査装置
１１０走行部
１２０センサ部
Ｚ１探査可能領域
Ｚ２探査不可能領域
Ｚ３領域
Ｚ４領域
Ｚ５領域
Ｚ６領域
Ｚ７領域
Ｓ１０１準備工程
Ｓ１０２探査工程
Ｓ１０３処理工程

Claims

被探査面上を走行する走行部と、
前記被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部と、を有し、
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された前記埋設物を検出可能な位置に設けられている埋設物探査装置。
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に設けられている請求項１に記載の埋設物探査装置。
前記センサ部は、前記走行部より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられている請求項１に記載の埋設物探査装置。
前記被探査面の端部近傍領域を探査する際は、前記走行部より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられた前記センサ部の検出結果を採用し、前記被探査面の前記端部近傍領域以外の領域を探査する際は、前記走行部より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられた前記センサ部の検出結果の代表値を採用する制御部をさらに有する請求項３に記載の埋設物探査装置。
前記センサ部の探査方向前後の間隔は、前記センサ部が相互干渉しない距離以上である請求項３または請求項４に記載の埋設物探査装置。
前記センサ部それぞれの発振周波数が互いに異なっている請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の埋設物探査装置。
被探査面の内部の埋設物を検出するセンサ部を、前記被探査面を走行する走行部を用いて探査方向に沿って移動させながら前記埋設物を探査する工程を有し、
前記埋設物を探査する工程では、前記走行部より探査方向前方または後方の少なくとも一方に埋設された前記埋設物を、前記センサ部を用いて探査する埋設物探査方法。
前記センサ部の検出結果を処理する工程をさらに有し、
前記検出結果を処理する工程では、前記被探査面の端部近傍領域の検出結果を処理する際は、前記走行部より探査方向前方または後方のいずれか一方に設けられた前記センサ部の検出結果を採用し、前記被探査面の前記端部近傍領域以外の領域の検出結果を処理する際は、前記走行部より探査方向前方および後方にそれぞれ設けられた前記センサ部の検出結果の代表値を採用する請求項７に記載の埋設物探査方法。