JP2021041156A - チェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡 - Google Patents
チェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021041156A JP2021041156A JP2020144491A JP2020144491A JP2021041156A JP 2021041156 A JP2021041156 A JP 2021041156A JP 2020144491 A JP2020144491 A JP 2020144491A JP 2020144491 A JP2020144491 A JP 2020144491A JP 2021041156 A JP2021041156 A JP 2021041156A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chain
- connecting blocks
- endoscope
- blocks
- wires
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00066—Proximal part of endoscope body, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00101—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features the distal tip features being detachable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00105—Constructional details of the endoscope body characterised by modular construction
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00112—Connection or coupling means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00112—Connection or coupling means
- A61B1/00121—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle
- A61B1/00128—Connectors, fasteners and adapters, e.g. on the endoscope handle mechanical, e.g. for tubes or pipes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
- A61B1/053—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion being detachable
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0661—Endoscope light sources
- A61B1/0669—Endoscope light sources at proximal end of an endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2560/00—Constructional details of operational features of apparatus; Accessories for medical measuring apparatus
- A61B2560/04—Constructional details of apparatus
Abstract
【課題】 内視鏡を提供する。【解決手段】 本発明は、操作部の回転操作時に上・下部スプロケットの回転運動を上・下部チェーンの直線運動に転換させる方向転換モジュールを含み、方向転換モジュールは、上部チェーンの両端と操作部の第1、第2連結ワイヤの各一端とを互いに連結する第1、第2連結ブロックと、下部チェーンの両端と操作部の第3、第4連結ワイヤの各一端とを互いに連結する第3、第4連結ブロックとを含み、第1連結ブロックと第3連結ブロックとの間に配置される第1案内レールと、第2連結ブロックと第4連結ブロックとの間に配置される第2案内レールとを含み、第1、第2案内レールの各一端と第1、第2連結ブロックとの間に両端が連結される第1、第2コイルスプリングと、第1、第2案内レールの各一端と第3、第4連結ブロックとの間に両端が連結される第3、第4コイルスプリングとを含む。【選択図】 図4
Description
本発明は、内視鏡に関し、より詳しくは、挿入部の先端を上下方向および左右方向に屈曲作動させる操作部の回転操作に際して、スプロケットに長手中間が巻かれて、両端が互いに反対方向に往復移動されるチェーンの平行状態を常に直線状に安定的に維持して引っ掛かりを防止し、回転操作を精密かつ円滑に行うことが可能なチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡に関する。
一般的に内視鏡を用いる手術は、人体を大きく切開せず、小さな穴を通してカメラが設けられた内視鏡と手術道具を挿入した後、体内で内視鏡によって撮影された映像により患者の患部を見ながら手術を進めるものである。
特に、腹腔鏡手術から始まった内視鏡手術は、開腹手術に比べて切開部位が小さいため、傷跡部位も小さくなり、出血も少なくて、手術後、患者の回復時間が早いという利点がある。
最近は開腹手術が必要なほぼすべての手術に対して内視鏡手術が可能なほど技術が発展しただけでなく、他の医療分野においても内視鏡手術を適用する場合が増えているのが現状である。
従来の通常の内視鏡は、人体に挿入される挿入部と、これを制御する操作部とが一体型で構成されており、各部の内部を貫通して複数の管路およびガイドが内蔵されており、特に体内に挿入される挿入部の先端に高価なCCDのような撮像素子などが備えられているため、挿入部のみを操作部から分離して新たに取り替えることが難しい問題点があった。
特許文献1〜特許文献3には、近年、医療用に用いられる内視鏡の衛生機能をより強化する傾向に合わせて、体内に挿入される挿入部と、挿入部を操作する操作部とを互いに結合して連結使用するか、互いに分離して保管できる多様な形態の内視鏡を開示している。
これらの特許文献に開示された内視鏡において、挿入部の先端を上下方向および左右方向に屈曲作動させるためには、操作つまみの回転操作によって回転運動をするスプロケットに巻かれるチェーンを介して直線方向に方向転換させることにより、前記チェーンの両端を介して伝達される外力を利用して、前記挿入部の先端内部に一端が連結された一対のワイヤを直線方向に往復移動させる。
このような一対からなるワイヤの引き押しによって挿入部の先端を上下方向に屈曲作動させるか、左右方向に屈曲作動させることができるのである。
一方、図8に示すように、前記挿入部10と結合された操作部20に備えられる回転操作つまみ29a、29bのスプロケット25に巻かれるチェーン26の両端は、一対のワイヤ21、22を介在して挿入部の他のワイヤ11、22とそれぞれ連結されて並んで配置されることにより、互いに並ぶチェーン26の引き移動と押し移動は、互いに反対に同時に行われる。
しかし、前記スプロケット25の回転運動をチェーン26の直線運動に方向転換させる方向転換区間で互いに反対方向に引き移動および押し移動されるチェーンの速度および距離が互いに不一致になる場合、前記チェーン26は、複数のリンク部材が互いにピン部材を介在して互いにリンク連結されているため、前記リンク部材間のリンク連結部位が直線状に配列されずに内側または外側に折れ曲がる折れ部位が発生する。
このようなチェーンの折れ部位が操作部の狭小な方向転換区間の内部通路を通過する過程で隣接する他の部材との干渉による騒音を発生させ、前記折れ部位によって回転操作つまみの回転量に起因するチェーンの引き移動量や押し移動量の精密制御が困難になることにより内視鏡手術を精密に行うことができない一方、前記折れ部位が必要以上に大きく形成される場合、狭窄に起因する操作不良をたらして内視鏡の機能を失ってしまう致命的な問題点が発生していた。
そのため、本発明は、上述した問題点を解決するためのものであって、その目的は、操作部の回転操作時に互いに反対方向に直線往復移動をするチェーンに弾性支持力のような外力を人為的に付与することにより、スプロケットに長手中間が巻かれて互いに並んで配列されて往復移動をする過程でチェーンの折れ曲がりや引っ掛かりを防止するように直線状態を常に安定的に維持するチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡を提供しようとする。
本発明でなそうとする技術的課題は、以上に述べた技術的課題に制限されず、述べていない他の技術的課題は以下の記載から本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に明確に理解されるであろう。
上記の目的を達成するための具体的な手段として、本発明の好ましい実施例は、照明撮影部を先端に備える挿入部と、回転軸の上・下部スプロケットに長手中間が巻かれる上・下部チェーンを具備して前記挿入部の先端を屈曲作動させる操作部とを含む内視鏡において、前記操作部の回転操作時に引き移動されながら押し移動される前記上・下部チェーンの直線状態を維持しながら、前記上・下部スプロケットの回転運動を前記上・下部チェーンの直線運動に転換させる方向転換モジュールを含み、前記方向転換モジュールは、前記上部チェーンの両端と前記操作部の第1、第2連結ワイヤの各一端とを互いに連結する第1、第2連結ブロックと、前記下部チェーンの両端と前記操作部の第3、第4連結ワイヤの各一端とを互いに連結する第3、第4連結ブロックとを含み、前記第1連結ブロックと第3連結ブロックとの間に配置され、前記第1、第3連結ブロックの滑走移動を案内する一定長さの第1案内レールと、前記第2連結ブロックと第4連結ブロックとの間に配置され、前記第2、第4連結ブロックの滑走移動を案内する一定長さの第2案内レールとを含み、前記第1、第2案内レールの各一端と前記第1、第2連結ブロックとの間に両端が連結され、前記第1、第2連結ワイヤに連結された第1、第2連結ブロックを挿入部側に弾力支持する第1、第2コイルスプリングと、前記第1、第2案内レールの各一端と前記第3、第4連結ブロックとの間に両端が連結され、前記第3、第4連結ワイヤに連結された第3、第4連結ブロックを挿入部側に弾力支持する第3、第4コイルスプリングとを含むことを特徴とするチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡を提供する。
このとき、前記第1、第2、第3および第4連結ブロックは、前記第1、第2、第3および第4連結ワイヤの各一端に備えられる係止部材と係止連結されるように陥没形成される係止溝を含むことができる。
このとき、前記方向転換モジュールは、前記第1案内レールと第2案内レールとの間に両端が接する中間案内板と、前記第1、第2連結ブロックの各一側面と接する中間案内板の一側面に載せられて組立てられ、互いに並ぶ上部チェーンの間に位置する上部案内板と、前記第3、第4連結ブロックの各一側面と接する中間案内板の他側面に載せられて組立てられ、互いに並ぶ下部チェーンの間に位置する下部案内板とを含む。
このとき、前記方向転換モジュールは、前記第1、第2連結ブロックと第1、第2連結ワイヤとの連結部位を覆いながら、前記第1、第2連結ブロックの一側面が内部面に接するように前記上部案内板と組立てられる上部仕上板を含み、前記第3、第4連結ブロックと第3、第4連結ワイヤとの連結部位を覆いながら、前記第3、第4連結ブロックの一側面が内部面に接するように前記下部案内板と組立てられる下部仕上板を含む。
このとき、前記第1、第2コイルスプリングは、前記第1、第2連結ブロックを介して上部チェーンの両端に同一の大きさの外力を伝達できるように両側に同一の長さに伸長して弾性復元力を発生させる状態で連結されるか、前記第3、第4コイルスプリングは、前記第3、第4連結ブロックを介して下部チェーンの両端に同一の大きさの外力を伝達できるように両側に同一の長さに伸長して弾性復元力を発生させる状態で連結される。
このとき、前記上・下部チェーンの各両端は、チェーン結合部を介在して前記第1、第2、第3および第4連結ブロックの各一端と結合され、前記チェーン結合部は、前記上・下部チェーンの各両端に備えられて回転操作される結合用雄ねじと、前記結合用雄ねじとねじ結合されるように前記第1、第2連結ブロックの一端に形成される結合用雌ねじ孔とを含むことができる。
上記のような本発明の好ましい実施例によれば、次の効果がある。
上・下部スプロケットに長手中間が巻かれる上・下部チェーンの両端を挿入部側に向かって弾力的に支持する第1、第2、第3および第4コイルスプリングを備えることにより、操作部の選択的な回転によって直線方向に引き移動されながら押し移動される上・下部チェーンを直線状態に維持可能なため、複数のリンク部材がピン部材でリンク連結されたチェーンの長手中間に発生する折れ部位と他の部材との接触による騒音発生および狭窄事故を根本的に防止することができる一方、上・下部スプロケットに巻かれる上・下部チェーンの引きおよび押し移動を精密に制御可能で内視鏡手術を精密かつ安定的に行い、医療装置に対する信頼度を高めることができる。
以下、添付した図面を参照して、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できる好ましい実施例を詳しく説明する。ただし、本発明の好ましい実施例についての構造原理を詳しく説明するにあたり、かかる公知の機能または構成に関する具体的な説明が本発明の要旨を不必要にあいまいにしうると判断された場合には、その詳細な説明を省略する。
また、図面全体にわたって類似の機能および作用をする部分については同一の図面符号を用いる。
尚、明細書全体において、ある部分が他の部分に「連結」されているとするとき、これは、「直接的に連結」されている場合のみならず、その中間に他の素子を挟んで「間接的に連結」されている場合も含む。さらに、ある構成要素を「含む」というのは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除くのではなく、他の構成要素をさらに包含できることを意味する。
本発明の実施例による内視鏡1は、図1に示すように、内視鏡手術の際に体内に先端が挿入される挿入部10と、複数の操作つまみを有する操作部20と、内視鏡制御管理システムと電気的に連結されるユニバーサルジョイント30と、内視鏡手術前に前記挿入部10と操作部20とを互いに結合して機構的に連結するか、内視鏡手術後に前記挿入部10と操作部20とを互いに分離させる着脱ユニットとを含む。
前記挿入部10は、体内に挿入される方向を調節するように柔軟な素材のチューブ素材からなり、先端に体内を照明する光源と撮影するイメージセンサとを有する照明撮影部を備える。
前記操作部20は、体内に挿入される挿入部の先端を上下方向に屈曲操作する上部操作つまみ29aと、左右方向に屈曲操作する下部操作つまみ29bとを備える。
このような操作部20の内部には、前記上・下部操作つまみにそれぞれ備えられる上・下部スプロケット(sprocket)25、27と、これに連結される上・下部チェーン26、28とを備えることにより、前記上・下部操作つまみの選択的な回転運動を線形運動に転換し、前記上・下部チェーン26、28の各両端は、前記操作部の内部に配置される複数の連結ワイヤを介在して前記挿入部の内部に配置され、前記挿入部の先端内部と一端が連結される複数の作動ワイヤの各他端に連結される。
使用者による上・下部操作つまみの選択的な回転によって回転する上・下部スプロケットに長手中間が巻かれる上・下部チェーンを介して挿入部内に配置された複数の作動ワイヤのうち一対の作動ワイヤを引き移動させながら押し移動させる線形運動に転換させることにより、前記作動ワイヤの線形運動によって前記挿入部の先端が体内で上下方向または左右方向に屈曲するのである。
前記操作部には、内視鏡手術の際、洗浄および消毒のための液体と気体を投入または排出するための操作スイッチと操作ボタンとを具備し、前記操作部の先端と着脱ユニットを介在して着脱可能に組立てられる挿入部の後端には、クリップを有する内視鏡処置具のような手術道具を挿入部の内部に出入させるための出入口と、これを開閉するキャップとを備える。
本発明の好ましい実施例によるチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡1は、図1と図2に示すように、前記操作部の選択的な回転操作時に引き移動されながら押し移動される上・下部チェーン26、28の直線状態を維持しながら、前記上・下部スプロケット25、27の回転運動を上・下部チェーンの直線運動に転換させる方向転換モジュール500を含む。
このような方向転換モジュール500は、前記挿入部10の後端と前記操作部20の先端との間を互いに着脱可能に結合する着脱ユニットを含む着脱分離型内視鏡の操作部20に適用されるものとして図示および説明したが、これに限定されるものではないし、前記挿入部と操作部とが互いに一体に連結され、前記連結ワイヤと作動ワイヤとが互いに連結された1つのワイヤで備えられる一体型内視鏡にも同一に適用されて作動可能である。
前記着脱ユニットは、前記挿入部に内部配置される第1着脱モジュールと、前記操作部に内部配置される第2着脱モジュールとを具備して、互いに分離された挿入部と操作部との対応結合時、前記第1着脱モジュールの作動ワイヤと前記第2着脱モジュールの連結ワイヤとを互いに接続連結するものである。
このような第1着脱モジュールは、前記挿入部の内部に並んで配置され、挿入部の先端を上下方向に屈曲操作するように互いに反対方向に移動される第1、第2作動ワイヤと、前記第1、第2作動ワイヤと互いに並んで配置され、挿入部の先端を左右方向に屈曲操作するように互いに反対方向に移動される第3、第4作動ワイヤとを含む。
前記第2着脱モジュール200は、前記上部スプロケットに巻かれる上部チェーンの両端に連結されて並ぶ第1、第2連結ワイヤ21、22と、前記下部スプロケットに巻かれる下部チェーンの両端に連結されて並ぶ第3、第4連結ワイヤ23、24とを含む。
ここで、前記第1、第2連結ワイヤ21、22は、図面上、挿入部の内部上側に一対に並んで配置される第1、第2作動ワイヤ11、12と連動して前記挿入部の先端を上下方向に屈曲作動させる一方、前記第3、第4連結ワイヤ23、24は、図面上、挿入部の内部下側に一対に並んで配置される第3、第4作動ワイヤ13、14と連動して前記挿入部の先端を左右方向に屈曲作動させるものとして図示および説明したが、これに限定されるものではないし、上下方向および左右方向の屈曲操作は、内視鏡の設計によって、互いに逆にしてもよい。
また、前記上・下部スプロケットの回転は、前記操作部に備えられる上・下部操作つまみを把持する作業者の手動回転操作によって行われるものとして図示および説明したが、これに限定されるものではないし、上・下部スプロケットと組立てられた回転軸をモータのような駆動手段と連結して駆動手段を制御するジョイスティックのような別の遠隔操作手段を用いて行われてもよい。
前記方向転換モジュール500は、図3、図4および図5に示すように、前記上部スプロケット25に長手中間が巻かれて並ぶ上部チェーン26の両端と前記第1、第2連結ワイヤ21、22の各一端とを互いに連結する第1、第2連結ブロック511、512を含み、前記下部スプロケット27に長手中間が巻かれて並ぶ下部チェーン28の両端と前記第3、第4連結ワイヤ23、24の各一端とを互いに連結する第3、第4連結ブロック523、524とを含む。
前記第1、第2、第3および第4連結ブロック511、512、523、524の一側面には、前記第1、第2、第3および第4連結ワイヤの各一端に一体に備えられる係止部材21a、22a、23a、24aと係止連結されるように陥没形成される係止溝511a、512a、523a、524aを備える。
前記係止溝は、前記係止部材が挿入されて係止配置されるように外側に開口した凹溝形態で備えられ、前記係止溝が形成される第1、第2、第3および第4連結ブロック511、512、523、524の各一側面にはワイヤが挿入配置されるワイヤ配置溝と陥没形成する。
前記上・下部チェーンの各両端と前記第1、第2、第3および第4連結ブロックの各一端との間には、前記係止部材と係止溝との係止連結および係止解除を容易に行えるようにチェーン結合部を備える。
このようなチェーン結合部は、図6に示すように、前記上部チェーン26の両端に備えられて回転操作される結合用雄ねじ505を備え、前記第1、第2連結ブロックの一端に前記結合用雄ねじとねじ結合される結合用雌ねじ孔506を備える。
前記第1、第2連結ブロックの各係止溝511a、512aに略T字状の係止部材21a、22aを一次的に係止配置した状態で、前記結合用雄ねじ505のロック方向回転によって該当する連結ブロックをチェーン側に引き移動させて、前記係止部材が係止溝から分離離脱を生じないように二次的に係止部材を係止溝に強固に密着させて係止連結するのである。
これに対し、前記結合用雄ねじの解除方向回転によって該当する連結ブロックを挿入部側に押し移動させて、前記係止部材と係止溝との間に隙間を形成して緩んだ状態で、前記係止溝から係止部材を分離して前記連結ブロックと連結ワイヤとの間の係止連結を解除しながら、これらを互いに分離する作業を簡便に行うことができる。
すなわち、前記第1、第2、第3および第4連結ブロック511、512、523、524と第1、第2、第3および第4連結ワイヤ21、22、23、24は、該当する連結ブロックの端部と該当するチェーンの端部との間に備えられるチェーン結合部の結合用雄ねじ部と結合用雌ねじ孔とのねじ結合によって前記係止部材と係止溝との係止連結および係止解除を簡便に行うことができるのである。
そして、前記第1連結ブロック511と第3連結ブロック523との間には、前記上部チェーンと並んで配置され、図面上上下一定間隔をおいて位置する第1、第3連結ブロックの各一側面と接する一定長さの第1案内レール531を配置することにより、前記第1案内レールは、上部操作つまみの選択的な回転操作時に前記第1、第3連結ブロックが互いに反対方向に引き移動され押し移動されるように案内する。
前記第2連結ブロック512と第4連結ブロック524との間には、前記下部チェーンと並んで配置され、図面上上下一定間隔をおいて位置する第2、第4連結ブロックの各一側面と接する一定長さの第2案内レール532を配置することにより、前記第2案内レールは、下部操作つまみの選択的な回転操作時に前記第2、第3連結ブロックが互いに反対方向に引き移動され押し移動されるように案内する。
ここで、前記第1案内レール531と第2案内レール532に両端が接する中間案内板533を含み、前記第1、第2連結ブロック511、512の各一側面と接する中間案内板の一側面である上部面に載せられて組立てられ、互いに並ぶ上部チェーン26の間に位置する上部案内板534を含み、前記第3、第4連結ブロック523、524の各一側面と接する中間案内板の他側面である下部面に載せられて組立てられ、互いに並ぶ下部チェーン28の間に位置する下部案内板535を含む。
これによって、前記第1、第2案内レールとの間に備えられる中間案内板533と、前記中間案内板の両面に備えられる上・下部案内板534、535とによって、前記第1、第2連結ブロックおよび上部チェーンが配置されて互いに反対方向に案内移動される案内通路を形成し、前記第3、第4連結ブロックおよび下部チェーンが配置されてこれらが互いに反対方向に案内移動される他の案内通路を形成する。
そして、前記方向転換モジュール500は、前記第1、第2連結ブロック511、512と第1、第2連結ワイヤとの連結部位を覆いながら、前記第1、第2連結ブロックの一側面が内部面に接するように前記上部案内板534の上部に組立てられる上部仕上板536を含み、前記第3、第4連結ブロック523、524と第3、第4連結ワイヤ23、24との連結部位を覆いながら、前記第3、第4連結ブロックの一側面が内部面に接するように前記下部案内板535の下部に組立てられる下部仕上板538を含む。
前記下部仕上板538には、前記第1、第2、第3および第4連結ワイヤを備える第2着脱モジュールと組立てて連結するための装着台538aを一側端に一定長さ延ばせ、前記上・下部スプロケットに長手中間が巻かれる上・下部チェーンの巻かれ部位を覆うチェーンカバー537を前記上・下部スプロケットに対応する第1、第2案内レールの一端に接するように備える。
一方、前記第1、第2連結ワイヤ21、22に対応する第1、第2案内レール531、532の各一端である固定端と前記第1、第2連結ブロック511、512との間に弾性復元力を発生させるように両側に伸長した両端が連結される第1、第2コイルスプリング501、502をそれぞれ含む。
この場合、前記第1、第2コイルスプリングの弾性復元力によって前記第1、第2連結ワイヤに連結された第1、第2連結ブロックを挿入部側に一定強度の外力で弾力支持することにより、前記上部スプロケットに巻かれ、前記第1、第2連結ブロックと両端が連結された上部チェーンの直線状態を維持することができ、これによって、前記操作部の選択的な回転時に互いに並んで直線状に配列される上部チェーンの引き移動および押し移動を折れ部位を生じることなく円滑に行うことができるのである。
また、前記第3、第4連結ワイヤ23、24に対応する第1、第2案内レール531、532の各一端である固定端と前記第3、第4連結ブロック523、524との間に弾性復元力を発生させるように両側に伸長した両端が連結される第3、第4コイルスプリング503、504をそれぞれ備える。
この場合、前記と同じく、第3、第4コイルスプリングの弾性力によって前記第3、第4連結ワイヤに連結された第3、第4連結ブロックを挿入部側に一定強度の外力で弾力支持することにより、前記下部スプロケットに巻かれ、第3、第4連結ブロックと両端が連結された下部チェーンの直線状態を維持することができ、これによって、前記操作部の選択的な回転時に互いに並んで直線状に配列される下部チェーンの引き移動および押し移動を折れ部位を生じることなく円滑に行うことができるのである。
このとき、前記第1、第2案内レール531、532の一端である固定端には、前記第1、第2、第3および第4コイルスプリング501、502、503、504の各一端が係止固定される係止ピンを含み、前記係止ピンを位置固定するように前記第1、第2案内レールの一端である固定端に組立てられるピン固定板531a、532aを含む。
そして、前記第1、第2コイルスプリング501、502は、前記第1、第2連結ブロック511、512を介して上部チェーンの両端に同一の大きさの外力を伝達して上部チェーンの直線状態を維持するように、前記第1、第2連結ブロックと第1、第2案内レールとの間で両側が同一の長さに伸長した状態で連結され、これによって、互いに同一の弾性復元力を発生させるのである。
これと同じく、前記第3、第4コイルスプリング503、504は、前記第3、第4連結ブロック523、524を介して前記下部チェーンの両端に同一の外力を伝達して下部チェーンの直線状態を維持するように、前記第3、第4連結ブロックと第1、第2案内レールとの間で両側が同一の長さに伸長した状態で連結され、これによって、互いに同一の弾性復元力を発生させるのである。
また、前記第1、第2コイルスプリング501、502の各両端と前記第3、第4コイルスプリング503、504の各両端は、前記上・下部チェーンに同一の大きさの外力を伝達できるように両側に同一の大きさの長さに伸長した状態で係止連結できるが、これに限定されるものではないが、互いに異なる大きさの伸長した状態で係止連結されてもよい。
これによって、前記上部スプロケットに巻かれて互いに並んで配列される上部チェーンは、前記第1、第2連結ブロックと第1、第2案内レールとの間に両端が係止連結される第1、第2コイルスプリングの弾性復元力によって、前記第1、第2連結ブロックとともに挿入部側に常に一定強度の外力で弾力支持され、これによって、並んで配列されて互いに反対方向に直線移動される上部チェーンの平行状態を安定的に維持できるのである。
また、前記下部スプロケットに巻かれて互いに並んで配列される下部チェーンは、前記第3、第4連結ブロックと第1、第2案内レールとの間に両端が係止連結される第3、第4コイルスプリングの弾性復元力によって、前記第3、第4連結ブロックとともに挿入部側に常に一定強度の外力で弾力支持され、これによって、並んで配列されて互いに反対方向に直線移動される上部チェーンの平行状態を安定的に維持できるのである。
上記の構成を有する方向転換モジュール500は、操作部の選択的な上・下部操作つまみのいずれか1つの回転によって、上・下部スプロケットのいずれか1つのスプロケットを回転させると同時に、これに巻かれる上・下部チェーンのいずれか1つのチェーンの両端を互いに反対方向に引き移動させながら押し移動させるものである。
このような上・下部チェーンの選択的な直線移動に連動してワイヤを引き移動させ押し移動させることにより、体内に挿入された挿入部の先端を上下方向および左右方向に屈曲作動させながら内視鏡手術を行うのである。
前記方向転換モジュール500の第1、第2連結ブロック511、512は、図7Aに示すように、前記第1、第2案内レールの一端である固定端との間で両側に伸長した状態で連結される第1、第2コイルスプリング501、502の弾性復元力に起因する外力によって、図面上右側である挿入部側に弾力支持される。
ここで、前記上部スプロケット25に長手中間が巻かれる上部チェーン26の残りは、互いに同一の長さに並んで配列待機されることにより、互いに平行でかつ直線状態を維持すると同時に、前記第1、第2連結ブロック511、512は、互いに同一の位置で待機する。
このような初期待機状態で前記操作部の選択的な回転操作によって、図7Bに示すように、前記回転軸の上部スプロケットが一方向、図面上反時計方向に回転すると、前記第1連結ブロック511は、これに連結された第1連結ワイヤとともに操作部側に一定距離引き移動されるのに対し、前記第2連結ブロック512は、これに連結された第2連結ワイヤとともに挿入部側に前記第1連結ブロックの引き移動距離に相応する一定距離で押し移動される。
このとき、前記第1連結ブロック511と第1案内レール531との間に両端が連結された第1コイルスプリング501の全体長さは、初期待機状態より両側に引き移動距離だけ伸長しながら弾性復元力が増加するのに対し、前記第2連結ブロック512と第2案内レール532との間に両端が連結された第2コイルスプリング502の全体長さは、初期待機状態より押し移動距離だけ相対的に減少しながら弾性復元力は減少する。
この場合、前記第1、第2コイルスプリングで発生する弾性復元力は互いに異なるが、前記弾性復元力に起因する外力が前記上部スプロケットに巻かれて挿入部側に押し移動される上部チェーンに伝達される状態を維持することにより、押し移動されて長く延びる上部チェーンの直線状態を安定的に維持できるのである。
また、前記とは逆に、前記操作部の選択的な回転操作によって、図7Cに示すように、前記回転軸の上部スプロケットが逆方向、図面上時計方向に回転すると、前記第2連結ブロック512は、これに連結された第2連結ワイヤとともに操作部側に一定距離引き移動されるのに対し、前記第1連結ブロック511は、これに連結された第1連結ワイヤとともに挿入部側に前記第2連結ブロックの引き移動距離に相応する一定距離で押し移動される。
このとき、前記第2連結ブロック512と第2案内レール532との間に両端が連結された第2コイルスプリング502の全体長さは、初期待機状態より両側に引き移動距離だけ伸長しながら弾性復元力が増加するのに対し、前記第1連結ブロック511と第1案内レール521との間に両端が連結された第1コイルスプリング501の全体長さは、初期待機状態より押し移動距離だけ減少しながら弾性復元力は減少する。
この場合、前記第1、第2コイルスプリングで発生する弾性復元力は、前記と同じく互いに異なるが、前記弾性復元力に起因する外力が前記下部スプロケットに巻かれて挿入部側に押し移動される下部チェーンに伝達される状態を維持することにより、押し移動されて長く延びる上部チェーンの直線状態を安定的に維持できるのである。
したがって、前記第1、第2コイルスプリングの弾性復元力に起因する外力が前記操作部の選択的な回転操作時に互いに反対方向に引き移動されながら押し移動される上部チェーンに伝達することにより、上部チェーンの直線状態を維持可能なため、チェーンのリンク連結部位が不必要に折れ曲がって他の部材と狭窄したり騒音を発生させるのを防止しながら、前記上部チェーンの引き移動および押し移動を円滑に行うことができるのである。
一方、前記操作部の下部操作つまみによって下部スプロケットに巻かれる下部チェーンが互いに反対方向に引き移動されながら押し移動される間、第3、第4コイルスプリングの弾性復元力に起因する外力を下部チェーンに印加することにより、互いに並ぶ下部チェーンを直線状態に維持することは、上部チェーンと互いに同一であることから、これに関する詳しい説明は省略する。
以上説明した本発明は、上述した実施例および添付した図面によって限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で様々な置換、変形および変更が可能であることは、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に自明であろう。
1:内視鏡
21、22、23、24:第1、第2、第3および第4連結ワイヤ
25、27:上・下部スプロケット
26、28:上・下部チェーン
500:方向転換モジュール
501、502、503、504:第1、第2、第3および第4コイルスプリング
511、512:第1、第2連結ブロック
523、524:第3、第4連結ブロック
531、532:第1、第2案内レール
533:中間案内板
534、535:上・下部案内板
21、22、23、24:第1、第2、第3および第4連結ワイヤ
25、27:上・下部スプロケット
26、28:上・下部チェーン
500:方向転換モジュール
501、502、503、504:第1、第2、第3および第4コイルスプリング
511、512:第1、第2連結ブロック
523、524:第3、第4連結ブロック
531、532:第1、第2案内レール
533:中間案内板
534、535:上・下部案内板
Claims (7)
- 照明撮影部を先端に備える挿入部と、回転軸の上・下部スプロケットに長手中間が巻かれる上・下部チェーンを具備して前記挿入部の先端を屈曲作動させる操作部とを含む内視鏡において、
前記操作部の回転操作時に引き移動されながら押し移動される前記上・下部チェーンの直線状態を維持しながら、前記上・下部スプロケットの回転運動を前記上・下部チェーンの直線運動に転換させる方向転換モジュールを含み、
前記方向転換モジュールは、前記上部チェーンの両端と前記操作部の第1、第2連結ワイヤの各一端とを互いに連結する第1、第2連結ブロックと、前記下部チェーンの両端と前記操作部の第3、第4連結ワイヤの各一端とを互いに連結する第3、第4連結ブロックとを含み、
前記第1連結ブロックと第3連結ブロックとの間に配置され、前記第1、第3連結ブロックの滑走移動を案内する一定長さの第1案内レールと、前記第2連結ブロックと第4連結ブロックとの間に配置され、前記第2、第4連結ブロックの滑走移動を案内する一定長さの第2案内レールとを含み、
前記第1、第2案内レールの各一端と前記第1、第2連結ブロックとの間に両端が連結され、前記第1、第2連結ワイヤに連結された第1、第2連結ブロックを挿入部側に弾力支持する第1、第2コイルスプリングと、前記第1、第2案内レールの各一端と前記第3、第4連結ブロックとの間に両端が連結され、前記第3、第4連結ワイヤに連結された第3、第4連結ブロックを挿入部側に弾力支持する第3、第4コイルスプリングとを含むことを特徴とするチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。 - 前記第1、第2、第3および第4連結ブロックは、前記第1、第2、第3および第4連結ワイヤの各一端に備えられる係止部材と係止連結されるように陥没形成される係止溝を含むことを特徴とする請求項1に記載のチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。
- 前記方向転換モジュールは、前記第1案内レールと第2案内レールとの間に両端が接する中間案内板と、前記第1、第2連結ブロックの各一側面と接する中間案内板の一側面に載せられて組立てられ、互いに並ぶ上部チェーンの間に位置する上部案内板と、前記第3、第4連結ブロックの各一側面と接する中間案内板の他側面に載せられて組立てられ、互いに並ぶ下部チェーンの間に位置する下部案内板とを含むことを特徴とする請求項1に記載のチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。
- 前記方向転換モジュールは、前記第1、第2連結ブロックと第1、第2連結ワイヤとの連結部位を覆いながら、前記第1、第2連結ブロックの一側面が内部面に接するように前記上部案内板と組立てられる上部仕上板を含み、前記第3、第4連結ブロックと第3、第4連結ワイヤとの連結部位を覆いながら、前記第3、第4連結ブロックの一側面が内部面に接するように前記下部案内板と組立てられる下部仕上板とを含むことを特徴とする請求項3に記載のチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。
- 前記第1、第2コイルスプリングは、前記第1、第2連結ブロックを介して上部チェーンの両端に同一の大きさの外力を伝達できるように両側に同一の長さに伸長して弾性復元力を発生させる状態で連結されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。
- 前記第3、第4コイルスプリングは、前記第3、第4連結ブロックを介して下部チェーンの両端に同一の大きさの外力を伝達できるように両側に同一の長さに伸長して弾性復元力を発生させる状態で連結されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。
- 前記上・下部チェーンの各両端は、チェーン結合部を介在して前記第1、第2、第3および第4連結ブロックの各一端と結合され、前記チェーン結合部は、前記上・下部チェーンの各両端に備えられて回転操作される結合用雄ねじと、前記結合用雄ねじとねじ結合されるように前記第1、第2連結ブロックの一端に形成される結合用雌ねじ孔とを含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のチェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190112949A KR102325265B1 (ko) | 2019-09-11 | 2019-09-11 | 체인걸림 방지기능을 갖는 내시경 |
KR10-2019-0112949 | 2019-09-11 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021041156A true JP2021041156A (ja) | 2021-03-18 |
JP6905216B2 JP6905216B2 (ja) | 2021-07-21 |
Family
ID=74644677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020144491A Active JP6905216B2 (ja) | 2019-09-11 | 2020-08-28 | チェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210068619A1 (ja) |
JP (1) | JP6905216B2 (ja) |
KR (1) | KR102325265B1 (ja) |
CN (1) | CN112472006B (ja) |
DE (1) | DE102020211128A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114366303B (zh) * | 2021-12-27 | 2024-03-15 | 北京双翼麒电子有限公司 | 一种内窥镜机器人和内窥镜操作系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100673412B1 (ko) * | 2006-07-03 | 2007-01-24 | 주식회사 액츠비전 | 착탈이 용이한 삽입부를 구비한 의료용 내시경 |
JP2007185381A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Olympus Medical Systems Corp | 回転自走式内視鏡 |
JP2013180085A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
WO2013154048A1 (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡 |
WO2014065093A1 (ja) * | 2012-10-24 | 2014-05-01 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡の湾曲操作装置、該湾曲操作装置を具備する内視鏡 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5320021A (en) * | 1993-02-05 | 1994-06-14 | Heintz Farrell E | Universal chain wrench and tools |
AU2003259483A1 (en) * | 2002-10-11 | 2004-05-04 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Control mechanism for an endoscope |
KR101206014B1 (ko) * | 2010-08-10 | 2012-11-28 | 이성용 | 내시경 튜브 굴절조절장치 |
JP5942051B2 (ja) * | 2014-04-28 | 2016-06-29 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
WO2015174494A1 (ja) * | 2014-05-15 | 2015-11-19 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
WO2015198649A1 (ja) * | 2014-06-24 | 2015-12-30 | オリンパス株式会社 | 内視鏡の湾曲操作機構 |
JP6407495B2 (ja) * | 2016-10-25 | 2018-10-17 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
CN107320057B (zh) * | 2017-08-12 | 2023-04-11 | 北京华信佳音医疗科技发展有限责任公司 | 一种采用齿条传动的内窥镜手柄 |
-
2019
- 2019-09-11 KR KR1020190112949A patent/KR102325265B1/ko active IP Right Grant
-
2020
- 2020-08-28 JP JP2020144491A patent/JP6905216B2/ja active Active
- 2020-09-03 DE DE102020211128.6A patent/DE102020211128A1/de active Pending
- 2020-09-03 CN CN202010914780.6A patent/CN112472006B/zh active Active
- 2020-09-08 US US17/014,340 patent/US20210068619A1/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007185381A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Olympus Medical Systems Corp | 回転自走式内視鏡 |
KR100673412B1 (ko) * | 2006-07-03 | 2007-01-24 | 주식회사 액츠비전 | 착탈이 용이한 삽입부를 구비한 의료용 내시경 |
JP2013180085A (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-12 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡 |
WO2013154048A1 (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡 |
WO2014065093A1 (ja) * | 2012-10-24 | 2014-05-01 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡の湾曲操作装置、該湾曲操作装置を具備する内視鏡 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112472006A (zh) | 2021-03-12 |
JP6905216B2 (ja) | 2021-07-21 |
US20210068619A1 (en) | 2021-03-11 |
DE102020211128A1 (de) | 2021-03-11 |
KR102325265B1 (ko) | 2021-11-11 |
KR20210031230A (ko) | 2021-03-19 |
CN112472006B (zh) | 2023-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11642006B2 (en) | Detachable endoscope with adjustable bending angle | |
JP6989594B2 (ja) | 手首構造 | |
US10149603B2 (en) | Endoscope | |
KR101030371B1 (ko) | 최소 침습 수술을 위한 내시경 조정 장치 | |
EP3345552B1 (en) | Natural channel-based microsurgical device | |
JP6930769B2 (ja) | 着脱分離型内視鏡 | |
JP7055448B2 (ja) | ワイヤバッファ機能を有する着脱分離型内視鏡 | |
JP6653044B2 (ja) | 手術器具および手術システム | |
CN104883991A (zh) | 柔性主从式机器人内窥镜检查系统 | |
US20150164305A1 (en) | Endoscope | |
RU2752456C2 (ru) | Роботизированная хирургическая система | |
JP6905216B2 (ja) | チェーンの引っ掛かり防止機能を有する内視鏡 | |
JP2022546953A (ja) | 内視鏡に適用されるセルフロッキング装置 | |
JP6905215B2 (ja) | 着脱分離型内視鏡 | |
JP2018114231A (ja) | 内視鏡システム及び動力伝達機構 | |
JP2001277177A (ja) | 作業支援装置 | |
JP4433107B2 (ja) | 内視鏡のアングル操作ワイヤの案内装置 | |
US20230225587A1 (en) | Detachable endoscope | |
KR20230110095A (ko) | 십이지장용 착탈형 내시경 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210511 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6905216 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |