JP2021040367A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザからの要望を反映して、蓄電n装置に関する各種制御を変更することができる車両を提供する。【解決手段】車両は、蓄電装置と、蓄電装置を対象として駆動する駆動装置と、蓄電装置の劣化に影響を与えるパラメータが入力される入力部と、駆動装置の駆動を制御する制御部とを備え、入力部に入力することができる入力パターンは、第1入力パターンと、第2入力パターンとを含み、第1入力パターンは、第2入力パターンよりも蓄電装置の劣化が進行する入力パターンであり、制御部は、第1入力パターンが入力されたときには、第2入力パターンが入力されたときよりも、蓄電装置の劣化が進行するように駆動装置が駆動することを許容する。【選択図】図2
Description
本開示は、車両に関する。
従来から車両に搭載された蓄電装置の最大容量を表示する表示システムが知られている。たとえば、特開2014−050291号公報に記載された表示システムは、コンビネーションメータと、表示コントローラとを含む。
コンビネーションメータは、車室内に設けられており、ユーザから視認し易い位置に設けられている。このコンビネーションメータは、パワーメータと、バッテリ温度計と、マルチファンクションディスプレイと、航続可能距離表示と、バッテリ容量計と、バッテリ残量計とを備える。
バッテリ容量計は、上下方向に並んだ複数のセグメントを有しており、蓄電装置の最大容量に応じてセグメントを点灯する。そして、蓄電装置の劣化が進むと、上側に設けられたセグメントが順次消灯する。
蓄電装置が搭載された車両のユーザによっては、たとえば、搭載されている蓄電装置を中古の蓄電装置として販売するときの販売価格を高くしたいと考える場合がある。蓄電装置の中古販売価格は、蓄電装置の劣化が進行していない程、高くなりやすい。
そのため、仮に、蓄電装置の中古販売価格が高くなることを要望するユーザにおいては、車両の制御部は、蓄電装置の劣化が進行し難いように車両を制御することが求められる。
また、ユーザによっては、たとえば、タイマー充電において、車両を使用するタイミングで確実に充電が完了していることを望む場合がある。このようなユーザに対しては、車両の制御部は、充電プラグが接続されると、直ぐに、充電を開始する。
充電を直ぐに開始すると、蓄電装置は、充電完了後、満充電状態の状態で放置される時間が長くなりやすく、蓄電装置の劣化が進行し易くなる。
このように、ユーザの要望は、蓄電装置の劣化に影響を与えることになり、ユーザからの要望に応じて、蓄電装置に関する各種制御を変更することが望まれている。
本開示は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ユーザからの要望を反映して、蓄電装置に関する各種制御を変更することができる車両を提供することである。
本開示に係る車両は、蓄電装置と、前記蓄電装置を対象として駆動する駆動装置と、前記蓄電装置の劣化に影響を与えるパラメータが入力される入力部と、前記駆動装置の駆動を制御する制御部とを備える。上記入力部に入力することができる入力パターンは、第1入力パターンと、第2入力パターンとを含む。上記第1入力パターンは、前記第2入力パターンよりも前記蓄電装置の劣化が進行する入力パターンである。上記制御部は、前記第1入力パターンが入力されたときには、前記第2入力パターンが入力されたときよりも、前記蓄電装置の劣化が進行するように前記駆動装置が駆動することを許容する。
本開示に係る車両によれば、ユーザからの要望を反映して、蓄電装置に関する各種制御を変更することができる。
図1から図3を用いて、本実施の形態に係る車両について説明する。図1から図3に示す構成のうち、同一または実質的に同一の構成については、同一の符号を付して重複した説明を省略する。なお、実施の形態に示す構成において、請求項に記載された構成に対応する構成には、括弧書きで請求項の構成を併記する場合がある。
図1は、本開示の実施の形態に係る車両を含むシステムの全体構成を概略的に示す図である。図1を参照して、車両1は、たとえばプラグインハイブリッド車両であり、充電ケーブル2により充電器3に電気的に接続することが可能に構成されている。車両1は、駆動源としての二次電池を搭載した車両であればよく、プラグイン充電を行えない通常のハイブリッド車両であってもよい。また、車両1は、電気自動車または燃料電池自動車であってもよい。
車両1は、モータジェネレータ11,12と、エンジン21と、動力分割装置22と、駆動輪23と、電力制御装置(PCU:Power Control Unit)30と、冷却装置31と、システムメインリレー(SMR:System Main Relay)41と、充電リレー42と、バッテリ50と、電力変換装置61と、インレット62と、インパネ(インストルメントパネル)70と、ディスプレイ80と、通信装置90と、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)100とを備える。
モータジェネレータ11,12の各々は、たとえば、永久磁石がロータ(図示せず)に埋設された三相交流回転電機である。モータジェネレータ11は、動力分割装置22を介してエンジン21のクランク軸に連結される。モータジェネレータ11は、エンジン21を始動する際にバッテリ50の電力を用いてエンジン21のクランク軸を回転させる。また、モータジェネレータ11はエンジン21の動力を用いて発電することも可能である。モータジェネレータ11によって発電された交流電力は、PCU30により直流電力に変換されてバッテリ50に充電される。また、モータジェネレータ11によって発電された交流電力は、モータジェネレータ12に供給される場合もある。
モータジェネレータ12は、バッテリ50からの電力およびモータジェネレータ11により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動軸を回転させる。また、モータジェネレータ12は回生制動によって発電することも可能である。モータジェネレータ12によって発電された交流電力は、PCU30により直流電力に変換されてバッテリ50に充電される。
エンジン21は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン等の内燃機関であって、ECU100からの制御信号に応じて車両1が走行するための動力を発生する。動力分割装置22は、たとえば遊星歯車機構であって、エンジン21が発生した動力を、駆動輪23に伝達される動力と、モータジェネレータ11に伝達される動力とに分割する。
PCU30は、ECU100からの制御信号に応じて、バッテリ50に蓄えられた直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータ11,12に供給する。また、PCU30は、モータジェネレータ11,12が発電した交流電力を直流電力に変換してバッテリ50に供給する。
SMR41は、PCU30とバッテリ50とを結ぶ電力線に電気的に接続されている。SMR41は、ECU100からの制御信号に応じて、PCU30とバッテリ50との間での電力の供給と遮断とを切り替える。
充電リレー42は、バッテリ50と電力変換装置61とを結ぶ電力線に電気的に接続されている。充電リレー42は、ECU100からの制御信号に応じて、バッテリ50と電力変換装置61との間での電力の供給と遮断とを切り替える。
バッテリ50は、充放電が可能に構成された直流電源である。バッテリ50としては、リチウムイオン二次電池またはニッケル水素電池などの二次電池を用いることができる。バッテリ50は、車両1の駆動力を発生させるための電力をPCU30に供給する。また、バッテリ50は、モータジェネレータ11が発電した電力を蓄える。
バッテリ50は、バッテリ50の状態を監視する監視ユニット51を含む。監視ユニット51は、バッテリ50の電圧VBを検出する電圧センサと、バッテリ50に入出力される電流IBを検出する電流センサと、バッテリ50の温度TBを検出する温度センサ(いずれも図示せず)とを含む。各センサは、その検出結果を示す信号をECU100に出力する。ECU100は、電圧センサおよび電流センサによる検出結果に基づいて、バッテリ50のSOCを算出したり、バッテリ50の満充電容量を算出したりすることができる。
電力変換装置61は、たとえばAC/DCコンバータ(図示せず)を含む。電力変換装置61は、充電器3から充電ケーブル2およびインレット62を介して供給される交流電力を直流電力に変換して充電リレー42に出力する。
インパネ70は、メータ類が設置された計器盤であり、ECU100の制御に従って車両1の様々な状態を表示する。より具体的には、インパネ70は、スピード・メーター、タコ・メーター、燃料計、水温計、トリップ・メーターおよび警告灯を表示するのに加えて、バッテリ50の状態(SOCおよび満充電容量)を表示する。
ディスプレイ80は、タッチパネルディスプレイであり、ユーザの操作によって、各種入力を行うことができる。図2は、ディスプレイ80に表示された画像32を模式的に示す模式図である。画像32は、複数の選択ボタン列33,34,35,36を含む。
選択ボタン列33は、走行モードを設定するためのボタン列である。選択ボタン列33は、ボタン37A,38A,39Aを含む。ボタン37Aは、「スポーツモード」を選択するボタンである。ボタン38Aは、「通常モード」を設定するボタンである。ボタン39Aは、「エコモード」を設定するボタンである。
エコモードは、通常モードおよびスポーツモードよりも加速が抑えられている。通常モードは、スポーツモードよりも加速が抑えられている。
選択ボタン列34は、バッテリ50を中古バッテリとして販売したときにおける販売価格の目安を設定するボタンである。選択ボタン列34は、ボタン37B,38Bを含む。ボタン37Bは、「高価格モード」を設定するボタンである。ボタン38Bは、「通常モード」を設定するボタンである。高価値モードは、通常モードよりも、現時点から所定期間(たとえば、3年)経過後におけるバッテリ50の販売価格が高くなるように車両1を制御するモードである。
選択ボタン列35は、ガソリンの消費量を設定するためのボタン列である。選択ボタン列35は、ボタン37C,38Cを含む。ボタン37Cは、少量モードを設定するためのボタンである。ボタン38Cは、通常モードを設定するためのボタンである。少量モードは、ガソリンの消費量が通常モードよりも少なくなるように車両1を制御するモードである。
選択ボタン列36は、バッテリ50を充電するために必要な電気代の目安を設定するためのボタン列である。選択ボタン列36はボタン37D,38Dを含む。ボタン37Dは、低額モードを設定するためのボタンである。ボタン38Dは、通常モードを設定するためのボタンである。低額モードは、通常モードよりも充電に要する電気代が通常モードよりも安くなるように車両1を制御するモードである。なお、画像32において設定された各種モードを示す情報は、ECU100に送信される。
図3は、ディスプレイ80に表示された設定画像43を示す模式図である。設定画像43は、切替スイッチ44と、入力部45とを含む。切替スイッチ44は、バッテリ50を充電する際に、タイマー充電のON/OFFを切り替えるスイッチである。
入力部45は、タイマー充電がONの場合に、車両1の出発予定時刻を入力するための入力部である。なお、設定画像43において入力された各種情報は、ECU100に送信される。
図1に戻って、通信装置90は、サービスツール4との有線または無線での双方向通信が可能に構成されている。また、通信装置90は、ユーザのスマートホン5とも双方向通信が可能に構成されている。
ECU100は、CPU(Central Processing Unit)と、記憶部15と、入出力ポート(いずれも図示せず)とを含む。記憶部15には、データベースDB1,DB2、DB3,DB4,DB5が格納されている。
下記の表1は、データベースDB1を示す。この表1に示すように、データベースDB1は、冷却装置31がバッテリ50を冷却する冷却開始温度および冷却終了温度と、劣化目標との関係を示すデータベースである。
表2は、データベースDB2を示す。この表2に示すように、データベースDB2は、劣化目標と、満充電SOC閾値との関係を示すデータベースである。「満充電SOC閾値」とは、バッテリ50が満充電であると判定するときのSOCの閾値である。
表3は、データベースDB3を示す。データベースDB3は、劣化目標と、充電開始時間との関係を示すデータベースである。
「充電開始時間」は、タイマー充電の際に、最終充電開始時刻の何時間前から充電を開始するかを示す。なお、「最終充電開始時刻」とは、当該時刻から充電を開始することで、車両1の出発予定時刻において充電を完了することができる時刻である。たとえば、充電開始時間が0時間である場合には、最終充電開始時刻に充電を開始することになる。また、充電開始時間が2時間の場合には、最終充電開始時時刻の2時間前から充電を開始することになる。また、「満充電SOC閾値」と「充電開始時間」に関しては、ユーザの走り方を学習し、充電する/充電しないの選択や充電終了時間を算出することも可能である。たとえば、日頃の走行距離を学習し、一日に必要な分を充電するようにすることが考えられる。
なお、「充電開始時間」は、バッテリ50のSOCが最低値のときから満充電SOC閾値になるまで充電をしたときを前提として設定されている。
たとえば、最終充電完了時刻の2時間前から充電を開始することで、たとえば、ユーザが出発予定時刻よりも早く車両1を使用しようとしたとしても、バッテリ50の充電を完了した状態となりやすい。
表4は、データベースDB4を示す表である。データベースDB4は、各選択ボタン列33,34,35,36における選択と、選択可否と、劣化目標との関係を示すデータベースであり、表4においては、データベースDB4の一部が示されている。
「選択可否」とは、選択ボタン列33,34,35,36における選択を設定することができるかを示し、「○」は各選択ボタン列33,34,35,36において、ユーザが選択した設定することができることを示す。「×」は、選択ボタン列33,34,35,36において、ユーザが選択した設定をすることができないことを示す。
たとえば、選択ボタン列33の「スポーツモード」、選択ボタン列34の「高価値モード」、選択ボタン列35の「少量モード」、選択ボタン列36の「低額モード」を同時に選択することはできない。
「スポーツモード」は、バッテリ50における電流の入出力は多くなるモードである。その一方で、「高価値モード」、「少量モード」および「低額モード」では、バッテリ50の劣化を抑制するために、バッテリ50からのWinおよびWoutを抑制する必要がある。そのため、「スポーツモード」を選択した場合には、「高価値モード」、「少量モード」および「低額モード」の3つを同時に選択することはできない。そして、データベースDB4には、各モードの組み合わせの可否が設定されている。
なお、ECU100は、ユーザが選択した各モードの組み合わせを設定することができない場合には、ディスプレイ80に「選択されたモードの組み合わせを設定することはできません。」などのメッセージを表示するようにしてもよい。
「劣化目標」は、「スポーツモード」が選択されると、「通常モード」および「エコモード」が選択された時よりも、劣化目標は小さくなり、「通常モード」が選択されると、「エコモード」が選択されたときよりも劣化目標は小さくなる。
同様に、劣化目標は、「高価値モード」が選択されると、「通常モード」よりも高くなる。劣化目標は、「少量モード」が選択されると、「通常モード」が選択された場合よりも大きくなる。劣化目標は、「少量モード」が選択されると、「通常モード」が選択された場合よりも、大きくなる。たとえば、上記表4において、入力パターン3は、入力パターン4よりも劣化目標が小さい。このため、入力パターン3においては、パターン4よりもバッテリ50の劣化が進行するように電力制御装置30、冷却装置31および電力変換装置61のいずれかが駆動することが許容される。
表5は、データベースDB5を模式的に示す表である。データベースDB5は、劣化目標と、「Win」および「Wout」との関係を示すデータベースである。
なお、表5において、「a」「b」「c」「d」「e」の関係は、a<b<c<d<eとなっている。同様に、「A」「B」「C」「D」「E」の関係は、A<B<C<D<Eとなっている。このように、劣化目標が大きくなるにつれて、上限WInおよび上限Woutは小さくなるように設定されている。
なお、劣化目標とは、現時点から所定期間後におけるバッテリ50の劣化度合いを示す指標である。
劣化度合いを示す指標は、たとえば、車両1のプラグイン充電中にバッテリ50の満充電容量FCCを算出してメモリ(図示せず)に格納しておき、その満充電容量FCCの値を読み出すことができる。
満充電容量FCCの算出手法としては公知の手法を採用できる。たとえば、ECU100は、プラグイン充電開始時にバッテリ50のSOCを算出する。このSOCを「開始SOC」と称し、S1と記載する。その後、ECU10は、開始SOCの推定時からバッテリ50に充放電される電力量ΔAhを算出する。電力量ΔAhは、監視ユニット51に含まれる電流センサを用いて、バッテリ50を流れる電流値を積算することで算出できる。そして、ECU100は、バッテリ50のSOCを再び算出する。このSOCを「終了SOC」と称し、S2と記載する。そうすると、ECU100は、下記式(1)に従ってバッテリ50の満充電容量FCCを算出できる。
FCC=ΔAh/|S1−S2|×100・・・(1)
S2において、ECU100は、バッテリ50の容量維持率Qを算出する。バッテリ50の容量維持率Qとは、バッテリ50の初期状態における満充電容量FCC0に対するバッテリ50の現時点での満充電り、下記式(2)により算出される。なお、満充電容量の初期値FCC0としては、バッテリ50(または車両1)の製造時に測定された満充電容量を用いてもよいし、バッテリ50の満充電容量の仕様値(カタログ値)を用いてもよい。
S2において、ECU100は、バッテリ50の容量維持率Qを算出する。バッテリ50の容量維持率Qとは、バッテリ50の初期状態における満充電容量FCC0に対するバッテリ50の現時点での満充電り、下記式(2)により算出される。なお、満充電容量の初期値FCC0としては、バッテリ50(または車両1)の製造時に測定された満充電容量を用いてもよいし、バッテリ50の満充電容量の仕様値(カタログ値)を用いてもよい。
Q=FCC/FCC0×100・・・(2)
ただし、満充電容量FCCを容量維持率Qに換算することなく、以下の処理を満充電容量FCCを用いて実行することも可能である。また、バッテリ50の満充電容量FCCまたは容量維持率Qに代えて、もよい。EV距離維持率とは、初期状態における車両1のEV距離に対する現時点での車両1のEV距離の比率[単位:%]である。EV距離は、バッテリ50の満充電容量に車両1の電費(単位走行距離当たりの消費電力量)を乗算した値として算出される。EV距離は満充電容量に比例するため、EV距離維持率は容量維持率Qと同じ値を示す。
ただし、満充電容量FCCを容量維持率Qに換算することなく、以下の処理を満充電容量FCCを用いて実行することも可能である。また、バッテリ50の満充電容量FCCまたは容量維持率Qに代えて、もよい。EV距離維持率とは、初期状態における車両1のEV距離に対する現時点での車両1のEV距離の比率[単位:%]である。EV距離は、バッテリ50の満充電容量に車両1の電費(単位走行距離当たりの消費電力量)を乗算した値として算出される。EV距離は満充電容量に比例するため、EV距離維持率は容量維持率Qと同じ値を示す。
ECU100は、機能毎に複数のECUに分割されていてもよい。ECU100は、各センサからの信号の入力ならびにメモリに記憶されたマップおよびプログラムに基づいて制御信号を出力するとともに、車両1が所望の状態となるように各機器を制御する。
サービスツール4は、ディーラーまたは修理工場等に設置された専用端末であり、車両1の異常(バッテリ50の状態を含む)の有無を診断する。より詳細には、サービスツール4は、通信部401と、表示部404とを含む。制御部404は、作業員による操作部403への操作に従い、通信部401を介して車両1と必要な通信を行うことで車両1の異常の有無を診断し、その診断結果を表示部402に表示させる。
スマートホン5は、通信モジュール501と、タッチパネルディスプレイ502と、制御部503とを含む。制御部503は、通信モジュール501を介した車両1との通信により、車両1に関する様々な情報を表示したり、タッチパネルディスプレイ502に対するユーザ操作を受け付けたりすることができる。
(車両走行制御)
上記のように構成された車両1において、走行中における制御について説明する。ECU100は、センサ14からアクセル開度を取得し、ディスプレイ80で設定された設定内容と、データベースDB4とから劣化目標を設定する。
上記のように構成された車両1において、走行中における制御について説明する。ECU100は、センサ14からアクセル開度を取得し、ディスプレイ80で設定された設定内容と、データベースDB4とから劣化目標を設定する。
ECU100は、劣化目標と、データベースDB5とからバッテリ50の上限Winおよび上限Woutを取得する。
ECU100は、アクセル開度、シフトレンジ、エンジン回転数およびバッテリ50の上限Winおよび上限Woutなどから要求駆動力を算出する。
ECU100は、要求駆動力からエンジンパワーと、モータジェネレータ11に要求するMG1要求トルクと、モータジェネレータ12に要求するMG2要求トルクとを算出する。ECU100は、MG1要求トルクおよびMG2要求トルクを設定する際には、上限Winおよび上限Woutに基づいて、MG1要求トルクおよびMG2要求トルクとを設定する。
たとえば、上限Winおよび上限Woutが小さい場合には、MG1要求トルクおよびMG2要求トルクは小さくなるように設定される。
(充電制御)
上記のように構成された車両1は、インレット62に充電ケーブル2を接続し、バッテリ50を充電することができる。
上記のように構成された車両1は、インレット62に充電ケーブル2を接続し、バッテリ50を充電することができる。
ECU100は、設定画像43の切替スイッチ44がONになっており、入力部45に車両1の出発予定時刻が入力されていると、ECU100は、タイマー充電を開始する。
この際、ECU100は、出発予定時刻においてバッテリ50が満充電SOC閾値となるように、電力変換装置61の駆動を制御する。
ECU100は、ディスプレイ80において設定された設定内容と、データベースDB4とから劣化目標を設定する。
ECU100は、劣化目標と、データベースDB2とから満充電SOC閾値TH1を取得する。そして、ECU100は、バッテリ50の現時点でのSOCおよび満充電SOC閾値TH1のSOC差から最終充電充電開始時刻を算出する。
そして、ECU100は、データベースDB3から充電開始時間を取得して、この充電開始時間と、算出した最終充電開始時刻とから実際に充電を開始する時刻を算出する。
データベースDB3において、劣化目標が小さい程、充電開始時間が長くなるように設定されている。充電開始時間が長くなると、充電が実際完了したときから車両1の出発予定時刻までの間の時間が長くなる。その結果、SOCが高い状態で、バッテリ50が放置される時間が長くなる。これにより、バッテリ50の劣化が促進されるおそれがある。
充電開始時間が長いと、車両1の出発予定時刻よりも前に充電が完了している。この際、ユーザが出発予定時刻よりも前に車両1を使用したとしても、バッテリ50の充電が完了しており、ユーザにとって、快適な状態で車両1を使用することができる。
なお、劣化目標が小さい程、満充電SOC閾値TH1が大きくなるように設定されている。満充電SOC閾値TH1が大きい程、EV走行可能距離が長くなる一方で、満充電状態でバッテリ50が放置されている状態において、バッテリ50の劣化が進行し易い。
(冷却)
ECU100は、監視ユニット51から取得したバッテリ温度BTを取得する。そして、ECU100は、劣化目標と、データベースDB1とから冷却開始温度および冷却終了温度を取得する。
(冷却)
ECU100は、監視ユニット51から取得したバッテリ温度BTを取得する。そして、ECU100は、劣化目標と、データベースDB1とから冷却開始温度および冷却終了温度を取得する。
そして、取得した冷却開始温度および冷却終了温度の間にバッテリ温度BTがある場合には、ECU100は、冷却装置31を駆動する。ここで、冷却目標が大きくなるにつれて、冷却開始温度は高くなり、冷却終了温度は低くなる。そのため、冷却目標が高くなる程、バッテリ50の劣化が抑制される。このように、本実施の形態に係る車両1によれば、ユーザの各種設定に基づいて、車両1の走行制御、充電制御および冷却制御が実行される。これにより、所定期間後において、バッテリ50の劣化状態の指標が劣化目標となる。これにより、たとえば、バッテリ50を中古販売する際に、選択ボタン列34において設定された価格帯とすることができる。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 車両、2 充電ケーブル、3 充電器、4 サービスツール、5 スマートホン、11,12 モータジェネレータ、14 センサ、15 記憶部、21 エンジン、22 動力分割装置、23 駆動輪、31 冷却装置、32 画像、33,34,35,36 選択ボタン列、37A,37B,37C,37D,38A,38B,38C,38D,39A ボタン、42 充電リレー、43 設定画像、44 切替スイッチ、45 入力部、50 バッテリ、51 監視ユニット、61 電力変換装置、62 インレット、70 インパネ、80 ディスプレイ、90 通信装置、401 通信部、402 表示部、403 操作部、404,503 制御部、501 通信モジュール、502 タッチパネルディスプレイ、BT バッテリ温度、DB1,DB2,DB3,DB4,DB5 データベース。
Claims (1)
- 蓄電装置と、
前記蓄電装置を対象として駆動する駆動装置と、
前記蓄電装置の劣化に影響を与えるパラメータが入力される入力部と、
前記駆動装置の駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記入力部に入力することができる入力パターンは、第1入力パターンと、第2入力パターンとを含み、
前記第1入力パターンは、前記第2入力パターンよりも前記蓄電装置の劣化が進行する入力パターンであり、
前記制御部は、前記第1入力パターンが入力されたときには、前記第2入力パターンが入力されたときよりも、前記蓄電装置の劣化が進行するように前記駆動装置が駆動することを許容する、車両。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023148860A1 (ja) * | 2022-02-02 | 2023-08-10 | 日産自動車株式会社 | トルク配分制御方法及びトルク配分制御装置 |
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2019
- 2019-08-30 JP JP2019158628A patent/JP2021040367A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2023148860A1 (ja) * | 2022-02-02 | 2023-08-10 | 日産自動車株式会社 | トルク配分制御方法及びトルク配分制御装置 |
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