JP2021033581A - 宅配システム、宅配システムの制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】好適に荷物の配送を行う。【解決手段】本実施形態の宅配システムは、ユーザ端末（１）と、宅配管理装置（２）と、宅配ロボット（３）と、を有し、ユーザ端末（１）に荷物に関する情報を通知し、通知を受けた前記ユーザ端末（１）からの前記荷物の配送指示を受け付け、配送指示を受けた前記荷物の配送先までの経路を探索し、探索した前記経路の情報を用いて宅配ロボット（３）に前記荷物の配送を実行させるように構成されたことを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、宅配システムに関する。

従来、配送業務においては、配送（配達ともいう）先の受取人宅まで荷物を配送業者が直接配送（配達）することを前提としていた。このような配送業務に関し、例えば、特許文献１には、配送（配達）先の受取人が在宅か否かを配送（配達）業者に通知する技術について開示されている。

特開２０１７−１１１５１９号公報

本発明は、好適に荷物の配送を行うことを課題とする。

本発明の一態様に係る宅配システムは、ユーザ端末に荷物に関する情報を通知し、通知を受けた前記ユーザ端末からの前記荷物の配送指示を受け付け、配送指示を受けた前記荷物の配送先までの経路を探索し、探索した前記経路の情報を用いて宅配ロボットに前記荷物の配送を実行させるように構成されたことを特徴とする。

宅配システムの構成例を示す図である。 配送情報記憶部に記憶する情報例を示す図である。 ユーザ情報記憶部に記憶する情報例を示す図である。 宅配システムの処理動作例を示す第１の図である。 宅配システムの処理動作例を示す第２の図である。 宅配システムの処理動作例を示す第３の図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

＜宅配システムの構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態の宅配システムの構成例について説明する。図１は、本実施形態の宅配システムの構成例を示す図である。

本実施形態の宅配システムは、ユーザ端末１と、宅配管理装置２と、宅配ロボット３と、がネットワークＮＷを介して接続して構成する。ネットワークＮＷは、基本的に無線ネットワークを想定しているが、有線ネットワークが含まれていてもよい。

ユーザ端末１は、荷物の受取人が使用する端末である。宅配管理装置２は、荷物の宅配サービスを管理する装置である。宅配ロボット３は、各集配所に配置され、荷物を自動で配送するロボットである。

本実施形態の宅配管理装置２は、荷物の配送先の情報を基に、地図データ記憶部２１３の経路ネットワークデータを使って、集配所から配送先までの経路を探索する。そして、その経路の情報を用いて、集配所から配送先までの荷物の配送を宅配ロボット３に実行させる。これにより、宅配ロボット３を利用して好適に荷物の配送を行うことができる。

例えば、本実施形態の宅配管理装置２は、集配所に荷物が集荷された場合に、荷物の配送先の情報を基に、通知先のユーザ端末１を特定し、そのユーザ端末１に、荷物の配送を開始してもよいかの承諾を得るため配送確認要求を通知する。そして、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から荷物の配送許可を受け付けた場合は、荷物の配送を宅配ロボット３に実行させる。また、ユーザ端末１から荷物の受け取り希望時間を受け付けた場合は、その希望時間を基に、荷物の配送を宅配ロボット３に実行させる。

また、本実施形態の宅配管理装置２は、宅配ロボット３が配送先に到着した場合に、ユーザ端末１に、配送先に到着した旨を通知する。そして、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から荷物の受け取り許可を受け付けた場合は、宅配ロボット３の施錠を解除するための鍵情報をユーザ端末１に送信し、その鍵情報を使った宅配ロボット３の施錠の解除を宅配ロボット３に実行させる。また、ユーザ端末１から荷物の受け取り希望時間を受け付けた場合は、荷物の配送を一旦中断し、希望時間を基に、荷物の配送を宅配ロボット３に再開させる。

本実施形態の宅配管理装置２は、ユーザ端末１から受け付けた、配送許可、受け取り許可、荷物の受け取り希望時間などの配送指示に基づいて、荷物の配送を宅配ロボット３に実行させる。これにより、受取人や、配送業者にとって、スムーズな配送と荷物の受け取りを実現することができる。以下、本実施形態の宅配システムを構成する各装置について説明する。

＜ユーザ端末１の構成例＞
ユーザ端末１は、荷物の受取人が使用する端末である。ユーザ端末１は、荷物に関するメッセージ等の情報を宅配管理装置２から受け付け、その受け付けた情報を、ユーザ端末１を使用する受取人に通知する。そして、荷物に対する配送指示などの情報を受取人から受け付け、その受け付けた情報を宅配管理装置２に送信する。本実施形態のユーザ端末１は、上述した処理を行うことが可能であれば、あらゆる電子機器が適用可能である。例えば、スマートフォン、タブレット、ウェアラブルデバイス、ＰＣ、テレビ、電話、インターフォン、ＡＩスピーカなどの各種の電子機器が適用可能である。

ユーザ端末１は、例えば、位置情報取得部１１、制御部１２、記憶部１３、入力部１４、出力部１５を有して構成する。

位置情報取得部１１は、ユーザ端末１の位置情報を取得する。位置情報取得部１１の構成は、ユーザ端末１の現在位置を取得することが可能であれば、特に限定せず、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などが適用可能である。

制御部１２は、ユーザ端末１の各部を制御する。記憶部１３は、ユーザ端末１で使用する各種情報を記憶する。入力部１４は、ユーザ端末１と利用者との間の情報の入力に使用される種々のインターフェースである。入力部１４としては、例えば、タッチパネル、操作ボタン、マイクなどがあげられる。出力部１５は、ユーザ端末１と利用者との間の情報の出力に使用される種々のインターフェースである。出力部１５としては、例えば、液晶ディスプレイ、スピーカなどがあげられる。

ユーザ端末１がスマートフォンの場合、ユーザ端末１は、宅配管理装置２の宅配サービスを利用するためのアプリケーション（以下、宅配専用アプリと記載する）をインストールし、その宅配専用アプリを用いて、宅配管理装置２との情報の送受信を行うものであってもよい。

＜宅配管理装置２の構成例＞
宅配管理装置２は、荷物の宅配サービスを管理する装置である。宅配管理装置２としては、サーバなどの各種の情報処理装置があげられる。

宅配管理装置２は、記憶部２１、制御部２２を有して構成する。記憶部２１は、宅配管理装置２で使用する各種情報を記憶する。記憶部２１は、配送情報記憶部２１１、ユーザ情報記憶部２１２、地図データ記憶部２１３を有して構成する。

配送情報記憶部２１１は、荷物の配送状況を記憶する。配送情報記憶部２１１は、例えば、図２に示すように、荷物ＩＤ、依頼人情報、配送先情報、集配所情報、配送状況などを記憶する。

荷物ＩＤは、荷物を一意に特定する情報である。荷物ＩＤは、例えば、配送伝票に記載されている、送り状番号などがあげられる。依頼人情報は、荷物の依頼人に関する情報である。例えば、配送伝票の依頼人欄に記載されている氏名、住所、郵便番号、連絡先（例えば、電話番号、メールアドレスなど）の情報があげられる。配送先情報は、荷物の配送先に関する情報である。例えば、配送伝票の配送先欄に記載されている氏名、住所、郵便番号、連絡先（例えば、電話番号、メールアドレスなど）の情報があげられる。

集配所情報は、荷物を集配する集配所に関する情報である。例えば、配送先の住所に荷物を届ける前に最後に集配される集配所（以下、最終集配所と記載する）に関する情報があげられる。最終集配所は、配送先の住所や郵便番号などの情報に応じて、予め決められており、宅配管理装置２は、依頼人から荷物を受け付けた場合に、配送先の情報に応じた最終集配所を特定し、その特定した最終集配所に関する情報を配送情報記憶部２１１に記憶する。

配送状況は、荷物の配送状況を特定する情報である。例えば、集配所配送中、集配所到着、配送先配送準備中、配送先配送中、配送先配送完了などの情報があげられる。集配所配送中は、集配所に荷物を配送している最中の状態を示す。集配所到着は、集配所に荷物が到着した状態を示す。配送先配送準備中は、配送先への荷物の配送を準備している状態を示す。配送先配送中は、配送先に荷物を配送している最中の状態を示す。配送先配送完了は、配送先への荷物の配送が完了した状態を示す。配送状況は、荷物の配送状況を特定することが可能であれば、特に限定せず、様々な状態を特定する情報で構成してもよい。また、配送状況は、最新の配送状況だけでなく、今までの配送状況の履歴を含めて記憶するようにしてもよい。

配送情報記憶部２１１は、上記情報以外に、配送伝票に記載されている各種の情報を記憶してもよい。例えば、配送希望日、配送希望時間帯、品名、荷物の種類などを記憶してもよい。

ユーザ情報記憶部２１２は、宅配管理装置２の宅配サービスを利用するユーザに関する情報を記憶する。ユーザ情報記憶部２１２は、例えば、図３に示すように、ユーザＩＤ、氏名、住所、ユーザ端末情報などを記憶する。ユーザＩＤは、宅配サービスを利用するユーザを一意に特定する情報である。氏名は、宅配サービスを利用するユーザの氏名に関する情報である。氏名は、家族の氏名を含めてユーザ情報記憶部２１２に記憶してもよい。住所は、荷物の受け取りを行うユーザの住所に関する情報である。住所は、会社等の住所であってもよい。また、住所は緯度・経度で示す位置情報であってもよい。ユーザ端末情報は、ユーザが使用するユーザ端末１を特定する情報である。ユーザ端末情報は、例えば、電話番号、メールアドレス、宅配専用アプリのユーザ専用ＩＤなどがあげられる。ユーザ端末情報は、通知先となるユーザ端末１を特定することが可能であれば特に限定せず、あらゆる情報が適用可能である。ユーザ情報記憶部２１２に登録する各種情報は、例えば、ユーザがユーザ端末１を操作し、宅配専用アプリを起動し、宅配専用アプリを介して宅配管理装置２に登録する。

ユーザ情報記憶部２１２は、上記情報以外に、ユーザに関する各種の情報を記憶してもよい。例えば、宅配管理装置２は、ユーザ端末１の位置情報を取得し、そのユーザ端末１の位置情報をユーザ情報記憶部２１２に記憶してもよい。これにより、宅配管理装置２は、ユーザ情報記憶部２１２に記憶した位置情報と住所とを比較し、ユーザ端末１が自宅や会社にいるのか否かを判断することができる。また、ユーザがユーザ端末１を操作し、配送を希望する時間帯の情報や、配送を希望しない時間帯の情報をユーザ情報記憶部２１２に記憶してもよい。これにより、宅配管理装置２は、ユーザ情報記憶部２１２に記憶された時間帯の情報を基に、配送を希望する時間帯に荷物を配送するようにしたり、配送を希望しない時間帯を回避して荷物を配送するようにしたりすることができる。

地図データ記憶部２１３は、経路探索に使用する各種データを記憶する。例えば、地図データ記憶部２１３は、経路ネットワークデータ、地図データを記憶する。経路ネットワークデータは、例えば、ノードと、ノード間をつなぐリンクと、を含んで構成する。各リンクには、そのリンクが表す経路の距離、平均移動時間（旅行時間ともいう）が、リンクコストとして対応付けられている。経路ネットワークデータは、移動手段別に構成する。これにより、宅配ロボット３が道路を移動する場合は、道路に関連する各種情報を基に整備した経路ネットワークデータを使って経路を探索することができる。また、宅配ロボット３が空を移動する場合は、空に関連する各種情報を基に整備した経路ネットワークデータを使って経路を探索することができる。また、宅配ロボット３が道路と空との双方を移動する場合は、双方の経路ネットワークデータを使って経路を探索することができる。地図データには、背景地図を構成するために必要な地形、建物、道路、施設、注記などの情報が含まれている。

地図データ記憶部２１３は、上記データ以外に、渋滞情報、通行止め、事故などの交通情報、雨、雪、風などの天気情報、その他の経路探索に使用する各種情報を記憶してもよい。これにより、地図データ記憶部２１３に記憶された各種情報を用いて最適な経路を探索することができる。

制御部２２は、宅配管理装置２の各部を制御する。制御部２２は、経路探索部２２１、配送制御部２２２、配送状況作成部２２３、情報通知部２２４、情報受付部２２５として機能する。

経路探索部２２１は、地図データ記憶部２１３に含まれる経路ネットワークデータを使って、宅配ロボット３が集配所から配送先の住所まで移動する際に使用する経路を探索する。また、経路探索部２２１は、集配所から配送先の住所までの移動所要時間を算出し、その移動所要時間等を考慮し、宅配ロボット３が配送先の住所に到着する到着予定時刻を推定する。

配送制御部２２２は、経路探索部２２１で探索して得られた経路の情報を使って、集配所から配送先の住所までの荷物の配送を宅配ロボット３に実行させる。

配送状況作成部２２３は、宅配ロボット３の位置情報を使って、宅配ロボット３の配送状況を作成する。配送状況は、例えば、宅配ロボット３の現在位置を示すアイコンを地図上に表示するとともに、配送先の住所までの移動所要時間を地図上に表示する。なお、宅配ロボット３の移動経路を地図上に表示してもよい。配送状況は、宅配ロボット３の配送状況を把握することが可能であれば、特に限定せず、任意の情報を含んで様々な形態で構成してもよい。例えば、上記例では、宅配ロボット３の現在位置や、移動経路を地図上に表示することにしたが、地図を表示せず、配送先の住所までの移動所要時間（例えば、あと〇〇分で配送先に到着しますなどの情報）だけで構成してもよい。

情報通知部２２４は、配送に関する各種情報をユーザ端末１に通知する。例えば、配送状況作成部２２３で作成した配送状況をユーザ端末１に通知する。

情報受付部２２５は、配送に関する各種情報をユーザ端末１から受け付ける。例えば、荷物の受け取り希望時間などの配送指示をユーザ端末１から受け付ける。

＜宅配ロボット３の構成例＞
宅配ロボット３は、集配所から配送先の住所までの荷物の配送を行うロボット（移動体ともいう）である。宅配ロボット３は、例えば、道路上を無人で自律移動する車両などの道路移動ロボット、空路を自律移動するドローンなどの空路移動ロボットがあげられる。なお、宅配ロボット３は、車両とドローンとの複数のロボットで構成するものであってもよい。例えば、車両にドローンを搭載し、集配所から所定の場所までは、車両で移動し、所定の場所から配送先の住所までは、ドローンで移動するものであってもよい。宅配ロボット３は、例えば、荷物を積載する配送ボックスを有して構成し、その配送ボックスに荷物を積載し、荷物の配送を行う。宅配ロボット３は、荷物の配送が可能なロボットであれば、特に限定せず、使用目的を達成した商用の自律移動車両（例えば、タクシーやバス等）や、その時点において使用していない自家用の自律移動車両など、あらゆるロボットが適用可能である。

宅配ロボット３は、例えば、位置情報取得部３１、制御部３２、記憶部３３、入力部３４、出力部３５を有して構成する。

位置情報取得部３１は、宅配ロボット３の位置を取得する。位置情報取得部３１の構成は、宅配ロボット３の現在位置を取得することが可能であれば、特に限定せず、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などが適用可能である。

制御部３２は、宅配ロボット３の各部を制御する。記憶部３３は、宅配ロボット３で使用する各種情報を記憶する。入力部３４は、各種情報を入力する。出力部３５は、各種情報を出力する。宅配ロボット３は、上記構成以外に、周囲の障害物を検知する各種センサを搭載してもよい。これにより、宅配ロボット３は、周囲の障害物との衝突を回避しながら移動することができる。

＜宅配システムの処理動作例１＞
次に、図４を参照しながら、宅配システムの一連の処理動作例１について説明する。図４は、宅配システムの処理動作例を示す図である。図４に示す処理動作例は、集配所から配送先の住所まで、荷物を個別配送する場合を想定した処理動作例となっている。具体的には、宅配ロボット３は、配送先の住所に届ける荷物を集配所で積載し、その積載した荷物を配送先の住所に届け、再び、集配所に戻ってくる場合を想定した処理動作例となっている。

まず、宅配管理装置２は、配送情報記憶部２１１の配送状況を参照し、配送状況が集配所到着となっている荷物を特定し、その荷物の配送先情報を取得する。宅配管理装置２は、その取得した配送先情報を基に、荷物に関する情報を通知する通知先のユーザ端末１を特定する（ステップＳ１）。例えば、配送先情報に含まれる氏名、住所、連絡先などの情報を基に、ユーザ情報記憶部２１２を参照し、配送先情報に含まれる氏名、住所、連絡先に該当するユーザ端末情報を特定する。これにより、荷物に関する情報を通知するユーザ端末１を特定することができる。本実施形態においては、通知先のユーザ端末１を特定することが可能であれば、上記方法に限定せず、例えば、ユーザ情報記憶部２１２を参照せず、配送先情報に含まれる連絡先などの情報を基に、連絡先に該当するユーザ端末１を特定するようにしてもよい。

次に、宅配管理装置２は、地図データ記憶部２１３の経路ネットワークデータを使って、集配所から配送先の住所までの経路を探索し、経路情報を取得する。また、宅配管理装置２は、集配所から配送先の住所までの移動所要時間を算出し、その移動所要時間を考慮し、宅配ロボット３が配送先の住所に到着する到着予定時刻を推定する（ステップＳ２）。到着予定時刻は、移動所要時間だけでなく、集配所での配送準備に要する所要時間なども考慮して推定することが好ましい。これにより、到着予定時刻の精度を向上させることができる。

次に、宅配管理装置２は、ステップＳ１で特定したユーザ端末１に、荷物の配送を開始してもよいかの承諾を得るための配送確認要求を通知する（ステップＳ３）。宅配管理装置２は、配送情報記憶部２１１を参照し、荷物に関する情報（例えば、荷物ＩＤ、依頼人情報など）を含めてユーザ端末１に通知してもよい。また、宅配管理装置２は、ステップＳ２で推定した到着予定時刻の情報を含めてユーザ端末１に通知してもよい。

ユーザ端末１は、配送確認要求を受け付けると、出力部１５を介して受取人に通知する。これにより、ユーザ端末１を使用する受取人は、受け取る荷物があることを把握することができる。受取人は、荷物の配送を承諾する場合は、ユーザ端末１を操作し、荷物の配送ＯＫの情報を、入力部１４を介して宅配専用アプリに入力する。ユーザ端末１は、入力部１４を介して入力された配送ＯＫの情報を宅配管理装置２に送信する（ステップＳ４）。

宅配管理装置２は、配送ＯＫの通知を受け付けた場合に、荷物の配送情報を含む配送準備要求を、集配所に配置された宅配ロボット３に送信する（ステップＳ５）。

宅配ロボット３は、配送準備要求を受け付けた場合に、配送準備要求に含まれる配送情報を基に、荷物の積載を実行する（ステップＳ６）。荷物の積載は、宅配ロボット３に荷物をすぐに積載することが可能であればあらゆる手法が適用可能である。例えば、宅配ロボット３自身が配送情報（例えば、荷物ＩＤ、依頼人情報、配送先情報など）を基に、該当する荷物を集配所において取得し、宅配ロボット３の配送ボックスに積載してもよい。また、宅配ロボット３は、集配所に設置された積載ロボットと連携し、該当する荷物を集配所において取得し、宅配ロボット３の配送ボックスに積載してもよい。また、宅配ロボット３が配送情報を、出力部３５を介して集配所の作業員に通知し、作業員が配送情報を基に、該当する荷物を集配所において取得し、宅配ロボット３の配送ボックスに積載してもよい。これにより、宅配ロボット３に所望の荷物を迅速に積載することができる。

宅配ロボット３は、荷物の積載が完了した場合に、配送準備完了を宅配管理装置２に送信する（ステップＳ７）。荷物の積載が完了したと判断する方法は特に限定せず、例えば、以下の方法が適用可能である。宅配ロボット３自身、または、積載ロボットが、宅配ロボット３の配送ボックスに荷物を積載する場合は、配送ボックスへの荷物の積載が完了したのを契機とする。また、作業員が配送ボックスに積載する場合は、作業員が宅配ボックス３の入力部３４を介して積載完了の操作を行ったのを契機とする。

宅配管理装置２は、宅配ロボット３から配送準備完了を受け付けた場合に、ステップＳ２で探索した経路情報を含む配送開始指示を宅配ロボット３に送信する（ステップＳ８）。宅配ロボット３は、配送開始指示を受け付けると、経路情報を基に配送を開始する（ステップＳ９）。

また、宅配管理装置２は、宅配ロボット３の配送を開始した旨の開始通知をユーザ端末１に通知する（ステップＳ１０）。これにより、ユーザ端末１を使用する受取人は、宅配ロボット３による荷物の配送が開始したことを把握することができる。

宅配ロボット３は、配送を開始すると、現在位置を定期的に取得し、宅配管理装置２に送信する（ステップＳ１１）。宅配管理装置２は、宅配ロボット３から定期的に取得する位置情報を基に、宅配ロボット３の動態を管理する（ステップＳ１２）。これにより、宅配管理装置２は、宅配ロボット３の現在位置を把握すると共に、宅配ロボット３が経路に沿って定刻どおりに移動しているのか、遅れて移動しているのかなどを把握することができる。宅配管理装置２は、宅配ロボット３の動態情報を基に、現在の宅配ロボット３の配送状況を作成し、ユーザ端末１に通知してもよい。また、ユーザ端末１から要求があった場合に、配送状況を作成し、ユーザ端末１に通知してもよい。

宅配管理装置２は、宅配ロボット３が配送先の住所に到着した場合に、配送先の住所に到着した旨をユーザ端末１に通知する（ステップＳ１３）。宅配ロボット３が配送先の住所に到着したと判断する方法は、特に限定せず、例えば、以下の方法が適用可能である。宅配ロボット３が配送先の住所に到着した場合に、到着した旨の情報を宅配ロボット３が宅配管理装置２に通知する方法がある。また、宅配管理装置２が、宅配ロボット３の現在位置の情報を基に、宅配ロボット３が配送先の住所に到着したと判断する方法がある。

ユーザ端末１は、到着した旨の通知を受け付けると、出力部１５を介して受取人に通知する。これにより、ユーザ端末１を使用する受取人は、配送先の住所まで荷物が届いたことを把握することができる。受取人は、荷物の受け取りを承諾する場合は、ユーザ端末１を操作し、受取ＯＫの情報を、入力部１４を介して入力する。ユーザ端末１は、入力部１４を介して入力された受取ＯＫの情報を宅配管理装置２に送信する（ステップＳ１４）。

宅配管理装置２は、荷物の受取ＯＫの通知を受け付けた場合に、宅配ロボット３の配送ボックスの施錠を解除するための鍵情報を、ユーザ端末１に送信する（ステップＳ１５）。ユーザ端末１は、鍵情報を受け付けると、その鍵情報を使って宅配ロボット３の配送ボックスの施錠を解除し、荷物の受け取りを実行する（ステップＳ１６）。荷物の受け取りは、宅配ロボット３の配送ボックスに積載された荷物を受取人が受け取ることが可能であれば、その方法は特に限定せず、あらゆる受取方法が適用可能である。例えば、以下の方法がある。まず、ユーザ端末１は、宅配管理装置２から取得した鍵情報をＱＲコード（登録商標）として表示し、そのユーザ端末１に表示したＱＲコードを宅配ロボット３に読み取らせる。宅配ロボット３は、読み取ったＱＲコードの鍵情報が正しいか否かを宅配管理装置２に問い合わせて照合し、鍵情報が正しいと判断した旨の照合結果を宅配管理装置２から受け取った場合に、宅配ロボット３の配送ボックスの施錠を解除する。他の方法としては、以下の方法がある。宅配管理装置２は、鍵情報（例えば、パスワード）をユーザ端末１と宅配ロボット３との双方に送信する。ユーザ端末１は、宅配管理装置２から取得した鍵情報を、出力部１５を介して受取人に通知する。受取人は、宅配ボックス３の入力部３４を介して鍵情報を入力する。宅配ボックス３は、入力された鍵情報と、宅配管理装置２から受け付けた鍵情報と、を照合し、双方の鍵情報が一致している場合に、宅配ロボット３の配送ボックスの施錠を解除する。ユーザ端末１を使用する受取人は、上記各種方法により、宅配ロボット３の配送ボックスに積載されている荷物を受け取ることができる。

宅配ロボット３は、荷物の受け取りが完了すると、受取完了を宅配管理装置２に送信する（ステップＳ１７）。荷物の受け取りが完了したと判断する方法は、特に限定せず、施錠の解除を契機としてもよく、ユーザ端末１を使用する受取人が、宅配ロボット３の入力部３４を介してサインなどを入力し、受取完了の操作を行ったのを契機としてもよい。

宅配管理装置２は、受取完了を受け付けると、配送情報記憶部２１１の配送状況を配送先配送完了に更新する（ステップＳ１８）。

また、宅配管理装置２は、受取完了を受け付けると、地図データ記憶部２１３の経路ネットワークデータを使って、配送先の住所から集配所までの経路を探索し、経路情報を含む配送終了指示を宅配ロボット３に送信する（ステップＳ１９）。宅配ロボット３は、配送終了指示を宅配管理装置２から取得すると、その配送終了指示に含まれる経路情報を基に、配送先の住所から集配所までの移動を開始する（ステップＳ２０）。これにより、宅配ロボット３は、経路情報を基に、集配所まで戻ってくることができる。なお、配送管理装置２は、ステップＳ８で宅配ロボット３に送信する配送開始指示に含まれる経路情報に、配送先の住所から集配所までの経路の情報を含めてもよい。

＜宅配システムの処理動作例２＞
次に、図５を参照しながら、宅配システムの一連の処理動作例２について説明する。図５は、上述した図４に示す処理動作のステップＳ４において、ユーザ端末１が荷物の配送ＮＧを宅配管理装置２に送信する場合の処理動作例を示す図である。

図４に示すステップＳ４において、受取人は、荷物の配送を承諾しない場合は、ユーザ端末１を操作し、配送ＮＧの情報を、入力部１４を介して入力する。また、受取人は、ユーザ端末１を操作し、荷物の受け取り可能な日時情報を、入力部１４を介して入力する。ユーザ端末１は、入力部１４を介して入力された配送ＮＧの情報と、受け取り可能な日時情報と、を宅配管理装置２に送信する（ステップＡ１）。

宅配管理装置２は、荷物の配送ＮＧの通知を受け付けた場合は、配送情報記憶部２１１に、受け取り可能な日時情報を登録する（ステップＡ２）。

宅配管理装置２は、配送情報記憶部２１１に登録した日時情報を参照し、受け取り可能な日時が近付いた場合に、荷物の配送を開始してもよいかの承諾を得るための配送確認要求をユーザ端末１に通知する（ステップＡ３）。配送確認要求は、宅配ロボット３の移動所要時間、集配所での配送準備に要する所要時間なども考慮し、宅配ロボット３が配送先の住所に受け取り可能な日時に到着できるように事前に通知する。

ユーザ端末１は、配送確認要求を受け付けると、出力部１５を介して受取人に通知する。これにより、ユーザ端末１を使用する受取人は、受け取り可能な日時が近付いたことを把握することができる。受取人は、荷物の配送を承諾する場合は、ユーザ端末１を操作し、配送ＯＫの情報を、入力部１４を介して入力する。ユーザ端末１は、入力部１４を介して入力された配送ＯＫの情報を宅配管理装置２に送信する（ステップＳ４）。図５に示すステップＳ５以降の処理は、上述した図４に示す処理動作と同様であるため、省略する。

本実施形態のユーザ端末１を使用する受取人は、荷物の配送を承諾しない場合は、ユーザ端末１を操作し、荷物の受け取り可能な日時情報を宅配管理装置２に送信する。宅配管理装置２は、荷物の受け取り可能な日時情報をユーザ端末１から受け付けた場合は、日時情報を配送情報記憶部２１１に登録する。これにより、宅配管理装置２は、配送情報記憶部２１１に登録された日時情報を基に、荷物の受け取り可能な日時に近づいた場合に、荷物の配送をユーザ端末１に確認することができる。

＜宅配システムの処理動作例３＞
次に、図６を参照しながら、宅配システムの一連の処理動作例３について説明する。図６は、上述した図４に示す処理動作のステップＳ１４において、ユーザ端末１が荷物の受取ＮＧを宅配管理装置２に送信する場合の処理動作例を示す図である。

図４に示すステップＳ１４において、受取人は、荷物の受け取りを承諾しない場合は、ユーザ端末１を操作し、受取ＮＧの情報を、入力部１４を介して入力する。また、受取人は、ユーザ端末１を操作し、荷物の受け取り可能な日時情報を、入力部１４を介して入力する。ユーザ端末１は、入力部１４を介して入力された受取ＮＧの情報と、受け取り可能な日時情報と、を宅配管理装置２に送信する（ステップＢ１）。

宅配管理装置２は、荷物の受取ＮＧの通知を受け付けた場合は、配送情報記憶部２１１に受け取り可能な日時情報を登録する（ステップＢ２）。

また、宅配管理装置２は、地図データ記憶部２１３の経路ネットワークデータを使って、配送先の住所から集配所までの経路を探索し、経路情報を含む配送中断要求を宅配ロボット３に送信する（ステップＢ３）。

宅配ロボット３は、配送中断要求を受け付けると、配送を一旦中断し、配送中断要求に含まれる経路情報を基に、集配所に向かって移動を開始する（ステップＢ４）。これにより、宅配ロボット３は、配送先への配送を一旦中断し、集配所に戻ることができる。

次に、宅配管理装置２は、配送情報記憶部２１１に登録した日時情報を参照し、受け取り可能な日時が近付いた場合に、荷物の配送を開始してもよいかの承諾を得るための配送確認要求をユーザ端末１に送信する（ステップＡ３）。

ユーザ端末１は、配送確認要求を受け付けると、出力部１５を介して受取人に通知する。これにより、ユーザ端末１を使用する受取人は、受け取り可能な日時が近付いたことを把握することができる。受取人は、荷物の配送を承諾する場合は、ユーザ端末１を操作し、配送ＯＫの情報を、入力部１４を介して入力する。ユーザ端末１は、入力部１４を介して入力された配送ＯＫの情報を宅配管理装置２に送信する（ステップＳ４）。図６に示すステップＳ５以降の処理は、上述した図４に示す処理動作と同様であるため、省略する。

本実施形態のユーザ端末１を使用する受取人は、宅配ロボット３が配送先の住所に到着した場合であっても、荷物の受け取りを承諾しない場合は、ユーザ端末１を操作し、荷物の受け取り可能な日時情報を宅配管理装置２に送信する。宅配管理装置２は、荷物の受け取り可能な日時情報をユーザ端末１から受け付けた場合は、日時情報を配送情報記憶部２１１に登録する。これにより、宅配管理装置２は、配送先の住所に到着した宅配ロボット３に対し、配送の中断を通知し、宅配ロボット３を集配所まで戻ってくるように指示することができる。

なお、図６に示す処理動作例では、ユーザ端末１は、宅配ロボット３が配送先の住所に到着した場合において、受取ＮＧの情報を宅配管理装置２に送信している。しかし、宅配ロボット３が配送先の住所に向かって移動している最中であっても、受取ＮＧの情報を宅配管理装置２に送信するようにしてもよい。これにより、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から受取ＮＧの情報を受け付けた段階で、宅配ロボット３の配送を中断することができる。

また、図６に示す処理動作例において、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から受け付けた日時情報を基に、宅配ロボット３を集配所に戻らせるよりは、配送先の住所などで待機させた方が、受け取り可能な日時に間に合う場合は、配送先の住所などで待機させるようにしてもよい。また、宅配管理装置２は、宅配ロボット３が配送先の住所に向かって移動している最中に、受け取り可能な日時情報をユーザ端末１から受け付けた場合は、その日時情報を基に、宅配ロボット３の移動スピードを制御し、宅配ロボット３が受け取り可能な日時情報に配送先の住所に到着するようにしてもよい。

＜本実施形態の宅配システムの作用・効果＞
本実施形態の宅配システムは、ユーザ端末１に荷物に関する情報を通知し、通知を受けたユーザ端末１からの荷物の配送指示を受け付け、配送指示を受けた荷物の配送先までの経路を探索し、探索した経路の情報を用いて宅配ロボット３に荷物の配送を実行させるように制御する。これにより、本実施形態の宅配システムは、例えば、宅配ロボット３を２４時間稼働させ、受取人の在宅時間（時刻ともいう）が深夜の場合や配送業者の営業時間外である場合でも、荷物の配送を宅配ロボット３に実行させることができる。その結果、配送業者（人ともいう）による作業を削減しつつ、好適に配送を行うことができる。

また、本実施形態の宅配システムは、配送指示が荷物の配送許可の場合、受付後速やかに宅配ロボット３に荷物の配送を実行させ、配送指示が荷物の受け取り希望時間の場合、希望時間に基づいて宅配ロボット３に荷物の配送を実行させる。これにより、受取人や、配送業者にとって、スムーズな配送と荷物の受け取りを実現することができる。

特許文献１の技術では、配送先の受取人が配送業者に在宅であることを通知した後であっても、受取人の在宅時間（時刻ともいう）が深夜の場合や配送業者の営業時間外である場合には、必ずしも配送されるわけではなかった。また、そのような場合、配送業者も度重なる再配送の発生などにより、人手不足に陥る恐れがあった。これに対し、本実施形態の宅配システムは、上述した特許文献１の少なくとも１つの課題を解決することができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上述した実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

（変形例１）
上述した実施形態で説明した図４〜図６に示す処理動作例は、一例であり、宅配管理装置２に実装した各部の機能を宅配ロボット３に実装し、宅配ロボット３とユーザ端末１との間で連携し、各種情報のやり取りを行い、荷物の配送を行うようにしてもよい。

（変形例２）
上述した実施形態で説明した図４〜図６に示す処理動作例においては、宅配ロボット３は、１つの配送先の住所に届ける荷物を集配所で積載し、その荷物を配送先の住所に届け、再び、集配所に戻ってくる場合について説明した。しかし、宅配ロボット３は、複数の配送先の住所に届ける荷物を集配所で積載し、複数の配送先の住所に巡回して荷物を届け、再び、集配所に戻ってくるようにしてもよい。この場合、宅配管理装置２は、地図データ記憶部２１３の経路ネットワークデータを使って、複数の配送先の住所を経由する経路を探索し、その経路情報を使って宅配ロボット３の配送を実行することになる。そして、宅配管理装置２は、宅配ロボット３が配送先の住所に到着した場合に、配送先の住所に到着した旨をユーザ端末１に通知する。宅配管理装置２は、ユーザ端末１から荷物の受取ＯＫの通知を受け付けた場合、宅配ロボット３に荷物の受け取りを実行させる。また、ユーザ端末１から荷物の受け取り可能な日時情報を受け付けた場合、その日時情報を基に、荷物の配送を宅配ロボット３に再開させる。これにより、宅配ロボット３を利用して複数の配送先の住所に巡回して荷物の配送を行うことができる。なお、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から荷物の受け取り可能な日時情報を受け付け、その日時に配送先の住所に荷物を届けるような経路を探索するようにしてもよい。また、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から荷物の受け取り不可能な日時情報を受け付け、その日時を回避し、配送先の住所に荷物を届けるような経路を探索するようにしてもよい。

（変形例３）
上述した実施形態で説明した図４〜図６に示す処理動作例において、宅配管理装置２は、宅配ロボット３から定期的に取得する位置情報を基に、宅配ロボット３が配送先の住所の近くまで到達した場合に、宅配ロボット３が配送先の住所にまもなく到着する旨の配送状況をユーザ端末１に通知するようにしてもよい。これにより、ユーザ端末１を使用する受取人は、宅配ロボット３が間もなく配送先の住所に到着することを事前に把握することができる。

（変形例４）
上述した実施形態においては、配送先の住所に荷物を配送する場合について説明した。しかし、宅配ロボット３が配送可能なエリア内であれば、配送先の住所以外の場所（例えば、駅や、ユーザ端末１の現在位置など）を荷物の受取場所としてユーザ端末１から指定するようにしてもよい。

（変形例５）
上述した実施形態において、受取人は、ユーザ端末１を操作し、荷物を配送する宅配ロボット３の機種を指定するようにしてもよい。例えば、集配所に配置されている宅配ロボット３の機種として、道路上を移動する道路移動ロボットと、空路を移動する空路移動ロボットと、が存在すると仮定する。この場合、受取人は、ユーザ端末１を操作し、道路移動ロボット、空路移動ロボットのうち、どちらの機種の宅配ロボット３を使用するかを指定する。これにより、宅配管理装置２は、ユーザ端末１から受け付けた機種の宅配ロボット３を使用して荷物の配送を実行することができる。なお、宅配ロボット３の機種を指定する場合、宅配管理装置２は、各々の機種による配送先への到着予定時刻の情報を含めてユーザ端末１に送信することが好ましい。これにより、受取人は、各々の機種による到着予定時刻を考慮して、宅配ロボット３の機種を指定することができる。

（変形例６）
上述した本実施形態の宅配システムを構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。

ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭに予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に一時的、あるいは、永続的に記録しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体は、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種記録媒体があげられる。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトからコンピュータに無線で転送することになる。また、ネットワークを介してコンピュータに有線で転送することになる。

プログラムの形態としては、クラウド等によるネット上のサーバからの利用もありえる。一部のプログラムのみをコンピュータに転送して利用する形態もありえる。

（変形例７）
上述した実施形態の宅配システムを構成する各部は、上述した実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に処理を実行するだけに限定するものでない。例えば、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に処理を実行するように構築することも可能である。また、上述した実施形態の宅配システムの各機能を複数の情報処理装置の協働によって実現してもよく、上述した記憶部２１に記憶した情報の少なくとも一部は、他の装置の内部／外部記憶装置に記憶されていてもよく、例えばクラウド上に構築されていてもよい。

（変形例８）
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、好適に荷物の配送を行う宅配システム、宅配システムの制御方法およびプログラムの提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１ ユーザ端末
１１ 位置情報取得部
１２ 制御部
１３ 記憶部
１４ 入力部
１５ 出力部
２ 宅配管理装置
２１ 記憶部
２１１ 配送情報記憶部
２１２ ユーザ情報記憶部
２１３ 地図データ記憶部
２２ 制御部
２２１ 経路探索部
２２２ 配送制御部
２２３ 配送状況作成部
２２４ 情報通知部
２２４ 情報受付部
３ 宅配ロボット
３１ 位置情報取得部
３２ 制御部
３３ 記憶部
３４ 入力部
３５ 出力部

Claims (6)

1. ユーザ端末に荷物に関する情報を通知し、通知を受けた前記ユーザ端末からの前記荷物の配送指示を受け付け、配送指示を受けた前記荷物の配送先までの経路を探索し、探索した前記経路の情報を用いて宅配ロボットに前記荷物の配送を実行させるように構成された宅配システム。
2. 前記配送指示が前記荷物の配送許可の場合、受付後速やかに前記宅配ロボットに前記荷物の配送を実行させ、前記配送指示が荷物の受け取り希望時間の場合、前記希望時間に基づいて前記宅配ロボットに前記荷物の配送を実行させる、請求項１記載の宅配システム。
3. 前記宅配ロボットによる前記荷物の配送の開始後、前記ユーザ端末からの前記荷物の受け取り希望時間に関する配送指示を受け付けた場合、前記荷物の配送を一旦中断し、前記希望時間に基づいて、前記宅配ロボットに前記荷物の配送を再開させる、請求項１または２記載の宅配システム。
4. 前記宅配ロボットの位置情報を使って、前記宅配ロボットの配送状況を作成し、前記ユーザ端末に、前記配送状況を通知する、請求項１から３のいずれかに記載の宅配システム。
5. ユーザ端末に荷物に関する情報を通知し、通知を受けた前記ユーザ端末からの前記荷物の配送指示を受け付け、配送指示を受けた前記荷物の配送先までの経路を探索し、探索した前記経路の情報を用いて宅配ロボットに前記荷物の配送を実行させるように制御する宅配システムの制御方法。
6. コンピュータに、
   ユーザ端末に荷物に関する情報を通知する手順、
   通知を受けた前記ユーザ端末からの前記荷物の配送指示を受け付ける手順、
   配送指示を受けた前記荷物の配送先までの経路を探索する手順、
   探索した前記経路の情報を用いて宅配ロボットに前記荷物の配送を実行させる手順、
   を実行させるためのプログラム。
   
   

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