CN112884414A - 一种机器人及其递送调度方法、装置和服务器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种机器人及其递送调度方法、装置和服务器，涉及机器人领域。该方法包括：接收服务器发送的复送指令，该复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；响应于复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，机器人重新配送滞留状态的运单。本申请实施例解决无人化递送模式下滞留单的递送问题，避免因滞留单对应的货物滞留在机器人的仓储空间内，导致机器人无法进行新的递送任务，以及由此带来的资源浪费问题。

Description

一种机器人及其递送调度方法、装置和服务器

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种机器人及其递送调度方法、装置和服务器。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，各种服务机器人层出不穷，机器人在我们的生活、工作中也应用得越来越广泛。现在在楼宇内运送物品的机器人，称为楼宇递送机器人，具备仓储能力和楼宇内移动的能力，可以承担楼宇内的外卖、快递的配送任务。

现代生活中，随着外卖平台、电商购物平台的兴起，楼宇内的外卖和快递的数量日益攀升，与此同时，楼宇递送机器人也面临如何有效利用资源的问题，尤其是针对执行配送任务的过程中，由于用户未及时取货，导致订单超时未取货时，机器人带着滞留的订单返回待命区，将导致机器人无法进行新的递送任务，由此造成极大的资源浪费问题。

发明内容

本申请提供了一种机器人及其递送调度方法、装置和服务器，可以解决无人化递送模式下滞留单的递送问题以及由此带来的资源浪费问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人的递送调度方法，该方法包括：

接收服务器发送的复送指令，所述复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；

响应于所述复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，重新配送滞留状态的运单。

在一个可能的实现方式中，在重新配送滞留状态的运单之前，所述方法还包括：

将所述运单的状态从滞留状态修改为开始配送。

在另一个可能的实现方式中，在接收云端服务器发送的复送指令之前，所述方法还包括：

当运单送达递送点位后，所述运单对应的货物在机器人的仓储空间内的存放时间超过第一预设时长时，将所述运单的状态修改为滞留状态，并携带所述运单对应的货物返回机器人待命区。

在又一个可能的实现方式中，在重新配送滞留状态的运单之后，所述方法还包括：

当滞留状态的运单将在第二预设时长内送达递送点位时，向所述运单对应的用户终端发送取货通知消息，所述取货通知消息中携带以下至少一项信息：

机器人的识别码和/或颜色；

取货码；

运单的数量；

当滞留状态的运单送达递送点位时，在所述机器人的屏幕上显示所述运单对应的用户图像。

第二方面，提供了一种机器人的递送调度方法，该方法包括：

接收用户终端发送的复送请求，所述复送请求用于请求重新配送滞留状态的运单，其中，所述滞留状态的运单为机器人送达递送点位后在第一预设时长内未取货的运单；

根据所述滞留状态的运单的配送信息向对应的机器人发送复送指令，所述复送指令用于指示所述机器人重新配送所述运单。

第三方面，提供了一种机器人的递送调度装置，该装置包括：接收模块，用于接收服务器发送的复送指令，所述复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；

控制模块，用于响应于所述复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，控制所述机器人重新配送滞留状态的运单。

第四方面，提供了一种机器人的递送调度装置，该装置包括：

接收模块，用于接收用户终端发送的复送请求，所述复送请求用于请求重新配送滞留状态的运单，其中，所述滞留状态的运单为机器人送达递送点位后在第一预设时长内未取货的运单；

发送模块，用于根据所述滞留状态的运单的配送信息向对应的机器人发送复送指令，所述复送指令用于指示所述机器人重新配送所述运单。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所示的机器人的递送调度方法。

第六方面，提供了一种机器人，包括：处理器、收发机，以及本申请第五方面所示的计算机可读存储介质，其中，

所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；

所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现第二方面所示的机器人的递送调度方法的步骤。

第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第二方面所示的机器人的递送调度方法。

第八方面，提供了一种服务器，包括：处理器、收发机，以及本申请第七方面所示的计算机可读存储介质，其中，

所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；

所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现第一方面所示的机器人的递送调度方法的步骤。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

当机器人接收到服务器发送的指示其重新配送滞留状态的运单的复送指令时，在根据当前的任务状态确定可以进行复送的情况下，重新配送滞留单，从而解决无人化递送模式下滞留单的递送问题，避免因滞留单对应的货物滞留在机器人的仓储空间内，导致机器人无法进行新的递送任务，以及由此带来的资源浪费问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的递送调度方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人的递送调度方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人化递送系统的架构图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人的递送调度方法的信息交互示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人的递送调度装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人的递送调度装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图

图8为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的识别码表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：

点位：是指楼宇地图上的一个点位，例如：用户的地址即一个点位。

配送单：是指机器人上楼配送的订单。

自提单：是指用户需要下楼自取的订单。在本申请实施例中，将配送单和自提单统称为运单。

滞留单：是指机器人送达递送点位后，用户在预设时间内未取货的配送单。

复送：是指用户触发针对滞留单的重新配送指令后，机器人再次配送之前一次的订单。

用户终端：可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G系统中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(CoreNetwork,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(PersonalCommunication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session InitiatedProtocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remoteterminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(user terminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。

本申请中提供了一种楼宇递送机器人的无人化配送系统，该无人化配送系统中主要有以下角色参与：

1.骑手：配送单的发起者，一般指外卖配送员、快递配送员。

2.用户：配送单的接收者，一般指楼宇内的常住用户，比如白领用户等。

3.机器人：配送单的承运者，具有多个存放物品的仓储空间，即：仓位，具备移动、搭乘电梯、通行闸机以及通讯的能力。

该无人化配送系统包括：骑手APP、用户APP和调度系统(即为下文中的服务器)。其中，骑手通过骑手APP下单呼叫机器人，调度系统收到骑手的下单请求后，分配机器人接单。用户可以通过用户APP查看自己的配送单的配送情况，接收配送通知，以及进行配送设置的自定义等。

整个配送过程由递送机器人承担，信息交互和货物的交接由骑手和用户自助完成，不存在运营管理的人工角色，属于一种无人化的楼宇递送机器人的运行模式。当机器人配送过程中，由于用户未及时取货，导致订单超时未取货时，机器人带着订单返回待命区。由此该订单的状态会变成滞留单，当用户通过用户APP操作后，调度系统决策通知相应的机器人，再由机器人将该订单重新配送给用户，从而完成该滞留单的递送。

因此，在无人化递送模式下，当机器人将运单配送给用户后，如果订单一直存放在机器人里面，则会导致机器人无法接收新的任务。在这种情况下，用户在未收到机器人配送的订单时，可以通过机器人、调度系统、用户终端等一整套体系发送复送指令，来解决机器人处理滞留单的问题，同时也解决了用户未收到订单时无法要求机器人再次配送的问题。

具体的，为了解决上述至少一个问题，本申请提供的一种机器人及其递送调度方法、装置和服务器。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例中提供了一种机器人的递送调度方法10，如图1所示，该方法10可以由机器人执行，该机器人可以在楼宇中进行运单的递送，该方法10包括：

110、接收服务器发送的复送指令，该复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；

120、响应于复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，机器人重新配送滞留状态的运单。

在本申请实施例中，当某一个运单的状态为滞留状态时，下文中将该运单称为滞留单。

也就是说，当机器人接收到服务器发送的指示其重新配送滞留单的复送指令时，在根据当前的任务状态确定可以进行复送的情况下，重新配送滞留单，从而解决无人化递送模式下滞留单的递送问题，避免因滞留单对应的货物滞留在机器人的仓储空间内，导致机器人无法进行新的递送任务，以及由此带来的资源浪费问题。

可选地，在该实施例中，在重新配送滞留状态的运单之前，该方法10还包括：

130、将该运单的状态从滞留状态修改为开始配送。

也就是说，当机器人确定要重新配送滞留单时，可以先修改该滞留单的状态，以便用户及时获知运动的最新递送情况，及时取货。

在一些实施例中，在步骤110之前，该方法10还包括：

140、当运单送达递送点位后，该运单对应的货物在机器人的仓储空间内的存放时间超过第一预设时长时，将该运单的状态修改为滞留状态，并携带该运单对应的货物返回机器人待命区。

也就是说，当机器人将某一运单送达送点位后，该运单对应的货物在机器人的仓储空间内的存放时间超过第一预设时长时，机器人将该运单的状态修改为滞留状态，并携带该滞留单的货物返回待命区。若收到服务器发送的复送指令，则从待命区出发重新配送该运单。

在另一些实施例中，在步骤120之后，该方法10还包括：

150、当滞留状态的运单将在第二预设时长内送达递送点位时，向该运单对应的用户终端发送取货通知消息，该取货通知消息中携带以下至少一项信息：

机器人的识别码和/或颜色；

取货码；

运单的数量；

160、当滞留状态的运单送达递送点位时，在该机器人的屏幕上显示该运单对应的用户图像。

也就是说，当滞留状态的运单将在第二预设时长内送达递送点位时，机器人可以向运单对应的用户终端发送取货通知消息，以提醒用户尽快抵达递送点位进行取货。

当滞留单重新配送至递送点位时，可以在机器人的屏幕上显示滞留单的用户图像，例如：用户头像，并向运单对应的用户终端发送取货通知消息，方便用户快速找到自己的运单。

应理解，在该实施例中，机器人还可以在其屏幕上显示识别码，方便用户找到为自己配送运单的机器人。当用户找到相应的机器人之后，可以在屏幕上操作取货，如果存在多个运单，可以一次性取出该用户的所有的配送单。用户使用取货码取货，可以在用户的APP上查看，此外取货码也发送在通知里面。取货码可以是用户的电话号码的尾号部分或者由服务器为该运单随机生成的。

本申请实施例中还提供了一种机器人的递送调度方法20，如图2所示，该方法20可以由服务器执行，例如：可以为云端服务器，该方法20包括：

210、接收用户终端发送的复送请求，该复送请求用于请求重新配送滞留状态的运单，其中，该滞留状态的运单为机器人送达递送点位后在第一预设时长内未取货的运单；

220、根据该滞留状态的运单的配送信息向对应的机器人发送复送指令，该复送指令用于指示该机器人重新配送该运单。

也就是说，服务器在接收到用户终端发送的请求重新配送滞留单的复送请求后，可以根据复送请求对应的滞留状态的运单的配送信息确定相应的机器人并向该机器人发送复送指令，以指示机器人重新配送滞留单，从而可以有效的解决用户未收到订单时无法要求机器人再次配送的问题。

需要说明的是，在上述实施例中，第一预设时长和第二预设时长可以由机器人根据实际配送情况自行设置，本申请实施例对此不作任何限定。

上文中分别结合图1和图2，从机器人侧和服务器侧描述了本申请实施例提供的一种机器人的递送调度方法，下面结合图3和图4，以一个配送单A为例，详细描述本申请实施例提供的一种机器人的递送调度方法的信息交互的实现过程。

如图3所示，用户通过用户APP查询到存在滞留单，或者通过用户终端接收到服务器反馈的订单状态为滞留状态时，用户通过用户终端可以向服务器发送复送请求，以请求重新配送该运单。服务器收到用户发送的复送请求后，根据复送请求对应的滞留状态的运单的配送信息确定相应的机器人并向该机器人发送复送指令，以指示机器人重新配送滞留单。机器人收到复送指令后，根据当前的任务状态确定可以进行复送的情况下，重新配送滞留单。具体的信息交互过程如图4所示的方法30包括：

300、当配送单A送达递送点位后，配送单A对应的货物在机器人的仓储空间内的存放时间超过第一预设时长时，将配送单A的状态修改为滞留状态，并携带配送单A对应的货物返回机器人待命区。

应理解，当配送单A的状态修改为滞留状态时，该配送单A为本申请实施例中的滞留单A。

301、用户终端向服务器发送复送请求，该复送请求用于请求重新配送滞留单A。

302、服务器接收用户终端发送的复送请求，并确定相应的机器人。

应理解，在该实施例中，服务器根据复送请求确定相应的机器人的实现过程可以采用现有技术实现，为了描述的简洁，在此不再赘述。

303、服务器向相应的机器人发送复送指令，该复送指令用于指示机器人重新配送滞留单A。

304、机器人接收服务器发送的复送指令。

305、机器人在根据当前的任务状态确定可以进行复送的情况下，重新配送滞留单A。

306、当滞留单A将在第二预设时长内送达递送点位时，机器人可以向用户设备发送取货通知消息，该取货通知消息中可以携带以下至少一项信息：机器人的识别码和/或颜色；取货码；运单的数量。

307、机器人将滞留单A送达递送点位后，可以在屏幕上显示滞留单A对应的用户图像。

308、当滞留单A对应的货物完成取货后，机器人自动返回待命区。

也就是说，当滞留单A对应的货物被用户从机器人的仓储空间中取出后，机器人可以返回待命区，等待接收新的递送任务，从而可以有效避免资源浪费的问题。

本申请实施例中的无人化配送模式下，机器人将配送订单送到用户指定的取货地点，机器人设置了配送订单的等待时间，用户在该等待时间内未取货，机器人放弃此次配送返回到待命区，机器人仓位中的配送订单将变为滞留单。机器人配送失败后，滞留单还在机器人中。当用户发现订单状态是：已滞留(超时未取)，用户可选择‘再送一次’，将发送复送指令至调送系统，调度系统会将发送复送指令给机器人。机器人收到复送指令后，根据机器人现在的任务状态来决定是否需要复送，如果机器人的状态是可以接收复送指令的，接收到指令后，开始将滞留单状态改成开始配送，机器人开始再次配送此订单，当机器人送到用户指定位置时，机器人会让用户再次取出订单。用户接到机器人发送的取货通知或者通过用户APP看到机器人到达预先约定的取货地点后，用户进行取货。

滞留单复送的具体实现过程可以包括：

1.用户利用用户APP发起一次复送，具体为通过用户终端向服务器发送复送请求。

2.服务器(调度系统)收到用户终端发送的复送请求后，分配相应的机器人。

3.机器人开始出发配送对应的配送单。

4.机器人自动前往电梯间搭乘电梯。

5.机器人在即将到达用户地址(递送点位)时，会自动通知用户出门取货。

6.用户从机器人仓内取出货物，完成取货。

7.机器人自动返回待命区。

因此，本申请实施例提供了一种在无人化的楼宇递送机器人配送服务的模式下，当机器人正常配送给用户，用户并未及时取出订单，导致的订单滞留后可以再次配送的整体解决方案。

还提供了一个机器人的递送调度系统，用于将配送订单分配到机器人。机器人自动接单、自动送单、自动返程。此调度系统保证整个系统的效率。另外，该系统的主要参与者：用户和骑手，可以对配送的行为、方式进行自定义的配置和干预，具备让用户可选择的特点，用户体验度更高。

基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种机器人的递送调度装置，如图5所示，该机器人的递送调度装置50可以包括：接收模块501和控制模块502，其中，

接收模块501用于接收服务器发送的复送指令，该复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；

控制模块502用于响应于该复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，控制该机器人重新配送滞留状态的运单。

本申请实施例提供的装置50中未详述的内容，可参照上述实施例中提供的方法10，本申请实施例提供的装置50能够达到的有益效果与上述实施例中提供的方法10相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，还包括处理模块503，用于将该运单的状态从滞留状态修改为开始配送。

在另一些实施例中，处理模块503还用于，当运单送达递送点位后，该运单对应的货物在机器人的仓储空间内的存放时间超过第一预设时长时，将该运单的状态修改为滞留状态；

控制模块502还用于，控制机器人携带该运单对应的货物返回机器人待命区。

在另一些实施例中，还包括接收模块504，用于当滞留状态的运单将在第二预设时长内送达递送点位时，向该运单对应的用户终端发送取货通知消息，该取货通知消息中携带以下至少一项信息：

机器人的识别码和/或颜色；

取货码；

运单的数量。

在另一些实施例中，还包括显示模块505，用于当滞留状态的运单送达递送点位时，在该机器人的屏幕上显示该运单对应的用户图像。

基于相同的发明构思，本申请实施例提供了一种机器人的递送调度装置，如图6所示，该机器人的递送调度装置60可以包括：接收模块601和发送模块602，其中，

接收模块601用于接收用户终端发送的复送请求，该复送请求用于请求重新配送滞留状态的运单，其中，该滞留状态的运单为机器人送达递送点位后在第一预设时长内未取货的运单；

发送模块602用于根据该滞留状态的运单的配送信息向对应的机器人发送复送指令，该复送指令用于指示该机器人重新配送该运单。

本申请实施例提供的装置60中未详述的内容，可参照上述实施例中提供的方法20，本申请实施例提供的装置60能够达到的有益效果与上述实施例中提供的方法20相同，在此不再赘述。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种机器人，如图7所示，该机器人70包括：存储器701、收发机702，以及一个或多个处理器703。其中，图7中以一个处理器703为例。收发机702，用于在处理器703的控制下收发数据。

处理器703和存储器701可以通过总线或者其他方式连接。存储器701作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的递送机器人的云端调度方法对应的程序指令/模块。处理器703通过运行存储在存储器701中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的递送调度装置50的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的机器人的递送调度方法10以及上述装置50实施例的各个模块或单元的功能。

应理解，在上述实施例中，存储器701可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器701可选包括相对于处理器703远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器703。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。收发机702可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。

该程序指令/模块存储在该存储器701中，当被该一个或者多个处理器703执行时，执行上述任意方法10对应的实施例中的机器人的递送调度方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器703，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的递送调度方法。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种服务器，如图8所示，该服务器80包括：存储器801、收发机802，以及一个或多个处理器803。其中，图8中以一个处理器803为例。收发机802，用于在处理器803的控制下收发数据。

处理器803和存储器801可以通过总线或者其他方式连接。存储器801作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的递送机器人的云端调度方法对应的程序指令/模块。处理器803通过运行存储在存储器801中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的递送调度装置60的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的机器人的递送调度方法20以及上述装置60实施例的各个模块或单元的功能。

应理解，在上述实施例中，存储器801可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器801可选包括相对于处理器803远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器803。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。收发机802可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。针对不同的用户终端，用户接口804还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。

该程序指令/模块存储在该存储器801中，当被该一个或者多个处理器803执行时，执行上述方法20对应的实施例中的机器人的递送调度方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图8中的一个处理器803，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人的递送调度方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被电子设备执行时，使该电子设备执行任一项该的机器人的递送调度方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中该作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分该的方法。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人的递送调度方法，其特征在于，包括：

接收服务器发送的复送指令，所述复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；

响应于所述复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，重新配送滞留状态的运单。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收云端服务器发送的复送指令之前，所述方法还包括：

当运单送达递送点位后，所述运单对应的货物在机器人的仓储空间内的存放时间超过第一预设时长时，将所述运单的状态修改为滞留状态，并携带所述运单对应的货物返回机器人待命区。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在重新配送滞留状态的运单之后，所述方法还包括：

当滞留状态的运单将在第二预设时长内送达递送点位时，向所述运单对应的用户终端发送取货通知消息，所述取货通知消息中携带以下至少一项信息：

机器人的识别码和/或颜色；

取货码；

运单的数量；

当滞留状态的运单送达递送点位时，在所述机器人的屏幕上显示所述运单对应的用户图像。

4.一种机器人的递送调度方法，其特征在于，包括：

接收用户终端发送的复送请求，所述复送请求用于请求重新配送滞留状态的运单，其中，所述滞留状态的运单为机器人送达递送点位后在第一预设时长内未取货的运单；

根据所述滞留状态的运单的配送信息向对应的机器人发送复送指令，所述复送指令用于指示所述机器人重新配送所述运单。

5.一种机器人的递送调度装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收服务器发送的复送指令，所述复送指令用于指示机器人重新配送滞留状态的运单；

控制模块，用于响应于所述复送指令，在根据当前的任务状态确定进行复送的情况下，控制所述机器人重新配送滞留状态的运单。

6.一种机器人的递送调度装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户终端发送的复送请求，所述复送请求用于请求重新配送滞留状态的运单，其中，所述滞留状态的运单为机器人送达递送点位后在第一预设时长内未取货的运单；

发送模块，用于根据所述滞留状态的运单的配送信息向对应的机器人发送复送指令，所述复送指令用于指示所述机器人重新配送所述运单。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-3中任一项所述的机器人的递送调度方法。

8.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、收发机，以及如权利要求7所述的计算机可读存储介质，其中，

所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；

所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述机器人的递送调度方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求4所述的机器人的递送调度方法。

10.一种服务器，其特征在于，包括：处理器、收发机，以及如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，

所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；

所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求4所述机器人的递送调度方法的步骤。

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