JP2021023164A - 果菜分離装置及び果菜分離方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記分離機構として、次の(a)〜(c)に示される機構中の少なくとも2つを有する果菜分離装置が提供される。
(a) 前記収穫ハンドに設けられて前記果梗の側部に当接した当接部を前記果梗側に向かって回転させる当接部回転機構、
(b) 第1押圧部材と第2押圧部材とで前記果梗を挟持し、さらに前記第1押圧部材と前記第2押圧部材を互いに接近する方向に変位させて前記果梗を圧潰する果梗圧潰機構、
(c) 前記果菜を保持した果菜保持部を回転させる果菜保持部回転機構。
前記分離機構を次の(a)〜(c)の優先順序で選択し、選択された前記分離機構によって前記果菜を果梗から分離する果菜分離方法が提供される。
(a) 前記収穫ハンドに設けられて前記果梗の側部に当接した当接部を前記果梗側に向かって回転させる当接部回転機構、
(b) 第1押圧部材と第2押圧部材とで前記果梗を挟持し、さらに前記第1押圧部材と前記第2押圧部材を互いに接近する方向に変位させて前記果梗を圧潰する果梗圧潰機構、
(c) 前記果菜を保持した果菜保持部を回転させる果菜保持部回転機構。
16…台車部 24…移動台座
40…水平移動ステージ 60…アーム
64…多関節ロボット 70、130…収穫ハンド
74…ハンド基部 76、80…中空回転軸
86、136…圧潰ハンド 88…小型ロボット
92、94…押圧爪 96…吸着パッド
100…認識用カメラ 102…判断部
104…制御部 132…棒状当接部材
154、156…収穫ハンド 158、160…収容室
164…雄型カプラ 166…雌型カプラ
170…近接センサ 172…クランパ
200…枝 202…果梗
204…果菜 206…離層
208…尻 210…ヘタ
Claims (6)
- 果菜を保持する果菜保持部と、前記果菜を果梗から分離する分離機構とが設けられた収穫ハンドを含む果菜分離装置において、
前記分離機構として、次の(a)〜(c)に示される機構中の少なくとも2つを有する果菜分離装置。
(a) 前記収穫ハンドに設けられて前記果梗の側部に当接した当接部を前記果梗側に向かって回転させる当接部回転機構、
(b) 第1押圧部材と第2押圧部材とで前記果梗を挟持し、さらに前記第1押圧部材と前記第2押圧部材を互いに接近する方向に変位させて前記果梗を圧潰する果梗圧潰機構、
(c) 前記果菜を保持した果菜保持部を回転させる果菜保持部回転機構。 - 請求項1記載の果菜分離装置において、前記第1押圧部材又は前記第2押圧部材の少なくともいずれか一方が前記当接部を兼ねる果菜分離装置。
- 請求項1又は2記載の果菜分離装置において、前記当接部回転機構、前記果梗圧潰機構、前記果菜保持部回転機構の中の少なくとも2つが前記収穫ハンドに設けられた果菜分離装置。
- 請求項1又は2記載の果菜分離装置において、前記収穫ハンドとして、前記当接部回転機構、前記果梗圧潰機構、前記果菜保持部回転機構の中の少なくとも1つを備える第1収穫ハンドと、残余の機構の中の少なくとも1つを備える第2収穫ハンドとを有し、前記第1収穫ハンドと前記第2収穫ハンドが交換可能にアームに取り付けられる果菜分離装置。
- 請求項4記載の果菜分離装置において、前記第1収穫ハンド及び前記第2収穫ハンドを収容する収容部が形成されたハウジングと、前記収容部内に設けられて前記アームが前記収容部に進行したときに前記第1収穫ハンド又は前記第2収穫ハンドを前記アームから取り外すか、又は前記アームに取り付ける着脱機構とを備える果菜分離装置。
- 果菜を保持する果菜保持部と、前記果菜を果梗から分離する分離機構とが設けられた収穫ハンドを含む果菜分離装置を用いた果菜分離方法において、
前記分離機構を次の(a)〜(c)の優先順序で選択し、選択された前記分離機構によって前記果菜を果梗から分離する果菜分離方法。
(a) 前記収穫ハンドに設けられて前記果梗の側部に当接した当接部を前記果梗側に向かって回転させる当接部回転機構、
(b) 第1押圧部材と第2押圧部材とで前記果梗を挟持し、さらに前記第1押圧部材と前記第2押圧部材を互いに接近する方向に変位させて前記果梗を圧潰する果梗圧潰機構、
(c) 前記果菜を保持した果菜保持部を回転させる果菜保持部回転機構。
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