CN114175922A - 一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，包括车体、运动机构和机械抓手，所述车体上设有控制器和第一探测器，所述车体底部设有驱动机构，所述机械抓手包括固定杆、旋转杆和抓手，所述固定杆上设有第一驱动器，所述第一驱动器控制所述旋转杆转动，所述抓手安装在所述旋转杆的端部，所述旋转杆内设有第二驱动器控制所述抓手的开合，所述固定杆上安装有第二探测器，所述第二探测器的探测区域处于所述抓手的前方，所述车体上安装有用于存储果实的收集箱，能够实现无损摘果实。

Description

一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人

【技术领域】

本发明涉及一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，属于果实采摘机器人技术领域。

【背景技术】

国是果品生产大国，苹果、梨、桃等栽培面积均居世界首位，但是我国果园机械化程度不高，特别是在作业量占比达40％的采摘环节。目前水果采摘基本采用人工采摘，其工作量十分繁重且效率低下，急需一种采摘机器人来替代或协助人们的采摘工作。目前部分高校及企业针对采摘环节研发了一系列采摘机器人，但其存在诸如无避障或避障能力差、体积庞大、效率低、成本高、难以实现无损摘取等问题。对于末端执行装置则通常有两种方式：一是抓紧后将果实从枝干拽落，拽落式分离较困难且拽落时容易把果实同果梗分离，造成果实果梗分离处的果肉暴露在外影响果实储藏时间；二是通过剪切装置将果梗与果枝分离，剪切式果梗剪切处较锋利，大量果实混在一起时容易划破彼此表面影响外观及储藏时间；这两种方式各有其缺陷和不足，难以在(无人)机械化采摘中得到有效应用。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，能够实现无损摘果实。

解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，包括车体、运动机构和机械抓手，所述车体上设有控制器和第一探测器，所述车体底部设有驱动机构，所述第一探测器用于探测所述车体四周的信息，所述控制器根据所述第一探测器的探测信息控制所述驱动机构，所述运动机构安装在所述车体上表面，所述机械抓手与所述运动机构相连接，所述运动机构包括纵向运动模块、横向运动模块和竖向运动模块，所述运动机构控制所述机械抓手纵向、横向和竖向移动，所述机械抓手包括固定杆、旋转杆和抓手，所述固定杆上设有第一驱动器，所述第一驱动器控制所述旋转杆转动，所述抓手安装在所述旋转杆的端部，所述旋转杆内设有第二驱动器控制所述抓手的开合，所述固定杆上安装有第二探测器，所述第二探测器的探测区域处于所述抓手的前方，所述车体上安装有用于存储果实的收集箱。

采用本发明的有益效果是：

本发明中所述机械抓手包括固定杆和旋转杆，所述固定杆上设有第一驱动器，所述第一驱动器控制所述旋转杆转动，所述旋转杆内部设有第二驱动器，所述第二驱动器控制所述抓手的开合，本发明在使用时，将本发明对准需要采摘的果实，之后所述第二驱动器启动，所述二驱动器控制所述抓手合拢，实现了所述抓手对果实的抓取，之后所述第一驱动器启动，所述第一驱动器控制所述旋转杆旋转，所示旋转杆带动所述抓手转动，从而实现果实与树梗的分离，本发明通过旋转将树梗与树枝分离，可以避免果实与树梗分离而造成果实的果肉暴露，可以实现无损采摘果实，提高果实的储藏时间，另外本发明的抓手整体体积较小，有利于深入果树内部进行采摘，并且整个采摘过程中无需使用刀片等锋利物，因此即使有大量果实混在一起，本发明也能够避免对其他果实的损伤，提高了采摘后果实的完整性和储藏时间。

其次，所述第一探测器能够探测所述车体周围的情况，生成图像形式的探测信息并传输至所述控制器，所述控制器接收所述第一探测器所传输的探测信息并进行分析处理后，转换成所述驱动机构的运动信息，所述控制器根据所述运动信息控制所述驱动机构带动车体移动，使所述车体能够实现无人驾驶且具有较强的避障能力，扩大了本发明的移动范围和采摘范围，提高了本发明的适用范围；所述第二探测头的探测区域始终保持在所述抓手的前方，所述第二探测头的探测区域随所述抓手一起移动，所述第二探测头用于探测所述抓手前方的果实位置，生成图像形式的探测信息并传输至控制器，所述控制器接收所述第二探测头所传输的探测信息并进行分析处理后，转换成所述抓手运动信息，所述控制器通过所述运动机构控制所述抓手移动，使所述抓手能够准确的采摘果实，之后所述控制器控制所述抓手将果实放入所述收集箱内，重复上述采摘过程，直至所述第二探测头探测区域内无可采摘的果实，本发明能够确保果实被完全采摘完毕，减少果实遗漏的可能性。

作为优选，所述纵向运动模块安装在所述车体上表面，所述竖向运动模块安装在所述纵向运动模块上，所述横向运动模块安装在所述竖向运动模块上，所述纵向运动模块、竖向运动模块和横向运动模块内均设有电机和滚珠丝杆，所述纵向运动模块、竖向运动模块和横向运动模块外侧均安装有防尘盖。

作为优选，所述第一驱动器的输出端连接有第一联轴器，所述第一联轴器上设置有旋转轴，所述旋转杆内部安装有第一连接块，所述第一连接块与所述旋转杆的内壁固定连接，所述旋转轴与所述第一连接块固定连接。

作为优选，所述旋转杆远离所述固定杆的端部内嵌套有滑动杆，所述第二驱动机构控制所述滑动杆沿所述旋转杆长度方向移动，所述滑动杆远离所述固定杆的端部安装有第一固定座，所述抓手设在所述第一固定座上，所述抓手包括多个指抓，所述指抓转动连接在所述第一固定座上，所述旋转杆远离所述固定杆的端部安装有第二固定座，所述第二固定座上安装有多个连杆，所述连杆两端分别与所述指抓和第二固定座铰接。

作为优选，所述旋转杆内部设有第二连接块，所述第二驱动器固定在所述第二连接块上，所述第二驱动器的输出端设有第二联轴器，所述第二联轴器上设有传动丝杆，所述滑动杆靠近所述第二电机的端部设有与所述传动丝杆配合的螺母。

作为优选，所述滑动杆端部设有吸取组件，所述吸取组件包括吸盘、真空发生器和气管，所述吸盘安装在所述第一固定座上，所述吸盘处于所述抓手中间，所述真空发生器和气管处于所述滑动杆内部。

作为优选，所述抓手包括3个指抓，所述3个指抓沿所述第一固定座周向均匀分布，所述第二固定座上设有3个连杆，所述3个连杆与所述3个指抓相对应，所述指抓两侧设有防护套，所述指抓相互合拢后，所述防护套相互闭合，所述连杆的外表面均设有缓冲垫，所述指抓呈圆弧形，所述指抓相对的表面设有用于检测抓手力度的压力传感器。

作为优选，所述驱动机构为滚轮或者履带。

作为优选，所述车体上设有2个果实收集箱，所述2个果实收集箱并排安装在所述车体侧面，所述车体侧边设有多个用于探测车体四周的传感器。

作为优选，所述运动机构与所述机械抓手的连接处设有旋转平台，所述旋转平台控制所述机械抓手旋转。

本发明的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中所述机械抓手的结构示意图；

图3为本发明实施例中固定杆和旋转杆的部分剖视图；

图4为本发明实施例中旋转杆和滑动杆的部分剖视图；

图5为本发明实施例中滑动杆和抓手的结构示意图；

图6为本发明实施例中指抓加防护套后的结构示意图；

图7为本发明实施例中吸取组件的侧视图；

图8为本发明实施例中所述横向运动模块的结构示意图一；

图9为本发明实施例中所述横向运动模块的结构示意图二。

附图标记：1固定杆、11第一驱动器、12第一联轴器、13旋转轴、14第一连接块、15固定块、16第二探测器、2旋转杆、21第二驱动器、22第二联轴器、23传动丝杆、231限位块、24第二连接块、25滑轨、26第二固定座、3滑动杆、31螺母、32第一固定座、4抓手、41指抓、411压力传感器、42连杆、43防护套、51真空发生器、52吸盘、53气管、54连接套、6车体、61电控箱、62驱动机构、63收集箱、64第一探测器、641立柱、65传感器、71纵向运动模块、711纵向电机、72竖向运动模块、721竖向电机、73横向运动模块、731横向电机、732横向丝杆、733横向滑块、734防尘盖、735齿轮、736齿条、74旋转平台。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至9所示，本实施例展示了一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，包括车体6、运动机构和机械抓手4，所述车体6底部设有驱动机构62，所述第一探测器64用于探测所述车体6四周的信息，所述控制器根据所述第一探测器64的探测信息控制所述驱动机构62，所述运动机构安装在所述车体6上表面，所述机械抓手4与所述运动机构相连接。

本实施例中所述运动机构包括纵向运动模块71、横向运动模块73和竖向运动模块72，所述纵向运动模块71安装在所述车体6上表面，所述竖向运动模块72安装在所述纵向运动模块71上，所述横向运动模块73安装在所述竖向运动模块72上，当然可以理解的在其他实施例中所述纵向运动模块71、横向运动模块73和竖向运动模块72相互的组合顺序可以根据需要进行调整，所述纵向运动模块71包括纵向电机711、纵向丝杆和纵向滑块，所述纵向丝杆与所述纵向电机711的输出轴相连接，所述纵向滑块与所述纵向丝杆传动连接，所述纵向电机711控制所述纵向丝杆转动，所述纵向滑块沿所述纵向丝杆的长度方向移动，所述竖向运动模块72与所述纵向滑块相连接，所述竖向运动模块72包括竖向电机721、竖向丝杆和竖向滑块，所述横向运动模块73与所述竖向滑块相连接，所述横向运动模块73包括横向电机731、横向丝杆732和横向滑块733，所述横向滑块733上安装有旋转平台74，所述旋转平台74与所述机械抓手4相连接，所述旋转平台74控制所述机械抓手4转动，所述纵向运动模块71、横向运动模块73和竖向运动模块72外侧均安装有防尘盖734，所述防尘盖734为盖板或风琴罩，所述防尘盖734可以防止灰尘等异物进入所述运动机构内，当然可以理解的在其他实施例中，如图9所示所述纵向运动模块71、横向运动模块73和竖向运动模块72内可以通过齿轮735和齿条736实现传动。

本实施例中所述机械抓手4包括固定杆1、旋转杆2和抓手4，所述旋转杆2嵌套在所述固定杆1的内部，所述固定杆1上设有第一电机，所述安装在所述固定杆1远离所述旋转杆2的外侧壁上，所述固定杆1与所述第一驱动器11的连接处设有供所述第一驱动器11的输出端穿过的第一穿孔，所述第一驱动器11的输出端上安装有第一联轴器12，所述第一联轴器12上安装有旋转轴13，所述旋转杆2内部设有第一连接块14，所述第一连接块14与所述旋转轴13的内壁固定连接，所述第一连接块14上设有供所述旋转轴13穿过的通孔，所述旋转轴13的外壁上设有固定块15，所述固定块15与所述旋转轴13固定连接，所述固定块15处于所述第一连接块14的通孔内，所述固定块15与所述第一连接块14固定连接，所述旋转轴13通过所述固定块15与所述第一连接块14固定连接，所述第一驱动器11启动后，其输出端带动第一联轴器12转动，所述第一联轴器12带动所述旋转轴13转动，所述旋转轴13通过所述固定块15和第一连接块14带动所述旋转杆2转动。

本实施例中所述旋转杆2远离所述固定杆1的端部内嵌套有滑动杆3，所述旋转杆2内部设有第二连接块24，所述第二驱动器21固定在所述第二连接块24上，所述第二连接块24上设有供所述第二驱动器21的输出端穿过的第二穿孔，所述输出端上设有第二联轴器22，所述第二联轴器22上设有传动丝杆23，所述滑动杆3靠近所述第二驱动器21的端部设有与所述传动丝杆23配合的螺母31，所述传动丝杆23端部设有限制所述螺母31脱离的限位块231，所述滑动杆3远离所述固定杆1的端部安装有第一固定座32，所述抓手4包括3个指抓41，当然可以理解的在其他实施例中所述指抓41的数量也可以是2个或3个以上，所述3个指抓41沿所述第一固定座32周向均匀分布，所述指抓41均与所述第一固定座32转动连接，所述旋转杆2远离所述固定杆1的端部安装有第二固定座26，所述第二固定座26上安装有3个连杆42，所述3个连杆42与所述3个指抓41相对应，所述连杆42两端分别与所述指抓41和第二固定座26铰接，所述第二驱动器21启动控制所述传动丝杆23转动，所述传动丝杆23转动后所述螺母31沿所述传动丝杆23向外移动，所述滑动杆3随所述螺母31沿滑轨25移动，当所述滑动杆3向外移动时，所述指抓41远离所述第二固定座26，所述指抓41在所述连杆42的作用下均朝向中间转动，从而实现所述抓手4的抓取；当所述滑动杆3随所述螺母31沿滑轨25向内移动时，所述指抓41靠近所述第二固定座26，所述指抓41在所述连杆42的作用下均朝向外侧散开，从而实现所述抓手4对果实的释放。

本实施例中所述滑动杆3的第一固定座32上安装有吸取组件，所述吸取组件包括吸盘52、真空发生器51和气管53，所述吸盘52安装在所述第一固定座32的中间部位，所述吸盘52设有连接部，所述连接部伸入所述滑动杆3的内部，所述真空发生器51与所述吸盘52的连接部之间设有连接套54，所述真空发生器51与所述吸盘52通过所述连接套54实现连接。

本实施例中所述指抓41呈圆弧形，所述指抓41相对的表面设有用于检测抓手4力度的压力传感器411，工作人员可以通过所述压力传感器411得知所述抓手4抓取果实时所使用的力度，可以根据该检测结果调整所述抓手4的闭合程度，避免所抓取的果实因抓手4抓取的力度过大而导致果实变形或破裂，本实施例可以进一步提高对果实的保护，提高果实的完整性，所述连杆42的外表面均设有缓冲垫，所述缓冲垫为海绵或者橡胶条，当本实施例渗入到果树内部进行采摘时，可以避免所述连杆42的运动而对周围的果实造成损伤；另外本实施例中所述指抓41两侧设有防护套43，所述指抓41相互合拢后，所述防护套43相互闭合，当所述抓手4抓取果实后，所述果实被包裹在所述防护套43内部，可以避免果实被抓取后移动或者旋转时被周围的树枝划伤，本实施例中所述防护套43的材质为橡胶或者海绵，当然可以理解的在其他实施例中所述防护套43也可以由其他软性材料制成。

本实施例中所述车体6上设有电控箱61、驱动机构62和探测机构，所述电控箱61内设有控制器，所述车体6上安装有驱动器，所述驱动器控制所述驱动机构62带动所述车体6移动，所述探测机构包括立柱641和第一探测器64，所述立柱641安装在所述车体6的上表面，所述第一探测器64安装在所述立柱641的顶部，所述第一探测头能够全方面的探测所述车体6的四周，获取所述车体6四周的信息，为所述车体6避让障碍物提供充足的信息，所述机械抓手4的固定杆1上安装有第二探测器16，所述第二探测器16的探测区域始终保持在所述抓手4的正前方，所述车体6上设有用于存储果实收集箱63，本实施例中所述驱动机构62包括4个滚轮，所述4个滚轮分别安装在所述车体61底部的四角处，当然可以理解的在其他实施例中，所述驱动机构62也可以是两个履带，所述履带能够适应各种凹凸不平的底面，提高本实施例的移动能力和稳定能力。

本实施例中所述控制器内设有运动单元和解码单元，所述运动单元内设有预先设定的车体6运行路径信息，所述控制器根据所述车体6运行路径信息控制所述车体6按预先设定的路线进行移动，使本实施例能够实现无人驾驶，另外本实施例中所述第一探测器64和第二探测器16与所述控制器相连接，所述第一探测器64用于探测所述车体6周围的情况，生成图像形式的探测信息并传输至所述控制器，所述控制器接收到所述第一探测器64所传输的探测信息后进行分析处理，最终将第一探测器64的探测信息转换成所述驱动机构62的运动信息，所述控制器根据所述运动信息控制所述驱动器的启停、转动圈数以及转动时间，所述驱动器控制所述驱动机构62带动车体6移动，使所述车体6能够实现无人驾驶且能够自动避开车体6运动路线上的障碍物，本实施例具有较强的避障能力，可以扩大本实施例的移动范围和采摘范围，提高了本实施例工作能力。

另外本实施例中所述车体6的侧面安装有多个传感器65，所述传感器65为雷达，所述传感器65用于探测所述车体6周围的行人以及动物，并将探测信息传输到所述控制器内，所述控制器根据所述传感器65的探测信息进行避让，确保本实施例能够正常移动，保证本实施例工作时的安全性。

本实施例在使用时，所述控制器根据所述车体6运行路径信息控制所述车体61按预先设定的路线进行移动，使车体6进行果实采摘区域，所述第二探测器16探测所述抓手4正前方的果实位置信息，所述第二探测器16生成图像形式的探测信息并传输至控制器，所述控制器接收所述第二探测器16所传输的探测信息并进行分析处理后，转换成所述机械抓手4的运动信息，所述控制器通过所述运动机构控制所述机械抓手4已经运动，将所述抓手4对准需要采摘的果实，此时所述真空发生器51启动，所述吸盘52产生较大的吸力，将果实向抓手4吸附，本实施例通过所述吸盘52将果实吸入抓手4中，可以大幅度提高抓取效率和抓取成功率，可以降低对机械抓手4的精准度，之后所述第二驱动器21启动，控制所述滑动杆3沿所述滑轨25向外移动，所述指抓41远离所述第二固定座26时，在所述连杆42的作用，所述指抓41相互靠拢，实现了所述抓手4对果实的抓取，此时所述第一驱动器11启动，所述第一驱动器11控制所述旋转杆2旋转，所示旋转杆2带动所述抓手4转动，从而实现果实与树梗的分离，所述运动机构根据所述控制器内设置的所述收集箱63的位置信息，将所述抓手4移动到所述收集箱63上方，所述第二驱动器21控制所述抓手4松开，使果实进入所述收集箱63内，完成果实的采摘，之后重复上述采摘过程，直至所述第二探测头32探测区域内无可采摘的果实，本实施例能够确保果实被完全采摘完毕，减少果实遗漏的可能性，本实施例通过旋转将树梗与树枝分离，可以避免果实与树梗分离而造成果实的果肉暴露，可以实现无损采摘果实，提高果实的储藏时间，另外本实施例的抓手4整体体积较小，有利于深入果树内部进行采摘，并且整个采摘过程中无需使用刀片等锋利物，因此即使有大量果实混在一起，本实施例也能够避免对其他果实的损伤，提高了采摘后果实的完整性和储藏时间。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：包括车体、运动机构和机械抓手，所述车体上设有控制器和第一探测器，所述车体底部设有驱动机构，所述第一探测器用于探测所述车体四周的信息，所述控制器根据所述第一探测器的探测信息控制所述驱动机构，所述运动机构安装在所述车体上表面，所述机械抓手与所述运动机构相连接，所述运动机构包括纵向运动模块、横向运动模块和竖向运动模块，所述运动机构控制所述机械抓手纵向、横向和竖向移动，所述机械抓手包括固定杆、旋转杆和抓手，所述固定杆上设有第一驱动器，所述第一驱动器控制所述旋转杆转动，所述抓手安装在所述旋转杆的端部，所述旋转杆内设有第二驱动器控制所述抓手的开合，所述固定杆上安装有第二探测器，所述第二探测器的探测区域处于所述抓手的前方，所述车体上安装有用于存储果实的收集箱。

2.根据权利要求1所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述纵向运动模块安装在所述车体上表面，所述竖向运动模块安装在所述纵向运动模块上，所述横向运动模块安装在所述竖向运动模块上，所述纵向运动模块、竖向运动模块和横向运动模块内均设有电机和滚珠丝杆，所述纵向运动模块、竖向运动模块和横向运动模块外侧均安装有防尘盖。

3.根据权利要求1所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述第一驱动器的输出端连接有第一联轴器，所述第一联轴器上设置有旋转轴，所述旋转杆内部安装有第一连接块，所述第一连接块与所述旋转杆的内壁固定连接，所述旋转轴与所述第一连接块固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述旋转杆远离所述固定杆的端部内嵌套有滑动杆，所述第二驱动机构控制所述滑动杆沿所述旋转杆长度方向移动，所述滑动杆远离所述固定杆的端部安装有第一固定座，所述抓手设在所述第一固定座上，所述抓手包括多个指抓，所述指抓转动连接在所述第一固定座上，所述旋转杆远离所述固定杆的端部安装有第二固定座，所述第二固定座上安装有多个连杆，所述连杆两端分别与所述指抓和第二固定座铰接。

5.根据权利要求4所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述旋转杆内部设有第二连接块，所述第二驱动器固定在所述第二连接块上，所述第二驱动器的输出端设有第二联轴器，所述第二联轴器上设有传动丝杆，所述滑动杆靠近所述第二电机的端部设有与所述传动丝杆配合的螺母。

6.根据权利要求4所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述滑动杆端部设有吸取组件，所述吸取组件包括吸盘、真空发生器和气管，所述吸盘安装在所述第一固定座上，所述吸盘处于所述抓手中间，所述真空发生器和气管处于所述滑动杆内部。

7.根据权利要求4所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述抓手包括3个指抓，所述3个指抓沿所述第一固定座周向均匀分布，所述第二固定座上设有3个连杆，所述3个连杆与所述3个指抓相对应，所述指抓两侧设有防护套，所述指抓相互合拢后，所述防护套相互闭合，所述连杆的外表面均设有缓冲垫，所述指抓呈圆弧形，所述指抓相对的表面设有用于检测抓手力度的压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述驱动机构为滚轮或者履带。

9.根据权利要求1所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述车体上设有2个果实收集箱，所述2个果实收集箱并排安装在所述车体侧面，所述车体侧边设有多个用于探测车体四周的传感器。

10.根据权利要求1所述的一种能够无损采摘果实的无人驾驶机器人，其特征在于：所述运动机构与所述机械抓手的连接处设有旋转平台，所述旋转平台控制所述机械抓手旋转。

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