JP2021018703A - 自動紙幣取扱いシステムおよび紙幣の自動取扱い方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<BOX搬送装置800>
<第1のアーム200>
<第2のアーム300>
<紙幣搬送装置500>
<プリンタ600>
<第4のアーム700>
<第3のアーム100>
<収納部190>
<制御装置900>
<第2の実施の形態>
<第3の実施の形態>
<第4の実施の形態>
<まとめ>
50 :台
100 :第3のアーム
110 :ロボットハンド
111 :可動指
112 :固定指
113 :可動指往復動機構
114 :第1昇降板
115 :第2昇降板
116 :支持板
117 :防止部
118 :防止部往復動機構
119 :連結部
120 :固定フィンガ
150 :撮影装置
190 :収納部
200 :第1のアーム
210 :鍵
300 :第2のアーム
301 :多関節型ロボットアーム
302 :ロボットハンド
310 :可動フィンガ
311 :基部
312 :中間部
313 :爪部
315 :補強板
320 :固定フィンガ
321 :基部
322 :中間部
323 :爪部
324 :突出部
325 :補強板
330 :可動フィンガ昇降機構
331 :支持板
332f :前側昇降板
332r :後側昇降板
333f :前側エアシリンダ機構
333r :後側エアシリンダ機構
335 :エア給排気口
336 :エア給排気口
340 :連結部
350 :撮像部
400 :紙幣格納容器
410 :筐体
411 :挟持板
412a :支持台
412b :支持台
420 :前蓋
500 :紙幣搬送装置
510 :収納部
511 :底面
511X :溝部
511Y :溝部
512 :壁部
520 :スライド機構
530 :整頓機構
600 :プリンタ
700 :第4のアーム
800 :BOX搬送装置
850 :BOXセンサ
860 :反転装置
900 :制御装置
910 :CPU
920 :メモリ
930 :ディスプレイ
940 :操作部
960 :通信インターフェイス
CA :紙幣蓄積収納ケース
MT :紙幣の束
Claims (7)
- 紙幣が格納される格納容器を搬送するための容器搬送装置と、
前記格納容器の鍵を開錠し、前記格納容器の蓋を開けるための第1のアームと、
前記格納容器に格納されている紙幣を取り出すための第2のアームと、
前記第2のアームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、
複数の前記格納容器分の紙幣を蓄積するためのケースと、
前記紙幣搬送装置に搬送された紙幣を掴んで前記ケースに蓄積していく第3のアームとを備える、自動紙幣取扱いシステム。 - 前記格納容器ごとの前記紙幣を認識するための用紙を印字するためのプリンタと、
前記紙幣搬送装置ごとに搬送後の紙幣の上に前記用紙を載置するための第4のアームをさらに備え、
前記第3のアームは、前記用紙ごと前記紙幣を掴んで前記ケースに蓄積していく、請求項1に記載の自動紙幣取扱いシステム。 - 前記紙幣搬送装置上の紙幣を整頓するための整頓機構をさらに備え、
前記第4のアームは、整頓された前記紙幣の上に前記用紙を載置する、請求項2に記載の自動紙幣取り扱いシステム。 - 前記第3のアームが掴んだ紙幣の厚みを測定するためのカメラと、
前記カメラの画像に基づいて、前記ケースに蓄積された紙幣の厚みを計算する制御部と、
前記ケースに蓄積された紙幣の厚みが所定量以上になると、前記ケースを別のケースに交換するための装置と、をさらに備える請求項1から3のいずれか1項に記載の自動紙幣取り扱いシステム。 - 前記容器搬送装置の近傍に、前記格納容器の種類を判断するためのセンサをさらに備え、
前記格納容器の種類に基づいて鍵の種類を特定することによって、前記第1のアームが前記格納容器の鍵を開錠する、請求項1から4のいずれか1項に記載の自動紙幣取扱いシステム。 - 前記容器搬送装置の近傍に、前記格納容器の種類を判断するためのセンサをさらに備え、
前記格納容器の種類に基づいて鍵穴の位置や鍵穴の傾きを特定することによって、前記第1のアームが前記格納容器の鍵を開錠する、請求項1から4のいずれか1項に記載の自動紙幣取扱いシステム。 - 紙幣格納容器の鍵を第1のアームで開錠する第1のステップと、
前記開錠された紙幣格納容器の蓋を第1のアームで開ける第2のステップと、
前記紙幣格納容器の蓋が開けられた状態で、紙幣格納容器に格納されている紙幣を第2のアームで取り出す第3のステップと、
前記取り出された紙幣を紙幣搬送装置で搬送する第4のステップと、
前記紙幣搬送装置で搬送された紙幣を第3のアームで掴んでケースに蓄積していく第5のステップと、を備えることを特徴とする紙幣の自動取扱い方法。
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